CN116466727A - 移动机器人的巡检控制方法、装置、存储介质和电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种移动机器人的巡检控制方法，包括：获取居所环境中的各个房间信息以及房间内的传感器信息；收集各传感器上传的数据；基于各传感器上传的数据确定满足预先设置的移动机器人的巡检触发条件时，确定被满足的巡检触发条件对应的传感器所在的事发房间，通知所述移动机器人进入所述事发房间进行巡检处理并传输现场数据给巡检客户端；其中，所述巡检触发条件为用于发现居所环境内存在安全风险的条件。应用本申请，能够快速及时精确地触发巡检，及时发现家中的异常状况。
Description
技术领域
本申请涉及智能机器人技术，特别涉及一种移动机器人的巡检控制方法、装置、存储介质和电子设备。
背景技术
随着计算机技术的不断进步，智能机器人得到了越来越广泛的应用。
在家居环境中，出于隐私考虑方面考虑，摄像头设备一般不会装在卧室和卫生间。这时若家中小孩或者老人长时间没有从摄像头盲区出来，就可能存在一定风险。而目前已知的一些应用场景均无法快速及时精确的触发巡检，比如在扫地机人上安装健康相关传感器，也只能在扫地或者其他运行场景顺带检测。
发明内容
本申请提供一种移动机器人的巡检控制方法、装置、存储介质和电子设备，能够快速及时精确地触发巡检，及时发现家中的异常状况。
为实现上述目的，本申请采用如下技术方案：
一种移动机器人的巡检控制方法，包括：
获取居所环境中的各个房间信息以及房间内的传感器信息；
收集各传感器上传的数据；
基于各传感器上传的数据确定满足预先设置的移动机器人的巡检触发条件时，确定被满足的巡检触发条件对应的传感器所在的事发房间，通知所述移动机器人进入所述事发房间进行巡检处理并传输现场数据给巡检客户端；
其中，所述巡检触发条件为用于发现居所环境内存在安全风险的条件。
较佳地，在通知所述移动机器人进入所述事发房间进行巡检处理之后，该方法进一步包括：通知所述居所环境中的摄像头跟随所述移动机器人，并将所述摄像头的拍摄内容传输给巡检客户端。
较佳地，所述移动机器人进入所述事发房间进行巡检处理包括：
所述移动机器人关闭巡检无关处理，将音视频功能和健康传感器以最大限度开启；
上传现场视频到网络，和/或，通过所述健康传感器感知所述事发房间内现场人员的健康状态，与所述现场人员进行语音沟通，确认现场环境，确定是否需要紧急联系外界或解除安全风险。
较佳地，在通知所述移动机器人进入所述事发房间进行巡检处理之后，该方法进一步包括：
接收所述移动机器人回传的在所述事发房间收集的现场健康数据和/或音视频信息，传输给巡检客户端，并基于所述移动机器人的请求，联系家人和/或医疗机构，或者，通知所述巡检客户端解除安全风险告警；
或者，
所述移动机器人将在所述事发房间收集的现场健康数据和/或音视频信息，传输给所述巡检客户端，并在需要时联系家人和/或医疗机构，或者通知所述巡检客户端解除安全风险告警。
一种移动机器人的巡检控制装置，包括：建模单元、传感器接口单元和巡检触发单元；
所述建模单元，用于获取居所环境中的各个房间信息以及房间内的传感器信息；
所述传感器接口单元，用于收集各传感器上传的数据；
所述巡检触发单元，用于基于各传感器上传的数据确定满足预先设置的移动机器人的巡检触发条件时，确定被满足的巡检触发条件对应的传感器所在的事发房间，通知所述移动机器人进入所述事发房间进行巡检处理并传输现场数据给巡检客户端；
其中，所述巡检触发条件为用于发现居所环境内存在安全风险的条件。
较佳地，所述传感器接口单元，进一步用于在所述巡检触发单元通知所述移动机器人进入所述事发房间进行巡检处理之后，通知所述居所环境中的摄像头跟随所述移动机器人，并将所述摄像头的拍摄内容传输给巡检客户端。
较佳地，所述装置与所述移动机器人是相互独立的设备；
该装置进一步包括移动机器人接口单元，用于在所述巡检触发单元通知所述移动机器人进入所述事发房间进行巡检处理之后，接收所述移动机器人回传的在所述事发房间收集的现场健康数据和音视频信息，传输给巡检客户端，并基于所述移动机器人的请求，联系家人和/或医疗机构，或者，通知所述巡检客户端解除安全风险告警。
较佳地，所述装置位于所述移动机器人中；
