JP4999168B2 - 手術具及び手術装置 - Google Patents
手術具及び手術装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4999168B2 JP4999168B2 JP2007159884A JP2007159884A JP4999168B2 JP 4999168 B2 JP4999168 B2 JP 4999168B2 JP 2007159884 A JP2007159884 A JP 2007159884A JP 2007159884 A JP2007159884 A JP 2007159884A JP 4999168 B2 JP4999168 B2 JP 4999168B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- surgical instrument
- driving force
- miter
- miter gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/04—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for suturing wounds; Holders or packages for needles or suture materials
- A61B17/06—Needles ; Sutures; Needle-suture combinations; Holders or packages for needles or suture materials
- A61B17/062—Needle manipulators
- A61B17/0625—Needle manipulators the needle being specially adapted to interact with the manipulator, e.g. being ridged to snap fit in a hole of the manipulator
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
- A61B2017/00353—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery one mechanical instrument performing multiple functions, e.g. cutting and grasping
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B17/2909—Handles
- A61B2017/2912—Handles transmission of forces to actuating rod or piston
- A61B2017/2923—Toothed members, e.g. rack and pinion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2927—Details of heads or jaws the angular position of the head being adjustable with respect to the shaft
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2926—Details of heads or jaws
- A61B2017/2932—Transmission of forces to jaw members
- A61B2017/2943—Toothed members, e.g. rack and pinion
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2947—Pivots
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Ophthalmology & Optometry (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
(1)第1の作用片と第2の作用片との距離を彎曲針の曲率に合わせた大きさに変更する機能を有し、前記第1の作用片及び前記第2の作用片と前記第3の作用片とで前記彎曲針を把持する持針器の機能を有すること。
(2)前記先端術具部は屈曲関節を介して前記術具筒に屈曲可能に支持されていること。
(3)前記(2)において、前記先端術具部は屈曲関節を介して前記術具筒の先端部に屈曲可能に支持され、前記屈曲関節は、一側端部が前記ハウジングに回動可能に支持されると共に他側端部が前記術具筒に回動可能に支持されて前記ハウジングと前記術具筒とを連結する屈曲プレートと、前記術具筒に固定された不動ギアと、前記ハウジングに固定されると共に前記不動ギアに噛み合うように配置されたガイドギアとを備え、前記屈曲プレートは前記駆動力伝達手段の第3の駆動力伝達手段に接続され、前記不動ギアと前記ガイドギアとはピッチ円が等しく構成されていること。
(4)前記(3)において、前記屈曲関節は、前記第3のマイタギアと一体的に形成された第1の入力ギアに噛み合わされて前記ハウジングに回動可能に支持された第1の屈曲関節ギアと、前記第1の屈曲関節ギアに噛み合わされて前記術具筒に回動可能に支持された第2の屈曲関節ギアと、前記第2の入力ギアに噛み合わされて前記ハウジングに回動可能に支持された第3の屈曲関節ギアと、前記第3の屈曲関節ギアに噛み合わされて前記術具筒に回動可能に支持された第4の屈曲関節ギアとを備え、前記第1屈曲関節ギア及び第3屈曲関節ギアは前記ガイドギアとピッチ円が等しく構成され、前記第2屈曲関節ギア及び第4屈曲関節ギアは前記不動ギアとピッチ円が等しく構成されていること。
Claims (6)
- 複数の作用片を有する先端術具部と、
前記先端術具部に駆動力を付与する駆動力伝達手段を通す術具筒とを備えた手術具において、
前記複数の作用片は、第1の術具機能を有する一対の第1の作用片及び第2の作用片と、前記第1の作用片及び前記第2の作用片の両方と対になって第2の術具機能を有する第3の作用片とを備え、
