JP5013995B2 - 監視システム - Google Patents

Description

本発明は、警備領域内を自律移動可能な移動体と、当該移動体を監視する監視装置とを備えた監視システムに関するものである。

従来、警備領域内を巡回する自律型移動体が知られている。自律型移動体は、例えば警備領域内を巡回しながら、写真や動画を撮影する。そして、警備員は、警備室内において自律型移動体により撮影された写真等を確認することにより異常の有無を判断することができる。

例えば、特許文献１に記載の自律型移動体は、所定の経路に沿って移動し、所定位置に到達するとカメラ撮影を行う。そして、外部機器からの送信依頼に応じて、予め撮影しておいた画像を送信する。

国際公開第２００４／０３２０８６号パンフレット

しかしながら、警備員等が自律型移動体により撮影された画像を確認したときには、自律型移動体は既に他の場所に移動してしまっており、画像により異常が検出された場合であっても、即座に自律型移動体を利用した対処を行うことができないという問題があった。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、異常の発生に対する迅速な対応を可能とするような監視を行うことのできる監視システムを提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１にかかる発明は、警備領域内を自律移動可能な移動体と、当該移動体を監視する監視装置とを備えた監視システムであって、前記移動体は、前記警備領域内の位置である重点監視位置を示す位置情報を保持する位置情報保持手段と、当該移動体が前記位置情報に示される前記重点監視位置に到達した場合に、当該移動体の移動を停止する移動制御手段と、当該移動体が前記重点監視位置に到達した場合に、監視者による監視を促す監視指示を前記監視装置に送信する送信手段とを有し、前記監視装置は、前記移動体から前記監視指示を受信する受信手段と、前記受信手段が前記監視指示を受信した旨を出力する出力手段とを有し、前記監視装置は、前記受信手段が前記監視指示を受信した後、監視者から前記移動体の移動の再開指示を受け付ける指示受付手段と、前記指示受付手段が前記再開指示を受け付けた場合に、前記移動体に前記再開指示を送信する送信手段とをさらに有し、前記移動体は、前記監視装置から前記再開指示を受信する受信手段をさらに有し、前記移動制御手段は、前記受信手段が前記再開指示を受信した場合に、当該移動体の移動を再開することを特徴とする。

また、請求項２にかかる発明は、請求項１に記載の監視システムであって、前記移動体は、当該移動体が前記重点監視位置に到達した場合に、当該重点監視位置において画像を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された前記画像を保持する画像保持手段とをさらに有することを特徴とする。

また、請求項３にかかる発明は、請求項１に記載の監視システムであって、前記監視装置の前記送信手段は、前記指示受付手段が所定の時間前記再開指示を受け付けない場合に、前記移動体に前記再開指示を送信することを特徴とする。

また、請求項４にかかる発明は、請求項３に記載の監視システムであって、前記送信手段は、前記指示受付手段が所定の時間前記再開指示を受け付けない場合に、前記再開指示とともに前記再開指示を受け付けなかった旨を示すタイムアウト情報を前記移動体に送信し、前記移動体の前記受信手段は、前記再開指示および前記タイムアウト情報を受信し、前記移動体は、前記移動体の前記受信手段が前記タイムアウト情報を受信した場合に、当該移動体が現在停止している前記重点監視位置において画像を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された前記画像を保持する画像保持手段とをさらに有することを特徴とする。

また、請求項５にかかる発明は、請求項１から４のいずれか一項に記載の監視システムであって、前記移動体の前記位置情報保持手段は、前記位置情報と、当該位置情報に示される重点監視位置に関するメッセージを識別するメッセージ識別情報とを対応付けて保持し、前記移動体の前記送信手段は、前記重点監視位置に到達した場合に、前記位置情報保持手段において当該重点監視位置を示す前記位置情報に対応付けられている前記メッセージ識別情報を前記監視指示とともに送信し、前記監視装置の前記受信手段は、前記メッセージ識別情報を前記監視指示とともに前記移動体から受信し、前記監視装置は、前記メッセージ識別情報と前記メッセージとを対応付けて保持するメッセージ保持手段と、前記受信手段が前記監視指示と前記メッセージ識別情報とを受信した場合に、前記メッセージ保持手段において前記メッセージ識別情報に対応付けられているメッセージを出力するメッセージ出力手段とをさらに有することを特徴とする。

また、請求項６にかかる発明は、請求項１から４のいずれか一項に記載の監視システムであって、前記移動体の前記位置情報保持手段は、前記位置情報と、当該位置情報に示される重点監視位置に関するメッセージとを対応付けて保持し、前記移動体の前記送信手段は、前記重点監視位置に到達した場合に、前記位置情報保持手段において当該重点監視位置を示す前記位置情報に対応付けられている前記メッセージを前記監視指示とともに送信し、前記監視装置の前記受信手段は、前記メッセージを前記監視指示とともに受信し、前記監視装置は、前記受信手段が受信した前記メッセージを出力するメッセージ出力手段をさらに有することを特徴とする。

