JP5009010B2 - 数値制御装置 - Google Patents
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(s[3],y(s[3]))と(s[4] ,y(s[4]))間の補間は、y(s0),y′(s0),y″(s0),y(s3),y′(s3),y″(s3)を拘束条件として、これを満たす(s0,y(s0))、(s3,y(s3))間の一次微分、二次微分連続の空間曲線を、3つの3次多項式曲線として生成する。すなわち、求める3次多項式曲線を、
以下、
r’[i] は、dr[i]/ds を、
r”[i] は、d(dr[i]/ds)/dsを、
r”’[i] は、d(d(dr[i]/ds)/ds)/dsを、
q’[j] は、dq[j]/dsを、
q”[j] は、d(dq[j]/ds)/dsを、
q”’[j] は、d(d(dq[j]/ds)/ds)/dsを、
s’ は、ds/dtを、
s” は、d(ds/dt)/dtを、
s”’ は、d(d(ds/dt)/dt)/dtを、
δgij は、∂g[i]/∂q[j] を、
δgijk は、∂(∂g[i]/∂q[j])/∂q[k] を、
δgijkm は、∂(∂(∂g[i]/∂q[j])/∂q[k])/∂q[m] を、
f[j]に対し,Σjは、Σj(f[j])= Σ(f[j]) (j=0,1,2,3,4) = f[0] + f[1] + f[2] + f[3] + f[4] を
それぞれ示すものである。
(1)前述の実施形態では、工具位置での工具の姿勢をオイラー角(α、β、0)で指令したが、これに代えて工具軸ベクトルで指令するものとしてもよい。あるいは、いずれかの工作機械の回転駆動軸の角度そのもので指令するものとしてもよい。
(2)前述の実施形態では、工具の軸心周りの回転駆動軸を対象外としたが、工具の軸心周りの駆動軸も制御対象とすることもできる。その場合には、工具の軸心周りの駆動軸Eを追加する。前記工具位置pの姿勢は、(α、β、γ)で指令し、また前記主軸位置の姿勢も(α’、β’、γ’)で管理する。なお、γは必ずしも明示的に指令するとは限らない。例えば、工具パスの進行方向に垂直になるように工具パスの修正を自動実施する機能を組み込んでもよい。この機能は、前記工作機械1A〜1Eに対しても工具の軸心周りの駆動軸を追加さえすれば共通に利用出来る。
(3)前記工作機械1Dにおける駆動軸Wは、重量が大きなクロスレール5を上下させるため、その消費エネルギーは大きい。一方、主軸ヘッド9を載せているラム(ヘッド部材6)を上下させる駆動軸Zは、エネルギー消費は少ない。ただ、駆動軸Zは、あまり下げすぎるとラムの保持部から、主軸ヘッド9までの距離が長くなり、剛性が弱くなり、重切削時に振動するなどの虞があるため、重切削への適用が困難であるという欠点もある。つまり重切削時には、出来るだけ駆動軸Z軸を引っ込めてラムの保持部から主軸ヘッド9までの距離を短くして加工を行い、軽切削の場合には、消費エネルギーの少ないZ軸を使う。この目的のため、前記冗長度拘束条件追加部312として、NCプログラムの冗長度拘束条件切り替え命令として、高剛性加工/エコ(軽)加工を選択可能とする命令を準備し、NCプログラム読み取り部321にて、前記冗長度拘束条件切り替え命令を読み取り、「高剛性加工」が指令されている場合には、前記冗長度拘束条件として、「可能な限りZ軸を引っ込める」という条件を採用し、「エコ加工」が指令された場合には、前記冗長度拘束条件として、「可能な限りW軸を使わず駆動軸Zを使用する」という条件を採用することで、高剛性加工や、エコ加工を自在に実現する。