前記駆動力伝達手段は、前記第1の作用片及び前記第2の作用片に駆動力を付与する第1の駆動力伝達手段と、この第1の駆動力伝達手段と独立して前記第3の作用片に駆動力を付与する第2の駆動力伝達手段とを備え、
前記先端術具部は、ハウジングと、前記第1の作用片と一体的に形成され且つ前記ハウジングに回転可能に支持された第1のマイタギアと、前記第2の作用片と一体的に形成され且つ前記第1のマイタギアと平行に対向して配置した状態で前記ハウジングに回転可能に支持された第2のマイタギアと、前記第1のマイタギア及び前記第2のマイタギアの間に前記術具軸と平行に配置すると共に当該第1のマイタギア及び当該第2のマイタギアに噛み合った状態で前記ハウジングに回転可能に支持された第3のマイタギアと、前記第3のマイタギアと隣接して平行に一体的に形成された第1の入力ギアと、前記第3の作用片と一体的に形成され且つ前記第1のマイタギアと交差する方向に配置すると共に前記第3のマイタギアに対向して配置した状態で前記ハウジングに回転可能に支持された第2の入力ギアとを備え、
前記第1の入力ギアは前記術具筒側の前記第1の駆動力伝達手段に接続され、前記第2の入力ギアは前記術具筒側の前記第2の駆動力伝達手段に接続され、
前記第1の作用片の先端部及び前記第2の作用片の先端部は、互いに近づく方向に前記第1のマイタギア側及び前記第2のマイタギア側から突出して形成され、前記第1の入力ギアの回転により前記第3のマイタギア、前記第1のマイタギア及び前記第2のマイタギアが回転することによって、前記第1のマイタギア及び前記第2のマイタギアと平行な面で移動されて開閉動作され、
前記第3の作用片の先端部は、前記第2の入力ギア側から前記第3のマイタギア側へ突出して形成され、前記第2の入力ギアの回転により前記第1の作用片の先端部及び前記第2の作用片の先端部の移動面と直交する面で移動されて前記第1の作用片及び前記第2の作用片の両方と開閉動作される
ことを特徴とする手術具。 - 請求項1において、第1の作用片と第2の作用片との距離を彎曲針の曲率に合わせた大きさに変更する機能を有し、前記第1の作用片及び前記第2の作用片と前記第3の作用片とで前記彎曲針を把持する持針器の機能を有することを特徴とする手術具。
- 請求項1において、前記先端術具部は屈曲関節を介して前記術具筒に屈曲可能に支持されていることを特徴とする手術具。
- 請求項3において、前記先端術具部は屈曲関節を介して前記術具筒の先端部に屈曲可能に支持され、前記屈曲関節は、一側端部が前記ハウジングに回動可能に支持されると共に他側端部が前記術具筒に回動可能に支持されて前記ハウジングと前記術具筒とを連結する屈曲プレートと、前記術具筒に固定された不動ギアと、前記ハウジングに固定されると共に前記不動ギアに噛み合うように配置されたガイドギアとを備え、前記屈曲プレートは前記駆動力伝達手段の第3の駆動力伝達手段に接続され、前記不動ギアと前記ガイドギアとはピッチ円が等しく構成されていることを特徴とする手術具。
- 請求項4において、前記屈曲関節は、前記第3のマイタギアと一体的に形成された第1の入力ギアに噛み合わされて前記ハウジングに回動可能に支持された第1の屈曲関節ギアと、前記第1の屈曲関節ギアに噛み合わされて前記術具筒に回動可能に支持された第2の屈曲関節ギアと、前記第2の入力ギアに噛み合わされて前記ハウジングに回動可能に支持された第3の屈曲関節ギアと、前記第3の屈曲関節ギアに噛み合わされて前記術具筒に回動可能に支持された第4の屈曲関節ギアとを備え、前記第1屈曲関節ギア及び第3屈曲関節ギアは前記ガイドギアとピッチ円が等しく構成され、前記第2屈曲関節ギア及び第4屈曲関節ギアは前記不動ギアとピッチ円が等しく構成されていることを特徴とする手術具。
- 患部を処置する手術具と、この手術具を駆動する術具インタフェースとを備え、
前記手術具は、複数の作用片を有する先端術具部と、この先端術具部に駆動力を付与する駆動力伝達手段を通す術具筒とを備え、
前記術具インタフェースは前記駆動力伝達手段に駆動力を付与する駆動手段を備えた手術装置において、
前記複数の作用片は、一対で第1の術具機能を有する第1の作用片及び第2の作用片と、前記第1の作用片及び前記第2の作用片の両方と対になって第2の術具機能を有する第3の作用片とを備え、
前記駆動力伝達手段は、前記第1の作用片及び前記第2の作用片に駆動力を付与する第1の駆動力伝達手段と、この第1の駆動力伝達手段と独立して前記第3の作用片に駆動力を付与する第2の駆動力伝達手段とを備え、
前記駆動手段は、前記第1の駆動力伝達手段に駆動力を付与する第1の駆動手段と、この第1の駆動手段と独立して前記第2の駆動力伝達手段に駆動力を付与する第2の駆動手段とを備え、
前記先端術具部は、ハウジングと、前記第1の作用片と一体的に形成され且つ前記ハウジングに回転可能に支持された第1のマイタギアと、前記第2の作用片と一体的に形成され且つ前記第1のマイタギアと平行に対向して配置した状態で前記ハウジングに回転可能に支持された第2のマイタギアと、前記第1のマイタギア及び前記第2のマイタギアの間に前記術具軸と平行に配置すると共に当該第1のマイタギア及び当該第2のマイタギアに噛み合った状態で前記ハウジングに回転可能に支持された第3のマイタギアと、前記第3のマイタギアに平行に隣接して当該第3のマイタギアと一体的に形成された第1の入力ギアと、前記第3の作用片と一体的に形成され且つ前記第1のマイタギアと交差する方向に配置すると共に前記第3のマイタギアに対向して配置した状態で前記ハウジングに回転可能に支持された第2の入力ギアとを備え、
前記第1の入力ギアは前記術具筒側の前記第1の駆動力伝達手段に接続され、前記第2の入力ギアは前記術具筒側の前記第2の駆動力伝達手段に接続され、
前記第1の作用片の先端部及び前記第2の作用片の先端部は、互いに近づく方向に前記第1のマイタギア側及び前記第2のマイタギア側から突出して形成され、前記第1の入力ギアの回転により前記第3のマイタギア、前記第1のマイタギア及び前記第2のマイタギアが回転することによって、前記第1のマイタギア及び前記第2のマイタギアと平行な面で移動されて開閉動作され、
前記第3の作用片の先端部は、前記第2の入力ギア側から前記第3のマイタギア側へ突出して形成され、前記第2の入力ギアの回転により前記第1の作用片の先端部及び前記第2の作用片の先端部の移動面と直交する面で移動されて前記第1の作用片及び前記第2の作用片の両方と開閉動作される
