JP5001046B2 - 移載装置、および保持方法 - Google Patents

Description

本発明は、長方形を成す一対の短辺部と一対の長辺部とを有し、一対の短辺部および一対の長辺部は前記長方形の面方向内方に突出する平坦なフランジ部分をそれぞれ有し、長辺部の長辺方向の少なくとも一部分が可撓性を有するフレームの移載装置、および保持方法に関する。

近年、低電圧の電力によって駆動される液晶ディスプレイが実用化され、より大形のディスプレイの需要が高まっている。液晶表示装置に使用される液晶モジュールの構造は、フレームの上にパネルを置き、ベゼルを装着してフレームにねじ止めする構造が知られている。液晶モジュールを組立てる方法として従来の組立て方法では、人の手による組立てが行われる。フレームおよびベゼルは液晶モジュールの組立てに先立って組立てられ、ハンガーに吊り下げられた状態で組立て工程に複数供給され、人が一つずつ取り出して組立てを行う。

しかし液晶モジュールが大形化し、液晶モジュールのフレームも大形になり、人の手によって組立てることが困難になってきた。段積みされたつば付きのケースを一段ずつ取り出す装置としては、ケースの段積み段ばらし装置、整列および払出し装置として、昇降アームの上昇に伴ってつば付きケースの把持動作を行う機構が知られている（たとえば特許文献１参照）。またチャック爪によって部品を保持および搬送する装置としては、部品の筒状ボス部を部品供給装置のチャック爪によって把持し、部品の凹部を押圧部材によって押圧して把持および搬送する装置が知られている（たとえば特許文献２）。

特開平１０−３３８３５２号公報 特開２０００−３２６２７８号公報

しかし特許文献１のケースを一段ずつ取り出す従来技術のつば部は、ケースに取付けられたつば部であって、つばが撓むことも、それによって把持が難しくなることもない。つばの撓みに対応した保持方法は、これまで知られていない。また特許文献２のチャック爪によって部品を保持および搬送する装置では、筒状ボス部を有する部品を把持することはできるけれども、可撓性を有するフレームを保持することはできない。

図１７は、従来技術に係るチャック爪で可撓性を有するフレームの短辺部を保持したときの、長辺部保持用のチャック爪１と長辺部２とを表した側面図である。フレームの短辺部を短辺部保持用のチャック爪で保持した状態において、フレームに可撓性があると、長辺部２は短辺部よりも長いので、長辺部２には、短辺部に生じる撓みよりも大きな撓みが生じる。これによって、長辺部２の長辺方向の中央部は、短辺部よりも鉛直下方に変位する。したがって、短辺部保持用のチャック爪と長辺部保持用のチャック爪１とが同様の機構によって同時に作動しても、短辺部を保持すると同時に長辺部２を保持することができない。図１７に示すように、長辺部保持用のチャック爪１が長辺部２に衝突したり（図１７（ａ））、長辺部保持用のチャック爪が長辺部２に接触できなかったり（図１７（ｂ））するという問題がある。

本発明の目的は、長方形を成す一対の短辺部と一対の長辺部とを有し、一対の短辺部および一対の長辺部は前記長方形の面方向内方に突出する平坦なフランジ部分をそれぞれ有し、長辺部の長辺方向の少なくとも一部分が可撓性を有するフレームを、確実に保持して搬送し、高い位置精度でフレームを載置する移載装置、および保持方法を提供することである。

本発明は、長方形を成す一対の短辺部と一対の長辺部とを有し、前記一対の短辺部および前記一対の長辺部は、前記長方形の面方向内方に突出する平坦なフランジ部分をそれぞれ有し、長辺部の長辺方向の少なくとも一部分が可撓性を有し、略水平となるように予め定める第１の載置面上に載置されたフレームを、前記第１の載置面のさらに上方へ変位させて、予め定める第２の載置面上に載置する移載装置であって、
基体と、
基体に接続され、前記一対の短辺部の各フランジ部分を、それぞれ鉛直下方から支持する短辺側支持部と、
基体に接続され、前記一対の短辺部の各フランジ部分を、前記長方形の面方向内方から面方向外方に向けて押圧する短辺側押圧部と、
基体に接続され、前記一対の長辺部の各フランジ部分を、それぞれ鉛直下方から支持する長辺側支持部とを含むことを特徴とする移載装置である。

また本発明は、基体に接続され、前記一対の長辺部の各フランジ部分を、前記長方形の面方向内方から面方向外方に向けて押圧する長辺側押圧部と、
基体に接続され、前記一対の短辺部の各フランジ部分を、鉛直上方から押圧する短辺側上方押さえ部材および
基体に接続され、前記短辺部を、面方向外方から押圧する短辺側外方押さえ部材のうち少なくともいずれか一方と、
基体に接続され、前記一対の長辺部の各フランジ部分を、鉛直上方から押圧する長辺側上方押さえ部材および
基体に接続され、前記長辺部を、面方向外方から押圧する長辺側外方押さえ部材のうち少なくともいずれか一方とを、さらに含むことを特徴とする。

また本発明は、前記短辺側支持部および短辺側押圧部を、外方および内方へ変位させる短辺側水平動作機構と、
前記長辺側支持部および長辺側押圧部を、外方および内方へ変位させる長辺側水平動作機構と、
前記短辺側支持部、短辺側押圧部、長辺側支持部および長辺側押圧部を、基体に対して鉛直方向に変位させる鉛直移動機構と、
前記短辺側支持部、短辺側押圧部、長辺側支持部および長辺側押圧部を、基体に対して水平方向に変位させる水平移動機構とを、さらに含むことを特徴とする。

また本発明は、前記長辺側支持部および長辺側押圧部を、短辺側支持部および短辺側押圧部に対して鉛直方向に変位させる長辺側垂直動作機構をさらに含むことを特徴とする。

また本発明は、短辺側水平動作機構と、長辺側水平動作機構とに電気的に接続される制御部をさらに含み、
制御部は、
前記短辺側水平動作機構が、前記短辺側支持部および短辺側押圧部を、基体に対して、同時に同じ変位量、変位させるように短辺側水平動作機構を制御し、
前記長辺側水平動作機構が、前記長辺側支持部および長辺側押圧部を、基体に対して、同時に同じ変位量、変位させるように長辺側水平動作機構を制御することを特徴とする。

また本発明は、前記短辺側支持部は、２つの短辺部のフランジ部分のそれぞれに対して複数あり、
前記長辺側支持部は、２つの長辺部のフランジ部分のそれぞれに対して複数あることを特徴とする。

また本発明は、前記短辺側支持部は、２つの短辺部のフランジ部分のそれぞれに対して２つあり、
前記長辺側支持部は、２つの長辺部のフランジ部分のそれぞれに対して２つあり、
４つの短辺側支持部が成す四角形の中心を通る鉛直方向の仮想直線と、４つの長辺側支持部および長辺側押圧部が成す四角形の中心を通る鉛直方向の仮想直線とは、一致することを特徴とする。

また本発明は、前記鉛直移動機構によって短辺側支持部と共に鉛直方向に変位するセンサをさらに含み、
センサは、センサから予め定める向きの、予め定める範囲に物体が存在するか否かを検知して、その情報を制御部に対して出力し、
制御部は、センサの出力に応じて鉛直移動機構を制御することを特徴とする。

また本発明は、前記長辺側支持部には、前記長辺部に当接する面として、傾斜面が形成され、
傾斜面は、前記長方形の長辺方向に延びる直線を含み、水平な仮想平面に対して角度を成し、外方から内方へ向かうにつれて鉛直上方に向かうことを特徴とする。

また本発明は、長方形を成す一対の短辺部と一対の長辺部とを有し、前記一対の短辺部および前記一対の長辺部は、前記長方形の面方向内方に突出する平坦な各フランジ部分をそれぞれ有し、長辺部の長辺方向の少なくとも一部分が可撓性を有し、略水平となるように予め定める載置面上に載置されたフレームを上方へ変位させるために保持する保持方法であって、
前記一対の短辺部の各フランジ部分を、短辺側支持部によって、それぞれ鉛直下方から支持する短辺支持工程と、一対の短辺部の各フランジ部分を、短辺側押圧部によって、それぞれ長方形の面方向内方から面方向外方へ押圧する短辺押圧工程と、
短辺押圧工程の後、前記一対の長辺部の各フランジ部分を、長辺側支持部によって、それぞれ鉛直下方から支持する長辺支持工程とを含むことを特徴とする保持方法である。

また本発明は、短辺押圧工程の後、前記一対の長辺部の各フランジ部分を、長辺側押圧部によって、前記長方形の面方向内方から面方向外方に向けて押圧する長辺押圧工程を、さらに含み、
短辺押圧工程では、一対の短辺部の各フランジ部分が、第１載置面に載置された状態における長さよりも、短辺方向に長く伸長されることを特徴とする。

本発明によれば、移載装置は、短辺側支持部および長辺側支持部を含んで構成されるので、フレームを保持することができる。長辺部の少なくとも一部には、可撓性があるので、吸着パッドでフレームを保持しようとすると可撓性を有する部分を変形させてしまうおそれがあるため、吸着パッドでフレームを保持することは困難である。またフレームに凸部または貫通孔がある場合にも、吸着パッドを用いる方法によってフレームを保持することは困難であるけれども、移載装置は、一対の短辺部の各フランジ部分を鉛直下方から支持する短辺側支持部と、一対の長辺部の各フランジ部分を鉛直下方から支持する長辺側支持部とを含むので、吸着パッドを用いる従来技術よりも確実にフレームを保持することができる。

また移載装置は、短辺側押圧部を含んで構成され、短辺側押圧部は一対の短辺部の各フランジ部分を、短辺部および長辺部が成す長方形の面方向内方から面方向外方へ向けて押圧するので、各長辺部に張力を発生させることができる。これによって、各長辺部の撓みを小さくすることができる。また長辺側支持部を含むので、各長辺部の撓みを低減させて保持することができる。

また長辺部の長辺方向の少なくとも一部が可撓性を有するので、短辺側押圧部で一対の短辺部の各フランジ部分を押圧することによって、長辺部を長辺部の自然長よりも長くすることができる。これによって、フレームを載置する第２載置面上のパレットがフレームよりも小さい場合に、フレームを第２載置面上のパレットに載置することが容易になる。また長辺側支持部によって長辺の撓みを小さくして保持するので、高い位置精度でパレットにフレームを載置することができる。

また本発明によれば、移載装置は長辺側押圧部を含むので、各長辺部を、短辺部および長辺部が成す長方形の面方向内方から面方向外方へ変位させることができる。これによって、フレームを載置する第２載置面上のパレットがフレームよりも小さい場合に、フレームを第２載置面上のパレットに載置することが容易になる。

また移載装置は、短辺側上方押さえ部材および短辺側外方押さえ部材のうちの少なくともいずれか一方を含み、また長辺側上方押さえ部材および長辺側外方押さえ部材のうちの少なくともいずれか一方を含むので、短辺側支持部および長辺側支持部からフレームが外れて落下することを防止し、移載装置によるフレームの保持を確実にすることができる。

またパレットに載置するときにフレームおよびパレット間に摩擦力が生じても、フレームおよびパレット間の摩擦力に抗してパレットにフレームを載置することができる。フレームの撓み方が各フレーム毎に異なり、各フレーム毎に形状が異なっていても、短辺側上方押さえ部材および短辺側外方押さえ部材のうちの少なくともいずれか一方と、長辺側上方押さえ部材および長辺側外方押さえ部材のうちの少なくともいずれか一方とによって、フレームの形状を是正することができる。したがってフレームのパレットへの載置を容易にすることができ、高い位置精度でフレームを載置することができる。

また本発明によれば、鉛直移動機構を駆動することによって、短辺側支持部および長辺側支持部を、それぞれ一対の短辺部および一対の長辺部の各フランジ部分よりも低く位置させることができる。短辺側水平動作機構を駆動することによって、各短辺側支持部を一対の短辺部の各フランジ部分の鉛直下方に変位させることができる。また短辺側水平動作機構の駆動によって各短辺側押圧部を、短辺部および長辺部が成す長方形の面方向内方から面方向外方へ変位させ、各短辺部を押圧して、各長辺部に張力を発生させることができる。したがって、移載装置によってフレームを保持した状態において、各長辺部の撓みを低減させることができる。

また長辺側水平動作機構を駆動することによって、各長辺側支持部を一対の長辺部の各フランジ部分の鉛直下方に変位させることができる。各短辺側支持部および各長辺側支持部をそれぞれ一対の短辺部および一対の長辺部の各フランジ部分の鉛直下方に位置させた状態で鉛直移動機構を駆動することによって、フレームを保持し、第１載置面のさらに上方に変位させることができる。また移載装置は水平移動機構を含んでいるので、フレームを保持した状態でフレームを水平方向に搬送することができる。またフレームが第２載置面の上方に位置する状態から鉛直移動機構を駆動することによって、フレームを第２載置面上に載置することができる。

また本発明によれば、長辺側垂直動作機構を駆動することによって、短辺側支持部によってフレームを支持した状態において、長辺側支持部が一対の長辺部の各フランジ部分よりも低い位置に位置するように、移載装置は、長辺側支持部の位置を調整する。短辺側支持部によってフレームを支持した状態で、各長辺部の撓み量以上、鉛直下方に長辺部支持部を変位させることができるので、一対の長辺部の各フランジ部分を長辺側支持部によって支持することができる。また一対の長辺部の各フランジ部分を長辺側支持部によって鉛直下方から支持するので、長辺部の撓みを低減してフレームを保持することができる。短辺側押圧部によって各長辺部に張力を発生させて長辺部の撓みを低減した状態において、長辺部が依然として撓んでいる場合においても、各長辺部をその撓み量以上、鉛直下方から各長辺部支持部によって支持することができるので、フレームを確実に保持することができ、かつ長辺部の撓みを低減することができる。

また本発明によれば、各短辺側支持部および各短辺側押圧部は、基体に対して同時に同じ変位量、変位するので、一対の短辺部に対して鉛直下方から同時に支持することが可能になり、一対の短辺部の各フランジ部分を、短辺部および長辺部が成す長方形の面方向内方から面方向外方に向けて同時に均等に押圧することが可能になる。したがって、短辺側支持部に対する各フランジ部分のぐらつぎを防止し、安定して一対の短辺部を支持することができる。

また長辺側支持部および長辺側押圧部も、基体に対して同時に同じ変位量、変位するので、一対の長辺部に対して鉛直下方から均等に支持することが可能になり、一対の長辺部の各フランジ部分を、長方形の面方向内方から面方向外方に向けて同時に均等に押圧することが可能になる。したがって、長辺側支持部に対する各フランジ部分のぐらつぎを防止し、安定して一対の長辺部を支持することができる。

一対の短辺部のそれぞれを支持する各短辺側支持部に、フレームの重量が均等にかかるので、フレームが短辺側支持部からずれ落ちる可能性を低減することができる。一対の長辺部のそれぞれを支持する各長辺側支持部においても、フレームの重量が均等にかかるので、フレームが長辺側支持部からずれ落ちる可能性を低減することができる。

また本発明によれば、一対の短辺部の各フランジ部分のそれぞれを、複数の短辺側支持部によって支持することで、フレームを保持する。これによって、短辺側支持部の短辺方向の長さを短くすることができる。したがって、短辺側支持部の一部分が短辺部に、短辺部および長辺部が成す長方形の面方向内方から接触する可能性を低減することができる。また一対の短辺部の各フランジ部分が短辺側支持部によって支持された状態において、フレームが、長辺方向に延びる軸線まわりに回転することを防止することができる。

また一対の長辺部の各フランジ部分のそれぞれを、複数の長辺側支持部によって支持することで、長辺部の撓みを低減してフレームを保持することができる。これによって、長辺側支持部の長辺方向の長さを短くすることができる。長辺部には撓みが生じるので、長辺側支持部の長辺方向の長さが長い場合には、長辺側支持部の一部分が長辺部に、前記長方形の面方向内方から接触する可能性がある。長辺側支持部の長辺方向の長さを短くすることができるので、長辺側支持部の一部分が、前記長方形の面方向内方から長辺部に接触する可能性を低減することができる。

また一対の長辺部の各フランジ部分が長辺側支持部によって支持された状態において、フレームが、短辺方向に延びる軸線まわりに回転することを防止することができる。したがって、フレーム全体を安定して保持することができる。

また本発明によれば、短辺部のフランジ部分のそれぞれは、２つの短辺側支持部によって支持されるので、短辺部のフランジ部分に湾曲または凹凸のある場合においても、フレームが長辺方向に延びる軸線まわりに角変位することを防止することができ、安定して支持することができる。長辺部のフランジ部分のそれぞれは、２つの長辺側支持部によって支持されるので、長辺部のフランジ部分に湾曲または凹凸のある場合においても、長辺部のフランジ部分のそれぞれを２つの長辺側支持部によって安定して支持することができ、フレームが短辺方向に延びる軸線まわりに角変位することを防止することができる。

また、４つの短辺側支持部が成す四角形の中心を通る鉛直方向の仮想直線が、短辺部および長辺部が成す長方形の中心を通る鉛直方向の仮想直線と一致するように、短辺側支持部が一対の短辺部を支持することによって、各短辺側支持部にかかるフレームの重量を均等にすることができる。したがって、短辺側支持部によって安定に一対の短辺部を支持することができる。また、４つの長辺側支持部が成す四角形の中心を通る鉛直方向の仮想直線が、前記長方形の中心を通る鉛直方向の仮想直線と一致するように、長辺側支持部が一対の長辺部を支持することによって、各長辺側支持部にかかるフレームの重量を均等にすることができる。したがって、長辺側支持部によって安定に一対の長辺部を支持することができる。

また本発明によれば、センサからの出力に応じて制御部が鉛直移動機構を制御し、鉛直移動機構が駆動されるので、移載装置によって保持しようとするフレームの、一対の短辺部の各フランジ部分よりも低い位置に、短辺側支持部を位置させることができる。また移載装置によって保持しようとするフレームの、短辺部および長辺部が成す長方形の面方向内方に、短辺側押圧部を位置させることができる。したがって、移載装置が保持しようとするフレームの、一対の短辺部の各フレームを、確実に短辺側支持部および短辺側押圧部によって保持することができる。

