JP4998099B2

JP4998099B2 - Shift position detector

Info

Publication number: JP4998099B2
Application number: JP2007152057A
Authority: JP
Inventors: 拓也前川; 正浩入山
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 2007-06-07
Filing date: 2007-06-07
Publication date: 2012-08-15
Anticipated expiration: 2027-06-07
Also published as: JP2008302821A

Description

本発明は、変速機のシフトレバーのシフト位置を検出する装置に関し、特に、シフト操作の途中でシフト位置を精度よく速やかに検出する装置に関する。 The present invention relates to an apparatus for detecting a shift position of a shift lever of a transmission, and more particularly to an apparatus for quickly and accurately detecting a shift position during a shift operation.

特許文献１には、ポテンショメータから出力される電圧値と基準出力電圧とを比較して、シフトレバーのシフトポジションを検出する一方、特定のシフト位置に操作されているときのポテンショメータの出力電圧値から、電圧とシフトポジションとの関係を補正する装置が開示されている。
特開２００２−１２０５８７号公報 In Patent Document 1, a voltage value output from a potentiometer is compared with a reference output voltage to detect a shift position of the shift lever, while an output voltage value of the potentiometer when operated to a specific shift position. An apparatus for correcting the relationship between voltage and shift position is disclosed.
JP 2002-120587 A

ところで、手動変速機を備えた車両において、変速時のクラッチ開放時にクラッチの入力側（エンジン側）の回転速度を、変速後のシフト位置とそのときの車速とに応じた目標エンジン回転速度に制御することによって、クラッチの入力側と出力側（駆動輪側）の回転速度を同期させる回転同期制御を行うことで、変速ショックを緩和させることができる。 By the way, in a vehicle equipped with a manual transmission, when the clutch is released at the time of shifting, the rotational speed on the input side (engine side) of the clutch is controlled to a target engine rotational speed corresponding to the shift position after shifting and the vehicle speed at that time. Thus, the shift shock can be mitigated by performing the rotation synchronization control for synchronizing the rotation speeds of the input side and the output side (drive wheel side) of the clutch.

手動変速機の場合、回転同期制御による変速ショック緩和効果を得るためには、センサの検出値に基づいて、変速後のシフト位置を早めに判定して回転同期制御を開始する必要がある。 In the case of a manual transmission, in order to obtain a shift shock mitigating effect by the rotation synchronization control, it is necessary to determine the shift position after the shift earlier and start the rotation synchronization control based on the detection value of the sensor.

回転同期制御を行うためには、ある程度以上のシフト位置検出精度が要求され、また、回転同期制御の変速ショック抑制効果を高めるためには、シフト位置をできるだけ速やかに検出する必要がある。 In order to perform the rotation synchronization control, a shift position detection accuracy of a certain level or more is required, and in order to enhance the shift shock suppression effect of the rotation synchronization control, it is necessary to detect the shift position as quickly as possible.

特許文献１のように、特定のシフト位置に対応するセンサの検出値を学習すれば、センサの検出値に基づくシフト位置検出精度を高められ、変速後のシフト位置の判定を早めることができるが、学習の精度を高めると、学習の完了に遅れを来たして回転同期制御の実行許可を遅らせてしまい、学習の精度が低いと、シフト位置の誤検出を防止するために、シフト位置を判定するセンサ出力値の判定範囲を狭めなければならず、その結果、シフト位置検出の遅れに伴い回転同期制御の開始が遅れるため、変速ショック抑制効果を十分に発揮できない。 If the detection value of the sensor corresponding to a specific shift position is learned as in Patent Document 1, the shift position detection accuracy based on the detection value of the sensor can be improved, and the determination of the shift position after the shift can be accelerated. If the learning accuracy is increased, the completion of the learning will be delayed and the execution permission of the rotation synchronization control will be delayed. If the learning accuracy is low, the shift position is determined in order to prevent erroneous detection of the shift position. The determination range of the sensor output value must be narrowed. As a result, the start of the rotation synchronization control is delayed with the delay of the shift position detection, so that the effect of suppressing the shift shock cannot be sufficiently exhibited.

回転速度制御以外でも、シフト位置の変更つまり変速に応じて速やかに開始する必要のある制御を行うような場合は、同様の問題を生じる。 In addition to the rotational speed control, the same problem occurs when performing a control that needs to be started quickly in response to a shift position change, that is, a shift.

本発明は、このような従来の課題に着目してなされたもので、シフト位置の検出精度を高めながら、検出精度の増大に伴ってシフト位置検出が早められるようにすることを目的とする。 The present invention has been made paying attention to such a conventional problem, and an object of the present invention is to speed up the detection of the shift position as the detection accuracy increases while increasing the detection accuracy of the shift position.

そのため、本発明は、変速機のシフトレバーに連動して出力が変化するセンサを備え、該センサの出力が、シフト位置毎に設定された判定領域のいずれかに入ることで、シフトレバーが、対応するシフト位置へシフトされたことを検出するシフト位置検出装置であって、初期の精度の低い学習においてはニュートラル位置、その後の精度の高い学習においてはニュートラル位置以外の各変速段を含むシフトレバーのシフト位置に対応するセンサ出力を学習し、該センサ出力の学習値を基準とし、該基準点からの変位量に基づいて前記シフト位置毎の判定領域を設定し、該学習の精度が高められるにしたがって、前記シフト位置毎の判定領域を拡大することを特徴とする。 Therefore, the present invention includes a sensor whose output changes in conjunction with the shift lever of the transmission, and when the output of the sensor enters one of the determination areas set for each shift position, A shift position detecting device for detecting that the shift position has been shifted to a corresponding shift position, wherein the shift lever includes each gear position other than the neutral position in the initial low-accuracy learning and the subsequent high-accuracy learning. The sensor output corresponding to each shift position is learned, the learning value of the sensor output is used as a reference, and a determination region for each shift position is set based on the amount of displacement from the reference point, thereby improving the learning accuracy. The determination area for each shift position is enlarged according to the above.

かかる構成によると、センサ出力の学習精度が高められてシフト位置の検出精度が高められると、変速後のシフト位置を正確に判定できるセンサの出力の範囲が拡大する。 According to this configuration, when the learning accuracy of the sensor output is increased and the detection accuracy of the shift position is increased, the range of the sensor output that can accurately determine the shift position after the shift is expanded.

そこで、学習精度の増大に応じて各シフト位置の判定領域を拡大することにより、学習精度が低くシフト位置検出精度が低い段階では、判定領域を狭めてシフト位置の誤検出を防止し、学習精度が高くシフト位置検出精度が高くなると、判定領域を拡大してシフト位置検出を早めることができる。 Therefore, by enlarging the determination area for each shift position according to the increase in learning accuracy, at the stage where learning accuracy is low and shift position detection accuracy is low, the determination area is narrowed to prevent erroneous detection of the shift position. When the shift position detection accuracy is high and the shift position detection accuracy is high, the determination area can be enlarged to accelerate the shift position detection.

これにより、例えば、学習精度が低い初期段階でも、シフト位置検出精度を確保して回転同期制御の実行を許可でき、その後、学習精度の増大に応じてシフト位置の検出精度を確保しながら検出が早められるので、回転同期制御等を速やかに開始して変速ショック抑制効果を高めることができる。 Thereby, for example, even in the initial stage where the learning accuracy is low, the shift position detection accuracy can be ensured and the execution of the rotation synchronization control can be permitted, and then the detection can be performed while ensuring the shift position detection accuracy as the learning accuracy increases. Since the speed can be advanced, rotation synchronous control or the like can be started quickly to increase the shift shock suppression effect.

以下に本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

図１は、本願発明に係るシフト位置検出装置を含む車両用エンジン・動力伝達系及びその制御系を示す。 FIG. 1 shows a vehicle engine / power transmission system including a shift position detection device according to the present invention and a control system thereof.

図１において、エンジン１には図示省略したクラッチを介して手動変速機２が連結されており、手動変速機２の変速段は、シフトレバー３の操作によって任意に選択される。 In FIG. 1, a manual transmission 2 is connected to the engine 1 via a clutch (not shown), and the gear position of the manual transmission 2 is arbitrarily selected by operating the shift lever 3.

前記シフトレバー３は、図２に示すようなシフトゲート４に沿って移動する。 The shift lever 3 moves along a shift gate 4 as shown in FIG.

前記シフトゲート４は、図２における上下方向（車両の前後方向）であるストローク方向と図２における左右方向（車両の左右方向）であるセレクト方向とに沿って設けられ、セレクト方向に沿って延設されるニュートラルゲート部４ａと、前記ニュートラルゲート部４ａの左端から前後に延設される１‐２ゲート部４ｂ、前記ニュートラルゲート部４ａの中央付近から前後に延設される３‐４ゲート部４ｃ、前記ニュートラルゲート部４ａの右端から前後に延設される５‐６ゲート部４ｄとからなり、前記ニュートラルゲート部４ａにシフトレバー３が位置する場合には、３‐４ゲート部４ｃが交わる中央付近（ニュートラル位置）に向けてシフトレバー３が付勢されるようになっている。 The shift gate 4 is provided along the stroke direction which is the vertical direction (front-rear direction of the vehicle) in FIG. 2 and the select direction which is the left-right direction (left-right direction of the vehicle) in FIG. 2, and extends along the select direction. A neutral gate portion 4a, a 1-2 gate portion 4b extending forward and backward from the left end of the neutral gate portion 4a, and a 3-4 gate portion extending forward and backward from the vicinity of the center of the neutral gate portion 4a 4c, and 5-6 gate portion 4d extending forward and backward from the right end of the neutral gate portion 4a. When the shift lever 3 is positioned at the neutral gate portion 4a, the 3-4 gate portion 4c intersects. The shift lever 3 is urged toward the center (neutral position).

そして、１‐２ゲート部４ｂの前端部にシフトレバー３を位置させると１速に、１‐２ゲート部４ｂの後端部にシフトレバー３を位置させると２速に、３‐４ゲート部４ｃの前端部にシフトレバー３を位置させると３速に、３‐４ゲート部４ｃの後端部にシフトレバー３を位置させると４速に、５‐６ゲート部４ｄの前端部にシフトレバー３を位置させると５速に、５‐６ゲート部４ｄの後端部にシフトレバー３を位置させると６速に、変速される。 When the shift lever 3 is positioned at the front end of the 1-2 gate 4b, the shift lever 3 is positioned at the first speed when the shift lever 3 is positioned at the rear end of the 1-2 gate 4b. When the shift lever 3 is positioned at the front end of 4c, the shift lever 3 is at the third speed, and when the shift lever 3 is positioned at the rear end of the 3-4 gate portion 4c, the shift lever 3 is at the fourth speed, and at the front end of the 5-6 gate portion 4d. If the shift lever 3 is positioned at the rear end of the 5-6 gate portion 4d, the speed is changed to the sixth speed.

ここで、図３に示すように、前記シフトレバー３に連動するシャフト５を介して手動変速機２の変速段が切り換えられるようになっている。 Here, as shown in FIG. 3, the gear stage of the manual transmission 2 is switched via a shaft 5 that is linked to the shift lever 3.

即ち、前記シフトレバー３の前記ストローク方向に沿った動きに連動してシャフト５が軸方向に進退し、前記シフトレバー３の前記セレクト向に沿った動きに連動して前記シャフトが軸周りに回転し、このシャフト５の軸方向及び軸周りの動きによって各変速段のギヤの噛み合せが行われる。 That is, the shaft 5 moves back and forth in the axial direction in conjunction with the movement of the shift lever 3 along the stroke direction, and the shaft rotates about the axis in conjunction with the movement of the shift lever 3 along the select direction. The gears of the respective speed stages are meshed by the axial direction of the shaft 5 and the movement around the axis.

前記シャフト５の軸方向の位置、即ち、シフトレバー３のストローク方向における位置を連続的に検出するストロークセンサ１１と、前記シャフト５の軸周りの回転位置、即ち、前記シフトレバー３のセレクト方向における移動位置を連続的に検出するセレクトセンサ１２とが設けられている。 A stroke sensor 11 that continuously detects a position in the axial direction of the shaft 5, that is, a position in the stroke direction of the shift lever 3, and a rotational position around the axis of the shaft 5, that is, in the select direction of the shift lever 3. A select sensor 12 that continuously detects the movement position is provided.

そして、前記ストロークセンサ１１により検出されるストローク方向の位置と前記セレクトセンサ１２により検出されるセレクト方向の位置とから、シフトレバー３の位置を前記シフトゲート４に対応する平面上の位置として検出できるようになっている。 The position of the shift lever 3 can be detected as a position on the plane corresponding to the shift gate 4 from the position in the stroke direction detected by the stroke sensor 11 and the position in the select direction detected by the select sensor 12. It is like that.

前記ストロークセンサ１１及びセレクトセンサ１２の検出信号は、エンジンコントロールモジュール（以下、ＥＣＭという）１３に入力される。 Detection signals from the stroke sensor 11 and the select sensor 12 are input to an engine control module (hereinafter referred to as ECM) 13.

前記ＥＣＭ１３は、マイクロコンピュータを含んで構成され、前記ストロークセンサ１１，セレクトセンサ１２からの信号の他、クラッチペダル１４の踏み込み量から前記クラッチの完全締結状態を検出する第１クラッチスイッチ１５、前記クラッチペダル１４の踏み込み量から前記クラッチの完全解放状態を検出する第２クラッチスイッチ１６、手動式変速機２の出力軸から車速ＶＳＰを検出する車速センサ１７、エンジン１の回転数Ｎｅ（rpm）を検出するエンジン回転センサ１８、前記手動変速機２のニュートラル状態を検出するニュートラルスイッチ１９などからの信号が入力される。 The ECM 13 includes a microcomputer, and includes a first clutch switch 15 that detects a fully engaged state of the clutch from a depression amount of the clutch pedal 14 in addition to signals from the stroke sensor 11 and the select sensor 12, and the clutch. The second clutch switch 16 that detects the fully released state of the clutch from the depression amount of the pedal 14, the vehicle speed sensor 17 that detects the vehicle speed VSP from the output shaft of the manual transmission 2, and the rotational speed Ne (rpm) of the engine 1 are detected. A signal is input from an engine rotation sensor 18 that performs the operation, a neutral switch 19 that detects a neutral state of the manual transmission 2, and the like.

前記ＥＣＭ１３は、上記各種センサ・スイッチからの信号に基づいて、運転者による変速操作時（クラッチ解放時）に、エンジン回転を変速後の回転に近づけてクラッチ締結時の変速ショックを緩和する回転同期制御を行う。 Based on the signals from the various sensors and switches, the ECM 13 is configured to synchronize the rotation of the engine close to the rotation after the shift when the driver performs a shift operation (when the clutch is released), thereby reducing the shift shock when the clutch is engaged. Take control.

以下に、前記回転同期制御の概略を、図３中に示す制御ブロック図に従って説明する。 Hereinafter, an outline of the rotation synchronization control will be described with reference to a control block diagram shown in FIG.

まず、目標ギヤ算出部１０１では、前記ストロークセンサ１１，セレクトセンサ１２で検出されるシフトレバー３の位置変化から次の変速段（目標ギヤ）を判断する。 First, the target gear calculation unit 101 determines the next gear position (target gear) from the position change of the shift lever 3 detected by the stroke sensor 11 and the select sensor 12.

そして、目標回転数算出部１０２では、そのときの車速と次の変速段（目標ギヤ）とから目標エンジン回転数（rpm）を算出する。 Then, the target rotational speed calculation unit 102 calculates the target engine rotational speed (rpm) from the vehicle speed at that time and the next shift stage (target gear).

一方、変速時制御判定部１０３では、クラッチペダル１４の踏み込みから回転同期制御の実行判定を行い、回転数Ｆ／Ｂ制御部１０４では、変速時制御判定部１０３の判定結果を受けて、前記目標エンジン回転数に実際のエンジン回転数Ｎｅ（rpm）を近づけるためのエンジントルク要求を出力する。 On the other hand, the shift control determination unit 103 determines whether to execute rotation synchronization control from the depression of the clutch pedal 14, and the rotation speed F / B control unit 104 receives the determination result of the shift control determination unit 103 and receives the target value. An engine torque request for bringing the actual engine speed Ne (rpm) closer to the engine speed is output.

前記エンジントルク要求を受けたエンジントルク制御部１０５では、要求のエンジントルクを発生させるべく、電制スロットル２１の開度制御や点火時期の進遅角制御を行う。 In response to the engine torque request, the engine torque control unit 105 performs the opening degree control of the electric throttle 21 and the ignition timing advance / retard angle control so as to generate the requested engine torque.

前記電制スロットル２１は、スロットルバルブ２１ａをモータ等のスロットルアクチュエータ２１ｂで開閉駆動する装置である。 The electric throttle 21 is a device that opens and closes a throttle valve 21a by a throttle actuator 21b such as a motor.

尚、前記回転同期制御の実行・停止を任意に指定するためのスイッチ３０が設けられると共に、前記回転同期制御の作動状態を示すインジケータランプ３１が設けられており、ｏｎ／ｏｆｆ判定部１０６では、スイッチ３０のオン・オフを判断し、前記インジケータランプ３１の点灯を制御すると共に、前記変速時制御判定部１０３に回転同期制御を実行させるか否かを指示する。 In addition, a switch 30 for arbitrarily designating execution / stop of the rotation synchronization control is provided, and an indicator lamp 31 indicating an operation state of the rotation synchronization control is provided, and the on / off determination unit 106 It is determined whether the switch 30 is on or off, the lighting of the indicator lamp 31 is controlled, and the shift control determination unit 103 is instructed whether to execute the rotation synchronization control.

ここで、シフトレバー３の実際の位置に対して前記ストロークセンサ１１，セレクトセンサ１２の検出出力にばらつきがあると、シフト位置の判定領域を誤判断のない狭い領域に限定する必要が生じるため、シフト位置の検出遅れが生じ、検出遅れが大きすぎると前記回転同期制御の実行を許可できず、また、実行は許可しても検出遅れが大きいと回転同期制御を応答良く開始させることができない。 Here, if there are variations in the detection outputs of the stroke sensor 11 and the select sensor 12 with respect to the actual position of the shift lever 3, it is necessary to limit the shift position determination area to a narrow area without erroneous determination. If a shift position detection delay occurs and the detection delay is too large, the execution of the rotation synchronization control cannot be permitted, and even if the execution is permitted, the rotation synchronization control cannot be started with a good response if the detection delay is large.

そこで、本実施形態では、図３のセンサ出力特性学習部１０７でシフトレバー３の所定シフト位置に対応するセンサの基準検出位置を学習し、この基準検出位置に基づいてシフト位置の判定領域を設定することにより、シフト位置の検出精度を高める。特に、この学習を、出荷前に短時間で行う初期学習と、初期学習完了後に行う高精度学習の２段階で実施する。 Therefore, in the present embodiment, the sensor output characteristic learning unit 107 in FIG. 3 learns the reference detection position of the sensor corresponding to the predetermined shift position of the shift lever 3, and sets the shift position determination region based on this reference detection position. By doing so, the detection accuracy of the shift position is increased. In particular, this learning is performed in two stages: initial learning performed in a short time before shipment and high-accuracy learning performed after completion of the initial learning.

また、判定領域変更部１０８は、前記２つの学習の進行状況に基づいて、シフト位置の判定領域を変更する。 Further, the determination area changing unit 108 changes the shift position determination area based on the two learning progress states.

このようにして、前記学習によって補正されるセンサの出力と、学習の進行によって切り換えられる判定領域とに基づいて前記目標ギヤ算出部１０１が変速後のシフト位置（次の変速段）を判断するようになっている。 In this way, the target gear calculation unit 101 determines the shift position after the shift (the next shift stage) based on the output of the sensor corrected by the learning and the determination region switched by the progress of learning. It has become.

これにより変速段の判定及び回転同期制御が応答良く行えるようになる。 As a result, the shift speed determination and the rotation synchronization control can be performed with good response.

図４のフローチャートは、前記センサ出力の学習結果に応じて判定領域を変更する制御を示す。 The flowchart of FIG. 4 shows control for changing the determination region according to the learning result of the sensor output.

図４のフローチャートに示すルーチンは一定時間毎に実行され、まず、ステップＳ１では、製造後、出荷前などに行われる初期学習が完了したかを判定する。初期学習は、後に詳述するが、ニュートラル位置に対応するセンサ出力のみを学習する。 The routine shown in the flowchart of FIG. 4 is executed at regular intervals. First, in step S1, it is determined whether initial learning after manufacturing and before shipment is completed. Although initial learning will be described in detail later, only the sensor output corresponding to the neutral position is learned.

ステップＳ１で初期学習が完了していないと判定されたときは、シフト位置検出用センサ（ストロークセンサ１１，セレクトセンサ１２）によるシフト位置検出の信頼性が低いと判断し、ステップＳ２へ進んで、回転同期制御を禁止する。 If it is determined in step S1 that the initial learning has not been completed, it is determined that the shift position detection by the shift position detection sensor (stroke sensor 11, select sensor 12) is not reliable, and the process proceeds to step S2. Rotation synchronous control is prohibited.

ステップＳ１で、初期学習が完了したと判定されたときは、ステップＳ３へ進み、その後に実行される高精度学習が完了したかを判定する。この高精度学習も、後に詳述するが、ニュートラル位置の他、各シフト位置（変速段）に対応するセンサ出力を基準検出位置として学習し、初期学習より高精度に学習する。 If it is determined in step S1 that the initial learning has been completed, the process proceeds to step S3, and it is determined whether or not the high-accuracy learning to be executed thereafter has been completed. As will be described in detail later, this high-accuracy learning also learns sensor output corresponding to each shift position (shift stage) as a reference detection position in addition to the neutral position, and learns with higher accuracy than the initial learning.

ステップＳ３で高精度学習が完了していないと判定されたときは、ステップＳ４へ進み、初期学習で学習されたニュートラル位置の学習値を基準として各シフト位置の判定領域（ストローク方向及びセレクト方向の閾値）を設定する。 If it is determined in step S3 that the high-precision learning has not been completed, the process proceeds to step S4, where each shift position determination area (in the stroke direction and the select direction) is determined based on the learning value of the neutral position learned in the initial learning. Threshold).

ステップＳ３で高精度学習が完了したと判定されたときは、ステップＳ５へ進み、各シフト位置の判定領域を、ストローク方向の閾値についてはニュートラル位置の学習値を基準として、セレクト方向の閾値については各シフト位置の学習値を基準として設定する。 When it is determined in step S3 that the high-accuracy learning has been completed, the process proceeds to step S5, where the determination region for each shift position is determined based on the learning value for the neutral position for the threshold value for the stroke direction, and the threshold value for the select direction is determined. The learning value at each shift position is set as a reference.

上記ステップＳ４またはステップＳ５を経た後、ステップＳ６で、回転同期制御の実行を許可する。これにより、ステップＳ４またはステップＳ５で設定された判定領域でシフト位置が検出されると同時に、回転同期制御が開始される。 After step S4 or step S5, the execution of the rotation synchronization control is permitted in step S6. Thereby, the rotation synchronization control is started at the same time when the shift position is detected in the determination region set in step S4 or step S5.

図５は、前記初期学習のフローを示す。 FIG. 5 shows the flow of the initial learning.

ステップＳ１１では、エンジン１の運転状態（Ｎｅ＞０）であって、かつ、そのときの車速が０ｋｍ／ｈであるときには、ステップＳ１３へ進み、クラッチペダル１４を踏んでいないクラッチの完全締結状態であるか否かを判別する。 In step S11, when the engine 1 is in the operating state (Ne> 0) and the vehicle speed at that time is 0 km / h, the process proceeds to step S13 , and the clutch that is not stepping on the clutch pedal 14 is fully engaged. It is determined whether or not there is.

エンジン１が回転しているのに車速が０km/hとなるのは、クラッチが解放されているか、及び／又は、変速機がニュートラル状態である場合であり、クラッチの完全締結状態であれば、変速機のニュートラル状態が推定される。 When the engine 1 is rotating, the vehicle speed becomes 0 km / h when the clutch is disengaged and / or the transmission is in the neutral state. A neutral state of the transmission is estimated.

尚、上記ニュートラル判断処理に加え、或いは、上記ニュートラル判断処理に代えて、ニュートラルスイッチ１９が変速機のニュートラル状態を検出しているか否かを判断させることができる。 In addition to the neutral determination process, or in place of the neutral determination process, it can be determined whether or not the neutral switch 19 detects the neutral state of the transmission.

ニュートラル状態が検出されると、換言すれば、シフトレバー３がニュートラルに位置していると推定されると、ステップＳ１４へ進み、ストロークセンサ１１及びセレクトセンサ１２で検出されるシフトレバー３の位置が、所定範囲内で変動しているか否かを判断することで、シフトレバー３が略停止しているか否かを判断する。 When the neutral state is detected, in other words, when it is estimated that the shift lever 3 is located in the neutral state, the process proceeds to step S14 , and the position of the shift lever 3 detected by the stroke sensor 11 and the select sensor 12 is determined. Then, it is determined whether or not the shift lever 3 is substantially stopped by determining whether or not the variation is within a predetermined range.

エンジン１の運転に伴う振動でシフトレバー３が振動し、ストロークセンサ１１及びセレクトセンサ１２の出力が変動することがあるため、係る振動による変動内であるか否かを、ステップＳ１４で判断する。 Since the shift lever 3 vibrates due to vibration accompanying the operation of the engine 1 and the outputs of the stroke sensor 11 and the select sensor 12 may fluctuate, it is determined in step S14 whether or not the fluctuation is due to such vibration.

ここで、ストロークセンサ１１の出力が所定範囲内で変動していて、シフトレバー３の操作状態ではないと推定されると、ステップＳ１５へ進んで、タイマーＴ０をカウントアップする。 Here, if it is estimated that the output of the stroke sensor 11 fluctuates within a predetermined range and the shift lever 3 is not in the operating state, the process proceeds to step S15 and the timer T0 is counted up.

次のステップＳ１６では、前記タイマーＴ０の値が所定値Ｔ１を超えているか否かを判断する。 In the next step S16 , it is determined whether or not the value of the timer T0 exceeds a predetermined value T1.

前記タイマーＴ０の値が所定値Ｔ１を超えている場合には、ニュートラル位置に留まっていると判断し、ステップＳ１７で、このときのセンサ出力を学習する。学習方法としては、上記条件が満たされたときに、一定周期でサンプリングされた複数個分のセンサ出力値を加重平均して算出することなどが一般的である。 If the value of the timer T0 exceeds the predetermined value T1, it is determined that the timer T0 remains in the neutral position, and the sensor output at this time is learned in step S17. As a learning method, generally, when the above condition is satisfied, a plurality of sensor output values sampled at a constant cycle are calculated by weighted averaging.

一方、エンジン１の停止状態であるとき、そのときの車速が０km/hでないとき、ストロークセンサ１１の出力が所定範囲を超えて変動しているときには、ステップＳ１２へ進み、前記タイマーＴ０を０にリセットすると共に、後述するタイマーＴｃを０にリセットした後、本ルーチンを終了させる。 On the other hand, when the engine 1 is stopped, if the vehicle speed at that time is not 0 km / h, and if the output of the stroke sensor 11 fluctuates beyond a predetermined range, the process proceeds to step S12 and the timer T0 is set to zero. At the same time as resetting, a timer Tc described later is reset to 0, and then this routine is terminated.

また、前記タイマーＴ０の値が所定値Ｔ１以下であるときには、そのまま本ルーチンを終了させる。 When the value of the timer T0 is equal to or less than the predetermined value T1, this routine is terminated as it is.

次に、前記図４のステップＳ４で、初期学習を完了後、高精度学習完了前に行われる判定領域の設定の詳細について説明する。 Next, details of the determination area setting performed after completion of the initial learning and before completion of the high-accuracy learning in step S4 of FIG. 4 will be described.

具体的には、図６（Ａ）に示すように、シフト位置毎の判定領域を決定するストローク方向の閾値及びセレクト方向の閾値を、初期学習で学習したニュートラル位置を基準として、予め決められた変位量によって設定する。 Specifically, as shown in FIG. 6A, the threshold value in the stroke direction and the threshold value in the select direction for determining the determination region for each shift position are determined in advance with reference to the neutral position learned in the initial learning. Set according to the amount of displacement.

例えば、ニュートラル位置の学習値が、ストロークセンサ１１の出力値Ｙ０、セレクトセンサ１２の出力値Ｘ０としたとき、１速位置の判定領域は、ストロークセンサ１１の出力値Ｙ，セレクトセンサ１２の出力値Ｘについて以下のように設定する。なお、ストローク操作は前方に、セレクト操作は左方向に操作したとき、各センサの出力値が正方向に変位し、逆方向の操作時は負方向に変位するものとして示す。 For example, when the learned value of the neutral position is the output value Y0 of the stroke sensor 11 and the output value X0 of the select sensor 12, the first speed position determination area is the output value Y of the stroke sensor 11 and the output value of the select sensor 12. X is set as follows. Note that when the stroke operation is performed forward and the select operation is operated leftward, the output value of each sensor is displaced in the positive direction, and when operated in the reverse direction, it is illustrated as being displaced in the negative direction.

Ｙ≧Ｙ０＋ΔＹ１
Ｘ０＋ΔＸ１Ｒ≦Ｘ≦Ｘ０＋ΔＸ１Ｌ
同じく２速位置の判定領域は、
Ｙ≦Ｙ０−ΔＹ２
Ｘ０＋ΔＸ２Ｒ≦Ｘ≦Ｘ０＋ΔＸ２Ｌ
３速位置の判定領域は、
Ｙ≧Ｙ０＋ΔＹ３
Ｘ０−ΔＸ３Ｒ≦Ｘ≦Ｘ０＋ΔＸ３Ｌ
４速位置の判定領域は、
Ｙ≦Ｙ０−ΔＹ４
Ｘ０−ΔＸ４Ｒ≦Ｘ≦Ｘ０＋ΔＸ４Ｌ
５速位置の判定領域は、
Ｙ≧Ｙ０＋ΔＹ５
Ｘ０−ΔＸ５Ｒ≦Ｘ≦Ｘ０−ΔＸ５Ｌ
６速位置の判定領域は、
Ｙ≦Ｙ０−ΔＹ６
Ｘ０−ΔＸ６Ｒ≦Ｘ≦Ｘ０−ΔＸ６Ｌ
ここで、ΔＸ１Ｒ〜ΔＸ６Ｒ及びΔＸ１Ｌ〜ΔＸ６Ｒは、各シフト位置に基づいて予め設定された値である。 Y ≧ Y0 + ΔY1
X0 + ΔX1R ≦ X ≦ X0 + ΔX1L
Similarly, the determination area for the 2nd speed position is
Y ≦ Y0−ΔY2
X0 + ΔX2R ≦ X ≦ X0 + ΔX2L
The determination area for the 3rd speed position is
Y ≧ Y0 + ΔY3
X0−ΔX3R ≦ X ≦ X0 + ΔX3L
The determination area for the 4th speed position is
Y ≦ Y0−ΔY4
X0−ΔX4R ≦ X ≦ X0 + ΔX4L
The determination area for the 5th speed position is
Y ≧ Y0 + ΔY5
X0−ΔX5R ≦ X ≦ X0−ΔX5L
The 6th speed position determination area is
Y ≦ Y0−ΔY6
X0−ΔX6R ≦ X ≦ X0−ΔX6L
Here, ΔX1R to ΔX6R and ΔX1L to ΔX6R are values set in advance based on each shift position.

なお、各シフト位置が対称に配置されているので、
｜ΔＹ１｜＝｜ΔＹ２｜・・・＝｜ΔＹ６｜とし、
また、｜ΔＸ１Ｌ｜＝｜ΔＸ２Ｌ｜＝｜ΔＸ５Ｒ｜＝｜ΔＸ６Ｒ｜
｜ΔＸ１Ｒ｜＝｜ΔＸ２Ｒ｜＝｜ΔＸ５Ｌ｜＝｜ΔＸ６Ｌ｜
｜ΔＸ３Ｌ｜＝｜ΔＸ４Ｌ｜＝｜ΔＸ３Ｒ｜＝｜ΔＸ４Ｒ｜
としてもよい。 Since each shift position is arranged symmetrically,
| ΔY1 | = | ΔY2 | ... = | ΔY6 |
Further, | ΔX1L | = | ΔX2L | = | ΔX5R | = | ΔX6R |
| ΔX1R | = | ΔX2R | = | ΔX5L | = | ΔX6L |
| ΔX3L | = | ΔX4L | = | ΔX3R | = | ΔX4R |
It is good.

このようにして設定されるシフト位置毎の判定領域は、高精度学習完了後に設定される判定領域に比較して小さい。 The determination area for each shift position set in this way is smaller than the determination area set after completion of high-precision learning.

初期学習は、高速に学習を進行させて回転同期制御の許可を早めるため、学習条件を緩くしているので学習精度が低く、センサの検出精度を十分に高められず、各シフト位置は、基準点であるニュートラル位置から離れているため、検出誤差が大きい。そこで、判定領域を小さくすることにより、シフト位置を正確に判定できるようにする。 In the initial learning, learning is advanced at a high speed and permission for rotation synchronization control is accelerated, so the learning conditions are relaxed, so the learning accuracy is low and the detection accuracy of the sensor cannot be sufficiently increased. The detection error is large because the point is away from the neutral position. Therefore, the shift position can be accurately determined by reducing the determination region.

次に、高精度学習について説明する。 Next, high-precision learning will be described.

セレクトセンサ１２のように、軸周り回転角を検出するセンサは、リニアリティが低いため、初期学習のようにニュートラル位置の学習値からの変位量ではシフト位置を精度よく検出できない。そこで、高精度学習では、ニュートラル位置以外のシフト位置（変速段）を学習し、判定領域のセレクト方向閾値については、この学習値を基準として設定する。 Since the sensor that detects the rotation angle around the axis like the select sensor 12 has low linearity, the shift position cannot be detected accurately with the amount of displacement from the learning value of the neutral position as in the initial learning. Therefore, in high-accuracy learning, a shift position (shift stage) other than the neutral position is learned, and the selection direction threshold value in the determination area is set with this learning value as a reference.

図７は、シフト位置（変速段）を学習するフローを示す。 FIG. 7 shows a flow for learning the shift position (shift stage).

ステップＳ２１では、車両が走行中であるか否かを判別する。 In step S21, it is determined whether or not the vehicle is traveling.

具体的には、クラッチの完全締結状態であってかつ前記手動変速機２がニュートラル状態でないことを、前記第１クラッチスイッチ１５及びニュートラルスイッチ１９の信号から判断する。 Specifically, it is determined from the signals of the first clutch switch 15 and the neutral switch 19 that the clutch is completely engaged and the manual transmission 2 is not in the neutral state.

車両が走行中であるときには、ステップＳ２２へ進み、前記ストロークセンサ１１，セレクトセンサ１２の検出信号，エンジン回転速度信号，車速信号を読み込む。 When the vehicle is running, the process proceeds to step S22, and the detection signals of the stroke sensor 11 and select sensor 12, the engine speed signal, and the vehicle speed signal are read.

次の、ステップＳ２３では、前記エンジン回転速度（変速機の入力軸回転速度）と車速（変速機の出力軸回転速度）との比（入出力回転比）から、手動変速機２のギヤ比を算出する。 In the next step S23, the gear ratio of the manual transmission 2 is determined from the ratio (input / output rotation ratio) between the engine rotation speed (transmission input shaft rotation speed) and the vehicle speed (transmission output shaft rotation speed). calculate.

ステップＳ２４では、前記ステップＳ２３で算出したギヤ比が、各シフト位置（１速〜６速）のいずれかに対応しているか否かを判断する。 In step S24, it is determined whether or not the gear ratio calculated in step S23 corresponds to any one of the shift positions (first to sixth gears).

ステップＳ２５では、ステップＳ２４で判断されたシフト位置毎に、同一シフト位置におけるストロークセンサ１１，セレクトセンサ１２の出力値の前回までの学習値と今回のセンサ出力値とを加重平均などして、学習値を更新する。 In step S25, for each shift position determined in step S24, learning is performed by, for example, weighted average of the previous learned values of the output values of the stroke sensor 11 and the select sensor 12 at the same shift position and the current sensor output value. Update the value.

ステップＳ２６では、全シフト位置で、所定回数以上学習したと判定されると、ステップＳ２７で本セレクト方向のシフト位置学習が完了したと判断する。 If it is determined in step S26 that learning has been performed a predetermined number of times or more at all shift positions, it is determined in step S27 that the shift position learning in the main selection direction has been completed.

また、判定領域のシフト方向の閾値については、ニュートラル位置の学習値を基準として設定する。ストロークセンサ１１のように、軸方向位置を検出するリニアセンサは、リニアリティは高い。また、判定領域のストローク方向の閾値は、本高精度学習によって領域が拡大されてニュートラル位置側に近づけられ、一方、シフト完了時のストローク位置は、運転者によってばらつきが大きい。以上のことを考慮すると、ストローク方向の閾値は、シフト位置での学習値を基準として設定するより、ニュートラル位置の学習値を基準として設定する方が高い精度が得られると判断されるからである。 Further, the threshold value in the shift direction of the determination region is set based on the learning value of the neutral position. Like the stroke sensor 11, the linear sensor that detects the axial position has high linearity. Further, the stroke direction threshold value of the determination region is enlarged by this high-precision learning and brought closer to the neutral position side, while the stroke position at the completion of the shift varies greatly depending on the driver. Considering the above, it is determined that the threshold value in the stroke direction is set with reference to the learning value at the neutral position as a reference rather than being set with reference to the learning value at the shift position. .

高精度学習でのニュートラル位置学習は、初期学習に比較して、学習条件を厳しくして精度を高める。これは、運転者がニュートラル位置にあるシフトレバーに手を触れて、本来のニュートラル位置からずれた状態で学習してしまうことがあるので、これを回避して学習精度を高める。特に、出荷前の初期学習は強制的に実施すればよいため、ニュートラル位置でシフトレバーに手を触れることなく学習することもできるが、出荷後に行われる高精度学習は、ユーザーによる通常運転中での学習となるため、上記の回避処理を行いつつ学習機会を増やして精度を向上させる。 Neutral position learning in high-accuracy learning increases the accuracy by tightening learning conditions compared to initial learning. In this case, the driver touches the shift lever at the neutral position and learns in a state of being deviated from the original neutral position, so this is avoided and the learning accuracy is improved. In particular, since initial learning before shipment can be forcibly performed, learning can be performed without touching the shift lever at the neutral position, but high-precision learning performed after shipment is performed during normal operation by the user. Therefore, the accuracy is improved by increasing learning opportunities while performing the above avoidance process.

図８は、高精度学習でのニュートラル位置学習のフローを示す。 FIG. 8 shows a flow of neutral position learning in high-precision learning.

ステップＳ３１〜ステップＳ３６は、初期学習における図５のステップＳ１〜ステップＳ６と同様である。 Steps S31 to S36 are the same as steps S1 to S6 in FIG. 5 in the initial learning.

シフトレバー３がニュートラル領域内の一定位置に所定時間Ｔ１を越えて位置していると判断され、ステップＳ３７へ進むと、現在位置がニュートラル位置の候補Ａの領域内である否かを判断する（図９（Ｂ）参照）。 When it is determined that the shift lever 3 is positioned at a certain position in the neutral region for a predetermined time T1 and the process proceeds to step S37, it is determined whether or not the current position is within the region of the neutral position candidate A ( (See FIG. 9B).

そして、現在位置がニュートラル位置の候補Ａの領域内であれば、候補Ａの領域内に留まった頻度を判断すべく、ステップＳ３８へ進んで、候補Ａ領域用のタイマーＴａをカウントアップし、候補Ａに留まっていた累積時間が計測されるようにする。 If the current position is within the candidate A area of the neutral position, the process proceeds to step S38 to determine the frequency of staying in the candidate A area, and the timer Ta for the candidate A area is counted up. The accumulated time staying at A is measured.

一方、候補Ａが確定されていない場合、又は、現在位置が候補Ａの領域内でない場合には、ステップＳ９へ進み、現在位置がニュートラル位置の候補Ｂの領域内である否かを判断する。 On the other hand, if the candidate A has not been confirmed, or if the current position is not within the candidate A area, the process proceeds to step S9 to determine whether or not the current position is within the neutral position candidate B area.

そして、現在位置がニュートラル位置の候補Ｂの領域内であれば、候補Ｂの領域内に留まった頻度を判断すべく、ステップＳ１０へ進んで、候補Ｂ領域用のタイマーＴｂをカウントアップし、候補Ｂに留まっていた累積時間が計測されるようにする。 If the current position is within the candidate B area of the neutral position, the process proceeds to step S10 to determine the frequency of staying in the candidate B area, and the timer Tb for the candidate B area is counted up. The accumulated time staying at B is measured.

前記タイマーＴａ及びタイマーＴｂの値は、イグニッションスイッチがＯＦＦされても記憶保持されるものとする。 The values of the timer Ta and the timer Tb are stored and held even when the ignition switch is turned off.

一方、候補Ｂが確定されていない場合、又は、現在位置が候補Ｂの領域内でない場合には、ステップＳ４１へ進む。 On the other hand, if the candidate B has not been confirmed, or if the current position is not within the candidate B area, the process proceeds to step S41 .

ステップＳ４１では、今回検出されたシフトレバー３の位置を、ニュートラル位置の候補Ｃとし、候補Ｃ用のタイマーＴｃをカウントアップさせる。 In step S41 , the position of the shift lever 3 detected this time is set as the neutral position candidate C, and the timer Tc for the candidate C is counted up.

前記タイマーＴｃは、前記ステップＳ６でゼロにリセットされるから、継続して同じ位置に留まっていれば、タイマーＴｃは順次カウントアップされることになる。 Since the timer Tc is reset to zero in the step S6, the timer Tc is sequentially counted up if it stays at the same position.

尚、前記候補Ａ，Ｂ，Ｃは、振動等によって変動し得る範囲を包含する所定の大きさをもつ領域として設定される（図９（Ｂ）参照）。 The candidates A, B, and C are set as regions having a predetermined size including a range that can vary due to vibration or the like (see FIG. 9B).

ステップＳ４２では、タイマーＴｃの値がタイマーＴｂの値よりも大きいか否かを判断する。 In step S42, it is determined whether or not the value of timer Tc is greater than the value of timer Tb.

そして、タイマーＴｃの値がタイマーＴｂの値よりも大きい場合には、ステップＳ４３へ進み、現在のシフトレバー３の位置を候補Ｂに設定し、タイマーＴｂの値をタイマーＴｃの値に入れ替える処理を行う。 If the value of the timer Tc is greater than the value of the timer Tb, the process proceeds to step S43, where the current position of the shift lever 3 is set to the candidate B, and the process of replacing the value of the timer Tb with the value of the timer Tc is performed. Do.

また、ステップＳ４４では、タイマーＴｂの値がタイマーＴａの値よりも大きいか否かを判断する。 In step S44, it is determined whether the value of the timer Tb is larger than the value of the timer Ta.

そして、タイマーＴｂの値がタイマーＴａの値よりも大きい場合には、ステップＳ４５へ進み、候補Ａのシフトレバー位置と候補Ｂのシフトレバー位置とを入れ替え、タイマーＴｂの値とタイマーＴａの値とを入れ替える処理を行う。 If the value of the timer Tb is larger than the value of the timer Ta, the process proceeds to step S45, where the shift lever position of the candidate A and the shift lever position of the candidate B are switched, and the values of the timer Tb and the timer Ta are changed. The process which replaces is performed.

従って、候補Ａのシフトレバー位置が、ニュートラル状態で最も長い時間留まっていた位置となるので、このシフトレバー３が位置する頻度が最も大きい候補Ａの中心位置をシフトレバー位置の基準のニュートラル位置とする。 Accordingly, since the position of the shift lever of candidate A is the position where the longest time stayed in the neutral state, the center position of candidate A where the shift lever 3 is most frequently located is set as the reference neutral position of the shift lever position. To do.

例えば、候補Ａ，Ｂが確定していない学習の初期状態においては、シフトレバー３がある位置に留まると、タイマーＴａ，Ｔｂは０に保持されているので、取りあえず、そのときのシフトレバー位置が候補Ａとして設定される。 For example, in the initial learning state in which the candidates A and B are not fixed, if the shift lever 3 stays at a certain position, the timers Ta and Tb are held at 0, so for the time being, the shift lever position at that time is Candidate A is set.

その後に異なる位置にシフトレバー３が位置するようになると、その位置が今度は候補Ｂに設定され、更に、タイマーＴｂの値がタイマーＴａを大きくなれば、候補Ｂの位置がそれまでの候補Ａの位置に入れ替わって、候補Ａの位置となる。 Thereafter, when the shift lever 3 is positioned at a different position, this position is now set as the candidate B, and if the value of the timer Tb becomes larger than the timer Ta, the position of the candidate B is the candidate A so far. To the position of candidate A.

更に、候補Ａ，Ｂが確定した後で、更に別の位置にシフトレバー３が位置するようになると、その位置に留まっていた時間が候補Ａ，Ｂに留まっていた時間よりも長くなれば、入れ替えがなされるが、候補Ａ，Ｂに留まっていた時間よりも短い場合には、候補Ａ，Ｂを変更することなく、基準のニュートラル位置が保持される。 Further, after the candidates A and B are determined, when the shift lever 3 is positioned at another position, if the time staying at that position becomes longer than the time staying at the candidates A and B, Although the replacement is performed, if the time remaining for the candidates A and B is shorter, the reference neutral position is maintained without changing the candidates A and B.

従って、運転者がニュートラル位置でシフトレバー３に手を置いているために、真のニュートラル位置とは異なる位置に一時的になったとしても、一般的には、シフトレバー３に手を触れていない状態で自動的に戻るデフォルト位置になる時間がもっとも長くなるので、結果的に、前記デフォルト位置を、基準のニュートラル位置として決定することができる。 Accordingly, since the driver puts his hand on the shift lever 3 at the neutral position, even if the driver temporarily moves to a position different from the true neutral position, the driver generally touches the shift lever 3. As a result, the default position can be determined as the reference neutral position.

なお、上記では、決定された候補の中心位置をニュートラル位置の学習値としたが、候補毎のセンサ出力を加重平均し、決定された候補の加重平均値を学習値とすれば、より精度が向上する。 In the above description, the center position of the determined candidate is used as the learning value of the neutral position. However, if the sensor output for each candidate is weighted and the weighted average value of the determined candidate is used as the learning value, the accuracy becomes higher. improves.

次に、上記シフト位置（変速段）毎およびニュートラル位置の高精度学習が共に完了したときに、前記図４のステップＳ５での判定領域の設定を以下のように行う。 Next, when the high-precision learning of each shift position (shift stage) and neutral position is completed, the determination area is set in step S5 in FIG. 4 as follows.

ニュートラル位置での学習されたストローク方向の出力値をＹ０’、各シフト位置ｎ（ｎ：１速〜６速）での学習されたセレクト方向の出力値をＸｎとしたとき、各シフト位置の判定領域を、図６（Ｂ）に示すとおり、以下のように設定する。 Determination of each shift position where Y0 ′ is the learned output value in the stroke direction at the neutral position and Xn is the learned output value in the select direction at each shift position n (n: 1st to 6th gears). As shown in FIG. 6B, the area is set as follows.