ことを特徴とする手術装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007159884A JP4999168B2 (ja) | 2007-06-18 | 2007-06-18 | 手術具及び手術装置 |
EP08011065A EP2005906A3 (en) | 2007-06-18 | 2008-06-18 | Surgical tools and operation system |
US12/141,125 US20080319474A1 (en) | 2007-06-18 | 2008-06-18 | Surgical Tools and Operation System |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007159884A JP4999168B2 (ja) | 2007-06-18 | 2007-06-18 | 手術具及び手術装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008307311A JP2008307311A (ja) | 2008-12-25 |
JP4999168B2 true JP4999168B2 (ja) | 2012-08-15 |
Family
ID=39768903
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007159884A Expired - Fee Related JP4999168B2 (ja) | 2007-06-18 | 2007-06-18 | 手術具及び手術装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20080319474A1 (ja) |
EP (1) | EP2005906A3 (ja) |
JP (1) | JP4999168B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100947491B1 (ko) * | 2009-08-07 | 2010-03-17 | 주식회사 래보 | 외과 수술용 장치의 인스트루먼트 |
KR101693355B1 (ko) * | 2009-08-10 | 2017-01-06 | (주)미래컴퍼니 | 외과 수술용 장치의 인스트루먼트 |
EP2645943A1 (en) | 2010-12-02 | 2013-10-09 | Agile Endosurgery, Inc. | Surgical tool |
KR101820517B1 (ko) | 2011-09-21 | 2018-01-22 | 주식회사 미래컴퍼니 | 수술용 인스트루먼트의 이펙터 구조 |
WO2017091812A1 (en) | 2015-11-25 | 2017-06-01 | Talon Medical, LLC | Tissue engagement devices, systems, and methods |
CN109890314B (zh) * | 2016-11-02 | 2021-11-16 | 直观外科手术操作公司 | 配置成使用吻合器重新装载的机器人外科手术吻合器组件 |
Family Cites Families (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5919202A (en) * | 1989-12-05 | 1999-07-06 | Yoon; Inbae | Surgical instrument with jaws and movable internal needle and method for use thereof |
US5984938A (en) * | 1989-12-05 | 1999-11-16 | Yoon; Inbae | Surgical instrument with jaws and movable internal scissors and method for use thereof |
JPH05184535A (ja) | 1991-07-24 | 1993-07-27 | Olympus Optical Co Ltd | 多機能処置具 |
US5431669A (en) * | 1993-07-16 | 1995-07-11 | Origin Medsystems, Inc. | Surgical clip applier with distal hook |
US5827323A (en) | 1993-07-21 | 1998-10-27 | Charles H. Klieman | Surgical instrument for endoscopic and general surgery |
US5441494A (en) * | 1993-07-29 | 1995-08-15 | Ethicon, Inc. | Manipulable hand for laparoscopy |
US5454827A (en) * | 1994-05-24 | 1995-10-03 | Aust; Gilbert M. | Surgical instrument |
US5456684A (en) * | 1994-09-08 | 1995-10-10 | Hutchinson Technology Incorporated | Multifunctional minimally invasive surgical instrument |
US6132441A (en) * | 1996-11-22 | 2000-10-17 | Computer Motion, Inc. | Rigidly-linked articulating wrist with decoupled motion transmission |
AU1401699A (en) * | 1997-11-12 | 1999-05-31 | Isothermix, Inc. | Methods and apparatus for welding blood vessels |
DE19807743A1 (de) * | 1998-02-24 | 1999-06-02 | Wolf Gmbh Richard | Endoskopisches Nähinstrument |