またセンサが複数あり、予め定める複数の範囲に物体があるか否かをセンサによって検知する場合、複数のセンサの互いの情報を比較することにより、第１載置面上に載置されたフレームが傾いることおよび移載装置が保持しようとするフレームの上にフレーム以外の物体が存在することを検知することができる。したがって、短辺側支持部および短辺側押圧部によってフレームを保持できない可能性を、センサを含むことによって予知することができる。したがって、短辺側支持部および短辺側押圧部によるフレームの保持の失敗を、未然に防止することができる。

また本発明によれば、長辺側支持部には傾斜面が形成されるので、長辺側支持部が一対の長辺部に対して内方から外方へ変位することによって、長辺部を傾斜面によって押し上げることができる。長辺側支持部が長辺部に対して、内方から外方に変位すると、長辺側支持部が長辺部のフランジ部分を内方から外方へ押圧する力が、長辺部を鉛直上方へ変位させる力に変換される。したがって、長辺側支持部は、長辺部に当接して、長辺部の鉛直下方に円滑に変位することができる。長辺側支持部を内方から外方に変位させることで、長辺側支持部は各長辺部を支持することができるので、長辺側支持部を各長辺部よりも低い位置に変位させる必要がない。したがって、長辺垂直動作機構を設ける構成に比べて、移載装置の構造を簡単化することが可能になる。

また本発明によれば、保持方法は、短辺支持工程および長辺支持工程を含んで構成される。短辺支持工程では、短辺側支持部によって一対の短辺部の各フランジ部分を鉛直下方から支持し、長辺支持工程では、長辺側支持部によって一対の長辺部の各フランジ部分を鉛直下方から支持するので、フレームを支持することができる。長辺部の長辺方向の少なくとも一部には、可撓性があるので、吸着パッドでフレームを保持しようとすると可撓性を有する部分を変形させてしまうおそれがあるため、吸着パッドでフレームを保持することは困難である。またフレームに凸部または貫通孔がある場合にも、吸着パッドを用いる方法によってフレームを保持することは困難であるけれども、本保持方法は、一対の短辺部の各フランジ部分を鉛直下方から支持する短辺支持工程と、一対の長辺部の各フランジ部分を鉛直下方から支持する長辺支持工程とを含むので、吸着パッドを用いる従来の方法よりも確実にフレームを保持することができる。

また本保持方法では、短辺支持工程で一対の短辺部の各フランジ部分を支持し、短辺押圧工程で一対の短辺部の各フランジ部分を、短辺部および長辺部が成す長方形の面方向内方から面方向外方へ向けて押圧するので、各長辺部に張力を発生させることができる。したがって、長辺部の撓み量を小さくすることができる。したがって、長辺支持工程において長辺部のフランジ部分を確実に支持することができる。また長辺支持工程において長辺部を鉛直下方から支持するので、フレームの撓み量をさらに小さくしてフレームを保持することができる。

長辺部の長辺方向の少なくとも一部には可撓性があるので、短辺押圧工程において長辺部の長辺方向の長さを長辺部の自然長よりも長くすることができる。これによって本保持方法によって保持したフレームをパレットに載置するときに、パレットがフレームよりも小さい場合には、フレームをパレットに載置することが容易になる。また長辺支持工程において長辺部の撓みを小さくして保持するので、高い位置精度でフレームをパレットに載置することが可能になる。

また本発明によれば、保持方法は、長辺押圧工程をさらに含んでいるので、短辺側支持部および長辺側支持部によってフレームを保持した状態において、フレームが短辺側支持部および長辺側支持部から外れて落下することを防止することができる。

また長辺押圧工程において長辺側押圧部は、短辺部および長辺部が成す長方形の面方向内方から面方向外方へ、一対の長辺部の各フランジ部分を押圧するので、長辺部を前記長方形の面方向内方から面方向外方へ変位させることができる。したがって、本保持方法によって保持したフレームをパレットに載置するときに、パレットがフレームよりも小さい場合には、フレームをパレットに載置することが容易になる。

以下、図面を参照しながら本発明を実施するための形態を、複数の形態について説明する。以下の説明においては、各形態に先行する形態ですでに説明している事項に対応している部分には同一の参照符を付し、重複する説明を略する場合がある。構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分は、先行して説明している形態と同様とする。実施の各形態で具体的に説明している部分の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、実施の形態同士を部分的に組合せることも可能である。以下の説明は、移載装置１０、保持方法および移載方法についての説明をも含む。

以下、図面を参照しながら本発明を実施するための形態について説明する。図１は、本発明の第１実施形態に係る移載装置１０の斜視図である。図２は、本発明の第１実施形態において、移載装置１０の移載の対象となるフレーム１１が積層された状態の、フレーム１１の斜視図である。本発明の第１実施形態にかかる移載装置１０は、長方形を成す一対の短辺部１２と一対の長辺部１３とを有し、前記長方形が略水平となるように予め定める第１の載置面上に載置されたフレーム１１を前記第１の載置面のさらに上方へ変位させて、予め定める第２の載置面上に載置する装置である。本発明において、「略水平」は「水平」を含む。フレーム１１は、前記一対の短辺部１２および前記一対の長辺部１３が、前記長方形の面方向内方に突出する平坦な部分をそれぞれ有し、長辺部１３の長辺方向Ｙの少なくとも一部分が可撓性を有するフレーム１１である。

本発明において、長手方向を有し、長手方向に垂直な断面形状が長手方向におよそ一様である部材を、略水平に載置して、長手方向の両端のみを鉛直上方Ｚ１に支持したときに、長手方向の全体を鉛直上方Ｚ１に支持したときに比べて、自重によって曲がる性質を「可撓性」と称する。移載装置１０による移載の対象となるフレーム１１では、短辺部１２のみを鉛直上方Ｚ１に支持したとき、長辺部１３の長辺方向Ｙの少なくとも一部分が撓み、あるいは屈曲し、長辺部１３の全体を鉛直上方Ｚ１に支持したときに比べて、長辺部１３の長辺方向Ｙの少なくとも一部が５ｍｍ以上鉛直下方Ｚ２に変位するものとする。たとえば長辺部１３に、長辺方向Ｙの一部として蝶番４７によって接合された部分が形成されており、短辺部１２のみを鉛直上方Ｚ１に支持したとき、蝶番４７部分の屈曲によって長辺部１３の一部が５ｍｍ以上、鉛直下方Ｚ２に変位する場合を含む。

短辺部１２の、短辺方向Ｘに垂直な断面の形状は、短辺方向Ｘに関しておよそ一様であり、長辺部１３の長辺方向Ｙに垂直な断面の形状は、長辺方向Ｙに関しておよそ一様である。短辺部１２の重さは、短辺方向Ｘにおよそ一様に分布しており、長辺部１３の重さは、長辺方向Ｙにおよそ一様に分布している。

本発明において、予め定める第１の載置面上に載置されたフレーム１１を、載置された状態におけるフレーム１１の位置よりもさらに上方に変位させて、予め定める第２の載置面上に載置することを「移載」と称する。移載の対象となるフレーム１１の、一対の短辺部１２および一対の長辺部１３が成す長方形の面方向内方を「面方向内方」と称し、移載を行おうとするフレーム１１の、一対の短辺部１２および一対の長辺部１３が成す長方形の面方向外方を「面方向外方」と称する。

移載の対象となるフレーム１１が、移載装置１０による保持に先立って、予め定める載置面上に載置されるとき、この載置面を「第１載置面」と称する。移載の対象となるフレーム１１が、移載装置１０によって搬送された後、予め定める載置面上に載置されるとき、この載置面を「第２載置面」と称する。フレーム１１が第２載置面１６に載置されるとき、フレーム１１は第２載置面１６に接触しなくてもよい。第２載置面１６上へのフレーム１１の載置は、第２載置面１６上に設けられた部材にフレーム１１が接触して載置される場合も含む。

略水平に載置されたフレーム１１に関して、このフレーム１１を鉛直方向Ｚに変位させたときに、短辺部１２および長辺部１３が描く軌跡によって形成される仮想的な四角柱の、外部から内部へ向かう向きを「内方」と称し、内部から外部へ向かう向きを「外方」と称する。フレーム１１の、一対の短辺部１２が有する、面方向内方に突出する平坦な部分を「短辺側フランジ部分」と称し、フレーム１１の、一対の長辺部１３が有する、面方向内方に突出する平坦な部分を「長辺側フランジ部分」と称し、短辺側フランジ部分１７と長辺側フランジ部分１８とを合わせて「フランジ部分」と称する。

移載装置１０は、基体１９と、短辺側支持部２１と、短辺側押圧部２２と、長辺側支持部２３とを含んで構成される。短辺側支持部２１は、短辺側フランジ部分１７を、短辺側フランジ部分１７の鉛直下方Ｚ２から支持し、長辺側支持部２３は長辺側フランジ部分１８を、長辺側フランジ部分１８の鉛直下方Ｚ２から支持する。短辺側押圧部２２は、短辺側フランジ部分１７に面方向内方から当接し、短辺側フランジ部分１７を面方向外方へ向けて押圧する。基体１９は、短辺側支持部２１と、短辺側押圧部２２と、長辺側支持部２３とに機械的に接続され、これらを支持する部分である。

移載装置１０は、長辺側押圧部２４と、短辺側上方押さえ部材２６および短辺側外方押さえ部材２７のうち少なくともいずれか一方と、長辺側上方押さえ部材２８および長辺側外方押さえ部材２９のうち少なくともいずれか一方とをさらに含む。長辺側押圧部２４は、長辺側フランジ部分１８に面方向内方から当接し、長辺側フランジ部分１８を面方向外方へ向けて押圧する。短辺側上方押さえ部材２６は、短辺側支持部２１によって支持されたフレーム１１の短辺側フランジ部分１７を、鉛直上方Ｚ１から押さえ、フレーム１１が短辺側支持部２１から外れることを防止する。短辺側外方押さえ部材２７は、短辺側支持部２１によって支持されたフレーム１１の短辺部１２を、面方向外方から押さえ、フレーム１１が短辺側支持部２１から外れることを防止する。

長辺側上方押さえ部材２８は、長辺側支持部２３によって支持されたフレーム１１の長辺側フランジ部分１８を、鉛直上方Ｚ１から押さえ、フレーム１１が長辺側支持部２３から外れることを防止する。長辺側外方押さえ部材２９は、長辺側支持部２３によって支持されたフレーム１１の長辺部１３を、面方向外方から押さえ、フレーム１１が長辺側支持部２３から外れることを防止する。長辺側押圧部２４、短辺側上方押さえ部材２６、短辺側外方押さえ部材２７、長辺側上方押さえ部材２８および長辺側外方押さえ部材２９は、基体１９に接続される。

移載装置１０は、短辺側水平動作機構３１と、長辺側水平動作機構３２と、鉛直移動機構３３と、水平移動機構３４とをさらに含む。短辺側水平動作機構３１は、短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２を、外方および内方に変位させることができる。短辺側水平動作機構３１は、短辺側支持部２１をフレーム１１に対して面方向内方から面方向外方に変位させることによって、短辺側支持部２１を短辺側フランジ部分１７の鉛直下方Ｚ２に変位させる。また短辺側水平動作機構３１が、短辺側押圧部２２をフレーム１１に対して面方向内方から面方向外方へ変位させることによって、短辺側押圧部２２は、短辺側フランジ部分１７を面方向内方から押圧する。

長辺側水平動作機構３２は、長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４を、外方および内方に変位させることができる。長辺側水平動作機構３２は、長辺側支持部２３をフレーム１１に対して面方向内方から面方向外方に変位させることによって、長辺側支持部２３を長辺側フランジ部分１８の鉛直下方Ｚ２に変位させる。また長辺側水平動作機構３２が、長辺側押圧部２４をフレーム１１に対して面方向内方から面方向外方へ変位させることによって、長辺側押圧部２４は、長辺側フランジ部分１８を面方向内方から押圧する。

鉛直移動機構３３は、短辺側支持部２１、短辺側押圧部２２、長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４を基体１９に対して鉛直方向Ｚに変位させる。鉛直移動機構３３は、短辺側水平動作機構３１が駆動することによって、移載の対象とするフレーム１１の短辺側フランジ部分１７の鉛直下方Ｚ２に短辺側支持部２１が位置するように、短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２の鉛直方向Ｚの位置を調整する。鉛直移動機構３３が駆動すると、短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２と同時に、かつ同じ向きに、長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４も鉛直方向Ｚに変位する。

水平移動機構３４は、短辺側支持部２１、短辺側押圧部２２、長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４を基体１９に対して水平方向に変位させる。短辺側支持部２１、短辺側押圧部２２、長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４がフレーム１１を保持した状態で、これらを水平移動機構３４が水平に変位することによって、保持されたフレーム１１は水平に変位する。

移載装置１０は、長辺側垂直動作機構３６をさらに含む。長辺側垂直動作機構３６は、長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４を、短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２に対して鉛直方向Ｚに変位させる。短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２がフレーム１１を保持した状態において、長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４が短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２よりも鉛直下方Ｚ２に位置するように、長辺側垂直動作機構３６は、長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４を変位させる。この状態において、長辺側水平動作機構３２の駆動によって長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４が内方から外方に変位し、長辺側支持部２３は長辺側フランジ部分１８の鉛直下方Ｚ２に位置する。その後、長辺側垂直動作機構３６を駆動して長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４を、短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２と同じ高さにまで変位させると、フレーム１１の短辺部１２および長辺部１３は水平に保持される。

移載装置１０は、制御部３７をさらに含む。制御部３７は、短辺側水平動作機構３１と、長辺側水平動作機構３２とに電気的に接続され、短辺側水平動作機構３１および長辺側水平動作機構３２を制御する。制御部３７の制御によって、短辺側水平動作機構３１は、短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２を、基体１９に対して同時に同じ変位量、変位させる。また制御部３７の制御によって、長辺側水平動作機構３２は、長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４を基体１９に対して同時に同じ変位量、変位させる。

短辺側支持部２１は、２つの短辺側フランジ部分１７のそれぞれに対して複数あり、長辺側支持部２３は２つの長辺側フランジ部分１８のそれぞれに対して複数ある。さらに具体的には、短辺側支持部２１は、２つの短辺側フランジ部分１７のそれぞれに対して２つあり、長辺側支持部２３は２つの長辺側フランジ部分１８のそれぞれに対して２つある。

移載装置１０は、センサ３８をさらに含む。センサ３８は、鉛直移動機構３３によって短辺側支持部２１と共に鉛直方向Ｚに変位し、予め定める範囲の向きおよび予め定める範囲の距離に物体が存在するか否かを検知して、その情報を制御部３７に対して出力する。センサ３８が検知する対象はフレーム１１である。センサ３８がフレーム１１の存在を検知した状態においては、短辺側水平動作機構３１が短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２を内方から外方に変位させることによって、短辺側支持部２１が移載の対象となるフレーム１１の短辺側フランジ部分１７の鉛直下方Ｚ２に変位し、短辺側押圧部２２が短辺側フランジ部分１７を面方向内方から面方向外方に押圧する。その後鉛直移動機構３３が短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２を鉛直上方Ｚ１に変位させると、フレーム１１は短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２によって保持される。

センサ３８がフレーム１１の存在を検知しない状態においては、短辺側水平動作機構３１が短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２を内方から外方に変位させても、短辺側押圧部２２は移載の対象となるフレーム１１の短辺側フランジ部分１７を押圧することができず、その後鉛直移動機構３３が短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２を鉛直上方Ｚ１に変位させても、短辺側支持部２１は移載の対象となるフレーム１１の短辺側フランジ部分１７を支持することはできない。センサ３８は制御部３７に電気的に接続され、センサ３８から出力された情報は、制御部３７による鉛直移動機構３３の制御に利用される。

移載装置１０によるフレーム１１の移載に先立って、フレーム１１を受取るためのパレットが、第２載置面１６上に設けられる。パレットはフレーム１１よりも小さい。パレットはフレーム１１が第２載置面１６上に載置されたときに、第２載置面１６上において、フレーム１１に対して鉛直下方Ｚ２から嵌合する。

移載装置１０は、短辺側支持部２１および長辺側支持部２３を含んで構成され、フレーム１１を保持する。長辺部１３の長辺方向Ｙの少なくとも一部には、可撓性があるので、吸着パッドでフレーム１１を保持しようとすると可撓性を有する部分を変形させてしまうおそれがあるため、吸着パッドでフレーム１１を保持することは困難である。またフレーム１１に凸部または貫通孔がある場合にも、吸着パッドを用いる方法によってフレーム１１を保持することは困難である。これに対し、移載装置１０は、一対の短辺部１２の各フランジ部分を鉛直下方Ｚ２から支持する短辺側支持部２１と、一対の長辺部１３の各フランジ部分を鉛直下方Ｚ２から支持する長辺側支持部２３とを含み、吸着パッドを用いる従来技術よりも確実にフレーム１１を保持する。

また移載装置１０は、短辺側押圧部２２を含んで構成される。短辺側押圧部２２は一対の短辺部１２の各フランジ部分を、短辺部１２および長辺部１３が成す長方形の面方向内方から面方向外方へ向けて押圧し、各長辺部１３に張力を発生させる。これによって、各長辺部１３の撓みを小さくする。また長辺側支持部２３によって、各長辺部１３の撓みを低減させて保持する。

また長辺部１３の長辺方向Ｙの少なくとも一部が可撓性を有するので、短辺側押圧部２２が一対の短辺部１２の各フランジ部分を押圧することによって、長辺部１３は自然長よりも長くなる。第２載置面１６上のパレットは、フレーム１１よりも小さく、フレーム１１に対して鉛直下方Ｚ２から嵌合するので、長辺部１３が自然長よりも長くなることによって、フレーム１１をパレットに嵌合することが容易になる。

また移載装置１０は長辺側押圧部２４を含み、各長辺部１３を、短辺部１２および長辺部１３が成す長方形の面方向内方から面方向外方へ変位させる。第２載置面１６上のパレットは、フレーム１１よりも小さく、フレーム１１に対して鉛直下方Ｚ２から嵌合するので、長辺部１３が面方向外方へ変位されることによって、フレーム１１をパレットに嵌合することが容易になる。