所述装置进一步包括数据上传单元，用于将所述移动机器人在所述事发房间收集的现场健康数据和/或音视频信息，传输给所述巡检客户端，并在需要时联系家人和/或医疗机构，或者通知所述巡检客户端解除安全风险告警。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时可实现上述任一项所述的移动机器人的巡检控制方法。
一种电子设备，该电子设备至少包括计算机可读存储介质，还包括处理器；
所述处理器，用于从所述计算机可读存储介质中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述任一项所述的移动机器人的巡检控制方法。
由上述技术方案可见，本申请中，获取居所环境中的各个房间信息以及房间内的传感器信息；收集各传感器上传的数据；基于各传感器上传的数据确定满足移动机器人的巡检触发条件时，确定被满足的巡检触发条件对应的传感器所在的事发房间，通知移动机器人进入事发房间进行巡检处理；其中，巡检触发条件为用于发现居所环境内存在安全风险的条件。通过上述方式，可以在居所环境中，标记房间与传感器，并在基于传感器的数据确定存在安全风险时，触发移动机器人进入存在风险的房间进行巡检。这样，能够快速及时精确地触发巡检，及时发现家中的异常状况。
附图说明
图1为本申请中移动机器人的巡检控制方法基本流程示意图；
图2为本申请中巡检控制方法的示例性方法流程示意图；
图3为本申请中移动机器人的巡检控制装置的基本结构示意图；
图4为本申请提供的电子设备的基本结构示意图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术手段和优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请做进一步详细说明。
本申请的基本思想在于：利用设置在房间中的传感器所收集的数据，及时发现出现安全风险的房间，触发移动机器人进入事发房间进行巡检。
图1为本申请中移动机器人的巡检控制方法的基本流程示意图，该巡检控制方法通常在具备网关功能的设备中执行，可以是独立的网关设备，或者也可以是具备网关功能的移动机器人。如图1所示，该方法包括：
步骤101，获取居所环境中的各个房间信息以及房间内的传感器信息。
房间信息至少包括房间名称，可以接收用户输入或者按照***默认设定标记房间名称，例如卧室、客厅、厨房等，传感器信息至少包括传感器标识和传感器所在的房间，还可以包括传感器在其所在房间内的位置信息。这样就实现了对各个房间以及房间内传感器的标记。
在具体实现过程中，可以首先获取居所环境的建模，并在建模图中标记房间信息及传感器信息，具体居所环境的建模可以通过移动机器人(例如扫地机器人)的2D或3D扫描生成，或者通过第三方导入建模结果。对于各个传感器进行定位标记，例如什么传感器处于什么房间的什么建模坐标。传感器的定位可以通过第三方输入，或者也可以通过射频探针主动构建。
步骤102，预先保存移动机器人的巡检触发条件。
本申请的巡检目的是实现居所环境中安全风险的及时发现，因此，巡检触发条件就是用于发现居所环境内存在安全风险的条件。例如，白天检测到有人在房间，但摄像头无感知；检测到有人跌倒；空调(环境温度)超低温无人管理；卫生间长时间有人；卧室有人且长时间无运动；环境温度、湿度异常等。
巡检触发条件可以是***自带的默认触发条件，或者可以是用户在***提供的多种条件中选择的一个或多个条件，或者还可以是用户自定义输入的条件。
其中，巡检触发条件可能是单一传感器的数据条件，也可能是多种传感器的数据组合条件，可以根据需要进行具体设置。
步骤103，收集各传感器上传的数据。
各个传感器按照预先设定进行数据收集和上传，例如跌倒传感器通常在检测到跌倒事件后，将数据上传；或者，卫生间的人体红外传感器通常在检测到卫生间有人时上传数据。
步骤104，基于各传感器上传的数据，判断是否满足移动机器人的巡检触发条件，若是，则执行步骤105，否则，返回步骤103收集传感器数据。
基于各个传感器上传的数据进行处理分析，与移动机器人的巡检触发条件进行匹配，一旦发现满足某个巡检触发条件，就执行步骤105获取相应房间信息并触发巡检；否则继续收集传感器数据进行巡检触发条件的匹配。
具体地，如前所述，巡检触发条件可能是单一传感器的数据条件，或者是多个传感器的数据组合条件，因此，在收集当前各传感器数据后，可以依据各个巡检触发条件来综合处理和分析当前各传感器的上传数据，以判断是否存在被满足的巡检触发条件。