また、請求項７にかかる発明は、請求項１から６のいずれか一項に記載の監視システムであって、前記移動体の前記位置情報保持手段は、日時に関する条件を示す日時条件と、前記位置情報とを対応付けて保持し、前記移動制御手段は、当該移動体が前記位置情報保持手段において当該移動体が現在の日時が満たす日時条件に対応付けられている前記位置情報に示される前記重点監視位置に到達した場合に、当該移動体の移動を停止することを特徴とする。

また、請求項８にかかる発明は、警備領域内を自律移動可能な移動体と、当該移動体を監視する監視装置とを備えた監視システムであって、前記移動体は、当該移動体の現在位置を前記監視装置に送信する送信手段を有し、前記監視装置は、前記移動体から前記現在位置を受信する受信手段と、前記警備領域内の位置である重点監視位置を示す位置情報を保持する位置情報保持手段と、前記受信手段が受信した前記現在位置が前記位置情報保持手段に保持されている前記位置情報と一致した場合に、前記移動体に停止指示を送信する送信手段と、前記受信手段が受信した前記現在位置が前記位置情報保持手段に保持されている前記位置情報と一致した場合に、監視者による監視を促す監視指示を出力する出力手段とを有し、前記監視装置は、前記受信手段が前記監視指示を受信した後、監視者から前記移動体の移動の再開指示を受け付ける指示受付手段をさらに有し、前記送信手段は、前記指示受付手段が前記再開指示を受け付けた場合に、前記移動体に前記再開指示を送信し、前記移動体は、前記監視装置から前記再開指示を受信する受信手段と、前記受信手段が前記再開指示を受信した場合に、当該移動体の移動を再開する移動制御手段とをさらに有することを特徴とする。

また、請求項９にかかる発明は、請求項８に記載の監視システムであって、前記移動体は、当該移動体が前記重点監視位置に到達した場合に、当該重点監視位置において画像を撮影する撮影手段と、前記撮影手段により撮影された前記画像を保持する画像保持手段とをさらに有することを特徴とする。

また、請求項１０にかかる発明は、請求項８に記載の監視システムであって、前記監視装置の前記送信手段は、前記指示受付手段が所定の時間前記再開指示を受け付けない場合に、前記移動体に前記再開指示を送信することを特徴とする。

また、請求項１１にかかる発明は、請求項１０に記載の監視システムであって、前記監視装置の前記送信手段は、前記指示受付手段が所定の時間前記再開指示を受け付けない場合に、前記再開指示とともに前記再開指示を受け付けなかった旨を示すタイムアウト情報を前記移動体に送信し、前記移動体の前記受信手段は、前記再開指示および前記タイムアウト情報を受信し、前記移動体は、前記移動体の前記受信手段が前記タイムアウト情報を受信した場合に、当該移動体が現在停止している前記重点監視位置において画像を撮影する撮影手段と前記撮影手段により撮影された前記画像を保持する画像保持手段とをさらに有することを特徴とする。

また、請求項１２にかかる発明は、請求項８から１１のいずれか一項に記載の監視システムであって、前記監視装置の前記位置情報保持手段は、前記位置情報と、当該位置情報に示される重点監視位置に関するメッセージとを対応付けて保持し、前記監視装置は、前記受信手段が受信した前記現在位置が前記位置情報保持手段に保持されている前記位置情報と一致した場合に、前記位置情報保持手段において、前記位置情報に対応受けられているメッセージを出力するメッセージ出力手段をさらに有することを特徴とする。

また、請求項１３にかかる発明は、請求項８から１１のいずれか一項に記載の監視システムであって、前記監視装置の前記位置情報保持手段は、日時に関する条件を示す日時条件と、前記位置情報とを対応付けて保持し、前記監視装置の前記送信手段は、前記受信手段が受信した前記現在位置が前記位置情報保持手段において、現在の日時が満たす前記日時条件に対応付けられている前記位置情報と一致した場合に、前記移動体に停止指示を送信し、前記監視装置の前記出力手段は、前記受信手段が受信した前記現在位置が前記位置情報保持手段において、現在の日時が満たす前記日時条件に対応付けられている前記位置情報と一致した場合に、前記監視指示を出力することを特徴とする。

本発明によれば、移動体は予め登録されている重点監視位置に到達するとここで停止し、監視装置においては、監視者による監視を促す監視指示が出力される。したがって、監視者は、監視指示により移動体が重点監視位置に到達したことを知ることができるので、このタイミングにおいて重点監視位置における異常の確認を行うことができるという効果を奏する。さらに、このとき移動体は重点監視位置に停止中であるので、異常が発生した場合や、さらに周囲の状況を確認したい場合には、重点監視位置にいる移動体に対し適切な動作を指示することにより迅速な対応を行うことができるという効果を奏する。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる監視システムの最良な実施の形態を詳細に説明する。