また移載装置１０は、また長辺側上方押さえ部材２８および長辺側外方押さえ部材２９のうちの少なくともいずれか一方を含む。移載装置１０が短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２によって短辺側を保持した状態において、短辺部１２は、短辺側上方押さえ部材２６および短辺側外方押さえ部材２７のうちの一方または両方によって、押圧される。短辺側上方押さえ部材２６は、短辺側支持部２１と協働して短辺部１２を挟持し、短辺側外方押さえ部材２７は、短辺側押圧部２２と協働して短辺部１２を挟持する。短辺側上方押さえ部材２６および短辺側外方押さえ部材２７は、短辺側支持部２１からフレーム１１が外れて落下することを防止する。

また移載装置１０は、長辺側上方押さえ部材２８および長辺側外方押さえ部材２９のうちの少なくともいずれか一方を含む。移載装置１０が長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４によって長辺側を保持した状態において、長辺部１３は、長辺側上方押さえ部材２８および長辺側外方押さえ部材２９のうちの一方または両方によって、押圧される。長辺側上方押さえ部材２８は、長辺側支持部２３と協働して長辺部１３を挟持し、長辺側外方押さえ部材２９は、長辺側押圧部２４と協働して長辺部１３を挟持する。長辺側上方押さえ部材２８および長辺側外方押さえ部材２９は、長辺側支持部２３からフレーム１１が外れて落下することを防止する。

移載装置１０は、第２載置面１６上のパレットに対して、フレーム１１を鉛直上方Ｚ１から嵌合させる。このときにパレットとフレーム１１がとの間に摩擦力が生じても、移載装置１０はパレットおよびフレーム１１間の摩擦力に抗して、フレーム１１を第２載置面１６上のパレットに載置する。またフレーム１１の撓み方が各フレーム１１毎に異なり、各フレーム１１毎に形状が異なっていても、短辺側上方押さえ部材２６および短辺側外方押さえ部材２７のうちの少なくともいずれか一方と、長辺側上方押さえ部材２８および長辺側外方押さえ部材２９のうちの少なくともいずれか一方とによって、フレーム１１の形状を是正する。

また移載装置１０は鉛直移動機構３３と短辺側水平動作機構３１と水平移動機構３４を含んで構成される。移載装置１０は、短辺側支持部２１による短辺側フランジ部分１７の支持に先立って、鉛直移動機構３３を駆動することによって、短辺側支持部２１および長辺側支持部２３を、それぞれ一対の短辺側フランジ部分１７および一対の長辺側フランジ部分１８よりも低く位置させる。この状態において短辺側押圧部２２は、面方向内方に位置する。次に短辺側水平動作機構３１を駆動することによって、各短辺側支持部２１を一対の短辺側フランジ部分１７の鉛直下方Ｚ２に変位させ、短辺側押圧部２２によって、各短辺側フランジ部分１７を面方向外方へ変位させる。これによって短辺側押圧部２２は、一対の長辺部１３に張力を発生させ、長辺部の撓み量ｄ１を低減し、長辺部１３の長さを自然長よりも長くする。

次に移載装置１０は、鉛直移動機構３３を駆動し、短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２を第１載置面１４のさらに上方に変位させることによって、短辺部１２を保持する。この後、長辺側水平動作機構３２を駆動することによって、各長辺側支持部２３を一対の長辺部１３の各フランジ部分の鉛直下方Ｚ２に変位させる。移載装置１０は、フレーム１１を保持した状態で、水平移動機構３４を駆動し、短辺部１２側支持部、短辺側押圧部２２および長辺側支持部２３を水平に変位することによって、フレーム１１を水平に搬送する。またフレーム１１が第２載置面１６の上方に位置させた状態で、鉛直移動機構３３を駆動する。これによって、移載装置１０は、保持および搬送したフレーム１１を、第２載置面１６上に載置する。

また移載装置１０は、長辺側垂直動作機構３６を含んで構成される。長辺側垂直動作機構３６を駆動することによって、短辺側支持部２１によってフレーム１１を支持した状態において、長辺側支持部２３が長辺側フランジ部分１８よりも低い位置に位置するように、長辺側支持部２３の位置を調整する。長辺側垂直動作機構３６は短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２を変位させることはなく、長辺側支持部２３は、支持されたフレーム１１よりも低い位置に変位される。この状態から、長辺側水平動作機構３２を駆動することによって、長辺側支持部２３を長辺側フランジ部分１８よりも鉛直下方Ｚ２に位置させる。その後、長辺側垂直動作機構３６を駆動し、長辺側支持部２３を鉛直上方Ｚ１に変位させ、長辺側フランジ部分１８を長辺側支持部２３によって支持する。長辺側支持部２３は、長辺部の撓み量を低減して、長辺側フランジ部分１８を支持する。

また移載装置１０は、制御部３７を含んで構成され、制御部３７は、短辺側支持部２１、短辺側押圧部２２、長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４が、基体１９に対して同時に同じ変位量、変位するように制御を行う。これによって、短辺側支持部２１は、短辺側フランジ部分１７を鉛直下方Ｚ２から同時に支持し、短辺側押圧部２２は、短辺側フランジ部分１７を、面方向内方から面方向外方へ同時に押圧する。長辺側支持部２３は、長辺側フランジ部分１８を鉛直下方Ｚ２から同時に支持し、長辺側押圧部２４は長辺側フランジ部分１８を面方向内方から面方向外方へ同時に押圧する。これによって、一対の短辺部１２のそれぞれを支持する各短辺側支持部２１には、フレーム１１の重量が均等にかかり、一対の長辺部１３のそれぞれを支持する各長辺側支持部２３においても、フレーム１１の重量が均等にかかる。

また移載装置１０は、短辺側フランジ部分１７のそれぞれを、複数の短辺側支持部２１によって支持し、短辺部１２側フランジ部分が短辺側支持部２１によって支持された状態において、フレーム１１が、長辺方向Ｙに延びる軸線まわりに回転することを防止する。長辺側フランジ部分１８のそれぞれを、複数の長辺側支持部２３によって支持し、長辺側フランジ部分１８が長辺側支持部２３によって支持された状態において、フレーム１１が、短辺方向Ｘに延びる軸線まわりに回転することを防止する。

さらに具体的には、短辺側フランジ部分１７のそれぞれは、２つの短辺側支持部２１によって支持され、フレーム１１が長辺方向Ｙに延びる軸線まわりに角変位することは防止される。長辺側フランジ部分１８のそれぞれは、２つの長辺側支持部２３によって支持され、フレーム１１が短辺方向Ｘに延びる軸線まわりに角変位することは防止される。

また、４つの短辺側支持部２１が成す四角形の中心を通る鉛直方向Ｚの仮想直線が、短辺部１２および長辺部１３が成す長方形の中心を通る鉛直方向Ｚの仮想直線と一致するように、短辺側支持部２１は短辺側フランジ部分１７を支持し、各短辺側支持部２１にかかるフレーム１１の重量を、各短辺側支持部２１によって、均等に分担する。

また４つの長辺側支持部２３が成す四角形の中心を通る鉛直方向Ｚの仮想直線が、前記長方形の中心を通る鉛直方向Ｚの仮想直線と一致するように、長辺側支持部２３は一対の長辺部１３を支持し、各長辺側支持部２３にかかるフレーム１１の重量を、各長辺側支持部２３によって、均等に分担する。

また移載装置１０は、センサ３８を含んで構成される。短辺側支持部２１が短辺側フランジ部分１７を支持するとき、短辺側支持部２１は移載の対象となるフレーム１１の短辺側フランジ部分１７の鉛直下方Ｚ２に変位し、短辺側押圧部２２は短辺側フランジ部分１７を面方向内方から面方向外方に押圧する。これらが可能となるような、フレーム１１との相対位置に短辺側支持部２１が位置するとき、センサ３８はフレーム１１を検出する。短辺側支持部２１の、フレーム１１に対する相対位置がこのような位置にないとき、短辺側水平動作機構３１が短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２を内方から外方に変位させても、短辺側押圧部２２は移載の対象となるフレーム１１の短辺側フランジ部分１７を押圧することができず、その後鉛直移動機構３３が短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２を鉛直上方Ｚ１に変位させても、短辺側支持部２１は移載の対象となるフレーム１１の短辺側フランジ部分１７を支持することはできない。このようなとき、センサ３８はフレーム１１を検出しない。

制御部３７は、センサ３８からの出力に応じて鉛直移動機構３３を制御し、移載装置１０によって保持しようとするフレーム１１の、一対の短辺部１２の各フランジ部分よりも低い位置に、短辺側支持部２１を位置させる。また移載装置１０によって保持しようとするフレーム１１の、短辺部１２および長辺部１３が成す長方形の面方向内方に、短辺側押圧部２２を位置させる。

またセンサ３８が複数あり、予め定める複数の範囲に物体があるか否かをセンサ３８によって検知する場合、複数のセンサ３８の互いの情報を比較することにより、第１載置面１４上に載置されたフレーム１１が傾いることおよび移載装置１０が保持しようとするフレーム１１の上にフレーム１１以外の物体が存在することを検知する。これによってセンサ３８は、短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２によってフレーム１１を保持できない可能性を予知し、短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２によるフレーム１１の保持の失敗を、未然に防止する。

保持方法は、短辺支持工程および長辺支持工程を含んで構成される。短辺支持工程では、短辺側支持部２１によって短辺側フランジ部分１７を鉛直下方Ｚ２から支持し、長辺支持工程では、長辺側支持部２３によって長辺側フランジ部分１８を鉛直下方Ｚ２から支持する。長辺部１３の長辺方向Ｙの少なくとも一部には、可撓性があるので、吸着パッドでフレーム１１を保持しようとすると可撓性を有する部分を変形させてしまうおそれがあるため、吸着パッドでフレーム１１を保持することは困難である。またフレーム１１に凸部または貫通孔がある場合にも、吸着パッドを用いる方法によってフレーム１１を保持することは困難である。これに対し本保持方法は、短辺側フランジ部分１７を鉛直下方Ｚ２から支持する短辺支持工程と、長辺側フランジ部分１８を鉛直下方Ｚ２から支持する長辺支持工程とを含むことによって、フレーム１１を保持する。

また本保持方法では、短辺支持工程で短辺側フランジ部分１７を支持し、短辺押圧工程で短辺側フランジ部分１７を、面方向内方から面方向外方へ向けて押圧し、各長辺部１３に張力を発生させ、長辺部の撓み量を小さくする。また長辺支持工程において長辺部１３を鉛直下方Ｚ２から支持し、フレーム１１の撓み量をさらに小さくしてフレーム１１を保持する。

長辺部１３の長辺方向Ｙの少なくとも一部には可撓性があり、短辺押圧工程において長辺部１３の長辺方向Ｙの長さを長辺部１３の自然長よりも長くする。第２載置面１６上のパレットは、フレーム１１よりも小さく、フレーム１１に対して鉛直下方Ｚ２から嵌合するので、長辺部１３が自然長よりも長くなることによって、フレーム１１をパレットに嵌合することが容易になる。

また保持方法は、長辺押圧工程をさらに含み、短辺側支持部２１および長辺側支持部２３によってフレーム１１を保持した状態において、フレーム１１が短辺側支持部２１および長辺側支持部２３から外れて落下することを防止する。

また長辺押圧工程において長辺側押圧部２４は、短辺部１２および長辺部１３が成す長方形の面方向内方から面方向外方へ、一対の長辺部１３の各フランジ部分を押圧し、長辺部１３を前記長方形の面方向内方から面方向外方へ変位させる。第２載置面１６上のパレットは、フレーム１１よりも小さく、フレーム１１に対して鉛直下方Ｚ２から嵌合するので、長辺部１３が面方向外方に変位することによって、フレーム１１をパレットに嵌合することが容易になる。

図２は、前述のように、本発明の第１実施形態において、移載装置１０の移載の対象となるフレーム１１が積層された状態の、フレーム１１の斜視図である。図３は、本発明の第１実施形態において、長辺部１３が撓み、その長辺方向Ｙの中央部が鉛直下方Ｚ２に変位した状態の、長辺部１３の側面図である。図４は、本発明の第１実施形態において、積層されたフレーム１１の長辺部１３を、長辺方向Ｙに垂直な平面によって切断して見た断面図である。フレーム１１は２つの短辺部１２および２つの長辺部１３を含んで構成される。第１実施形態において、フレーム１１は液晶表示装置のフレーム１１であるものとする。

２つの短辺部１２と２つの長辺部１３とは、長方形を形成する。この長方形が水平となるように、短辺部１２および長辺部１３全体を鉛直上方Ｚ１に支持すると、２つの短辺部１２および２つの長辺部１３のそれぞれは、厚み方向が水平となるような板状の部材と、厚み方向が鉛直となる板状の部材を含んで構成される。短辺部１２の、厚み方向が鉛直となる板状の部材は、短辺側フランジ部分１７であり、長辺部１３の、厚み方向が鉛直となる板状の部材は長辺側フランジ部分１８である。以下、短辺部１２のうち、厚み方向が水平となる部分を「短辺側垂直平板部」と称し、長辺部１３のうち、厚み方向が水平となる部分を「長辺側垂直平板部」と称する。第１実施形態において短辺部１２の短辺方向Ｘに垂直な断面形状、および長辺部１３の長辺方向Ｙに垂直な断面形状はＬ字形であり、第１載置面１４上に載置されるとき、短辺部１２の短辺方向Ｘに垂直な断面形状、および長辺部１３の長辺方向Ｙに垂直な断面形状は逆Ｌ字形となるように載置される。

短辺側垂直平板部３９および短辺側フランジ部分１７の、短辺方向Ｘに垂直な断面の形状は、短辺方向Ｘにおよそ一様な形状であり、短辺方向Ｘに垂直な断面の面積は、短辺方向Ｘにおよそ一様な面積である。短辺側フランジ部分１７は、短辺側垂直平板部３９の鉛直方向Ｚ一端部から面方向内方に突出して形成される。長辺側垂直平板部４１および長辺側フランジ部分１８の、長辺方向Ｙに垂直な断面の形状は、長辺方向Ｙにおよそ一様な形状であり、長辺方向Ｙに垂直な断面の面積は、長辺方向Ｙにおよそ一様な面積である。長辺側フランジ部分１８は、長辺側垂直平板部４１の鉛直方向Ｚ一端部から面方向内方に突出して形成される。

短辺側垂直平板部３９および短辺側フランジ部分１７には、移載装置１０による移載の後、機械によって雄ねじを螺合させるための雌ねじが形成される。また短辺側垂直平板部３９および短辺側フランジ部分１７には液晶表示装置の他の部品との位置決めを行うための凸部および凹部が形成される。

短辺部１２および長辺部１３が成す長方形を略水平に載置したとき、短辺側フランジ部分１７と長辺側フランジ部分１８とは、短辺側垂直平板部３９および長辺側垂直平板部４１に関して鉛直方向Ｚのうちの同じ側に位置する。移載装置１０による保持を目的として、第１載置面１４上にフレーム１１を載置するときには、短辺側フランジ部分１７および長辺側フランジ部分１８は、短辺側垂直平板部３９および長辺側垂直平板部４１に関して、鉛直上方Ｚ１に位置するように載置される。

第１実施形態において短辺部１２および長辺部１３は、ポリカーボネートから成り、短辺部１２の短辺方向Ｘの長さは、８００ｍｍ、長辺部１３の長辺方向Ｙの長さは１４００ｍｍである。このフレーム１１を、一対の短辺部１２を支持することによって鉛直上方Ｚ１に変位させると、長辺部１３は撓み、その撓み量ｄ１は、長辺方向Ｙの中央部において１５ｍｍほどである。フレーム１１を一対の長辺部１３を支持することによって鉛直上方Ｚ１に変位させると、短辺部１２はその短辺方向Ｘの中央部において５ｍｍほど鉛直下方Ｚ２に変位する。第１実施形態において短辺部１２は短辺方向Ｘ全体にわたって可撓性を有し、長辺部１３は長辺方向Ｙ全体にわたって可撓性を有する。

図２に示したように、移載装置１０による移載に先立って、第１載置面１４上には、フレーム１１が１５個、積載された状態で供給される。第１載置面１４上において、積載されたフレーム１１の最下部には、移載装置１０への供給および第１載置面１４上でのフレーム１１の位置決めのためのパレットが載置される。以下、第１載置面１４上に載置されたパレットを「第１パレット」と称する。移載装置１０に対する第１パレット４２の位置精度は０．０５ｍｍ程度である。第１パレット４２を鉛直方向Ｚに見ると、長方形の形状である。第１パレット４２の形状は、第１パレット４２上に載置されるフレーム１１の形状に対応する。第１パレット４２が成す長方形の４つの頂点に位置する角部からは、鉛直方向Ｚに延びる角柱状の部材が取付けてある。以下、これを「支柱」と称する。

第１パレット４２から延びる４つの支柱４３は、第１パレット４２に載置されるフレーム１１の２つの短辺側フランジ部分１７の両端部と２つの長辺側フランジ部分１８の両端部とに接する。換言すれば、第１パレット４２から延びる４つの支柱４３は、フレーム１１の面方向内方に形成される長方形の孔に貫通し、長方形の４つの頂点において、この長方形の孔を規定する部分に接する。第１パレット４２から延びる４つの支柱４３は、積載されたフレーム１１が面方向内方および面方向外方にパレットからずれることを防止する。

第１実施形態において、第１パレット４２に積載されたフレーム１１は、鉛直方向Ｚに１５個積載される。第１パレット４２から延びる４つの支柱４３の高さは、略水平に載置されたフレーム１１が鉛直方向Ｚに１５個積載されたときの高さよりも高い。移載装置１０が、短辺側支持部２１及び短辺側押圧部２２によってフレーム１１を保持するときには、長辺部１３の一部が鉛直下方Ｚ２に変位した状態で、この変位した部分が、隣接するフレーム１１に接触しないようにフレーム１１を持ち上げる。このとき、保持されたフレーム１１の長方形の孔には、４つの支柱４３が貫通した状態としておく。これによって、短辺側押圧部２２による長辺部の撓み量の低減および長辺側支持部２３による長辺部１３の支持などの作業を、フレーム１１の水平方向への変位が支柱４３によって阻止される状態において行うことができる。

第１実施形態において短辺部１２および長辺部１３は可撓性を有する。短辺部１２の短辺方向Ｘの長さは長辺部１３の長辺方向Ｙの長さに比べて短いので、短辺部１２の短辺方向Ｘの中央部が鉛直下方Ｚ２に、自重によって変位する変位量は、長辺部１３の長辺方向Ｙの中央部が鉛直下方Ｚ２に、自重によって変位する変位量よりも小さい。以下、短辺部１２の短辺方向Ｘの中央部の自重による変位量を「短辺部の撓み量」と称し、長辺部１３の長辺方向Ｙの中央部の自重による変位量を「長辺部の撓み量」と称する。第１パレット４２に積載された各フレーム１１を下から「第１段」、「第２段」と称し、下から数えて３つめ以上の各フレーム１１についても、同様に「第３段」「第４段」と同様の方法で呼称することにする。第１実施形態においてフレーム１１は、第１５段まで積載される。

第１段よりも鉛直上方Ｚ１に積載される第２段以上のフレーム１１の短辺部１２においては、短辺部の撓み量が見られる。また第２段以上のフレーム１１の長辺部１３においても長辺部の撓み量が見られる。鉛直上方Ｚ１のフレーム１１ほど、短辺部の撓み量は大きくなるけれども、第２段以上のフレーム１１の、鉛直方向Ｚに隣り合うフレーム１１の短辺部の撓み量の差は、第１段のフレーム１１の短辺部の撓み量と第２段のフレーム１１の短辺部の撓み量との差に比べて小さい。長辺部の撓み量については、第２段以上のフレーム１１の、鉛直方向Ｚに隣り合うフレーム１１の長辺部の撓み量の差は、第１段のフレーム１１の長辺部の撓み量と第２段のフレーム１１の長辺部の撓み量との差に比べて小さいけれども、鉛直上方Ｚ１のフレーム１１ほど、長辺部の撓み量は大きくなる。

第１実施形態において短辺部１２および長辺部１３の材質は同じであるけれども、長辺部１３の長辺方向Ｙの長さは、短辺部１２の短辺方向Ｘの長さに比べて長いので、長辺部の撓み量は、第２段以上に積層されたいずれのフレーム１１についても、短辺部の撓み量よりも大きい。

移載装置１０が第１パレット４２上に積載されたフレーム１１を第２パレット４４上に移載するとき、移載装置１０は、最上段に載置されるフレーム１１から、１つずつ移載する。フレーム１１が第１５段まで積載されているときには、第１５段が最上段であり、第１５段が移載された後は、第１４段が最上段となる。移載装置１０は、最上段のフレーム１１を保持し、第１パレット４２の鉛直上方Ｚ１に変位させ、その後水平方向に、第２パレット４４の鉛直上方Ｚ１にまで搬送して、その後鉛直下方Ｚ２にフレーム１１を変位することによって第２パレット４４上に載置する。

第２載置面１６は、コンベアであり、第２載置面１６上には、移載装置１０からフレーム１１を受取るためのパレットが載置される。以下、移載装置１０からフレーム１１を受取るためのパレットを「第２パレット」と称する。第２パレット４４は、フレーム１１の短辺側垂直平板部３９および長辺側垂直平板部４１に面方向内方から接触して、フレーム１１に対して嵌合する。フレーム１１に形成される、液晶表示装置の他の部品との位置決めに用いられる凸部に対しては、第２パレット４４のフレーム１１に対する嵌合を妨げないように、フレーム１１の凸部に対応した凹部が、第２パレット４４に形成されている。第２パレット４４に載置されたフレーム１１は、移載装置１０による移載の後に、機械による自動的なねじ止め、他の部品との組み立てが行われるので、第２パレット４４に対するフレーム１１の位置精度は、高ければ高いほどよい。第２パレット４４のうち、フレーム１１に嵌合する部分より鉛直下方Ｚ２には、鉛直方向Ｚに見てフレーム１１よりも大きな部分があり、この部分で、第２載置面１６に対して第２パレット４４の位置が決められ、固定されている。

移載装置１０の基体１９に対して相対位置が固定された部分には、第２パレット確認用のセンサ４６が設けられる。第２パレット確認用のセンサ４６は、コンベアの駆動によって搬送されてきた第２パレット４４の存在を確認し、第２パレット４４が予め定める位置に停止したことを確認して信号を出力する。第２パレット確認用のセンサ４６が出力する信号は、移載装置１０の制御部３７に送られ、制御部３７によって利用される。

図５は、本発明の第１実施形態における、短辺側支持部２１、短辺側押圧部２２、長辺側支持部２３、長辺側押圧部２４、短辺側水平動作機構３１、長辺側水平動作機構３２、および鉛直機構の平面図である。図６は、本発明の第１実施形態において、短辺側支持部２１が支持しようとするフレーム１１の短辺側フランジ部分１７よりも低い位置に到達したときの、短辺側支持部２１、短辺側押圧部２２およびセンサ３８の側面図である。

第１実施形態において短辺側支持部２１は、短辺側フランジ部分１７１つに対して２つあり、短辺側フランジ部分１７は２つあるので、短辺側支持部２１は４つある。短辺側支持部２１は略水平に内方から外方に突出した平坦な板状の部材である。短辺側支持部２１の内方の端部からは、鉛直上方Ｚ１に延びる平坦な板状の部材が、短辺側押圧部２２として形成される。短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２は、ナイロンから成り、一体として形成される。

１つの短辺側フランジ部分１７を保持する２つの短辺側支持部２１は、短辺方向Ｘに離れて形成される。短辺方向Ｘに離れる２つの短辺側支持部２１間の距離は、短辺方向Ｘに離れる支柱４３間の距離よりも短い。短辺側支持部２１が短辺側フランジ部分１７の鉛直方向Ｚ下方に位置した状態において、短辺方向一方の短辺側支持部２１は、短辺部１２の短辺方向Ｘ中央部と、短辺方向一方の短辺部１２に接する支柱４３との中央付近に位置する。短辺側支持部２１が短辺側フランジ部分１７の鉛直方向Ｚ下方に位置した状態において、短辺側支持部２１は、支柱４３近傍には位置しない。

１つの長辺側フランジ部分１８を保持する２つの長辺側支持部２３は、長辺方向Ｙに離れて形成される。長辺方向Ｙに離れる２つの長辺側支持部２３間の距離は、長辺方向Ｙに離れる支柱４３間の距離よりも短い。長辺側支持部２３が長辺側フランジ部分１８の鉛直方向Ｚ下方に位置した状態において、長辺方向一方の長辺側支持部２３は、長辺部１３の長辺方向Ｙ中央部と、長辺方向一方の長辺部１３に接する支柱４３との中央付近に位置する。長辺側支持部２３が長辺側フランジ部分１８の鉛直方向Ｚ下方に位置した状態において、長辺側支持部２３は、支柱４３近傍には位置しない。

短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２は、短辺側水平動作機構３１の駆動によって、水平に変位する。短辺側支持部２１、短辺側押圧部２２および短辺側水平動作機構３１は、鉛直移動機構３３によって、鉛直方向Ｚに変位する。短辺側水平動作機構３１は、ボールねじおよびこれを回転させるモータを含んで構成される。

４つの短辺側支持部２１が成す四角形の中心を通る鉛直方向Ｚの直線と、４つの短辺側押圧部２２が成す四角形の中心を通る鉛直方向Ｚの直線とは、移載するフレーム１１の短辺部１２および長辺部１３が成す長方形の中心を鉛直方向Ｚに通る直線に一致する。短辺側水平動作機構３１によって短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２が変位しても、４つの短辺側支持部２１が成す四角形の中心と、４つの短辺側押圧部２２が成す四角形の中心とは、常に同じ位置となる。短辺側水平動作機構３１は制御部３７に電気的に接続されており、短辺側水平動作機構３１の変位量および駆動の時期は、制御部３７によって制御されることによって決定される。

第１実施形態において長辺側支持部２３は、長辺側フランジ部分１８１つに対して２つあり、長辺側フランジ部分１８は２つあるので、長辺側支持部２３は４つある。長辺側支持部２３は略水平に内方から外方に突出した平坦な板状の部材である。長辺側支持部２３の内方の端部からは、鉛直上方Ｚ１に延びる平坦な板状の部材が、長辺側押圧部２４として形成される。長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４は、ナイロンから成り、一体として形成される。

長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４は、長辺側水平動作機構３２の駆動によって、水平に変位する。長辺側支持部２３、長辺側押圧部２４および長辺側水平動作機構３２は、鉛直移動機構３３によって、鉛直方向Ｚに変位する。長辺側水平動作機構３２は、ボールねじおよびこれを回転させるモータによって駆動される。

４つの長辺側支持部２３が成す四角形の中心を通る鉛直方向Ｚの直線と、４つの長辺側押圧部２４が成す四角形の中心を通る鉛直方向Ｚの直線とは、移載するフレーム１１の長辺部１３および長辺部１３が成す長方形の中心を鉛直方向Ｚに通る直線に一致する。長辺側水平動作機構３２によって長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４が変位しても、４つの長辺側支持部２３が成す四角形の中心と、４つの長辺側押圧部２４が成す四角形の中心とは、常に同じ位置となる。長辺側水平動作機構３２は制御部３７に電気的に接続されており、長辺側水平動作機構３２の変位量および駆動の時期は、制御部３７によって制御されることによって決定される。

図７は、本発明の第１実施形態において、短辺側支持部２１、短辺側押圧部２２、短辺側上方押さえ部材２６および短辺側外方押さえ部材２７によって短辺部１２を保持した状態を表す図である。第１実施形態において移載装置１０は、短辺側上方押さえ部材２６および短辺側外方押さえ部材２７の両方を含んで構成される。また移載装置１０は、長辺側上方押さえ部材２８および長辺側外方押さえ部材２９の両方を含んで構成される。短辺側上方押さえ部材２６、短辺側外方押さえ部材２７、長辺側上方押さえ部材２８のうち、フレーム１１に当接するそれぞれの部材の先端部は、ナイロンで形成される。これらの押さえ部材は先端部以外にアーム部を備えており、アームはこれら押さえ部材を変位させる駆動源である複動式エアシリンダに接続される。

第１実施形態において、短辺側上方押さえ部材２６、短辺側外方押さえ部材２７、長辺側上方押さえ部材２８および長辺側外方押さえ部材２９は、複動式エアシリンダによって駆動される。これらの部材の駆動源である複動式エアシリンダは、制御部３７に電気的に接続されており、これらの複動式エアシリンダの駆動の時期は、制御部３７によって制御されることによって決定される。複動式エアシリンダの駆動は、その始点および終点において機械的なストッパを設けることによって、変位の範囲が予め定められる。

図８は、本発明の第１実施形態において、短辺側フランジ部分１７が短辺側押圧部２２によって面方向外方に押圧され、長辺部の撓み量が低減した状態を表す側面図である。短辺側水平動作機構３１は、短辺側支持部２１、短辺側押圧部２２、短辺側上方押さえ部材２６および短辺側外方押さえ部材２７を水平方向に変位させる。長辺側水平動作機構３２は、長辺側支持部２３、長辺側押圧部２４、長辺側上方押さえ部材２８および長辺側外方押さえ部材２９を水平方向に変位させる。短辺側水平動作機構３１および長辺側水平動作機構３２の変位量および時期は、制御部３７によって制御されることによって決定される。短辺側水平動作機構３１が短辺側押圧部２２を面方向外方に変位させると、長辺部１３には張力が発生し、長辺部の撓み量はｄ１からｄ２に低減される。ただしｄ１およびｄ２は距離であり、ｄ１＞ｄ２である。

図９は、本発明の第１実施形態において、長辺側垂直動作機構３６によって長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４が、鉛直下方Ｚ２に変位した長辺部１３よりも低い位置に到達した状態を表す側面図である。長辺側垂直動作機構３６は、長辺側支持部２３、長辺側押圧部２４、長辺側上方押さえ部材２８、長辺側外方押さえ部材２９および長辺側水平動作機構３２を鉛直方向Ｚに変位させる。長辺側垂直動作機構３６は、複動式エアシリンダを含んで構成される。長辺側垂直動作機構３６において複動式エアシリンダの駆動力は、長辺側垂直動作用のアームに接続され、この長辺側垂直動作用のアームは、長辺側支持部２３、長辺側押圧部２４、長辺側上方押さえ部材２８、長辺側外方押さえ部材２９および長辺側水平動作機構３２に伝達され、これらを一体として、同時に鉛直方向Ｚに変位させる。

長辺側垂直動作機構３６は、制御部３７に電気的に接続されており、長辺側垂直動作機構３６の変位量および駆動の時期は、制御部３７によって制御されることによって決定される。長辺側垂直動作機構３６の変位量は、短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２でフレーム１１を保持したときの、長辺部の撓み量よりも大きいものとする。

鉛直移動機構３３は、短辺側支持部２１、短辺側押圧部２２、短辺側上方押さえ部材２６、短辺側外方押さえ部材２７、短辺側水平動作機構３１、長辺側支持部２３、長辺側押圧部２４、長辺側上方押さえ部材２８、長辺側外方押さえ部材２９、長辺側水平動作機構３２、および長辺側垂直動作機構３６を鉛直方向Ｚに変位させる。鉛直移動機構３３は、ラックアンドピニオンおよびこれを動作させるモータを含んで構成される。鉛直移動機構３３においてラックアンドピニオンは、鉛直変位用のアームに接続され、この鉛直変位用のアームは、短辺側支持部２１、短辺側押圧部２２、短辺側上方押さえ部材２６、短辺側外方押さえ部材２７、短辺側水平動作機構３１、長辺側支持部２３、長辺側押圧部２４、長辺側上方押さえ部材２８、長辺側外方押さえ部材２９、長辺側水平動作機構３２、および長辺側垂直動作機構３６を保持し、これらを一体として、同時に鉛直方向Ｚに変位させる。鉛直移動機構３３は、制御部３７に電気的に接続されており、長辺側垂直動作機構３６の変位量および駆動の時期は、制御部３７によって制御されることによって決定される。

水平動作機構は、短辺側支持部２１、短辺側押圧部２２、短辺側上方押さえ部材２６、短辺側外方押さえ部材２７、短辺側水平動作機構３１、長辺側支持部２３、長辺側押圧部２４、長辺側上方押さえ部材２８、長辺側外方押さえ部材２９、長辺側水平動作機構３２、長辺側垂直動作機構３６、および鉛直移動機構３３を水平方向に変位させる。水平移動機構３４は、ラックアンドピニオンおよびこれを動作させるモータを含んで構成される。水平移動機構３４においてラックアンドピニオンは、水平変位用のアームに接続され、この水平変位用のアームは、短辺側支持部２１、短辺側押圧部２２、短辺側上方押さえ部材２６、短辺側外方押さえ部材２７、短辺側水平動作機構３１、長辺側支持部２３、長辺側押圧部２４、長辺側上方押さえ部材２８、長辺側外方押さえ部材２９、長辺側水平動作機構３２、長辺側垂直動作機構３６、および鉛直移動機構３３を保持し、これらを一体として、同時に略水平な方向に変位させる。水平移動機構３４は、制御部３７に電気的に接続されており、長辺側垂直動作機構３６の変位量および駆動の時期は、制御部３７によって制御されることによって決定される。

第１実施形態において移載装置１０はセンサ３８を含んで構成される。センサ３８は、鉛直変位用のアームに取り付けられ、センサ３８よりも低い位置の予め定める範囲内に物体が存在するか否かを検知する。センサ３８は赤外線を発して、物体がこの赤外線を反射して反射光がセンサ３８に入射したときに、反射光を検出することによって、物体の存在を検知する、フォトインタラプタを含んで構成される。センサ３８は短辺側支持部２１の鉛直方向Ｚの変位に伴って、短辺側支持部２１と共に変位する。これによって、センサ３８とフレーム１１との相対位置は変化する。短辺側支持部２１が水平に変位することによって短辺側フランジ部分１７の鉛直下方Ｚ２に位置することができるような範囲に、短辺側支持部２１が到着したときの、センサ３８とフレーム１１との相対位置においては、センサ３８はフレーム１１の存在を感知し、信号を制御部３７に対して出力する。短辺側支持部２１が水平に変位することによって短辺側フランジ部分１７の鉛直下方Ｚ２に位置することができるような範囲に、短辺側支持部２１が到着していないとき、およびこの範囲を短辺側支持部２１が通り過ぎてしまったときには、センサ３８はフレーム１１の存在を感知しない。センサ３８は、移載装置１０が作動している間、常に作動しており、フレーム１１の存在を感知しないときには、感知したときとは異なる信号を、制御部３７に対して送る。

図１０は、本発明の第１実施形態において、移載装置１０の電気的接続関係を表すブロック図である。制御部３７は、短辺側水平動作機構３１と、長辺側水平動作機構３２と、鉛直移動機構３３と、水平移動機構３４と、長辺側垂直動作機構３６と、センサ３８と、第２パレット確認用のセンサ４６と、短辺側上方押さえ部材２６の駆動源と、短辺側外方押さえ部材２７の駆動源と、長辺側上方押さえ部材２８の駆動源と、長辺側外方押さえ部材２９の駆動源と、エラー表示部５４およびエラー報知部とに接続される。制御部３７は、中央演算処理装置（Central Processing Unit, 略称「ＣＰＵ」）とランダムアクセスメモリ(Random Access Memory, 略称「ＲＡＭ」)とを含んで構成されるコンピュータである。制御部３７に含まれるＣＰＵは、１つであってもよいし、複数のＣＰＵを含み、複数のＣＰＵがそれぞれ互いに協働して機能する構成であってもよい。また制御部３７に含まれるＲＡＭは、１つであってもよいし、複数あってもよい。

制御部３７は、第２パレット確認用のセンサ４６から予め定める第２載置面１６上に第２パレット４４が到着したことによる信号を受取り、水平移動機構３４を作動させる。フレーム１１の存在を確認するセンサ３８からの信号を常時受取りながら、鉛直移動機構３３を作動させる。また制御部３７は、センサ３８から、フレーム１１の存在が確認されたことによる信号を受取り、鉛直移動機構３３の作動を停止し、短辺側水平動作機構３１を作動させる。短辺側水平動作機構３１による短辺側押圧部２２の変位量は、制御部３７が決定する。

短辺側水平動作機構３１によって短辺側支持部２１を面方向内方から面方向外方に変位させることによって、短辺側支持部２１を最上段のフレーム１１の短辺側フランジ部分１７の鉛直下方Ｚ２に位置させる。この短辺側支持部２１の位置は、最上段のフレーム１１よりも鉛直下方Ｚ２に位置するフレーム１１の短辺側フランジ部分１７に対しては、鉛直上方Ｚ１の位置である。

短辺側支持部２１を短辺側フランジ部分１７の鉛直下方Ｚ２に位置させた後、制御部３７は、短辺側上方押さえ部材２６および短辺側外方押さえ部材２７の駆動源を作動させる。この駆動源は複動式エアシリンダに対する圧縮空気供給源である。これによって短辺側上方押さえ部材２６および短辺側外方押さえ部材２７は短辺部１２に対して鉛直上方Ｚ１および面方向外方から外力を付与し、フレーム１１が短辺側支持部２１から外れて落下することを防止する。

次に、制御部３７は、鉛直移動機構３３を作動させる。鉛直移動機構３３によって短辺側支持部２１、短辺側押圧部２２、短辺側上方押さえ部材２６および短辺側外方押さえ部材２７を鉛直上方Ｚ１に変位させることによって、フレーム１１を鉛直上方Ｚ１に変位させる。鉛直移動機構３３は、第１パレット４２から鉛直方向Ｚに延びる４つの支柱４３の鉛直上方Ｚ１の端部の位置よりも、フレーム１１の位置が低いときに、停止される。このとき、フレーム１１は短辺側支持部２１によって支持される。

次に制御部３７は、短辺側水平動作機構３１を再度作動させて、短辺側押圧部２２を最も面方向外方に変位させる。第１実施形態において短辺側支持部２１と短辺側押圧部２２は一体に形成されるので、短辺側水平動作機構３１の作動によって短辺側押圧部２２とともに短辺側支持部２１も変位する。短辺側水平動作機構３１によって短辺側押圧部２２を最も面方向外方に変位させたときに、長辺方向Ｙに離れる短辺側押圧部２２間の距離は、長辺部１３が自然長である状態における一対の短辺側フランジ部分１７の面方向内方部分間の距離よりも、０．５〜２ｍｍほど長く設定される。この差は自然長である状態における長辺部１３の長辺方向の長さの０．０３％以上０．１５％以下に相当する。

長辺方向Ｙに離れる短辺側押圧部２２間とは、長辺方向一方の短辺側押圧部２２の、短辺側フランジ部分１７に接触する箇所と、長辺方向他方の短辺側押圧部２２の、短辺側フランジ部分１７に接触する箇所との距離である。一対の短辺側フランジ部分１７の面方向内方部分間の距離とは、長辺部１３が自然長である状態において、長辺方向一方の短辺側フランジ部分１７の、短辺側押圧部２２に接触するべき箇所と、長辺方向他方の短辺側フランジ部分１７の短辺側押圧部２２に接触するべき箇所との距離である。本発明において、短辺部１２が短辺方向Ｘ全体にわたって支持されるときの、短辺部１２の短辺方向Ｘの長さを、短辺部１２に関して「自然長」と称し、長辺部１３が長辺方向Ｙ全体にわたって支持されるときの、長辺部１３の長辺方向Ｙの長さを、長辺部１３に関して「自然長」と称する。

次に、制御部３７は、長辺側垂直動作機構３６を作動させる。長辺側垂直動作機構３６によって、長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４は、短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２よりも低い位置に変位する。長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４と、短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２との差は、短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２によって支持されるフレーム１１の、長辺部の撓み量よりも大きい。

次に制御部３７は長辺側水平動作機構３２を作動させる。長辺側水平動作機構３２によって、長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４は面方向内方から面方向外方に変位する。長辺側水平動作機構３２によって長辺側押圧部２４が面方向外方に変位したときに、長辺側支持部２３は、長辺側フランジ部分１８の鉛直下方Ｚ２に位置する。次に制御部３７は長辺側垂直動作機構３６を作動させる。長辺側垂直動作機構３６によって長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４は、鉛直上方Ｚ１に変位し、長辺側支持部２３は長辺側フランジ部分１８を鉛直下方Ｚ２から支持する。これによって長辺部１３の撓みはほぼなくなる。

次に制御部３７は、再び長辺側水平動作機構３２を作動させ、長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４は、面方向内方から面方向外方に変位する。長辺側水平動作機構３２が長辺側押圧部２４を最も面方向外方に変位させたときに、長辺方向Ｙに離れる長辺側押圧部２４間の距離は、短辺部１２が自然長である状態における一対の長辺側フランジ部分１８の面方向内方部分間の距離よりも、０．５〜２ｍｍほど長く設定される。この差は自然長である状態における短辺部１２の短辺方向の長さの０．０６％以上０．２５％以下に相当する。短辺方向Ｘに離れる長辺側押圧部２４間とは、短辺方向一方の長辺側押圧部２４の、長辺側フランジ部分１８に接触する箇所と、短辺方向他方の長辺側押圧部２４の、長辺側フランジ部分１８に接触する箇所との距離である。一対の長辺側フランジ部分１８の面方向内方部分間の距離とは、短辺部１２が自然長である状態において、短辺方向一方の長辺側フランジ部分１８の、長辺側押圧部２４に接触するべき箇所と、短辺方向他方の長辺側フランジ部分１８の長辺側押圧部２４に接触するべき箇所との距離である。

長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４がフレーム１１を保持した後、制御部３７は、長辺側上方押さえ部材２８および長辺側外方押さえ部材２９の駆動源を作動させる。この駆動源は複動式エアシリンダに対する圧縮空気供給源である。これによって長辺側上方押さえ部材２８および長辺側外方押さえ部材２９は長辺部１３に対して鉛直上方Ｚ１および面方向外方から外力を付与し、フレーム１１が長辺側支持部２３から外れて落下することを防止する。

次に制御部３７は鉛直移動機構３３を作動させ、第１パレット４２の支柱４３の鉛直上方Ｚ１の端部よりもさらに高い位置にフレーム１１を変位させる。次に制御部３７は水平移動機構３４を作動させ、フレーム１１を第２パレット４４の鉛直上方Ｚ１に変位させる。次に制御部３７は鉛直移動機構３３を作動させ、フレーム１１を第２パレット４４上に載置する。フレーム１１が第２パレット４４上に載置されたら、制御部３７は、短辺側水平動作機構３１と、長辺側水平動作機構３２と、短辺側上方押さえ部材２６および短辺側外方押さえ部材２７の駆動源と、長辺側上方押さえ部材２８および長辺側外方押さえ部材２９とを作動させ、短辺側支持部２１と、短辺側押圧部２２と、短辺側上方押さえ部材２６と、短辺側外方押さえ部材２７と、長辺側支持部２３と、長辺側押圧部２４と、長辺側上方押さえ部材２８と、長辺側外方押さえ部材２９とを、フレーム１１から離す。

その後、制御部３７は、水平移動機構３４および鉛直移動機構３３を作動させて、移載装置１０を初期状態に戻す。初期状態において、短辺側支持部２１と、短辺側押圧部２２と、長辺側支持部２３と、長辺側押圧部２４とはフレーム１１よりも内方に位置する。また初期状態において、短辺側上方押さえ部材２６と、短辺側外方押さえ部材２７と、長辺側上方押さえ部材２８と、長辺側外方押さえ部材２９とは、短辺側支持部２１と、短辺側押圧部２２と、長辺側支持部２３と、長辺側押圧部２４とに対して、第２パレット４４上においてフレーム１１を離したときの状態と同じ状態にある。

図１１は、本発明の第１実施形態に係る移載方法の工程を表すフローチャートである。本処理開始後、ステップａ１の鉛直下降工程に移行し、鉛直移動機構３３によって短辺側支持部２１、短辺側押圧部２２、短辺側上方押さえ部材２６、短辺側外方押さえ部材２７、短辺側水平動作機構３１、長辺側支持部２３、長辺側押圧部２４、長辺側上方押さえ部材２８、長辺側外方押さえ部材２９、長辺側水平動作機構３２、および長辺側垂直動作機構３６を鉛直下方Ｚ２に変位させる。鉛直移動機構３３は、短辺側支持部２１が面方向外方に変位することによって、短辺側フランジ部分１７の鉛直下方Ｚ２に位置することができるような位置に、短辺側支持部２１の鉛直方向Ｚの位置を決定して停止する。

次にステップａ２の短辺側支持部水平変位工程に移行し、短辺側水平動作機構３１によって短辺側押圧部２２を面方向外方に変位させる。短辺側水平動作機構３１は、短辺側支持部２１を短辺側フランジ部分１７の鉛直方向Ｚ下方に位置させ、短辺側支持部２１を最上段のフレーム１１の短辺側フランジ部分１７の鉛直下方Ｚ２に位置させる。この短辺側支持部２１の位置は、最上段のフレーム１１よりも鉛直下方Ｚ２に位置するフレーム１１の短辺側フランジ部分１７に対しては、鉛直上方Ｚ１の位置である。

次にステップａ３の短辺側押さえ工程に移行し、短辺側上方押さえ部材２６および短辺側外方押さえ部材２７の駆動源を作動せ、短辺側上方押さえ部材２６および短辺側外方押さえ部材２７は短辺部１２に対して鉛直上方Ｚ１および面方向外方から外力を付与する。これによって、フレーム１１が短辺側支持部２１から外れて落下することを防止する。

次にステップａ４の短辺側支持部上昇工程に移行し、鉛直移動機構３３によって短辺側支持部２１、短辺側押圧部２２、短辺側上方押さえ部材２６、短辺側外方押さえ部材２７、および短辺側水平動作機構３１を鉛直上方Ｚ１に変位させる。このとき、長辺側支持部２３、長辺側押圧部２４、長辺側上方押さえ部材２８、長辺側外方押さえ部材２９、長辺側水平動作機構３２、および長辺側垂直動作機構３６も同じ変位量同時に鉛直上方Ｚ１に変位してもよい。これによってフレーム１１は、短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２によって保持される。鉛直移動機構３３は、第１パレット４２から鉛直方向Ｚに延びる４つの支柱４３の鉛直上方Ｚ１の端部の位置よりも、フレーム１１の位置が低い状態で、停止される。このとき、長辺部１３の長辺方向Ｙのうち、最も鉛直下方Ｚ２に変位した部分が、このフレーム１１と隣り合うフレーム１１に接触しない位置まで、保持されたフレーム１１は、上昇する。

次にステップａ５の短辺側押圧部水平変位工程に移行し、再度短辺側水平動作機構３１を作動させる。短辺側水平動作機構３１は、短辺側押圧部２２を面方向外方に変位させる。短辺側押圧部２２は、短辺側押圧部２２が短辺側フランジ部分１７を面方向外方に押圧して、停止する。このときに長辺方向一方の短辺側押圧部２２の短辺側フランジ部分１７に接触する箇所と、長辺方向他方の他方の短辺側押圧部２２の、短辺側フランジ部分１７に接触する箇所との距離は、長辺部１３が自然長である状態において、長辺側一方の短辺側フランジ部分１７の、短辺側押圧部２２に接触するべき箇所と、長辺側他方の短辺側フランジ部分１７の、短辺側押圧部２２に接触するべき箇所との距離よりも長く、これらの距離の差は、０．５〜２ｍｍ程度に設定される。この差は自然長である状態における長辺部１３の長辺方向の長さの０．０３％以上０．１５％以下に相当する。

次にステップａ６の長辺側支持部下降工程に移行し、長辺側垂直動作機構３６によって、長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４を、短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２よりも低い位置に変位させる。長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４と、短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２との差は、短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２によって支持されるフレーム１１の、長辺部の撓み量よりも大きい。

次にステップａ７の長辺側支持部水平変位工程に移行し、長辺側水平動作機構３２を作動させる。長辺側水平動作機構３２は、長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４は面方向内方から面方向外方に変位させる。長辺側水平動作機構３２によって長辺側押圧部２４が面方向外方に変位したときに、長辺側支持部２３は、長辺側フランジ部分１８の鉛直下方Ｚ２に位置する。

次にステップａ８の長辺側支持部上昇工程に移行し、長辺側垂直動作機構３６を作動させる。長辺側垂直動作機構３６は、長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４を、鉛直上方Ｚ１に変位させる。これによって、長辺側支持部２３は、長辺側フランジ部分１８を鉛直下方Ｚ２から支持する。これによって長辺部１３の撓みはほぼなくなる。

次にステップａ９の長辺側押圧部水平変位工程に移行し、再び長辺側水平動作機構３２を作動させ、長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４を、面方向内方から面方向外方に変位させる。長辺側水平動作機構３２によって長辺側押圧部２４は、長辺側フランジ部分１８を面方向外方に押圧して、停止する。このときに短辺方向一方の長辺側押圧部２４の長辺側フランジ部分１８に接触する箇所と、短辺方向他方の他方の長辺側押圧部２４の、長辺側フランジ部分１８に接触する箇所との距離は、短辺部１２が自然長である状態において、短辺側一方の長辺側フランジ部分１８の、長辺側押圧部２４に接触するべき箇所と、短辺側他方の長辺側フランジ部分１８の、長辺側押圧部２４に接触するべき箇所との距離よりも長く、これらの距離の差は、０．５〜２ｍｍ程度に設定される。この差は自然長である状態における短辺部１２の短辺方向の長さの０．０６％以上０．２５％以下に相当する。

次にステップａ１０の長辺側押さえ工程に移行し、長辺側上方押さえ部材２８および長辺側外方押さえ部材２９の駆動源を作動させる。これによって長辺側上方押さえ部材２８および長辺側外方押さえ部材２９は長辺部１３に対して鉛直上方Ｚ１および面方向外方から外力を付与し、フレーム１１が長辺側支持部２３から外れて落下することを防止する。

次にステップａ１１の鉛直上昇工程に移行し、鉛直移動機構３３を作動させる。鉛直移動機構３３は、第１パレット４２の支柱４３の鉛直上方Ｚ１の端部よりもさらに高い位置にフレーム１１を変位させる。これによって、フレーム１１は支柱４３を離れて、水平に変位することが可能になる。次にステップａ１２の水平搬送工程に移行し、水平移動機構３４を作動させる。水平移動機構３４は、フレーム１１を第２パレット４４の鉛直上方Ｚ１に変位させる。次にステップａ１３の載置工程に移行し、鉛直移動機構３３を作動させる。鉛直移動機構３３は、フレーム１１を第２パレット４４上に載置する。

次に、ステップａ１４の保持解除工程に移行し、短辺側水平動作機構３１と、長辺側水平動作機構３２と、短辺側上方押さえ部材２６および短辺側外方押さえ部材２７の駆動源と、長辺側上方押さえ部材２８および長辺側外方押さえ部材２９とを作動させ、短辺側支持部２１と、短辺側押圧部２２と、短辺側上方押さえ部材２６と、短辺側外方押さえ部材２７と、長辺側支持部２３と、長辺側押圧部２４と、長辺側上方押さえ部材２８と、長辺側外方押さえ部材２９とを、フレーム１１から離す。次にステップａ１５の初期位置復帰工程に移行し、水平移動機構３４および鉛直移動機構３３を作動させて、移載装置１０を初期状態に戻す。その後、本処理は終了する。

本処理に先立って、移載装置１０の基体１９に対して相対位置が固定された第２パレット確認用のセンサ４６が、コンベアの駆動によって搬送されてきた第２パレット４４の存在を確認し、第２パレット４４が予め定める位置に停止したことを確認して信号を出力する。この信号を、移載装置１０の制御部３７が受取り、制御部３７が移載装置１０を制御して、本処理が開始される。

本処理において、ステップａ３の短辺側押さえ工程〜ステップａ６の長辺側支持部下降工程は、自由に順番を入れ替えることができる。また本処理において、センサ３８および制御部３７は常時作動している。またステップａ９の長辺側押圧部水平変位工程と、ステップａ１０の長辺側押さえ工程とは、順番を入れ替えることができる。

前記短辺支持工程は、ステップａ４の短辺側支持部上昇工程に含まれ、前記短辺押圧工程は、ステップａ５の短辺側押圧部水平変位工程に含まれ、前記長辺支持工程は、ステップａ８の長辺側支持部上昇工程に含まれる。前記長辺押圧工程は、ステップａ９の長辺側押圧部水平変位工程に含まれる。前記鉛直位置決め工程は、ステップａ１の鉛直下降工程に含まれ、前記移動工程は、ステップａ１２の水平搬送工程に含まれる。

本処理の複数の工程うち、ステップａ１の鉛直下降工程〜ステップａ１０の長辺側押さえ工程が第１実施形態に係る保持方法である。

第１実施形態によれば、移載装置１０は、短辺側支持部２１および長辺側支持部２３を含んで構成されるので、フレーム１１を保持することができる。長辺部１３の長辺方向Ｙの少なくとも一部には、可撓性があるので、吸着パッドでフレーム１１を保持しようとすると可撓性を有する部分を変形させてしまうおそれがあるため、吸着パッドでフレーム１１を保持することは困難である。またフレーム１１に凸部または貫通孔がある場合にも、吸着パッドを用いる方法によってフレーム１１を保持することは困難である。これに対し、移載装置１０は、一対の短辺部１２の各フランジ部分を鉛直下方Ｚ２から支持する短辺側支持部２１と、一対の長辺部１３の各フランジ部分を鉛直下方Ｚ２から支持する長辺側支持部２３とを含むので、吸着パッドを用いる従来技術よりも確実にフレーム１１を保持することができる。

また移載装置１０は、短辺側押圧部２２を含んで構成される。短辺側押圧部２２は一対の短辺部１２の各フランジ部分を、短辺部１２および長辺部１３が成す長方形の面方向内方から面方向外方へ向けて押圧し、各長辺部１３に張力を発生させることができる。これによって、各長辺部１３の撓みを小さくすることができる。また長辺側支持部２３によって、各長辺部１３の撓みを低減させて保持することができる。

また長辺部１３の長辺方向Ｙの少なくとも一部が可撓性を有するので、短辺側押圧部２２が一対の短辺部１２の各フランジ部分を押圧することによって、長辺部１３を自然長よりも長くすることができる。第２載置面１６上のパレットは、フレーム１１よりも小さく、フレーム１１に対して鉛直下方Ｚ２から嵌合するので、長辺部１３が自然長よりも長くなることによって、フレーム１１をパレットに嵌合することが容易になる。また長辺側支持部２３によって長辺の撓みを小さくして保持するので、高い位置精度でパレットにフレーム１１を載置することができる。

また第１実施形態によれば、移載装置１０は長辺側押圧部２４を含むので、各長辺部１３を、短辺部１２および長辺部１３が成す長方形の面方向内方から面方向外方へ変位させることができる。第２載置面１６上のパレットは、フレーム１１よりも小さく、フレーム１１に対して鉛直下方Ｚ２から嵌合するので、長辺部１３が面方向外方へ変位されることによって、フレーム１１をパレットに嵌合することが容易になる。

また移載装置１０は、また長辺側上方押さえ部材２８および長辺側外方押さえ部材２９のうちの少なくともいずれか一方を含み、移載装置１０が短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２によって短辺側を保持した状態において、短辺部１２は、短辺側上方押さえ部材２６および短辺側外方押さえ部材２７のうちの一方または両方によって、押圧される。短辺側上方押さえ部材２６は、短辺側支持部２１と協働して短辺部１２を挟持し、短辺側外方押さえ部材２７は、短辺側押圧部２２と協働して短辺部１２を挟持することができる。したがって、短辺側上方押さえ部材２６および短辺側外方押さえ部材２７は、短辺側支持部２１からフレーム１１が外れて落下することを防止することができる。

また移載装置１０は、長辺側上方押さえ部材２８および長辺側外方押さえ部材２９のうちの少なくともいずれか一方を含み、移載装置１０が長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４によって長辺側を保持した状態において、長辺部１３は、長辺側上方押さえ部材２８および長辺側外方押さえ部材２９のうちの一方または両方によって、押圧される。長辺側上方押さえ部材２８は、長辺側支持部２３と協働して長辺部１３を挟持し、長辺側外方押さえ部材２９は、長辺側押圧部２４と協働して長辺部１３を挟持することができる。したがって、長辺側上方押さえ部材２８および長辺側外方押さえ部材２９は、長辺側支持部２３からフレーム１１が外れて落下することを防止することができる。

移載装置１０は、第２載置面１６上のパレットに対して、フレーム１１を鉛直上方Ｚ１から嵌合させる。このときにパレットとフレーム１１がとの間に摩擦力が生じても、移載装置１０はパレットおよびフレーム１１間の摩擦力に抗して、フレーム１１を第２載置面１６上のパレットに載置することができる。またフレーム１１の撓み方が各フレーム１１毎に異なり、各フレーム１１毎に形状が異なっていても、短辺側上方押さえ部材２６および短辺側外方押さえ部材２７のうちの少なくともいずれか一方と、長辺側上方押さえ部材２８および長辺側外方押さえ部材２９のうちの少なくともいずれか一方とによってフレーム１１を押圧し、フレーム１１の形状を是正することができる。したがってフレーム１１のパレットへの載置を容易にすることができ、高い位置精度でフレーム１１を載置することができる。

また第１実施形態によれば、移載装置１０は短辺側水平動作機構３１と長辺側水平動作機構３２と鉛直移動機構３３と水平移動機構３４を含んで構成される。移載装置１０は、短辺側支持部２１による短辺側フランジ部分１７の支持に先立って、鉛直移動機構３３を駆動することによって、短辺側支持部２１および長辺側支持部２３を、それぞれ一対の短辺側フランジ部分１７および一対の長辺側フランジ部分１８よりも低く位置させることができる。これによって短辺側押圧部２２は、面方向内方に位置する。次に短辺側水平動作機構３１を駆動することによって、各短辺側支持部２１を一対の短辺側フランジ部分１７の鉛直下方Ｚ２に変位させることができ、短辺側押圧部２２によって、各短辺側フランジ部分１７を面方向外方へ変位させることができる。したがって短辺側押圧部２２は、一対の長辺部１３に張力を発生させることができ、長辺部の撓み量を低減し、長辺部１３の長さを自然長よりも長くすることができる。

次に移載装置１０は、鉛直移動機構３３を駆動し、短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２を第１載置面１４のさらに上方に変位させることによって、短辺部１２を保持することができる。この後、長辺側水平動作機構３２を駆動することによって、各長辺側支持部２３を一対の長辺部１３の各フランジ部分の鉛直下方Ｚ２に変位させることができる。移載装置１０は、フレーム１１を保持した状態で、水平移動機構３４を駆動し、短辺部１２側支持部、短辺側押圧部２２および長辺側支持部２３を水平に変位することによって、フレーム１１を水平に搬送することができる。またフレーム１１が第２載置面１６の上方に位置させた状態で、鉛直移動機構３３を駆動する。これによって、移載装置１０は、保持および搬送したフレーム１１を、第２載置面１６上に載置することができる。

また第１実施形態によれば、移載装置１０は、長辺側垂直動作機構３６を含んで構成される。長辺側垂直動作機構３６を駆動することによって、短辺側支持部２１によってフレーム１１を支持した状態において、長辺側支持部２３が長辺側フランジ部分１８よりも低い位置に位置するように、長辺側支持部２３の位置を調整することができる。長辺側垂直動作機構３６は短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２を変位させることはなく、長辺側支持部２３は、支持されたフレーム１１よりも低い位置に変位される。この状態から、長辺側水平動作機構３２を駆動することによって、長辺側支持部２３を長辺側フランジ部分１８よりも鉛直下方Ｚ２に位置させることができる。その後、長辺側垂直動作機構３６を駆動することによって、長辺側支持部２３を鉛直上方Ｚ１に変位させ、長辺側フランジ部分１８を長辺側支持部２３によって支持することができる。長辺側支持部２３は、長辺部の撓み量を低減して、長辺側フランジ部分１８を支持する。短辺側押圧部２２によって各長辺部１３に張力を発生させて長辺部１３の撓みを低減した状態において、長辺部１３が依然として撓んでいる場合においても、各長辺部１３をその撓み量以上、鉛直下方Ｚ２から各長辺部１３支持部によって支持することができるので、フレーム１１を確実に保持することができ、かつ長辺部１３の撓みを低減することができる。

また第１実施形態によれば、移載装置１０は、制御部３７を含んで構成され、制御部３７は、短辺側支持部２１、短辺側押圧部２２、長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４が、基体１９に対して同時に同じ変位量、変位するように制御を行う。これによって、短辺側支持部２１は、短辺側フランジ部分１７を鉛直下方Ｚ２から同時に支持することが可能になり、短辺側押圧部２２は、短辺側フランジ部分１７を、面方向内方から面方向外方へ同時に押圧することが可能になる。長辺側支持部２３は、長辺側フランジ部分１８を鉛直下方Ｚ２から同時に支持し、長辺側押圧部２４は長辺側フランジ部分１８を面方向内方から面方向外方へ同時に押圧する。これによって、一対の短辺部１２のそれぞれを支持する各短辺側支持部２１は、フレーム１１の重量を均等に分担して支持することができ、一対の長辺部１３のそれぞれを支持する各長辺側支持部２３も、フレーム１１の重量を均等に分担して支持することができる。一対の短辺部１２のそれぞれを支持する各短辺側支持部２１に、フレーム１１の重量が均等にかかるので、フレーム１１が短辺側支持部２１からずれ落ちる可能性を低減することができる。一対の長辺部１３のそれぞれを支持する各長辺側支持部２３においても、フレーム１１の重量が均等にかかるので、フレーム１１が長辺側支持部２３からずれ落ちる可能性を低減することができる。

また第１実施形態によれば、移載装置１０は、短辺側フランジ部分１７のそれぞれを、複数の短辺側支持部２１によって支持することで、フレーム１１を保持することができる。これによって、短辺側支持部２１の短辺方向Ｘの長さを短くすることができる。したがって、短辺側支持部２１の一部分が短辺部１２に、短辺部１２および長辺部１３が成す長方形の面方向内方から接触する可能性を低減することができる。

また短辺部１２側フランジ部分が短辺側支持部２１によって支持された状態において、フレーム１１が、長辺方向Ｙに延びる軸線まわりに回転することを防止することができる。長辺側フランジ部分１８のそれぞれを、複数の長辺側支持部２３によって支持することで、長辺部１３の撓みを低減してフレーム１１を保持することができる。これによって、長辺側支持部２３の長辺方向Ｙの長さを短くすることができる。長辺部１３には撓みが生じるので、長辺側支持部２３の長辺方向Ｙの長さが長い場合には、長辺側支持部２３の一部分が長辺部１３に、前記長方形の面方向内方から接触する可能性がある。長辺側支持部２３の長辺方向Ｙの長さを短くすることができるので、長辺側支持部２３の一部分が、前記長方形の面方向内方から長辺部１３に接触する可能性を低減することができる。また長辺側フランジ部分１８が長辺側支持部２３によって支持された状態において、フレーム１１が、短辺方向Ｘに延びる軸線まわりに回転することを防止することができる。

さらに具体的には、短辺側フランジ部分１７のそれぞれは、２つの短辺側支持部２１によって支持されるので、短辺部１２のフランジ部分に湾曲または凹凸のある場合においても、フレーム１１が長辺方向Ｙに延びる軸線まわりに角変位することを防止することができ、安定して支持することができる。長辺側フランジ部分１８のそれぞれは、２つの長辺側支持部２３によって支持されるので、長辺部１３のフランジ部分に湾曲または凹凸のある場合においても、長辺部１３のフランジ部分のそれぞれを２つの長辺側支持部２３によって安定して支持することができ、フレーム１１が短辺方向Ｘに延びる軸線まわりに角変位することを防止することができる。

また、４つの短辺側支持部２１が成す四角形の中心を通る鉛直方向Ｚの仮想直線が、短辺部１２および長辺部１３が成す長方形の中心を通る鉛直方向Ｚの仮想直線と一致するように、短辺側支持部２１は短辺側フランジ部分１７を支持することによって、各短辺側支持部２１にかかるフレーム１１の重量を、各短辺側支持部２１によって、均等に分担することができる。したがって、短辺側支持部２１によって安定に一対の短辺部１２を支持することができる。

また４つの長辺側支持部２３が成す四角形の中心を通る鉛直方向Ｚの仮想直線が、前記長方形の中心を通る鉛直方向Ｚの仮想直線と一致するように、長辺側支持部２３は一対の長辺部１３を支持することによって、各長辺側支持部２３にかかるフレーム１１の重量を、各長辺側支持部２３によって、均等に分担することができる。したがって、長辺側支持部２３によって安定に一対の長辺部１３を支持することができる。

また第１実施形態によれば、移載装置１０は、センサ３８を含んで構成される。短辺側支持部２１が短辺側フランジ部分１７を支持するとき、短辺側支持部２１は移載の対象となるフレーム１１の短辺側フランジ部分１７の鉛直下方Ｚ２に変位し、短辺側押圧部２２は短辺側フランジ部分１７を面方向内方から面方向外方に押圧する。これらが可能となるような、フレーム１１との相対位置に短辺側支持部２１が位置するとき、センサ３８はフレーム１１を検出する。短辺側支持部２１の、フレーム１１に対する相対位置がこのような位置にないとき、短辺側水平動作機構３１が短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２を内方から外方に変位させても、短辺側押圧部２２は移載の対象となるフレーム１１の短辺側フランジ部分１７を押圧することができず、その後鉛直移動機構３３が短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２を鉛直上方Ｚ１に変位させても、短辺側支持部２１は移載の対象となるフレーム１１の短辺側フランジ部分１７を支持することはできない。このようなとき、センサ３８はフレーム１１を検出しない。

制御部３７は、センサ３８からの出力に応じて鉛直移動機構３３を制御するので、移載装置１０によって保持しようとするフレーム１１の、一対の短辺部１２の各フランジ部分よりも低い位置に、短辺側支持部２１を位置させることができる。また移載装置１０によって保持しようとするフレーム１１の、短辺部１２および長辺部１３が成す長方形の面方向内方に、短辺側押圧部２２を位置させることができる。したがって、移載装置１０が保持しようとするフレーム１１の、一対の短辺部１２の各フレーム１１を、確実に短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２によって保持することができる。

また最上段のフレーム１１よりも鉛直下方Ｚ２のフレーム１１の短辺側フランジ部分１７よりも低い位置に短辺側支持部２１が位置するとき、センサ３８はフレーム１１を検出しない。これによって、短辺側支持部２１が複数のフレーム１１を同時に保持しようとすることを防止することができる。

また第１実施形態によれば、保持方法は、短辺支持工程および長辺支持工程を含んで構成される。短辺支持工程では、短辺側支持部２１によって短辺側フランジ部分１７を鉛直下方Ｚ２から支持し、長辺支持工程では、長辺側支持部２３によって長辺側フランジ部分１８を鉛直下方Ｚ２から支持するので、フレーム１１を保持することができる。長辺部１３の長辺方向Ｙの少なくとも一部には、可撓性があるので、吸着パッドでフレーム１１を保持しようとすると可撓性を有する部分を変形させてしまうおそれがあるため、吸着パッドでフレーム１１を保持することは困難である。またフレーム１１に凸部または貫通孔がある場合にも、吸着パッドを用いる方法によってフレーム１１を保持することは困難である。これに対し本保持方法は、短辺側フランジ部分１７を鉛直下方Ｚ２から支持する短辺支持工程と、長辺側フランジ部分１８を鉛直下方Ｚ２から支持する長辺支持工程とを含むので、吸着パッドを用いる従来の方法よりも確実にフレーム１１を保持することができる。

また本保持方法では、短辺支持工程で一対の短辺側フランジ部分１７を支持し、短辺押圧工程で一対の短辺側フランジ部分１７を、面方向内方から面方向外方へ向けて押圧するので、各長辺部１３に張力を発生させることができる。これによって、長辺部の撓み量を小さくすることができる。したがって、長辺支持工程において長辺部１３のフランジ部分を確実に支持することができる。また長辺支持工程において長辺部１３を鉛直下方Ｚ２から支持するので、フレーム１１の撓み量をさらに小さくしてフレーム１１を保持することができる。

長辺部１３の長辺方向Ｙの少なくとも一部には可撓性があるので、短辺押圧工程において長辺部１３の長辺方向Ｙの長さを長辺部１３の自然長よりも長くすることができる。短辺側押圧部２２によって短辺側フランジ部分１７を最も面方向外方に変位させたときに、長辺側一方の短辺側フランジ部分１７の、短辺側押圧部２２に接触するべき箇所と、長辺側他方の短辺側フランジ部分１７の、短辺側押圧部２２に接触するべき箇所との距離は、長辺部１３が自然長である状態における一対の短辺側フランジ部分１７の面方向内方部分間の距離よりも長く、この差は自然長である状態における長辺部１３の長辺方向の長さの０．０３％以上０．１５％以下に設定される。第２載置面１６上のパレットは、フレーム１１よりも小さく、フレーム１１の鉛直下方Ｚ２からフレーム１１に内接して嵌合するので、長辺部１３が自然長よりも長くなることによって、フレーム１１をパレットに嵌合することが容易になる。

また第１実施形態によれば、保持方法は、長辺押圧工程をさらに含んでいるので、短辺側支持部２１および長辺側支持部２３によってフレーム１１を保持した状態において、フレーム１１が短辺側支持部２１および長辺側支持部２３から外れて落下することを防止することができる。

また長辺押圧工程において長辺側押圧部２４は、短辺部１２および長辺部１３が成す長方形の面方向内方から面方向外方へ、一対の長辺部１３の各フランジ部分を押圧するので、長辺部１３を前記長方形の面方向内方から面方向外方へ変位させることができる。長辺側押圧部２４によって長辺側フランジ部分１８を最も面方向外方に変位させたときに、短辺側一方の長辺側フランジ部分１８の、長辺側押圧部２４に接触するべき箇所と、短辺側他方の長辺側フランジ部分１８の、長辺側押圧部２４に接触するべき箇所との距離は、短辺部１２が自然長である状態における一対の長辺側フランジ部分１８の面方向内方部分間の距離よりも長く、この差は自然長である状態における短辺部１２の短辺方向の長さの０．０６％以上０．２５％以下に設定される。第２載置面１６上のパレットは、フレーム１１よりも小さく、フレーム１１に対して鉛直下方Ｚ２から嵌合するので、長辺部１３が面方向外方に変位することによって、フレーム１１をパレットに嵌合することが容易になる。

短辺側支持部２１が短辺側フランジ部分１７の鉛直方向Ｚ下方に位置した状態において、短辺方向一方の短辺側支持部２１は、短辺部１２の短辺方向Ｘ中央部と、短辺方向一方の短辺部１２に接する支柱４３との中央付近に位置し、短辺側支持部２１は、支柱４３近傍には位置しない。また長辺側支持部２３が長辺側フランジ部分１８の鉛直方向Ｚ下方に位置した状態において、長辺方向一方の長辺側支持部２３は、長辺部１３の長辺方向Ｙ中央部と、長辺方向一方の長辺部１３に接する支柱４３との中央付近に位置し、長辺側支持部２３は、支柱４３近傍には位置しない。

これによって、移載の対象となるフレーム１１の大きさが変更されて、第１実施形態におけるフレーム１１よりも小さいフレーム１１を保持する必要がある場合にも、この小さいフレーム１１を移載装置１０によって移載することができる。したがって、移載装置１０を、汎用性の高い装置とすることができる。

また第１実施形態によれば、フレーム１１を第２載置面１６上に載置するときの位置精度を高くすることができるので、第２載置面１６上に載置されたフレーム１１に対して、後の工程において機械によって自動的な組み立て工程を行う場合に、フレーム１１と液晶表示装置の他の部品との相対位置を高い位置精度で組立てることができる。