步骤105，确定被满足的巡检触发条件对应的传感器所在的事发房间。
当确定满足某巡检触发条件A后，需要进一步确定与该巡检触发条件A对应的一个或多个传感器所在的房间，以下将相应房间称为事发房间。
其中，与巡检触发条件对应的传感器，也就是指与巡检触发条件相关的所有传感器，即综合哪些传感器的数据能够确定满足该巡检触发条件。
步骤106，通知移动机器人进入事发房间进行巡检处理并传输现场数据给巡检客户端。
在确定事发房间后，唤醒移动机器人的巡检功能，进入事发房间进行巡检处理，并利用移动机器人的传感器获取事发房间的现场数据，传输给巡检客户端。巡检客户端通常可以安装在电脑、移动终端或智能穿戴等设备上，方便用户随时发现巡检客户端提示的异常状况。
移动机器人进行具体巡检处理时，移动机器人可以关闭巡检无关处理(例如扫地等功能)，将音视频功能和健康传感器以最大限度开启；可以将在事发房间拍摄的现场音视频上传到网络，还可以通过自身携带的健康传感器感知事发房间内现场人员的健康状态，与现场人员进行语音沟通，确认现场环境，确定是否需要紧急联系外界或者解除安全风险告警。
移动机器人进行巡检处理得到的巡检数据可以传输给巡检客户端，具体地，可以由移动机器人直接将巡检数据传输给巡检客户端，例如，移动机器人将在事发房间收集的现场健康数据和/或音视频信息，传输给巡检客户端，并在需要时联系家人和/或医疗机构，或者通知巡检客户端解除安全风险告警；或者，当实现图2方法的设备B与移动机器人相互独立时，可以由移动机器人将获取的巡检数据发送给设备B，由设备B发送给巡检客户端。具体地，设备B接收移动机器人回传的在事发房间收集的现场健康数据和/或音视频信息，传输给巡检客户端，并基于移动机器人的请求，联系家人和/或医疗机构，或者，通知巡检客户端解除安全风险告警。
进一步地，为获取更多的参考数据，可选地，图1所示的流程还可以包括如下处理：
步骤107，通知居所环境中的摄像头跟随移动机器人，并将摄像头的拍摄内容传输给巡检客户端。
例如，可以通知客厅或者其他摄像头将镜头主动跟随移动机器人，同时发出消息告知巡检客户端，还可以将摄像头的拍摄内容传输给巡检客户端。
至此，图1所示的方法流程结束。
下面通过一个具体示例说明本申请中的移动机器人巡检控制方法。其中，以扫地机作为移动机器人为例进行说明，其中，本申请的方法在独立于扫地机的网关设备中实现。图2为在网关设备中实现的巡检控制方法，如图2所示，该方法包括：
步骤201，网关设备进行房间名称标定，并将各个传感器进行定位标识。
通过手机安装在手机上的扫地机客户端控制扫地机进行扫描生成房间的2D/3D建模图，并进行房间名称标定，对各个传感器进行定位标识。将相应信息保存在网关设备中。
步骤202，接收用户输入的巡检触发条件并保存在网关设备中。
步骤203，在检测到巡检模式开启通知后，开启巡检模式，执行步骤204。
为节省处理资源，本示例中设置巡检模式。即在巡检模式开启状态下，允许进行巡检控制，基于传感器数据触发扫地机的巡检；在巡检模式未开启状态下，不执行巡检方法中前述步骤103及其后续处理。这样，在设备的主控用户(例如家里的看护人)在家时可以不开启巡检模式，以节省资源。
巡检模式的开启可以是用户通过巡检客户端主动触发的，也可以是通过预先设定的事件进行触发，例如门锁检测到用户离家则通知开启巡检模式。
步骤204，网关设备收集传感器数据，与巡检触发条件进行匹配，若满足某巡检触发条件，则执行步骤205。
例如，当巡检触发条件为有人跌倒，或者卫生间有人却长时间未出来时，若满足相应条件，则进行巡检处理。
步骤205，确定事发房间。
网关设备根据被满足的巡检触发条件，确定事发房间并将相应数据发送给扫地机，通知扫地机进行巡检处理。
步骤206，扫地机收到网关设备传递的数据后，主动分析所处位置，并规划精确路线进入事发房间。
扫地机出发巡检现场时，自身健康传感器/音视频能力最大限度开启，关闭不用的扫地/吸尘/拖地等功能。同时客厅或者其他摄像头也可以根据网关设备的通知将镜头主动跟随扫地机，同时发出消息告知巡检客户端。
步骤207，扫地机到达位置后，将现场数据传输给巡检客户端。
扫地机到达位置后，可以通过自身健康传感器感知用户状态(体温、心跳等)，并可以跟现场语音沟通，确定是否需要紧急联系家人和医疗机构，以及是否需要解除安全风险告警；同时，扫地机还可以将现场的音视频发送给巡检客户端。
用户也可以利用巡检客户端与扫地机建立实时音视频通话，主动感知现场。若用户无安全风险，可以主动撤回安全风险告警。若存在危险，用户也可以通过巡检客户端指示扫地机获取现场患者基本体征，方便及时反馈信息给医生。
上述即为本申请中移动机器人的巡检控制方法的具体实现。在该方法中，通过全屋智能传感器的快速联动和感知效率，加快异常状态收集上报，及时发现安全风险，增强巡检的效率，同时快速定位风险所处位置。在移动机器人到达现场后可以感知用户状态和提供远程语音协助，结合摄像头/人体存在传感器/智能穿戴，整体评估现场用户状态，加快危险处置效率。基于此，本申请的方法可以解决家庭看护盲区的状态，通过结合智能家居强大的联动和感知能力，加速移动机器人巡检效率，提升危险预知的可靠性。
本申请还提供一种移动机器人的巡检控制装置，可以用于实施上述巡检控制方法。图3为巡检控制装置的基本结构示意图，如图3所示，该装置包括：建模单元、传感器接口单元和巡检触发单元。
其中，建模单元，用于获取居所环境中的各个房间信息以及房间内的传感器信息；
传感器接口单元，用于收集各传感器上传的数据；
巡检触发单元，用于基于各传感器上传的数据确定满足预先设置的移动机器人的巡检触发条件时，确定被满足的巡检触发条件对应的传感器所在的事发房间，通知移动机器人进入事发房间进行巡检处理并传输现场数据给巡检客户端；其中，巡检触发条件为用于发现居所环境内存在安全风险的条件。
可选地，传感器接口单元，还可以进一步用于在巡检触发单元通知移动机器人进入事发房间进行巡检处理之后，通知居所环境中的摄像头跟随移动机器人，并将摄像头的拍摄内容传输给巡检客户端。
可选地，移动机器人在进行巡检处理时，可以关闭巡检无关处理，将音视频功能和健康传感器以最大限度开启；上传现场视频到网络，和/或，通过健康传感器感知事发房间内现场人员的健康状态，与现场人员进行语音沟通，确认现场环境，确定是否需要紧急联系外界或解除安全风险。
可选地，本装置与移动机器人是相互独立的设备；
本装置可以进一步包括移动机器人接口单元，用于在巡检触发单元通知移动机器人进入所述事发房间进行巡检处理之后，接收移动机器人回传的在事发房间收集的现场健康数据和音视频信息，传输给巡检客户端，并基于移动机器人的请求，联系家人和/或医疗机构，或者，通知巡检客户端解除安全风险告警。
或者，本装置还可以位于移动机器人中；则本装置进一步包括数据上传单元，用于将移动机器人在事发房间收集的现场健康数据和/或音视频信息，传输给巡检客户端，并在需要时联系家人和/或医疗机构，或者通知巡检客户端解除安全风险告警。
本申请还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储指令，指令在由处理器执行时可执行如上所述实现移动机器人的巡检控制方法中的步骤。实际应用中，计算机可读介质可以是上述实施例各设备/装置/***所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/***中。其中，在计算机可读存储介质中存储指令，其存储的指令在由处理器执行时可执行如上所述移动机器人的巡检控制方法中的步骤。
根据本申请公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质，例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件，或者上述的任意合适的组合，但不用于限制本申请保护的范围。在本申请公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。
图4为本申请还提供的一种电子设备。如图4所示，其示出了本申请实施例所涉及的电子设备的结构示意图，具体来讲：
该电子设备可以包括一个或一个以上处理核心的处理器401、一个或一个以上计算机可读存储介质的存储器402以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序。在执行所述存储器402的程序时，可以实现移动机器人的巡检控制方法。
具体的，实际应用中，该电子设备还可以包括电源403、输入输出单元404等部件。本领域技术人员可以理解，图4中示出的电子设备的结构并不构成对该电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。其中：
处理器401是该电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器402内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器402内的数据，执行服务器的各种功能和处理数据，从而对该电子设备进行整体监控。
存储器402可用于存储软件程序以及模块，即上述计算机可读存储介质。处理器401通过运行存储在存储器402的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需的应用程序等；存储数据区可存储根据服务器的使用所创建的数据等。此外，存储器402可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器402还可以包括存储器控制器，以提供处理器401对存储器402的访问。
该电子设备还包括给各个部件供电的电源403，可以通过电源管理***与处理器401逻辑相连，从而通过电源管理***实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源403还可以包括一个或一个以上的直流或交流电源、再充电***、电源故障检测电路、电源转换器或者逆变器、电源状态指示器等任意组件。
该电子设备还可包括输入输出单元404，该输入单元输出404可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与用户设置以及功能控制有关的键盘、鼠标、操作杆、光学或者轨迹球信号输入。该输入单元输出404还可以用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及各种图像用户接口，这些图形用户接口可以由图形、文本、图标、视频和其任意组合来构成。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。
Claims (10)
1.一种移动机器人的巡检控制方法，其特征在于，包括：
获取居所环境中的各个房间信息以及房间内的传感器信息；
收集各传感器上传的数据；
基于各传感器上传的数据确定满足预先设置的移动机器人的巡检触发条件时，确定被满足的巡检触发条件对应的传感器所在的事发房间，通知所述移动机器人进入所述事发房间进行巡检处理并传输现场数据给巡检客户端；
其中，所述巡检触发条件为用于发现居所环境内存在安全风险的条件。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在通知所述移动机器人进入所述事发房间进行巡检处理之后，该方法进一步包括：通知所述居所环境中的摄像头跟随所述移动机器人，并将所述摄像头的拍摄内容传输给巡检客户端。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述移动机器人进入所述事发房间进行巡检处理包括：
所述移动机器人关闭巡检无关处理，将音视频功能和健康传感器以最大限度开启；
上传现场视频到网络，和/或，通过所述健康传感器感知所述事发房间内现场人员的健康状态，与所述现场人员进行语音沟通，确认现场环境，确定是否需要紧急联系外界或解除安全风险。
4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，在通知所述移动机器人进入所述事发房间进行巡检处理之后，该方法进一步包括：
接收所述移动机器人回传的在所述事发房间收集的现场健康数据和/或音视频信息，传输给巡检客户端，并基于所述移动机器人的请求，联系家人和/或医疗机构，或者，通知所述巡检客户端解除安全风险告警；
或者，
所述移动机器人将在所述事发房间收集的现场健康数据和/或音视频信息，传输给所述巡检客户端，并在需要时联系家人和/或医疗机构，或者通知所述巡检客户端解除安全风险告警。
5.一种移动机器人的巡检控制装置，其特征在于，包括：建模单元、传感器接口单元和巡检触发单元；
所述建模单元，用于获取居所环境中的各个房间信息以及房间内的传感器信息；
所述传感器接口单元，用于收集各传感器上传的数据；
所述巡检触发单元，用于基于各传感器上传的数据确定满足预先设置的移动机器人的巡检触发条件时，确定被满足的巡检触发条件对应的传感器所在的事发房间，通知所述移动机器人进入所述事发房间进行巡检处理并传输现场数据给巡检客户端；
其中，所述巡检触发条件为用于发现居所环境内存在安全风险的条件。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述传感器接口单元，进一步用于在所述巡检触发单元通知所述移动机器人进入所述事发房间进行巡检处理之后，通知所述居所环境中的摄像头跟随所述移动机器人，并将所述摄像头的拍摄内容传输给巡检客户端。
7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置与所述移动机器人是相互独立的设备；
该装置进一步包括移动机器人接口单元，用于在所述巡检触发单元通知所述移动机器人进入所述事发房间进行巡检处理之后，接收所述移动机器人回传的在所述事发房间收集的现场健康数据和音视频信息，传输给巡检客户端，并基于所述移动机器人的请求，联系家人和/或医疗机构，或者，通知所述巡检客户端解除安全风险告警。
8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置位于所述移动机器人中；
所述装置进一步包括数据上传单元，用于将所述移动机器人在所述事发房间收集的现场健康数据和/或音视频信息，传输给所述巡检客户端，并在需要时联系家人和/或医疗机构，或者通知所述巡检客户端解除安全风险告警。
9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时可实现权利要求1～4任一项所述的移动机器人的巡检控制方法。
10.一种电子设备，其特征在于，该电子设备至少包括计算机可读存储介质，还包括处理器；
所述处理器，用于从所述计算机可读存储介质中读取所述可执行指令，并执行所述指令以实现上述权利要求1～4任一项所述的移动机器人的巡检控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310577904.XA CN116466727A (zh) | 2023-05-22 | 2023-05-22 | 移动机器人的巡检控制方法、装置、存储介质和电子设备 |
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202310577904.XA CN116466727A (zh) | 2023-05-22 | 2023-05-22 | 移动机器人的巡检控制方法、装置、存储介质和电子设备 |
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| CN116466727A true CN116466727A (zh) | 2023-07-21 |
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ID=87182672
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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| CN202310577904.XA Pending CN116466727A (zh) | 2023-05-22 | 2023-05-22 | 移动机器人的巡检控制方法、装置、存储介质和电子设备 |
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| Country | Link |
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| CN (1) | CN116466727A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117676383A (zh) * | 2023-12-07 | 2024-03-08 | 内蒙古伊泰煤炭股份有限公司 | 工业现场的现场工况检测方法以及装置 |
-
2023
- 2023-05-22 CN CN202310577904.XA patent/CN116466727A/zh active Pending
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