（第１の実施の形態）
図１は、第１の実施の形態にかかる監視システム１の全体構成を示す図である。監視システム１は、監視装置１０と、移動ロボット２０とを備えている。移動ロボット２０は、自律移動可能な移動体であって、所定の警備領域内を巡回し、各種センサ２２ａ〜２２ｄが異常を検知すると、監視装置１０に通知する。さらに、移動ロボット２０は、適宜動画像や静止画像を撮影する。

監視装置１０は、警備センタ内に設置されている。監視装置１０と移動ロボット２０とは例えば無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などのネットワークを介して接続されている。警備センタにおいては警備員は、監視装置１０を用いて、移動ロボット２０により撮影された画像を確認するなどして、警備領域の遠隔監視を行う。

図２は、監視装置１０の機能構成を示すブロック図である。監視装置１０は、通信部１００と、モニタ１０２と、スピーカ１０４と、指示受付部１０６と、センサ情報処理部１１０と、警備処理部１２０と、走行制御部１３０とを備えている。

通信部１００は、移動ロボット２０と各種情報の送受信を行う。モニタ１０２は、移動ロボット２０において撮影された画像や各種情報を表示する。スピーカ１０４は、警備警報などの音声出力を行う。指示受付部１０６は、例えばマウスやキーボードなどのユーザインタフェースであり、監視装置１０の管理者や警備員からの入力を受け付ける。

センサ情報処理部１１０は、移動ロボット２０の各種センサ２２ａ〜２２ｄによる検出結果を取得する。そして、検出結果を警備処理部１２０および走行制御部１３０に渡す。警備処理部１２０は、異常が検出された際に、警備警報の音声出力をスピーカ１０４に指示する。

走行制御部１３０は、検出結果のほか、通信部１００が監視装置１０から受信した情報に基づいて、移動ロボット２０の走行を制御する。より具体的には、通信部１００は、移動ロボット２０が特に注意して監視すべき地点である重点監視位置に到達した際に、警備員による監視を促す監視指示を受信する。警備員は監視指示により、現在移動ロボット２０が重点監視位置に到達したことを認識することができる。通信部１００が監視指示を受信すると、警備員は、移動ロボット２０により撮影された重点監視位置の画像を確認するなどして異常の有無を確認する。その後、走行制御部１３０は、停止中の移動ロボット２０に対し、巡回再開を指示すべく再開指示の送信を通信部１００に指示する。

走行制御部１３０は、このための機能として、重点監視位置設定部１３２と、位置情報保持部１３４と、メッセージ抽出部１３６と、再開処理部１３８とを有している。重点監視位置設定部１３２は、指示受付部１０６が受け付けた警備員や管理者などの操作者からの入力内容にしたがい重点的に監視すべき位置を重点監視位置として設定する。さらに、窓が割られているか否か、ドアの閉め忘れはないかなど確認すべき内容も場所によって異なる。そこで、重点監視位置設定部１３２は、操作者からの入力内容にしたがい、重点監視位置と対応付けて、確認すべき内容を示すメッセージを設定する。

なお、センサ情報処理部１１０、警備処理部１２０および走行制御部１３０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭの協働により実現される。具体的には、ＲＯＭに各部の処理を実行するプログラムなどが格納されており、ＣＰＵがＲＯＭ内のプログラムに従って各部を制御する。ＲＡＭは制御に必要な種々のデータを記憶している。

図３は、モニタ１０２に表示された重点監視位置設定画面１４０を示す図である。操作者は、この重点監視位置設定画面１４０を参照しつつ、重点監視位置の設定を行うことができる。重点監視位置設定画面１４０には、警備領域の地図１４２が表示されている。

操作者は、この地図１４２上において、重点監視位置を指定し、さらにメッセージ欄１４４にこの重点監視位置において監視装置１０のモニタに表示すべきメッセージを入力する。例えば、消火器の持ち去りが頻発している地点を重点監視位置として指定した場合には、「消火器の持ち去りが頻発しています。消火器が設置されていることを確認してください。」というメッセージを入力する。

重点監視位置設定部１３２は、操作者により重点監視位置が指定されると、指示受付部１０６を介して重点監視位置の座標を位置情報として取得する。さらに、重点監視位置設定部１３２は、指示受付部１０６を介して、重点監視位置が指定された状態で入力されたメッセージを位置情報とともに取得する。重点監視位置設定部１３２は、取得した位置情報およびメッセージと、メッセージを識別するメッセージＩＤとを対応付けて位置情報保持部１３４に格納する。重点監視位置設定部１３２はさらに、通信部１００を介して位置情報とメッセージＩＤとを移動ロボット２０に送信する。このように、重点監視位置は、警備員による設定が可能である。したがって、警備員は、警備状況に応じて、重点監視位置の追加や削除を適宜行うことができる。

図４は、位置情報保持部１３４のデータ構成を示す図である。位置情報保持部１３４は、位置情報と、メッセージＩＤと、メッセージとを対応付けて保持している。なお、他の例としては、位置情報は保持しなくともよい。すなわち、メッセージＩＤとメッセージのみを対応付けて保持してもよい。

図２のメッセージ抽出部１３６は、通信部１００が移動ロボット２０から監視指示とメッセージＩＤとを受信すると、通信部１００からこのメッセージＩＤを取得する。メッセージ抽出部１３６は、位置情報保持部１３４から取得したメッセージＩＤに対応付けられているメッセージを抽出し、これをモニタ１０２に表示させる。再開処理部１３８は、指示受付部１０６が受け付けた警備員からの指示にしたがい、移動ロボット２０による警備領域内の巡回の再開指示を通信部１００を介して移動ロボット２０に送信する。

図５は、移動ロボット２０の機能構成を示すブロック図である。移動ロボット２０は、通信部２００と、移動制御部２１０と、位置情報保持部２２０と、カメラ２３０と、画像保持部２４０とを備えている。通信部２００は、監視装置１０との各種データの送受信を行う。例えば、監視装置１０から巡回開始、停止、再開などの指示を受信する。また、重点監視位置に到達した際には、監視指示を監視装置１０に送信する。移動制御部２１０は、移動ロボット２０の移動を制御する。

図６は、位置情報保持部２２０のデータ構成を示す図である。図６に示すように、位置情報保持部２２０は、位置情報とメッセージＩＤとを対応付けて保持している。なお、これらの情報は、監視装置１０の重点監視位置設定部１３２により設定される。カメラ２３０は、適宜動画像または静止画像を撮影する。画像保持部２４０は、カメラ２３０により撮影された画像を保持する。なお、移動制御部２１０、位置情報保持部２２０および画像保持部２４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭの協働により実現される。

図７は、監視システム１の処理を示すフローチャートである。なお、この処理の開始時点においては、監視装置１０の重点監視位置設定部１３２により位置情報保持部１３４および移動ロボット２０の位置情報保持部２２０に各情報が設定されていることとする。

監視装置１０からの指示により移動ロボット２０による巡回が開始すると（ステップＳ１００）、移動制御部２１０は、各種センサ２２ａ〜２２ｄによる検出結果に基づいて、自己位置を特定する。自己位置が、位置情報保持部２２０に保持されている位置情報に示される重点監視位置と一致すると、すなわち重点監視位置に到達すると（ステップＳ１０２，Ｙｅｓ）、移動制御部２１０は、移動ロボット２０の移動を停止させる（ステップＳ１０４）。次に、通信部２００は、監視装置１０に監視指示を送信する（ステップＳ１０６）。このとき、位置情報保持部２２０において、重点監視位置の位置情報に対応付けられているメッセージＩＤを監視指示とともに送信する。

監視装置１０においては、監視指示とメッセージＩＤとを受信すると（ステップＳ１０６）、スピーカ１０４は、監視指示を示す警報等を出力し、重点監視すべき旨を警備員に通知する（ステップ１１０）。なお、監視指示は、モニタ表示でもよい。このように、警備員に重点監視すべき旨を通知できる形態で出力すればよく出力形態は実施の形態に限定されるものではない。

次に、メッセージ抽出部１３６は、通信部１００が受信したメッセージＩＤにより特定されるメッセージを位置情報保持部１３４から抽出し（ステップＳ１１２）、モニタ１０２にメッセージを表示させる（ステップＳ１１４）。図８は、メッセージの表示例を示す図である。このように、メッセージをモニタ表示することにより、警備員は、移動ロボット２０により撮影された画像のうちいずれの部分を特に注意して確認すればよいかを把握することができるので、確認処理の効率化を図ることができ、異常の見落としを防止することができる。

警備員は、警報により重点監視位置に到達したことを知ると、モニタ表示により監視すべき点を確認し、移動ロボット２０により撮影された画像を確認するなどして異常がないことを確認する。このとき、警備員は移動ロボット２０のカメラ２３０を監視ポイントに向けるなどしてメッセージに示される部分を重点的に確認する。そして、異常があれば移動ロボット２０に対処のための指示を出したり、自ら対処するなどして異常を解消する。異常がない場合および異常が解消した場合には、警備員は指示受付部１０６に再開指示を入力する。再開指示がなされると（ステップＳ１１６，Ｙｅｓ）、再開処理部１３８は、通信部１００を介して移動ロボット２０に再開指示を送信する（ステップＳ１２０）。

一方、警備員が他の異常に対する対応を行っている場合など、監視指示に対して対応できない場合も想定される。そこで、再開指示がないまま所定の時間が経過した場合、すなわちタイムアウトが発生した場合には（ステップＳ１１８，Ｙｅｓ）、再開処理部１３８は、警備員からの入力によらず自動的に再開指示を送信する（ステップＳ１２０）。なお、この場合には、再開処理部１３８は、タイムアウトが発生した旨を示す情報を再開指示とともに送信する。

移動ロボット２０においては、監視装置１０においてタイムアウトが発生している場合には（ステップＳ１３０，Ｙｅｓ）、カメラ２３０は、重点監視位置において画像を撮影し（ステップＳ１３２）、画像保持部２４０に格納する（ステップＳ１３４）。その後、移動制御部２１０は、移動、すなわち巡回を再開する（ステップＳ１３６）。なお、タイムアウトが発生していない場合には（ステップＳ１３０，Ｎｏ）、画像の撮影を行わずに巡回を再開する（ステップＳ１３６）。警備領域内のすべての巡回が終了すると（ステップＳ１３８）、処理が完了する。

本実施の形態にかかる監視システム１においては、移動ロボット２０は、重点監視位置に到達すると、再開指示を受信するまで重点監視位置に停止し続ける。したがって、警備員が、重点監視位置において移動ロボット２０のカメラ２３０により撮影された画像により、異常の有無を確認しようとしたときには、移動ロボット２０はすでに重点監視位置を通過しており、画像を確認できないといった不都合を解消することができる。

さらに、警備員による再開指示の入力がなくタイムアウトが発生した場合には、画像を撮影しておくことにより、後に警備員は、画像保持部２４０に保持されている画像から異常の有無を確認することができる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、上記実施の形態に多様な変更または改良を加えることができる。

そうした第１の変更例としては、本実施の形態にかかる移動ロボット２０のカメラ２３０は、タイムアウトが発生した場合のみ、画像を撮影し、画像保持部２４０に保持させたが、これに替えて、巡回時には常時動画像または静止画像の撮影を行うこととしてもよい。さらに、この場合には、タイムアウトが発生した重点監視位置において撮影された画像には、タイムアウトが発生した旨を示す情報を対応付けて保持することとしてもよい。

また他の例としては、移動ロボット２０のカメラ２３０は、重点監視位置のみ画像を撮影し、画像保持部２４０に保持させることとしてもよい。この場合にも、タイムアウトが発生した重点監視位置において撮影された画像には、タイムアウトが発生した旨を示す情報を対応付けて保持することとしてもよい。

さらに他の例としては、タイムアウト時のみ画像を撮影するモードと、常時画像を撮影するモードと、重点監視位置において画像を撮影するモードとを選択可能としてもよい。

また、第２の変更例としては、本実施の形態においては、移動ロボット２０の位置情報保持部２２０は、位置情報とメッセージＩＤとを対応付けて保持したが、これにかえて、位置情報とメッセージとを対応付けて保持してもよい。この場合には、移動ロボット２０が重点監視位置に到達した場合には、通信部２００は、位置情報とメッセージとを監視装置１０に送信し、監視装置１０は、移動ロボット２０から受信したメッセージをモニタ１０２に表示させる。なお、この場合には、監視装置１０の位置情報保持部１３４は、メッセージＩＤおよびメッセージを保持しなくともよい。

また、第３の変更例としては、監視装置１０の重点監視位置設定部１３２は、重点監視位置とメッセージの設定を行う際に、この重点監視位置を監視すべき日時を示す日時条件をさらに設定してもよい。例えば、昼間と夜間とでは重点監視位置が異なる場合が想定される。また、警備領域がオフィスの場合には営業日と休日とで重点監視位置が異なる場合が想定される。そこで、日時に応じて異なる重点監視位置を設定する。

図９は、第３の変更例にかかる重点監視位置設定画面１５０を示す図である。重点監視位置設定画面１５０には、地図１５２およびメッセージ欄１５４の他、日時条件欄１５６が設けられている。操作者は、この日時条件欄１５６上において日時条件を設定する。例えば、選択した重点監視位置を監視すべき日時が所定の日時である場合には、その日付と時刻とを指定する。また、毎週日曜のみ監視すべき場合には、実行曜日として日曜日を指定する。このように、操作者は、所望の日時を日時条件として設定することができる。

図１０は、第３の変更例にかかる監視装置の位置情報保持部１３５のデータ構成を模式的に示す図である。また、図１１は、第３の変更例にかかる移動ロボットの位置情報保持部２２１のデータ構成を模式的に示す図である。監視装置の位置情報保持部１３５は、位置情報、メッセージＩＤおよびメッセージの他、日時条件を対応付けて保持している。同様に、移動ロボットの位置情報保持部２２１は、位置情報およびメッセージＩＤの他、日時条件を対応付けて保持している。

そして、移動制御部２１０は、移動ロボット２０の巡回中には、現在日時が満たす日時条件に対応付けられている位置情報に示される重点監視位置に到達したか否かを確認する。これにより、日時に応じた重点監視が可能となる。

（第２の実施の形態）
第２の実施の形態にかかる監視システムにおいては、移動ロボットは、自身の現在位置を警備装置に送信する。そして、重点監視位置に到達したか否かは、警備装置においては判断する。

図１２は、第２の実施の形態にかかる監視装置１１の機能構成を示す図である。監視装置１１の走行制御部１３１は、重点監視位置設定部１３２、位置情報保持部１４１、メッセージ抽出部１３６、再開処理部１３８の他、重点監視位置特定部１４０を有している。図１３は、位置情報保持部１４１のデータ構成を模式的に示す図である。位置情報保持部１４１は、位置情報とメッセージとを対応付けて保持する。

通信部１００は、移動ロボットから現在位置を受信する。重点監視位置特定部１４０は、通信部１００が受信した現在位置と位置情報保持部１３４が保持する位置情報とを比較し、両者が一致した場合に、移動ロボットが重点監視位置に到達したと判断し、通信部１００に、移動ロボットに停止する旨を示す停止指示を送信させる。図１４は、第２の実施の形態にかかる移動ロボット２１の機能構成を示すブロック図である。移動ロボット２１は、位置情報保持部を備えない。

図１５は、第２の実施の形態にかかる監視システムの処理を示すフローチャートである。監視装置１１からの指示により移動ロボット２１による巡回が開始すると（ステップＳ２００）、移動制御部２１０は、各種センサ２２ａ〜２２ｄによる検出結果に基づいて、自己位置を特定する（ステップＳ２０２）。次に、通信部２００は、この自己位置を現在位置として監視装置１１に送信する（ステップＳ２０４）。監視装置１１の通信部１０が現在位置を受信すると、重点監視位置特定部１４０は、現在位置と位置情報保持部１４１が保持する位置情報とが一致するか否かを判断する。両者が一致した場合、すなわち移動ロボット２１が重点監視位置に到達した場合には（ステップＳ２１０，Ｙｅｓ）、重点監視位置特定部１４０は、通信部１００に対し移動ロボット２１に停止指示を送信させる（ステップＳ２１２）。

ステップＳ２１０において、現在位置と位置情報保持部１３４が保持する位置情報とが一致しなかった場合、すなわち移動ロボット２１が重点監視位置に到達していない場合には（ステップＳ２１０，Ｎｏ）、監視装置１１は、移動ロボット２１から再び現在位置を受信するまで待機する。

移動ロボット２１の通信部２００が、監視装置１１から停止指示を受信すると（ステップＳ２２０，Ｙｅｓ）、移動制御部２１０は、移動ロボット２１の移動を停止させる（ステップＳ２２２）。なお、監視装置１１から停止指示を受信しない場合には（ステップＳ２２０，Ｎｏ）、ステップＳ２０２へ戻る。

一方、監視装置１１においては、停止指示を送信した後（ステップＳ２１０）、またはこれと並行して、スピーカ１０４は、監視指示を示す警報等を出力し、重点監視すべき旨を警備員に通知する（ステップ２３０）。

次に、メッセージ抽出部１３６は、位置情報保持部１３４において、現在位置に一致する位置情報に対応付けられているメッセージを抽出し（ステップＳ２３２）、モニタ１０２にメッセージを表示させる（ステップＳ２３４）。次に、警備員から指示受付部１０６に再開指示が入力されると（ステップＳ２３６，Ｙｅｓ）、再開処理部１３８は、通信部１００を介して移動ロボット２１に再開指示を送信する（ステップＳ２４０）。

一方、タイムアウトが発生した場合には（ステップＳ２３８，Ｙｅｓ）、再開処理部１３８は、警備員からの入力によらず自動的に再開指示を送信する（ステップＳ２４０）。なお、この場合には、再開処理部１３８は、通信部１００を介して、タイムアウトが発生した旨を示す情報を再開指示とともに送信する。

移動ロボット２１においては、監視装置１１においてタイムアウトが発生している場合には（ステップＳ２５０，Ｙｅｓ）、カメラ２３０は、重点監視位置において画像を撮影し（ステップＳ２５２）、画像保持部２４０に格納する（ステップＳ２５４）。その後、移動制御部２１０は、移動、すなわち巡回を再開する（ステップＳ２５６）。なお、タイムアウトが発生していない場合には（ステップＳ２５０，Ｎｏ）、画像の撮影を行わずに巡回を再開する（ステップＳ２５６）。警備領域内のすべての巡回が終了すると（ステップＳ２５８）、処理が完了する。

なお、第２の実施の形態にかかる警備システムのこれ以外の構成および処理は、第１の実施の形態にかかる警備システム１の構成および処理と同様である。

監視システム１の全体構成を示す図である。 監視装置１０の機能構成を示すブロック図である。 モニタ１０２に表示された重点監視位置設定画面１４０を示す図である。 位置情報保持部１３４のデータ構成を示す図である。 移動ロボット２０の機能構成を示すブロック図である。 位置情報保持部２２０のデータ構成を示す図である。 監視システム１の処理を示すフローチャートである。 メッセージの表示例を示す図である。 第３の変更例にかかる重点監視位置設定画面１５０を示す図である。 第３の変更例にかかる監視装置１０の位置情報保持部１３５のデータ構成を模式的に示す図である。 第３の変更例にかかる移動ロボット２０の位置情報保持部２２１のデータ構成を模式的に示す図である。 第２の実施の形態にかかる監視装置１１の機能構成を示す図である。 位置情報保持部１４１のデータ構成を模式的に示す図である。 第２の実施の形態にかかる移動ロボット２１の機能構成を示すブロック図である。 第２の実施の形態にかかる監視システムの処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１ 監視システム
１０，１１ 監視装置
２０，２１ 移動ロボット
２２ａ〜２２ｄ センサ
１００ 通信部
１０２ モニタ
１０４ スピーカ
１０６ 指示受付部
１１０ センサ情報処理部
１２０ 警備処理部
１３０ 走行制御部
１３２ 重点監視位置設定部
１３４，１３５，１４１ 位置情報保持部
１３６ メッセージ抽出部
１３８ 再開処理部
１４０ 重点監視位置特定部
２００ 通信部
２１０ 移動制御部
２２０ 位置情報保持部
２３０ カメラ
２４０ 画像保持部

Claims (13)