また第１実施形態によれば、移載装置１０が短辺側支持部２１及び短辺側押圧部２２によってフレーム１１を保持するときには、長辺部１３の一部が鉛直下方Ｚ２に変位した状態において、変位した長辺部１３の一部が、保持されたフレーム１１の鉛直下方Ｚ２に隣接するフレーム１１に対して、接触しないようにフレーム１１を持ち上げる。このとき、保持されたフレーム１１の長方形の孔には、４つの支柱４３が貫通した状態としておく。これによって、短辺側押圧部２２による長辺部の撓み量の低減および長辺側支持部２３による長辺部１３の支持などの作業を、フレーム１１の水平方向への変位が支柱４３によって阻止される状態において行うことができる。

また第１実施形態によれば、短辺側押さえ部材および長辺側押さえ部材は複動式エアシリンダによって駆動される。これによって、同時に作動させる短辺側押圧部２２材の複動式エアシリンダに対する駆動源として、同一の圧縮空気供給源を用いることができ、同時に作動させる長辺側押圧部２４材の複動式エアシリンダに対する駆動源として、同一の圧縮空気供給源を用いることができる。したがって、駆動源を簡単化し、移載装置１０の機構を簡単化することができる。

図１２は、本発明の第２実施形態における短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２の側面図である。図１３は、本発明の第２実施形態における長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４の側面図である。第２実施形態において移載装置１０Ａは対象とするフレーム１１は、短辺部１２の短辺方向Ｘの長さが８００ｍｍで、長辺部１３Ａの長辺方向Ｙの長さが１４００ｍｍである。このフレーム１１一対の長辺部１３Ａは、長辺方向Ｙの中央部で接合された２つの部材から成り、各部材は１つの短辺部１２と長辺方向Ｙの長さが半分である２つの長辺部１３Ａとを有する。これら２つの部材は、長辺部１３Ａの長辺方向Ｙの中央部において、蝶番４７で接合され、この部分で屈曲可能である。蝶番４７は２つの長辺側フランジ部分１８を互いに接合しており、蝶番４７で接合された長辺部１３Ａの、２つの長辺側垂直平板部４１は、互いに接合されていない。

図１４は、本発明の第２実施形態における長辺部１３Ａを短辺方向Ｘに見た側面図である。第１パレット４２上に載置されるフレーム１１は、短辺部１２および長辺部１３Ａが成す長方形の両方の面のうち、長辺側フランジ部分１８に近い方の面を鉛直上方Ｚ１に向けて載置される。第２実施例においても、フレーム１１は第１パレット４２上に１５個載置され、最上段のフレーム１１から順番に、移載装置１０Ａによって移載されるものとする。短辺側フランジ部分１７を鉛直下方Ｚ２から支持することによって、フレーム１１を鉛直上方Ｚ１に変位させると、フレーム１１の自重によって、長辺部１３Ａの中央部は鉛直下方Ｚ２に変位する。本発明において、長辺部１３Ａがこのように屈曲する性質も、「可撓性」という言葉の意味に含む。第２実施形態において、移載装置１０Ａの移載の対象となるフレーム１１が、２つの部材から形成されるのは、フレーム１１の運搬上、好都合であることによる。

第２実施形態に係る移載装置１０Ａは、１つの短辺部１２を、短辺側支持部２１２つと、短辺側押圧部２２２つと、短辺側上方押さえ部材２６と、短辺側外方押さえ部材２７とによって保持する。また１つの長辺部１３Ａを、長辺側支持部２３２つと、長辺側押圧部２４２つと、長辺側上方押さえ部材２８とによって保持する。

第２実施形態における短辺側上方押さえ部材２６と、短辺側外方押さえ部材２７と、長辺側上方押さえ部材２８と、長辺側上方押さえ部材２８とは、第１実施形態におけるものと同じである。第２実施形態において短辺側支持部２１と、短辺側押圧部２２とは一体として形成され、短辺方向Ｘに見てコの字形に形成される。短辺側押圧部２２には、短辺側フランジ部分１７を面方向外方に押圧したときに、短辺側フランジ部分１７が鉛直上方Ｚ１に変位することを防ぐ短辺側上方押圧部４８が設けられている。短辺側支持部２１の短辺側フランジ部分１７に接触する面と、上方押圧部の短辺側フランジ部分１７に接触する面には、第１斜面５０と第２斜面５１とが形成される。第１斜面５０は、短辺側支持部２１の短辺側フランジ部分１７に接触する面のうちの面方向外方の一部に設けられ、第２斜面５１は、上方押圧部の短辺側フランジ部分１７に接触する面のうちの面方向外方の一部に設けられる。第１斜面５０は短辺方向Ｘの直線を含み、面方向内方から面方向外方に向かうにつれて、鉛直下方Ｚ２に向かうように形成された斜面である。第２斜面５１は短辺方向Ｘの直線を含み、面方向内方から面方向外方に向かうにつれて、鉛直上方Ｚ１に向かうように形成された斜面である。

長辺側支持部２３の長辺側フランジ部分１８に接触する面は、第１実施形態においては略水平に形成されていたけれども、第２実施形態においては傾斜面５２として形成される。長辺側支持部２３と長辺側押圧部２４とは一体として形成される。長辺側押圧部２４には、長辺側フランジ部分１８を面方向外方に押圧したときに、長辺側フランジ部分１８が鉛直上方Ｚ１に変位することを防ぐ長辺側上方押圧部４９が設けられている。

長辺側支持部２３の傾斜面５２は、長辺方向Ｙに延びる直線を含んで水平な面に対して傾斜している。傾斜面５２は、面方向内方から面方向外方に向かうにつれて、鉛直下方Ｚ２に向かうような斜面として形成される。傾斜面５２のうち、鉛直上方Ｚ１の端部の高さは、略水平に形成される短辺側支持部２１の高さと同じである。傾斜面５２のうち、最も鉛直下方Ｚ２の端部の高さは、短辺側押圧部２２によって短辺側フランジ部分１７が面方向外方に押圧されたときの、長辺側フランジ部分１８が位置する高さよりも低い。

第２実施形態における短辺側水平動作機構３１と、長辺側水平動作機構３２と、鉛直移動機構３３と、水平移動機構３４とは、第１実施形態におけるものと同様であるけれども、第２実施形態に係る移載装置１０Ａは、長辺側垂直動作機構３６を含んでいない。第２実施形態において短辺側フランジ部分１７は、まず短辺側支持部２１と、短辺側押圧部２２と、短辺側押さえ部材とによって保持される。この状態で鉛直移動機構３３が短辺側支持部２１と、短辺側押圧部２２と、短辺押さえ部材とを鉛直上方Ｚ１に変位させると、長辺部１３Ａの中央部は長辺部１３Ａの重さによって鉛直下方Ｚ２に変位しようとする。短辺側押圧部２２によって、短辺部１２が面方向内方に変位することが防がれているので、長辺部１３Ａは中央部も含めて、第１パレット４２上の他のフレーム１１を離れて鉛直上方Ｚ１に変位される。この状態から、短辺側押圧部２２がさらに面方向外方に変位し、長辺部１３Ａに対して張力を発生させると、長辺部１３Ａの長辺方向Ｙの屈曲はさらに小さくなり、長辺部１３Ａの中央部の高さは、長辺部１３Ａの両端の高さに近くなる。

この状態において長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４を長辺側水平動作機構３２によって面方向内方から面方向外方に変位させると、長辺側フランジ部分１８は長辺側支持部２３の傾斜面５２に押圧される。長辺側フランジ部分１８には張力が発生しているので、長辺側フランジ部分１８が面方向外方へ変位する量は、傾斜面５２の面方向外方への変位量に比例しない。傾斜面５２が面方向外方へ変位することによって、長辺側フランジ部分１８と傾斜面５２との間に生じる押圧力は、長辺側フランジ部分１８を鉛直上方Ｚ１へ変位させる力に変換される。

図１５は、本発明の第２実施形態において、移載装置１０Ａの電気的接続関係を表すブロック図である。第２実施形態において、第１パレット４２上のフレーム１１の位置を確認するためのセンサ３８Ａは、複数あるものとする。具体的には一方のセンサ３８Ａは、最上段のフレーム１１の一方の短辺部１２が予め定める範囲に存在することを検出するためのフォトインタラプタであり、他方のセンサ３８Ａは、最上段のフレーム１１の他方の短辺部１２が予め定める範囲に存在することを検出するためのフォトインタラプタである。

複数のセンサ３８Ａが検出する内容は、フレーム１１の位置を検出するものであれば足りる。たとえば他の実施形態において複数のセンサ３８Ａのうちの一部は、長辺部１３Ａが予め定める範囲に存在することを検出するためのものであってもよく、たとえばフレーム１１の向きを検出するためのものであってもよい。フレーム１１の向きを検出するためには、たとえばフレーム１１の２つの短辺部１２が互いに入れ替わり、かつ２つの長辺部１３Ａが互いに入れ替わった状態で、２つの短辺部１２または２つの長辺部１３Ａが有する形状の差異を検出することによって、フレーム１１の位置が間違っていることを検出してもよい。

第２実施形態に係る移載装置１０Ａは、短辺側支持部２１の高さを検出する高さ検出装置５３を含む。高さ検出装置５３は、鉛直移動機構３３によって鉛直方向Ｚに変位する短辺側支持部２１の鉛直方向Ｚの位置を検出する。これは基体１９に対して相対位置が変化しない位置に取付けられていてもよいけれども、第２実施形態においては鉛直移動機構３３による短辺側支持部２１の鉛直方向Ｚの変位量を計測することによって、短辺側支持部２１の鉛直方向Ｚの位置を検出する。高さ検出装置５３は、制御部３７に電気的に接続され、検出した短辺側支持部２１の高さについての上方を電気信号として制御部３７に対して出力する。

第２実施形態に係る移載装置１０Ａは、エラー表示部５４および通報装置５６を含む。エラー表示部５４は、制御部３７に電気的に接続され、制御部３７からの制御によって、エラーメッセージを表示する。具体的には、たとえば警報ランプであり、移載装置１０Ａの作動に関してエラーがあることを、移載装置１０Ａの使用者に対して視覚的に表示する。エラー表示部５４によるエラーメッセージの表示は、移載装置１０Ａ近傍で行われてもよく、また使用者が常駐すると思われる場所において行われてもよい。

通報装置５６は、制御部３７に電気的に接続され、制御部３７からの制御によって、エラーメッセージを通報する。具体的には、音声出力装置であり、移載装置１０Ａの作動に関してエラーがあることを、移載装置１０Ａの使用者に対して視覚的に表示する。通報装置５６によるエラーメッセージの通報は、移載装置１０Ａ近傍で行われてもよく、また使用者が常駐すると思われる場所において行われてもよい。

第２実施形態において制御部３７は、第１パレット４２上に積載されるフレーム１１の短辺側フランジ部分１７の高さをデータとして記憶しておく。第２段以上のフレーム１１について、鉛直方向Ｚに隣り合うフレーム１１の短辺側フランジ部分１７の高さの差は、第１段の短辺側フランジ部分１７の高さと第二段の短辺側フランジ部分１７の高さとの差に比べて小さく、ほぼ同じ値として近似することも可能である。以下、第２段以上のフレーム１１について、鉛直方向Ｚに隣り合うフレーム１１の短辺側フランジ部分１７の高さの差を「ピッチ」と称する。

制御部３７は、複数のセンサ３８Ａに電気的に接続され、制御部３７は複数のセンサ３８Ａから出力される信号を比較する。第１パレット４２上のフレーム１１の位置を確認するための複数のセンサ３８Ａからの出力が、互いに矛盾する場合、制御部３７は複数のセンサ３８Ａからの信号を比較し、矛盾であると判断し、エラー表示部５４および通報装置５６を制御してエラーメッセージの表示および通報を行わせる。たとえば、一方のセンサ３８Ａが予め定める範囲に短辺部１２の存在を確認しており、他方のセンサ３８Ａが予め定める範囲に短辺部１２の存在を確認しない場合、最上段のフレーム１１が傾いている可能性があり、また最上段のフレーム１１の上にフレーム１１以外の物体が存在している可能性がある。

第２実施形態において、センサ３８Ａは常時作動する。移載装置１０Ａによるフレーム１１の移載が行われる工程に先立って、第１パレット４２上に積載されたフレーム１１のうち最も鉛直上方Ｚ１に積載されたフレーム１１を移載するときには、制御部３７は、予め定める範囲に短辺部１２が存在する場合のセンサ３８Ａからの信号を受取るまで、第１パレット４２の鉛直上方Ｚ１に位置する短辺側支持部２１を、鉛直移動機構３３によって鉛直下方Ｚ２に変位させる。第１パレット４２上の最も鉛直上方Ｚ１に積載されたフレーム１１、すなわち第２実施形態において第１５段のフレーム１１を、短辺側支持部２１および押圧部によって保持するときに、制御部３７は高さ検出装置５３からの信号によって、短辺側支持部２１の高さを記憶しておく。

第１５段のフレーム１１の移載が終了して、次のフレーム１１の短辺側フランジ部分１７を支持できる位置に短辺側支持部２１を位置させるとき、制御部３７は、短辺側支持部２１の鉛直方向Ｚの位置を、第１５段のフレーム１１の移載を行ったときの位置よりも、１ピッチ、鉛直下方Ｚ２と決定する。これによって制御部３７は、高さ検出装置５３からの信号に基づいて短辺側支持部２１の高さを判断しながら、鉛直移動機構３３を制御して、決定した鉛直方向Ｚの位置にまで、短辺側支持部２１を変位させる。第１３Ａ段以下のフレーム１１を移載するときにも、同様に、前回の短辺側支持部２１の鉛直方向Ｚの位置よりも１ピッチ、鉛直下方Ｚ２として、短辺側支持部２１の鉛直方向Ｚの位置を決定する。

図１６は、本発明の第２実施形態における移載方法の工程を表すフローチャートである。本処理開始後、ステップｂ１の鉛直下降工程に移行し、次にステップｂ２の短辺側支持部水平変位工程に移行し、次にステップｂ３の短辺側押さえ工程に移行する。次にステップｂ４の短辺側支持部上昇工程に移行し、次にステップｂ５の短辺側押圧部水平変位工程に移行する。ステップｂ１の鉛直下降工程〜ステップｂ５の短辺側押圧部水平変位工程は、第１実施形態におけるステップａ１の鉛直下降工程〜ステップａ５の短辺側押圧部水平変位工程と同様である。

ステップｂ５の短辺側押圧部水平変位工程の後、ステップｂ６の長辺側押圧部水平変位工程に移行し、長辺側水平動作機構３２によって長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４を面方向内方から面方向外方に変位させる。これによって、傾斜面５２は長辺側フランジ部分１８を面方向内方から押圧し、その結果として、長辺側フランジ部分１８を鉛直上方Ｚ１へ変位させ、長辺部１３Ａの長辺方向Ｙの中央部を、長辺部１３Ａの長辺方向Ｙの両端部と同じ高さに位置させる。

次にステップｂ８の鉛直上昇工程に移行し、次にステップｂ９の水平搬送工程に移行し、次にステップｂ１０Ａの載置工程に移行する。次にステップｂ１１の保持解除工程に移行し、次にステップｂ１２の初期位置復帰工程に移行する。ステップｂ８の鉛直上昇工程〜ステップｂ１２の初期位置復帰工程は、第１実施形態におけるステップａ１１の鉛直上昇工程〜ステップａ１５の初期位置復帰工程と同様である。

本処理に先立って、移載装置１０Ａの基体１９に対して相対位置が固定された第２パレット確認用のセンサ４６が、コンベアの駆動によって搬送されてきた第２パレット４４の存在を確認し、第２パレット４４が予め定める位置に停止したことを確認して信号を出力する。この信号を、移載装置１０Ａの制御部３７が受取り、制御部３７が移載装置１０Ａを制御して、本処理が開始される。

本処理において、ステップｂ３の短辺側押さえ工程〜ステップｂ５の短辺側押圧部水平変位工程は、自由に順番を入れ替えることができる。また本処理において、複数のセンサ３８Ａおよび制御部３７は常時作動している。

前記短辺支持工程は、ステップｂ４の短辺側支持部上昇工程に含まれ、前記短辺押圧工程は、ステップｂ５の短辺側押圧部水平変位工程に含まれ、前記長辺支持工程および前記長辺押圧工程は、ステップｂ６の長辺側支持部上昇工程に含まれる。前記鉛直位置決め工程は、ステップｂ１の鉛直下降工程に含まれ、前記移動工程は、ステップｂ９の水平搬送工程に含まれる。

本処理の複数の工程のうち、ステップｂ１の鉛直下降工程〜ステップｂ７の長辺側押さえ工程が第２実施形態に係る保持方法である。

また第２実施形態によれば、第１パレット４２上の最上部のフレーム１１の位置を検出するための複数のセンサ３８Ａあり、複数のセンサ３８Ａは、予め定める複数の範囲に物体があるか否かをセンサ３８Ａによって検知する。これによって、制御部３７は、複数のセンサ３８Ａの互いの情報を比較することにより、第１載置面１４上に載置されたフレーム１１が傾いることおよび移載装置１０Ａが保持しようとするフレーム１１の上にフレーム１１以外の物体が存在することを検知することができる。したがって、短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２によってフレーム１１を保持できない可能性を、センサ３８Ａを含むことによって予知することができる。したがって、短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２によるフレーム１１の保持の失敗を、未然に防止することができる。

また第１パレット４２上の最上部のフレーム１１の位置を検出するためのセンサ３８Ａが、フレーム１１の向きを検出する場合、第１パレット４２上にフレーム１１の向きが逆に載置されているときに、移載装置１０Ａによって向きが逆に載置されたフレーム１１の移載を停止することができる。したがって、移載の失敗を未然に防止することができる。またセンサ３８Ａは常時作動しているので、突発的な不具合に対処することができる。

また第２実施形態によれば、長辺側支持部２３には傾斜面５２が形成されるので、長辺側支持部２３が一対の長辺部１３Ａに対して内方から外方へ変位することによって、長辺部１３Ａを傾斜面５２によって押し上げることができる。長辺側支持部２３が長辺部１３Ａに対して、内方から外方に変位すると、長辺側支持部２３が長辺側フランジ部分１８を内方から外方へ押圧する力が、長辺部１３Ａを鉛直上方Ｚ１へ変位させる力に変換される。したがって、長辺側支持部２３は、長辺部１３Ａに当接して、長辺部１３Ａの鉛直下方Ｚ２に円滑に変位することができる。長辺側支持部２３を内方から外方に変位させることで、長辺側支持部２３は各長辺部１３Ａを支持することができるので、長辺側支持部２３を各長辺部１３Ａよりも低い位置に変位させる必要がない。したがって、長辺側垂直動作機構３６を設ける構成に比べて、移載装置１０Ａの構造を簡単化することが可能になる。

また第２実施形態によれば、積載されたフレーム１１を移載するときに、鉛直位置決め工程と短辺支持工程と移動工程とを繰返して移載を行う。２回目以降の鉛直位置決め工程では、短辺側支持部２１の鉛直方向Ｚの位置を、前回の鉛直位置決め工程のときの短辺側支持部２１の位置よりも鉛直下方Ｚ２とし、前回の位置との鉛直方向Ｚの差を１ピッチとする。

これによって、２回目以降の鉛直位置決め工程では、短辺側支持部２１の鉛直方向Ｚの位置を、前回の鉛直位置決め工程における短辺側支持部２１の鉛直方向Ｚの位置を基準として決定することができる。したがって、短辺側支持部２１と共に鉛直方向Ｚに変位するセンサ３８Ａによって、予め定める範囲にフレーム１１が存在するか否かを検知し、そのセンサ３８Ａからの出力に応じて短辺側支持部２１の鉛直方向Ｚの位置を決定する方法に比べて、センサ３８Ａによる検出と出力とを繰返す速度に合わせて短辺側支持部２１の鉛直方向Ｚの変位速度を調整する必要がない。

これによって、移載しようとするフレーム１１の位置をセンサ３８Ａによって検出し、センサ３８Ａからの出力に基づいて短辺側支持部２１の鉛直方向Ｚの位置を決定する方法に比べて、短辺側支持部２１の鉛直方向Ｚの位置決めを短時間に行うことができる。したがって１つのフレーム１１の移載にかかる時間を短縮することができ、単位時間当たりに多くのフレーム１１の移載を行うことができる。

また第２実施形態によれば、移載装置１０Ａは高さ検出装置５３を含んで構成される。高さ検出装置５３は、短辺側支持部２１の鉛直方向Ｚの位置を検出して、制御部３７に対して検出結果を信号として出力する。具体的には、高さ検出装置５３は鉛直移動機構３３による短辺側支持部２１の鉛直方向Ｚの変位量を検出する装置である。これによって、移載装置１０Ａが積載された複数のフレーム１１を移載するときに、制御部３７が前回の短辺側支持部２１の鉛直方向Ｚの位置よりも次回の短辺側支持部２１の鉛直方向Ｚの位置を１ピッチ、鉛直下方Ｚ２として決定することが可能になる。

第１および第２実施形態において、積載される複数のフレーム１１の数は、１５個としたけれども、積載される複数のフレーム１１の数は規定しない。第１および第２実施形態において、フレーム１１は１４００ｍｍ×８００ｍｍの長方形を成すものとし、全体に可撓性を有する部材であるものとしたけれども、本発明においてフレーム１１はこれに限るものではない。フレーム１１は、少なくとも長辺部１３Ａの長辺方向Ｙの少なくとも一部に可撓性を有し、短辺部１２のみを鉛直上方Ｚ１に支持したとき、長辺部１３Ａの長辺方向Ｙの少なくとも一部分が撓み、あるいは屈曲し、長辺部１３Ａの全体を鉛直上方Ｚ１に支持したときに比べて、長辺部１３Ａの長辺方向Ｙの少なくとも一部が５ｍｍ以上鉛直下方Ｚ２に変位するフレーム１１であれば足りる。他の実施形態において、フレーム１１の大きさが１４００ｍｍ×８００ｍｍと異なっていてもよい。

第１および第２実施形態において、短辺部１２および長辺部１３Ａの断面形状はＬ字形であるものとしたけれども、本発明において短辺部１２および長辺部１３Ａは、面方向内方に突出する平坦なフランジ部分を有する形状であれば、足りる。たとえば他の実施形態において、短辺部１２および長辺部１３Ａの断面形状は、Ｈ形であってもよい。

また第１および第２実施形態において、フレーム１１には、雌ねじ部または凸部が形成されるものとしたけれども、他の実施形態においてフレーム１１には、雌ねじ部または凸部が形成されていなくてもよい。

第１および第２実施形態において、短辺側支持部２１および長辺側支持部２３は、１つの短辺部１２または長辺部１３Ａに対してそれぞれ２つあるとしたけれども、短辺側支持部２１は短辺方向Ｘに長い１つの板状の部材であってもよく、長辺側支持部２３は長辺方向Ｙに長い１つの板状の部材であってもよい。また１つの短辺部１２または長辺部１３Ａに対して、２つよりも多く形成されてもよい。また第１および第２実施形態において、短辺側支持部２１と短辺側押圧部２２とは一体に形成されるとし、また長辺側支持部２３と長辺側押圧部２４とは一体に形成されるとしたけれども、他の実施形態において短辺側支持部２１と短辺側押圧部２２とは別体に形成され、それぞれが別個に作動する構成としてもよく、長辺側支持部２３と長辺側押圧部２４とは別体に形成され、それぞれが別体に作動する構成としてもよい。

第１および第２実施形態において、短辺側水平動作機構３１および長辺側水平動作機構３２は、ボールねじを含んで構成され、鉛直移動機構３３および水平移動機構３４はラックアンドピニオン機構を含んで構成され、長辺側垂直動作機構３６、短辺側上方押さえ部材２６、短辺側外方押さえ部材２７、長辺側上方押さえ部材２８および長辺側外方押さえ部材２９は複動式エアシリンダを含む機構で駆動されるものとしたけれども、これらの機構の駆動源はこのように決められるものではない。たとえば短辺側水平動作機構３１がラックアンドピニオン機構を含んで構成されてもよいし、長辺側垂直動作機構３６がボールねじを含んで構成されても構わない。駆動機構については、規定しない。

短辺側上方押さえ部材２６および短辺側外方押さえ部材２７は、１つの短辺部１２に対して１つであってもよく、複数であってもよい。長辺側上方押さえ部材２８および長辺側外方押さえ部材２９も、１つの長辺部１３Ａに対して１つであってもよく、複数であってもよい。短辺側上方押さえ部材２６、短辺側外方押さえ部材２７および長辺側上方押さえ部材２８の、フレーム１１に当接する先端部の材質は規定しないけれども、フレーム１１を傷つけないように、樹脂であることが好ましい。また短辺側支持部２１、短辺側押圧部２２、長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４の、フレーム１１に接触する部分の材質は、規定しないけれども、フレーム１１を傷つけないように、樹脂であることが好ましい。

第２実施形態において、制御部３７が複数のセンサ３８Ａからの信号を比較し、制御部３７が矛盾であると判断したときには、エラー表示部５４および通報装置５６を制御してエラーメッセージの表示および通報を行わせるものとしたけれども、エラーメッセージの表示は、エラー表示部５４および通報装置５６のいずれか一方であってもよい。

第１実施形態と同様の構成において、センサ３８Ａの個数は１つであってもよく、複数であってもよい。また第２実施形態において、センサ３８Ａの個数は複数であればよく、３つ以上であっても４つ以上であってもよい。

第１実施形態または第２実施形態と同様の構成において、長辺側垂直動作機構３６と同様の、短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２を長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４に対して鉛直方向Ｚに変位させる機構として短辺側垂直動作機構をさらに有していてもよい。

第２実施形態で長辺側支持部２３に設けた傾斜面５２は、長辺側支持部２３の長辺側フランジ部分１８に接触する面全体に設けてもよいけれども、長辺側支持部２３の長辺側フランジ部分１８に接触する面の一部に面方向外方の一部に設けてもよい。また第１および第２傾斜面５２は、短辺側支持部２１および短辺側上方押圧部４８の面方向外方の一部に設けたけれども、第１および第２傾斜面５２は、短辺側支持部２１および短辺側上方押圧部４８の、短辺側フランジ部分１７に接触する面全体にわたって設けてもよい。

長辺方向に離れる短辺側押圧部２２の短辺側フランジ部分１７に接触する部分同士の距離は、長辺部１３に張力がかかり、長辺部１３の撓み量が５ｍｍ以下になる程度の距離であればよい。たとえば他の実施形態において短辺側フランジ部分１７を最も面方向外方に変位させたときに、短辺側押圧部２２の短辺側フランジ部分１７に接触する部分同士の、長辺方向に離れる距離は、第１および第２実施形態の場合に比べてさらに短くても、またさらに長くてもよい。

短辺方向に離れる長辺側押圧部２４の長辺側フランジ部分１８に接触する部分同士の距離は、短辺部１２が自然長である状態における一対の長辺側フランジ部分１８の面方向内方部分間の距離よりも長ければよい。たとえば他の実施形態において長辺側フランジ部分１８を最も面方向外方に変位させたときに、長辺側押圧部２４の長辺側フランジ部分１８に接触する部分同士の、短辺方向に離れる距離は、第１および第２実施形態の場合に比べてさらに短くても、またさらに長くてもよい。

本発明の第１実施形態に係る移載装置１０の斜視図である。 本発明の第１実施形態において、移載装置１０の移載の対象となるフレーム１１が積層された状態の、フレーム１１の斜視図である。 本発明の第１実施形態において、長辺部１３が撓み、その長辺方向Ｙの中央部が鉛直下方Ｚ２に変位した状態の、長辺部１３の側面図である。 本発明の第１実施形態において、積層されたフレーム１１の長辺部１３を、長辺方向Ｙに垂直な平面によって切断して見た断面図である。 本発明の第１実施形態における、短辺側支持部２１、短辺側押圧部２２、長辺側支持部２３、長辺側押圧部２４、短辺側水平動作機構３１、長辺側水平動作機構３２、および鉛直機構の平面図である。 本発明の第１実施形態において、短辺側支持部２１が支持しようとするフレーム１１の短辺側フランジ部分１７よりも低い位置に到達したときの、短辺側支持部２１、短辺側押圧部２２およびセンサ３８の側面図である。 本発明の第１実施形態において、短辺側支持部２１、短辺側押圧部２２、短辺側上方押さえ部材２６および短辺側外方押さえ部材２７によって短辺部１２を保持した状態を表す図である。 本発明の第１実施形態において、短辺側フランジ部分１７が短辺側押圧部２２によって面方向外方に押圧され、長辺部の撓み量が低減した状態を表す側面図である。 本発明の第１実施形態において、長辺側垂直動作機構３６によって長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４が、鉛直下方Ｚ２に変位した長辺部１３よりも低い位置に到達した状態を表す側面図である。 本発明の第１実施形態において、移載装置１０の電気的接続関係を表すブロック図である。 本発明の第１実施形態に係る移載方法の工程を表すフローチャートである。 本発明の第２実施形態における短辺側支持部２１および短辺側押圧部２２の側面図である。 本発明の第２実施形態における長辺側支持部２３および長辺側押圧部２４の側面図である。 本発明の第２実施形態における長辺部１３を短辺方向Ｘに見た側面図である。 本発明の第２実施形態において、移載装置１０の電気的接続関係を表すブロック図である。 本発明の第２実施形態における移載方法の工程を表すフローチャートである。 従来技術に係るチャック爪で可撓性を有するフレームの短辺部を保持したときの、長辺部保持用のチャック爪１と長辺部２とを表した側面図である。

符号の説明

１０ 移載装置
１１ フレーム
１２ 短辺部
１３ 長辺部
１４ 第１載置面
１６ 第２載置面
１７ 短辺側フランジ部分
１８ 長辺側フランジ部分
１９ 基体
２１ 短辺側支持部
２２ 短辺側押圧部
２３ 長辺側支持部
２４ 長辺側押圧部
２６ 短辺側上方押さえ部材
２７ 短辺側外方押さえ部材
２８ 長辺側上方押さえ部材
２９ 長辺側外方押さえ部材
３１ 短辺側水平動作機構
３２ 長辺側水平動作機構
３３ 鉛直移動機構
３４ 水平移動機構
３６ 長辺側垂直動作機構
３７ 制御部
３８ センサ
３９ 短辺側垂直平板部
４１ 長辺側垂直平板部
４２ 第１パレット
４４ 第２パレット
４８ 短辺側上方押圧部
４９ 長辺側上方押圧部
５０ 第１斜面
５１ 第２斜面
５２ 傾斜面
５３ 高さ検出装置

Claims (11)

1. 長方形を成す一対の短辺部と一対の長辺部とを有し、前記一対の短辺部および前記一対の長辺部は、前記長方形の面方向内方に突出する平坦なフランジ部分をそれぞれ有し、長辺部の長辺方向の少なくとも一部分が可撓性を有し、略水平となるように予め定める第１の載置面上に載置されたフレームを、前記第１の載置面のさらに上方へ変位させて、予め定める第２の載置面上に載置する移載装置であって、
   基体と、
   基体に接続され、前記一対の短辺部の各フランジ部分を、それぞれ鉛直下方から支持する短辺側支持部と、
   基体に接続され、前記一対の短辺部の各フランジ部分を、前記長方形の面方向内方から面方向外方に向けて押圧する短辺側押圧部と、
   基体に接続され、前記一対の長辺部の各フランジ部分を、それぞれ鉛直下方から支持する長辺側支持部とを含むことを特徴とする移載装置。
2. 基体に接続され、前記一対の長辺部の各フランジ部分を、前記長方形の面方向内方から面方向外方に向けて押圧する長辺側押圧部と、
   基体に接続され、前記一対の短辺部の各フランジ部分を、鉛直上方から押圧する短辺側上方押さえ部材および
   基体に接続され、前記短辺部を、面方向外方から押圧する短辺側外方押さえ部材のうち少なくともいずれか一方と、
   基体に接続され、前記一対の長辺部の各フランジ部分を、鉛直上方から押圧する長辺側上方押さえ部材および
   基体に接続され、前記長辺部を、面方向外方から押圧する長辺側外方押さえ部材のうち少なくともいずれか一方とを、さらに含むことを特徴とする請求項１に記載の移載装置。
3. 前記短辺側支持部および短辺側押圧部を、外方および内方へ変位させる短辺側水平動作機構と、
   前記長辺側支持部および長辺側押圧部を、外方および内方へ変位させる長辺側水平動作機構と、
   前記短辺側支持部、短辺側押圧部、長辺側支持部および長辺側押圧部を、基体に対して鉛直方向に変位させる鉛直移動機構と、
   前記短辺側支持部、短辺側押圧部、長辺側支持部および長辺側押圧部を、基体に対して水平方向に変位させる水平移動機構とを、さらに含むことを特徴とする請求項２に記載の移載装置。
4. 前記長辺側支持部および長辺側押圧部を、短辺側支持部および短辺側押圧部に対して鉛直方向に変位させる長辺側垂直動作機構をさらに含むことを特徴とする請求項３に記載の移載装置。
5. 短辺側水平動作機構と、長辺側水平動作機構とに電気的に接続される制御部をさらに含み、
   制御部は、
   前記短辺側水平動作機構が、前記短辺側支持部および短辺側押圧部を、基体に対して、同時に同じ変位量、変位させるように短辺側水平動作機構を制御し、
   前記長辺側水平動作機構が、前記長辺側支持部および長辺側押圧部を、基体に対して、同時に同じ変位量、変位させるように長辺側水平動作機構を制御することを特徴とする請求項３または４に記載の移載装置。
6. 前記短辺側支持部は、２つの短辺部のフランジ部分のそれぞれに対して複数あり、
   前記長辺側支持部は、２つの長辺部のフランジ部分のそれぞれに対して複数あることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１つに記載の移載装置。
7. 前記短辺側支持部は、２つの短辺部のフランジ部分のそれぞれに対して２つあり、
   前記長辺側支持部は、２つの長辺部のフランジ部分のそれぞれに対して２つあり、
   ４つの短辺側支持部が成す四角形の中心を通る鉛直方向の仮想直線と、４つの長辺側支持部および長辺側押圧部が成す四角形の中心を通る鉛直方向の仮想直線とは、一致することを特徴とする請求項６に記載の移載装置。
8. 前記鉛直移動機構によって短辺側支持部と共に鉛直方向に変位するセンサをさらに含み、
   センサは、センサから予め定める向きの、予め定める範囲に物体が存在するか否かを検知して、その情報を制御部に対して出力し、
   制御部は、センサの出力に応じて鉛直移動機構を制御することを特徴とする請求項５〜７のいずれか１つに記載の移載装置。
9. 前記長辺側支持部には、前記長辺部に当接する面として、傾斜面が形成され、
   傾斜面は、前記長方形の長辺方向に延びる直線を含み、水平な仮想平面に対して角度を成し、外方から内方へ向かうにつれて鉛直上方に向かうことを特徴とする請求項１〜３および５〜８のいずれか１つに記載の移載装置。
10. 長方形を成す一対の短辺部と一対の長辺部とを有し、前記一対の短辺部および前記一対の長辺部は、前記長方形の面方向内方に突出する平坦な各フランジ部分をそれぞれ有し、長辺部の長辺方向の少なくとも一部分が可撓性を有し、略水平となるように予め定める載置面上に載置されたフレームを上方へ変位させるために保持する保持方法であって、
    前記一対の短辺部の各フランジ部分を、短辺側支持部によって、それぞれ鉛直下方から支持する短辺支持工程と、一対の短辺部の各フランジ部分を、短辺側押圧部によって、それぞれ長方形の面方向内方から面方向外方へ押圧する短辺押圧工程と、
    短辺押圧工程の後、前記一対の長辺部の各フランジ部分を、長辺側支持部によって、それぞれ鉛直下方から支持する長辺支持工程とを含むことを特徴とする保持方法。
11. 短辺押圧工程の後、前記一対の長辺部の各フランジ部分を、長辺側押圧部によって、前記長方形の面方向内方から面方向外方に向けて押圧する長辺押圧工程を、さらに含み、
    短辺押圧工程では、一対の短辺部の各フランジ部分が、第１載置面に載置された状態における長さよりも、短辺方向に長く伸長されることを特徴とする請求項１０に記載の保持方法。

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