US6309403B1 (en) * | 1998-06-01 | 2001-10-30 | Board Of Trustees Operating Michigan State University | Dexterous articulated linkage for surgical applications |
DE19915061A1 (de) * | 1999-04-01 | 2000-10-26 | Erbe Elektromedizin | Chirurgisches Instrument |
US6358268B1 (en) * | 2000-03-06 | 2002-03-19 | Robert B. Hunt | Surgical instrument |
US6896686B2 (en) * | 2001-03-23 | 2005-05-24 | Arthrex, Inc. | Arthroscopic suture passing instrument |
JP3912251B2 (ja) * | 2002-10-02 | 2007-05-09 | 株式会社日立製作所 | マニピュレータ |
-
2007
- 2007-06-18 JP JP2007159884A patent/JP4999168B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2008
- 2008-06-18 EP EP08011065A patent/EP2005906A3/en not_active Withdrawn
- 2008-06-18 US US12/141,125 patent/US20080319474A1/en not_active Abandoned
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2005906A3 (en) | 2010-06-23 |
JP2008307311A (ja) | 2008-12-25 |
EP2005906A2 (en) | 2008-12-24 |
US20080319474A1 (en) | 2008-12-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6621895B2 (ja) | 手術用インストルメント | |
US11337588B2 (en) | Endoscope | |
EP3302216B1 (en) | An endoscope | |
EP2727545B1 (en) | Medical manipulator | |
EP2198790B1 (en) | Operating mechanism, medical manipulator, and surgical robot system | |
US11592087B2 (en) | Instrument transmission converting roll to linear actuation | |
JP4999168B2 (ja) | 手術具及び手術装置 | |
JP5148335B2 (ja) | 動作治具 | |
WO2014201010A1 (en) | Surgical tool | |
JP2011206213A (ja) | 医療用マニピュレータ | |
WO2011024200A1 (en) | Laparoscopic apparatus | |
JP2008017876A (ja) | 医療用処置具 | |
JP2003135473A (ja) | 内視鏡手術用能動鉗子 | |
JP2011200593A (ja) | 医療器具 | |
US11129637B2 (en) | Instrument for surgery | |
JP6290376B2 (ja) | 外科医制御内視鏡装置 | |
JP6858954B2 (ja) | 内視鏡システム | |
RU2503421C2 (ru) | Избирательное смещение рукоятки | |
WO2023024600A1 (zh) | 一种多自由度的便携微创手术机械臂 | |
JP6820636B1 (ja) | 術具 | |
JP6907340B2 (ja) | 手術器具、被取付装置、医療用処置具、手術ロボットおよび遠隔手術システム | |
JP3922955B2 (ja) | 外科用処置具 | |
WO2017119080A1 (ja) | 内視鏡用処置具 | |
EP3518723B1 (en) | A set comprising an endoscope and a work tool unit | |
WO2019194763A2 (en) | Mechanical, wrist compatible haptic feedback laparoscopic surgery instrument that allows seven axial motions |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100218 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20100216 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20111104 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20111108 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111226 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120417 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120514 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4999168 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150525 Year of fee payment: 3 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |