JP5015021B2 - 自車位置検出装置 - Google Patents
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Description
すなわち、いま、図5aの実線51で軌跡を示すように、車両が、道路501から衛星測位が不能となる立体駐車場500内に進入し、立体駐車場内の旋回路で旋回した後に、再度、立体駐車場500から道路51上に進出した場合に、ナビゲーション装置において、立体駐車場内における自律航法によって、図5bに破線52で軌跡を示すように自車位置/進行方位が求まった場合を考える。
図1に、本実施形態に係る車載システムの構成を示す。
図示するように、車載システム1は、ナビゲーション装置11、進行方位センサや車速センサなどのナビゲーション装置11の自律航法用のセンサである自律航法センサ12、地図データを記憶した地図データベース13、GPS受信機14、表示装置15、入力装置16とを備えている。
また、車載システム1において、ナビゲーション装置11は、GPS受信機14が衛星測位した自車の位置/進行方位やこれらより求まる自車の軌跡と、自律航法センサ12の出力に基づく自律航法によって求まる自車の位置/進行方位や自車の軌跡と、地図データベース13に記憶された地図データとのマップマッチングによって自車位置/進行方位を算出する。但し、マップマッチングが成功しなかった場合には、たとえば、GPS受信機14が衛星測位した自車の位置/進行方位と、自律航法によって求まる自車の位置/進行方位のいずれかを、自車位置/進行方位として算出する。
図2に、この立体駐車場退出後自車状態修正処理の手順を示す。
すなわち、まず、第1仮自車進行方位がリンクの向きと一致する回転角度分、第1仮自車進行方位を回転すると共に、旋回中心点330を回転中心として、当該回転角度分、第1仮自車位置を回転し、第2仮自車位置/進行方位とする(ステップ214)。
そして、第2仮自車位置/進行方位と、リンクとのマップマッチングを行って、第2仮自車位置/進行方位に最も整合するリンク上の位置と、その整合度を算出する(ステップ218)。
そして、抽出した全てのリンクについて、第2仮自車位置/進行方位の算出と、算出した第2仮自車位置/進行方位の算出とリンクとのマップマッチングによるリンク上の位置の算出及び当該位置の整合度の算出が完了したならば(ステップ218)、求めた整合度が最大となったリンクを算定し(ステップ220)、算定したリンクについて算出した第2仮自車位置/進行方位とのマップマッチングによって求めた当該算定したリンク上の位置に自車位置を、当該リンクの向きに自車進行方位を修正する(ステップ222)。
以上、立体駐車場退出後自車状態修正処理について説明した。
ところで、立体駐車場退出後自車状態修正処理のステップ208は、図3eに示すように、その時点で自律航法に基づいて求まっている自車進行方位320が、復帰した衛星測位で求まる自車の進行方位と一致することになる回転角度分、その時点で自律航法に基づいて求まっている自車進行方位310を回転すると共に、自車位置310を、当該回転角度分、旋回中心点330を回転中心として回転し、回転した後の自車位置/進行方位を、第1仮自車位置/進行方位311に設定する処理としても良い。
そして、自律航法によって求まっている自車位置/進行方位を、旋回中心点までの距離及び旋回中心点方向と自車進行方位との角度との関係を維持しつつ、抽出した各リンクについて、当該リンクが真の自車位置が存在するリンクとであると仮定して、当該リンクの向きと自車の進行方位が一致するように、第1仮自車位置/進行方位を修正し、第2仮自車位置/進行方位とする(ステップ214)。そして、第2仮自車位置/進行方位と当該第2仮自車位置/進行方位を求めたリンクのマップマッチングを施し(ステップ216)、当該マップマッチングの結果、最もよく第2仮自車位置/進行方位に整合するリンク上の位置が求まったリンクが、真に自車位置が存在するリンクであったと見なして、当該リンクについてのマップマッチングによって求まった位置に、自車位置/進行方位を修正する(ステップ220、222)。
Claims (5)
- 自動車に搭載された自車位置検出装置であって、
衛星からの受信電波に基づく衛星測位によって自車の位置と進行方位を算出する衛星測位手段と、
自律航法によって、自車の位置と進行方位を算出する自律航法測位手段と、
前記自律航法測位手段が算出した自車の位置と進行方位と、前記衛星測位手段が算出した自車の位置と進行方位と、地図データとに基づいて自車位置と自車進行方位を算定する自車位置/進行方位算定手段と、
自車位置/進行方位修正部とを有し、
前記自車位置/進行方位算定手段は、前記衛星測位が不能な場合には、前記自律航法測位手段が算出した自車の位置と進行方位に基づいて自車位置/進行方位を算定し、
前記自車位置/進行方位修正部は、
前記衛星測位が不能な状態から可能な状態に変化したときに、前記自車位置/進行方位算定手段が前記自律航法測位手段が算出した自車の位置と進行方位に基づいて算定している自車位置を、所定の基準点を回転中心として、回転後の前記自車位置が前記基準点と前記衛星測位手段が衛星測位によって算出した自車の位置を通る直線上に位置するように回転すると共に、当該回転の回転角度分、前記自車位置/進行方位算定手段が前記自律航法測位手段が算出した自車の位置と進行方位に基づいて算定している自車進行方位を回転し、回転後の自車位置と自車進行方位を第1仮自車位置と第1仮自車進行方位に設定する第1修正手段と、
前記第1仮自車位置と第1仮自車進行方位に整合する道路を前記地図データに基づいて抽出する抽出手段と、
前記第1仮自車進行方位を、回転後の第1仮自車進行方位が前記抽出手段が抽出した道路の方向に一致するように回転すると共に、当該回転の回転角度分、前記第1仮自車位置を、前記基準点を回転中心として回転し、回転後の前記第1仮自車位置と第1仮自車進行方位を、第2仮自車位置と第2仮自車進行方位に設定する第2修正手段と、
前記抽出した道路上の、前記第2仮自車位置と第2仮自車進行方位に最も整合する位置と、前記抽出した道路の方向に、前記自車位置と自車進行方位を修正する第3修正手段とを有し、
前記所定の基準点は、前記衛星測位が不能な状態である期間中に、前記自車位置/進行方位算定手段が前記自律航法測位手段が算出した自車の位置と進行方位に基づいて算定している自車位置と自車進行方位より求まる、当該期間中に、自車が行った旋回の中心点であることを特徴とする自車位置検出装置。 - 自動車に搭載された自車位置検出装置であって、
衛星からの受信電波に基づく衛星測位によって自車の位置と進行方位を算出する衛星測位手段と、
自律航法によって、自車の位置と進行方位を算出する自律航法測位手段と、
前記自律航法測位手段が算出した自車の位置と進行方位と、前記衛星測位手段が算出した自車の位置と進行方位と、地図データとに基づいて自車位置と自車進行方位を算定する自車位置/進行方位算定手段と、
自車位置/進行方位修正部とを有し、
前記自車位置/進行方位算定手段は、前記衛星測位が不能な場合には、前記自律航法測位手段が算出した自車の位置と進行方位に基づいて自車位置/進行方位を算定し、
前記自車位置/進行方位修正部は、
前記衛星測位が不能な状態から可能な状態に変化したときに、前記自車位置/進行方位算定手段が前記自律航法測位手段が算出した自車の位置と進行方位に基づいて算定している自車進行方位を、回転後の前記自車進行方位が前記衛星測位手段が衛星測位によって算出した自車の進行方位と一致するように回転すると共に、当該回転の回転角度分、前記自車位置/進行方位算定手段が前記自律航法測位手段が算出した自車の位置と進行方位に基づいて算定している自車位置を所定の基準点を回転中心として回転し、回転後の自車位置と自車進行方位を第1仮自車位置と第1仮自車進行方位に設定する第1修正手段と、
前記第1仮自車位置と第1仮自車進行方位に整合する道路を前記地図データに基づいて抽出する抽出手段と、
前記第1仮自車進行方位を、回転後の第1仮自車進行方位が前記抽出手段が抽出した道路の方向に一致するように回転すると共に、当該回転の回転角度分、前記第1仮自車位置を、前記基準点を回転中心として回転し、回転後の前記第1仮自車位置と第1仮自車進行方位を、第2仮自車位置と第2仮自車進行方位に設定する第2修正手段と、
前記抽出した道路上の、前記第2仮自車位置と第2仮自車進行方位に最も整合する位置と、前記抽出した道路の方向に、前記自車位置と自車進行方位を修正する第3修正手段とを有し、
前記所定の基準点は、前記衛星測位が不能な状態である期間中に、前記自車位置/進行方位算定手段が前記自律航法測位手段が算出した自車の位置と進行方位に基づいて算定している自車位置と自車進行方位より求まる、当該期間中に、自車が行った旋回の中心点であることを特徴とする自車位置検出装置。 - 請求項1または2記載の自車位置検出装置であって、
前記抽出手段は、前記第1修正手段が設定した第1仮自車位置と第1仮自車進行方位に整合する道路が複数存在する場合には、当該複数の道路を抽出し、
前記第2修正手段は、前記抽出手段が抽出した各道路について、第2仮自車位置と第2仮自車進行方位を設定し、
前記第3修正手段は、前記抽出手段が抽出した各道路について、当該道路について前記第2修正手段が設定した前記第2仮自車位置と第2仮自車進行方位に最も整合する当該道路上の位置を、その整合度と共に求め、前記各道路について求めた道路上の位置の内の、最も求められた整合度が大きい位置と、当該位置が求められた道路の方向に、前記自車位置と自車進行方位を修正することを特徴とする自車位置検出装置。 - 自動車に搭載された自車位置検出装置であって、衛星からの受信電波に基づく衛星測位によって自車の位置と進行方位を算出する衛星測位手段と、自律航法によって、自車の位置と進行方位を算出する自律航法測位手段と、前記自律航法測位手段が算出した自車の位置と進行方位と、前記衛星測位手段が算出した自車の位置と進行方位と、地図データとに基づいて自車位置と自車進行方位を算定する自車位置/進行方位算定手段とを備えた自車位置検出装置において前記自車位置と自車信号方位を修正する自車位置/進行方位修正方法であって、
自車位置/進行方位算定手段において、前記衛星測位が不能な場合に、前記自律航法測位手段が算出した自車の位置と進行方位に基づいて自車位置/進行方位を算定するステップと、
前記衛星測位が不能な状態から可能な状態に変化したときに、前記自車位置/進行方位算定手段が前記自律航法測位手段が算出した自車の位置と進行方位に基づいて算定している自車位置を、所定の基準点を回転中心として、回転後の前記自車位置が前記基準点と前記衛星測位手段が衛星測位によって算出した自車の位置を通る直線上に位置するように回転すると共に、当該回転の回転角度分、前記自車位置/進行方位算定手段が前記自律航法測位手段が算出した自車の位置と進行方位に基づいて算定している自車進行方位を回転し、回転後の自車位置と自車進行方位を第1仮自車位置と第1仮自車進行方位に設定するステップと、
前記第1仮自車位置と第1仮自車進行方位に整合する道路を前記地図データに基づいて抽出するステップと、
前記第1仮自車進行方位を、回転後の第1仮自車進行方位が前記抽出手段が抽出した道路の方向に一致するように回転すると共に、当該回転の回転角度分、前記第1仮自車位置を、前記基準点を回転中心として回転し、回転後の前記第1仮自車位置と第1仮自車進行方位を、第2仮自車位置と第2仮自車進行方位に設定するステップと、
前記抽出した道路上の、前記第2仮自車位置と第2仮自車進行方位に最も整合する位置と、前記抽出した道路の方向に、前記自車位置と自車進行方位を修正するステップとを有し、
前記所定の基準点は、前記衛星測位が不能な状態である期間中に、前記自車位置/進行方位算定手段が前記自律航法測位手段が算出した自車の位置と進行方位に基づいて算定している自車位置と自車進行方位より求まる、当該期間中に、自車が行った旋回の中心点であることを特徴とする自車位置/進行方位修正方法。 - 自動車に搭載された自車位置検出装置であって、衛星からの受信電波に基づく衛星測位によって自車の位置と進行方位を算出する衛星測位手段と、自律航法によって、自車の位置と進行方位を算出する自律航法測位手段と、前記自律航法測位手段が算出した自車の位置と進行方位と、前記衛星測位手段が算出した自車の位置と進行方位と、地図データとに基づいて自車位置と自車進行方位を算定する自車位置/進行方位算定手段とを備えた自車位置検出装置において前記自車位置と自車信号方位を修正する自車位置/進行方位修正方法であって、
自車位置/進行方位算定手段において、前記衛星測位が不能な場合に、前記自律航法測位手段が算出した自車の位置と進行方位に基づいて自車位置/進行方位を算定するステップと、
前記衛星測位が不能な状態から可能な状態に変化したときに、前記自車位置/進行方位算定手段が前記自律航法測位手段が算出した自車の位置と進行方位に基づいて算定している自車進行方位を、回転後の前記自車進行方位が前記衛星測位手段が衛星測位によって算出した自車の進行方位と一致するように回転すると共に、当該回転の回転角度分、前記自車位置/進行方位算定手段が前記自律航法測位手段が算出した自車の位置と進行方位に基づいて算定している自車位置を所定の基準点を回転中心として回転し、回転後の自車位置と自車進行方位を第1仮自車位置と第1仮自車進行方位に設定するステップと、
前記第1仮自車位置と第1仮自車進行方位に整合する道路を前記地図データに基づいて抽出するステップと、
前記第1仮自車進行方位を、回転後の第1仮自車進行方位が前記抽出手段が抽出した道路の方向に一致するように回転すると共に、当該回転の回転角度分、前記第1仮自車位置を、前記基準点を回転中心として回転し、回転後の前記第1仮自車位置と第1仮自車進行方位を、第2仮自車位置と第2仮自車進行方位に設定するステップと、
前記抽出した道路上の、前記第2仮自車位置と第2仮自車進行方位に最も整合する位置と、前記抽出した道路の方向に、前記自車位置と自車進行方位を修正するステップとを有し、
前記所定の基準点は、前記衛星測位が不能な状態である期間中に、前記自車位置/進行方位算定手段が前記自律航法測位手段が算出した自車の位置と進行方位に基づいて算定している自車位置と自車進行方位より求まる、当該期間中に、自車が行った旋回の中心点であることを特徴とする自車位置/進行方位修正方法。
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JP2008013485A JP5015021B2 (ja) | 2008-01-24 | 2008-01-24 | 自車位置検出装置 |
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JP2008013485A JP5015021B2 (ja) | 2008-01-24 | 2008-01-24 | 自車位置検出装置 |
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JP2008013485A Active JP5015021B2 (ja) | 2008-01-24 | 2008-01-24 | 自車位置検出装置 |
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