(4)NCプログラムに指令する工具位置は、工具11の先端111の座標値(x,y,z)と工具11の姿勢を表す(α,β,γ)としたが、このうち、(α,β)については、工具軸ベクトルでもよい。これと同様に既に使用している工作機械用のNCプログラムをそのまま使いたいというユーザーに対応する為に、NCプログラム読み取り部321にて、特定の形式のNCプログラムを読み取って前記工具パスに変換しパス演算メモリー部370に登録することで、既設の従来型工作機械用のNCプログラムを、そのまま利用し得る実施形態を構築できる。
(5)前述の実施形態においては、送り速度制御の各駆動軸の条件を、最大許容速度、最大許容加速度、最大許容ジャークに限定し、送り速度の決定に於いて、前記sの時間による一次、二次、三次微分に言及し、一次、二次微分の連続変化を保証する送り速度加減速部を説明した。本発明は、さらに高次の制御を否定するものではなく、例えば、n次微分までをターゲットにし、駆動軸全ての位置を時刻で微分する速度、加速度、ジャーク、ジャーク変化率….のn-1次微分までの連続変化を保証することで、さらなる高次元での送り速度制御の実現の道を開くものである。また、慣性をきわめて短時間に吸収する加減速制御の実現を可能にする。
2 機械テーブル
9 主軸ヘッド
91 主軸
11 工具
MO モーター
W 加工対象物
20 段取り基準座標系
30 プログラム座標系
310 準備部(準備手段)
311 駆動軸構成管理部(駆動軸構成管理手段)
312 冗長度拘束条件追加部(冗長度拘束条件追加手段)
313 送り制御条件管理部(送り制御条件管理手段)
314 NCプログラム管理部(NCプログラム管理手段)
315 段取り情報管理部(段取り情報管理手段)
316 工具情報管理部(工具情報管理手段)
320 第1制御部(第1制御手段)
321 NCプログラム読み取り部(NCプログラム読み取り手段)
322 工具パス媒介変数表現部(工具パス媒介変数表現手段)
323 工具パス修正部(工具パス修正手段)
330 第2制御部(第2制御手段)
331 主軸パス算出部(主軸パス算出手段)
332 駆動軸パス算出部(駆動軸パス算出手段)
340 第3制御部(第3制御手段)
341 加減速補間制御部(加減速補間制御手段)
342 ブロック滑らか補間部(ブロック滑らか補間手段)
343 コーナー滑らか補間部(コーナー滑らか補間手段)
344 送り制御条件転換部(送り制御条件転換手段)
345 媒介変数加減速決定部(媒介変数加減速決定手段)
346 パルス補間部(パルス補間手段)
350 機械情報メモリー部
360 準備情報メモリー部
370 パス演算メモリー部
Claims (4)
- 工具を装着する主軸と、前記主軸を固定して保持する主軸ヘッドと、加工対象物を固定設置する機械テーブルと、前記主軸ヘッドと前記機械テーブルの回転姿勢を含む相対位置関係を制御する複数の駆動軸と、該駆動軸を駆動するモーターとを少なくとも有し、前記機械テーブル上に座標軸の向きと原点の位置とが固定された段取り基準座標系が設定された工作機械を制御する数値制御装置であって、
準備手段と第1制御手段と第2制御手段と第3制御手段とを有し、
前記準備手段は、細分化されたサブ手段として少なくともNCプログラム管理手段と段取り情報管理手段と工具情報管理手段とを有し、
前記NCプログラム管理手段は、前記加工対象物に固定されたプログラム座標系上の工具の姿勢を含む位置である工具位置の軌跡とその送り速度を指令する工具送り速度指令からなる工具パスと必要に応じての工具パス修正命令とが記述されたNCプログラムを準備情報メモリー部に記憶するものであり、