1. 警備領域内を自律移動可能な移動体と、当該移動体を監視する監視装置とを備えた監視システムであって、
   前記移動体は、
   前記警備領域内の位置である重点監視位置を示す位置情報を保持する位置情報保持手段と、
   当該移動体が前記位置情報に示される前記重点監視位置に到達した場合に、当該移動体の移動を停止する移動制御手段と、
   当該移動体が前記重点監視位置に到達した場合に、監視者による監視を促す監視指示を前記監視装置に送信する送信手段と
   を有し、
   前記監視装置は、
   前記移動体から前記監視指示を受信する受信手段と、
   前記受信手段が前記監視指示を受信した旨を出力する出力手段と
   を有し、
   前記監視装置は、
   前記受信手段が前記監視指示を受信した後、監視者から前記移動体の移動の再開指示を受け付ける指示受付手段と、
   前記指示受付手段が前記再開指示を受け付けた場合に、前記移動体に前記再開指示を送信する送信手段と
   をさらに有し、
   前記移動体は、
   前記監視装置から前記再開指示を受信する受信手段をさらに有し、
   前記移動制御手段は、前記受信手段が前記再開指示を受信した場合に、当該移動体の移動を再開することを特徴とする監視システム。
2. 前記移動体は、
   当該移動体が前記重点監視位置に到達した場合に、当該重点監視位置において画像を撮影する撮影手段と、
   前記撮影手段により撮影された前記画像を保持する画像保持手段と
   をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
3. 前記監視装置の前記送信手段は、前記指示受付手段が所定の時間前記再開指示を受け付けない場合に、前記移動体に前記再開指示を送信することを特徴とする請求項１に記載の監視システム。
4. 前記監視装置の前記送信手段は、前記指示受付手段が所定の時間前記再開指示を受け付けない場合に、前記再開指示とともに前記再開指示を受け付けなかった旨を示すタイムアウト情報を前記移動体に送信し、
   前記移動体の前記受信手段は、前記再開指示および前記タイムアウト情報を受信し、
   前記移動体は、
   前記移動体の前記受信手段が前記タイムアウト情報を受信した場合に、当該移動体が現在停止している前記重点監視位置において画像を撮影する撮影手段と、
   前記撮影手段により撮影された前記画像を保持する画像保持手段と
   をさらに有することを特徴とする請求項３に記載の監視システム。
5. 前記移動体の前記位置情報保持手段は、前記位置情報と、当該位置情報に示される重点監視位置に関するメッセージを識別するメッセージ識別情報とを対応付けて保持し、
   前記移動体の前記送信手段は、前記重点監視位置に到達した場合に、前記位置情報保持手段において当該重点監視位置を示す前記位置情報に対応付けられている前記メッセージ識別情報を前記監視指示とともに送信し、
   前記監視装置の前記受信手段は、前記メッセージ識別情報を前記監視指示とともに前記移動体から受信し、
   前記監視装置は、前記メッセージ識別情報と前記メッセージとを対応付けて保持するメッセージ保持手段と、
   前記受信手段が前記監視指示と前記メッセージ識別情報とを受信した場合に、前記メッセージ保持手段において前記メッセージ識別情報に対応付けられているメッセージを出力するメッセージ出力手段と
   をさらに有することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の監視システム。
6. 前記移動体の前記位置情報保持手段は、前記位置情報と、当該位置情報に示される重点監視位置に関するメッセージとを対応付けて保持し、
   前記移動体の前記送信手段は、前記重点監視位置に到達した場合に、前記位置情報保持手段において当該重点監視位置を示す前記位置情報に対応付けられている前記メッセージを前記監視指示とともに送信し、
   前記監視装置の前記受信手段は、前記メッセージを前記監視指示とともに受信し、
   前記監視装置は、前記受信手段が受信した前記メッセージを出力するメッセージ出力手段をさらに有することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の監視システム。
7. 前記移動体の前記位置情報保持手段は、日時に関する条件を示す日時条件と、前記位置情報とを対応付けて保持し、
   前記移動制御手段は、前記位置情報保持手段において現在の日時が満たす前記日時条件に対応付けられている前記位置情報に示される前記重点監視位置に、当該移動体が到達した場合に、当該移動体の移動を停止することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の監視システム。
8. 警備領域内を自律移動可能な移動体と、当該移動体を監視する監視装置とを備えた監視システムであって、
   前記移動体は、当該移動体の現在位置を前記監視装置に送信する送信手段を有し、
   前記監視装置は、
   前記移動体から前記現在位置を受信する受信手段と、
   前記警備領域内の位置である重点監視位置を示す位置情報を保持する位置情報保持手段と、
   前記受信手段が受信した前記現在位置が前記位置情報保持手段に保持されている前記位置情報と一致した場合に、前記移動体に停止指示を送信する送信手段と、
   前記受信手段が受信した前記現在位置が前記位置情報保持手段に保持されている前記位置情報と一致した場合に、監視者による監視を促す監視指示を出力する出力手段と
   を有し、
   前記監視装置は、
   前記受信手段が前記監視指示を受信した後、監視者から前記移動体の移動の再開指示を受け付ける指示受付手段をさらに有し、
   前記送信手段は、前記指示受付手段が前記再開指示を受け付けた場合に、前記移動体に前記再開指示を送信し、
   前記移動体は、
   前記監視装置から前記再開指示を受信する受信手段と、
   前記受信手段が前記再開指示を受信した場合に、当該移動体の移動を再開する移動制御手段と
   をさらに有することを特徴とする監視システム。
9. 前記移動体は、
   当該移動体が前記重点監視位置に到達した場合に、当該重点監視位置において画像を撮影する撮影手段と、
   前記撮影手段により撮影された前記画像を保持する画像保持手段と
   をさらに有することを特徴とする請求項８に記載の監視システム。
10. 前記監視装置の前記送信手段は、前記指示受付手段が所定の時間前記再開指示を受け付けない場合に、前記移動体に前記再開指示を送信することを特徴とする請求項８に記載の監視システム。
11. 前記監視装置の前記送信手段は、前記指示受付手段が所定の時間前記再開指示を受け付けない場合に、前記再開指示とともに前記再開指示を受け付けなかった旨を示すタイムアウト情報を前記移動体に送信し、
    前記移動体の前記受信手段は、前記再開指示および前記タイムアウト情報を受信し、
    前記移動体は、
    前記移動体の前記受信手段が前記タイムアウト情報を受信した場合に、当該移動体が現在停止している前記重点監視位置において画像を撮影する撮影手段と、
    前記撮影手段により撮影された前記画像を保持する画像保持手段と
    をさらに有することを特徴とする請求項１０に記載の監視システム。
12. 前記監視装置の前記位置情報保持手段は、前記位置情報と、当該位置情報に示される重点監視位置に関するメッセージとを対応付けて保持し、
    前記監視装置は、前記受信手段が受信した前記現在位置が前記位置情報保持手段に保持されている前記位置情報と一致した場合に、前記位置情報保持手段において、前記位置情報に対応受けられているメッセージを出力するメッセージ出力手段をさらに有することを特徴とする請求項８から１１のいずれか一項に記載の監視システム。
13. 前記監視装置の前記位置情報保持手段は、日時に関する条件を示す日時条件と、前記位置情報とを対応付けて保持し、
    前記監視装置の前記送信手段は、前記受信手段が受信した前記現在位置が前記位置情報保持手段において、現在の日時が満たす前記日時条件に対応付けられている前記位置情報と一致した場合に、前記移動体に停止指示を送信し、
    前記監視装置の前記出力手段は、前記受信手段が受信した前記現在位置が前記位置情報保持手段において、現在の日時が満たす前記日時条件に対応付けられている前記位置情報と一致した場合に、前記監視指示を出力することを特徴とする請求項８から１１のいずれか一項に記載の監視システム。

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