前記段取り情報管理手段は、前記機械テーブルへの前記加工対象物の姿勢を含む設置位置を前記プログラム座標系の原点座標と前記段取り基準座標系に対する前記プログラム座標系の回転姿勢とを示す前記段取り基準座標系上の位置情報である段取り情報として前記準備情報メモリー部へ記憶するものであり、
前記工具情報管理手段は、使用する工具の形状や該工具の長さや工具半径の補正量の寸法情報を含む工具情報を前記準備情報メモリー部へ記憶するものであり、
前記第1制御手段は、細分化されたサブ手段としてNCプログラム読み取り手段と工具パス修正手段とを有し、
前記NCプログラム読み取り手段は、前記NCプログラムに記述された前記工具パスと前記工具パス修正命令とを読み取ってパス演算メモリー部に記憶するものであり、
前記工具パス修正手段は、前記工具パス修正命令に従って前記工具パスを修正するものであり、
前記第2制御手段は、前記段取り情報と前記工具情報とに基づいて前記駆動軸の構成の特徴を配慮して前記工具パスから全駆動軸の位置座標である駆動軸座標の軌跡である駆動軸パスを求めて前記パス演算メモリー部に記憶するものであり、
前記第3制御手段は、前記駆動軸パスから各補間周期ごとの各駆動軸の移動量を求めて前記モーターに出力するものであり、
さらに、前記準備手段は、細分化されたサブ手段として駆動軸構成管理手段を有し、
前記駆動軸構成管理手段は、前記主軸の回転姿勢を含む位置を前記段取り基準座標系上で表す位置情報である主軸位置と前記駆動軸座標との相関関係を示す関係式であって前記駆動軸の構成によって決まる逆運動学関係式に基づく前記主軸位置を前記駆動軸座標に変換する主軸駆動軸変換関数を機械情報メモリー部に記憶するものであり、
前記第2制御手段は、細分化されたサブ手段として主軸パス算出手段と駆動軸パス算出手段とを有し、
前記主軸パス算出手段は、前記駆動軸の構成とは無関係に、前記段取り情報と前記工具情報とに基づいて、前記工具パスを前記主軸位置の軌跡である主軸パスに変換して前記パス演算メモリー部に記憶するものであり、
前記駆動軸パス算出手段は、前記主軸駆動軸変換関数を使用して前記主軸パスを前記駆動軸パスに変換して前記パス演算メモリー部に記憶するものであることを特徴とする数値制御装置。 - 前記準備手段は、細分化したサブ手段として、さらに、前記工作機械が互いに平行な複数の駆動軸を有する駆動軸構成を持つ場合において、前記逆運動学関係式に加えることで前記主軸位置に対応する前記駆動軸座標を1つに規定する追加条件である冗長度拘束条件を前記機械情報メモリー部に記憶する冗長度拘束条件追加手段を有し、
前記主軸駆動軸変換関数は、前記機械情報メモリー部に記憶された前記冗長度拘束条件と前記逆運動学関係式とを併せて使用することで前記主軸位置に対応する1つの前記駆動軸座標を算出する関数であることを特徴とする請求項1に記載の数値制御装置。 - 前記準備手段は、さらに、細分化した制御手段として、送り制御条件管理手段を含んで構成され、
前記送り制御条件管理手段は、各駆動軸座標を時間でそれぞれ一次、二次、三次微分した各駆動軸の速度、加速度、ジャークそれぞれの許容最大値を含む駆動軸加減速条件を記憶するものであり、
前記第1制御手段は、さらに、細分化されたサブ手段として工具パス媒介変数表現手段を有し、
前記工具パス媒介変数表現手段は、前記工具パスを、該工具パスに含まれる前記工具軌跡を該工具軌跡の姿勢変化を含む移動距離の積算長であるsを媒介変数とする関数で表現し、前記工具送り速度指令を前記sの速度に変換して、前記sを媒介変数とする関数として表現した工具パスに変更するものであり、
前記主軸パス算出手段は、前記sを媒介変数として関数表現した主軸パスを求めるものであり、
前記駆動軸パス算出手段は、前記sを媒介変数として関数表現した駆動軸パスを求めるものであり、
前記第3制御手段は、細分化されたサブ手段として加減速補間制御手段とパルス補間手段とを有し、
前記加減速補間制御手段は、前記工具送り速度指令と前記駆動軸加減速条件とに基づいて前記sの時間の関数としての媒介変数時間関数を決定し、
前記パルス補間手段は、決定した前記媒介変数時間関数に基づいて補間周期ごとの前記sの値を求め、該sの値に応じた駆動軸座標を求めて、前記補間周期ごとの各駆動軸の移動量を算出し前記モーターに出力するものであり、
前記駆動軸構成管理手段は、前記主軸駆動軸変換関数に加えて、前記逆運動学関係式に基づいて前記各駆動軸座標を前記主軸位置の各成分で1次、2次、3次偏微分した値を求める駆動軸偏微分値取得関数を前記機械情報メモリー部に記憶し、さらに、各駆動軸ごとに、前記駆動軸パスの修正に許される位置誤差である駆動軸パス修正許容誤差を、前記準備情報メモリー部に記憶するものであり、
前記加減速補間制御手段は、さらに細分化したサブ手段として、ブロック滑らか補間手段とコーナー滑らか補間手段と送り制御条件転換手段と媒介変数加減速決定手段とを有し、
前記ブロック滑らか補間手段は、各指令ブロックごと、各駆動軸ごとに、始点、終点の少なくとも一方で隣接するブロックと滑らかに接続すべきか否かを判断した上で、始点において滑らかに接続すべきと判断した場合には、該ブロックの始点と該ブロックの直前のブロックの終点とにおける共通で適切な前記sによる一次微分値と二次微分値を求め、終点において滑らかに接続すべきと判断した場合には、該ブロックの終点と該ブロックの直後のブロックの始点とにおける共通で適切な前記sによる一次微分値と二次微分値を求め、前記始点及び終点の少なくとも一方で求めた一次微分値、二次微分値を持つ滑らかブロック曲線を求め、該ブロックを該滑らかブロック曲線に置き換える駆動軸パスの修正を実施するものであり、
前記コーナー滑らか補間手段は、前記ブロック滑らか補間手段で求めた、連続動作させるべき一連の駆動軸パスにおいて、前記駆動軸パスの各指令ブロックの終点と、次の指令ブロックの始点とにおける前記sによる一次微分値と二次微分値のいずれかが一致しない場合には、各駆動軸パスの前記sによる一次微分値、二次微分値の不連続変化部分をなくすべく、該ブロックと該ブロックの次の指令ブロックに一次微分値と二次微分値を一致させ、元の駆動軸パスとの誤差が前記駆動軸パス修正許容誤差以下の一次微分、二次微分値が連続変化する滑らかコーナー曲線を求めて該両接点間の駆動軸パスを該滑らかコーナー曲線に置き換える駆動軸パスの修正を実施するものであり、
前記送り制御条件転換手段は、前記主軸駆動軸変換関数と駆動軸偏微分値取得関数を使用して、前記駆動軸加減速条件を元に、駆動軸パスの各部分における前記sおよび前記sの速度、前記sの加速度、前記sのジャークの条件式である媒介変数加減速条件を導き、
前記媒介変数加減速決定手段は、前記媒介変数加減速条件と前記sの送り速度指令の範囲内でかつ最高速とする条件のもとに前記sの時間の関数表現である媒介変数時間関数s(t)を求めるものであり、
前記パルス補間手段は、前記媒介変数時間関数をもとに各補間周期毎の各駆動軸移動量を算出してモーターへ出力するものであることを特徴とする請求項1又は2に記載の数値制御装置。 - 前記滑らかブロック曲線は、前記ブロックの始点と終点のいずれにおいても一次微分値、二次微分値を規定する場合には、3つの前記sの三次多項式で表す曲線を一次微分値、二次微分値が連続変化するように連結したものであり、
前記滑らかコーナー曲線は、3つの前記sの三次多項式で表す曲線を一次微分値、二次微分値が連続変化するように連結した構成であることを特徴とする請求項3に記載の数値制御装置。
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