Ｙ≧Ｙ０’＋ΔＹ１’
Ｘ１−ΔＸ１Ｒ’≦Ｘ≦Ｘ１＋ΔＸ１Ｌ’
同じく２速位置の判定領域は、
Ｙ≦Ｙ０’−ΔＹ２’
Ｘ２−ΔＸ２Ｒ’≦Ｘ≦Ｘ２＋ΔＸ２Ｌ’
３速位置の判定領域は、
Ｙ≧Ｙ０’＋ΔＹ３’
Ｘ３−ΔＸ３Ｒ’≦Ｘ≦Ｘ３＋ΔＸ３Ｌ’
４速位置の判定領域は、
Ｙ≦Ｙ０’−ΔＹ４’
Ｘ４−ΔＸ４Ｒ’≦Ｘ≦Ｘ４＋ΔＸ４Ｌ’
５速位置の判定領域は、
Ｙ≧Ｙ０’＋ΔＹ５’
Ｘ５−ΔＸ５Ｒ’≦Ｘ≦Ｘ５＋ΔＸ５Ｌ’
６速位置の判定領域は、
Ｙ≦Ｙ０’−ΔＹ６’
Ｘ６−ΔＸ６Ｒ’≦Ｘ≦Ｘ６＋ΔＸ６Ｌ’
なお、各シフト位置が対称に配置されているので、
｜ΔＹ１’｜＝｜ΔＹ２’｜・・・＝｜ΔＹ６’｜とし、
また、｜ΔＸ１Ｌ’｜＝｜ΔＸ２Ｌ’｜＝｜ΔＸ５Ｒ’｜＝｜ΔＸ６Ｒ’｜
｜ΔＸ１Ｒ’｜＝｜ΔＸ２Ｒ’｜＝｜ΔＸ５Ｌ’｜＝｜ΔＸ６Ｌ’｜
｜ΔＸ３Ｌ’｜＝｜ΔＸ４Ｌ’｜＝｜ΔＸ３Ｒ’｜＝｜ΔＸ４Ｒ’｜
としてもよい。 Y ≧ Y0 ′ + ΔY1 ′
X1−ΔX1R ′ ≦ X ≦ X1 + ΔX1L ′
Similarly, the determination area for the 2nd speed position is
Y ≦ Y0′−ΔY2 ′
X2−ΔX2R ′ ≦ X ≦ X2 + ΔX2L ′
The determination area for the 3rd speed position is
Y ≧ Y0 ′ + ΔY3 ′
X3−ΔX3R ′ ≦ X ≦ X3 + ΔX3L ′
The determination area for the 4th speed position is
Y ≦ Y0′−ΔY4 ′
X4−ΔX4R ′ ≦ X ≦ X4 + ΔX4L ′
The determination area for the 5th speed position is
Y ≧ Y0 ′ + ΔY5 ′
X5−ΔX5R ′ ≦ X ≦ X5 + ΔX5L ′
The 6th speed position determination area is
Y ≦ Y0′−ΔY6 ′
X6−ΔX6R ′ ≦ X ≦ X6 + ΔX6L ′
Since each shift position is arranged symmetrically,
| ΔY1 ′ | = | ΔY2 ′ | ... = | ΔY6 ′ |
Further, | ΔX1L ′ | = | ΔX2L ′ | = | ΔX5R ′ | = | ΔX6R ′ |
| ΔX1R ′ | = | ΔX2R ′ | = | ΔX5L ′ | = | ΔX6L ′ |
| ΔX3L ′ | = | ΔX4L ′ | = | ΔX3R ′ | = | ΔX4R ′ |
It is good.

ここで、上記高精度学習完了後に設定される各シフト位置の判定領域は、初期学習完了後で高精度学習完了前に設定される同判定領域より、拡大される。 Here, the determination region for each shift position set after completion of the high-accuracy learning is larger than the determination region set after completion of initial learning and before completion of high-accuracy learning.

ストローク方向では、ニュートラル位置を基準に設定された変位量｜ΔＹ１’｜〜｜ΔＹ６’｜は、｜ΔＹ１｜〜｜ΔＹ６｜より、小さい値に設定されている。ΔＹ１〜ΔＹ６、ΔＹ１’〜ΔＹ６’が個別に設定される場合でも、シフト位置毎、例えば、１速では、｜ΔＹ１’｜＜｜ΔＹ１｜であり、また、｜ΔＹ１’｜〜｜ΔＹ６’｜の中の最大値でも｜ΔＹ１｜〜｜ΔＹ６｜の中の最小値より小さい。 In the stroke direction, the displacement amounts | ΔY1 '| to | ΔY6' | set with respect to the neutral position are set to values smaller than | ΔY1 | to | ΔY6 |. Even when ΔY1 to ΔY6 and ΔY1 ′ to ΔY6 ′ are individually set, for each shift position, for example, at the first speed, | ΔY1 ′ | <| ΔY1 |, and | ΔY1 ′ | to | ΔY6 ′ | The maximum value among the values is smaller than the minimum value among | ΔY1 | to | ΔY6 |.

一方、セレクト方向では、例えば、高精度学習完了前におけるニュートラル位置を基準に設定された１速の変位量ΔＸ１Ｈから、同じく１速位置までの変位量（設計値）を差し引いた値と、高精度学習完了後における１速の学習値を基準に設定された変位量ΔＸ１Ｈ’とを比較すると、後者の方が大きい。 On the other hand, in the select direction, for example, a value obtained by subtracting a displacement amount (design value) from the first-speed position to the first-speed displacement amount ΔX1H set based on the neutral position before completion of high-precision learning, When the displacement amount ΔX1H ′ set based on the first-speed learning value after completion of learning is compared, the latter is larger.

このように判定領域に差を設けているのは、２つの学習の精度の差に基づく。例えば、学習精度の低い方が、高い方よりストローク方向の出力値の誤差がΔｙだけ大きいとすると、判定領域のストローク方向の閾値を、高精度学習後の判定領域における閾値より、誤差Δｙだけ領域の内側に設定する必要がある。換言すれば、学習の精度が上がれば、減少した誤差Δｙ分、判定領域を拡大できる。 The difference in the determination region is based on the difference between the two learning accuracy. For example, assuming that the error in the output value in the stroke direction is larger by Δy at the lower learning accuracy than the higher one, the threshold in the stroke direction of the determination region is the region by the error Δy than the threshold in the determination region after the high-accuracy learning. Must be set inside. In other words, if the learning accuracy is improved, the determination area can be enlarged by the reduced error Δy.

セレクト方向の場合は、学習されたシフト位置に対して、出力大側と小側とにそれぞれ学習精度増大による誤差の減少分を拡大できる。 In the case of the select direction, the reduction in error due to increased learning accuracy can be expanded on the large output side and the small output side with respect to the learned shift position.

このように、本実施形態では、初期学習を高速で進行、完了させて、変速時における回転同期制御の実行を早期に許可すると共に、高精度学習によって学習精度を高められた後は、シフト位置の判定領域が拡大されることにより、シフト操作中にできるだけ速やかに、かつ、正確にシフト位置を判定して、回転同期制御の開始を早めることができ、変速ショックを十分に回避することができる。 As described above, in the present embodiment, the initial learning is advanced and completed at high speed, and the execution of the rotation synchronization control at the time of the shift is allowed early, and after the learning accuracy is improved by the high accuracy learning, the shift position is increased. By enlarging the determination area, it is possible to determine the shift position as quickly and accurately as possible during the shift operation, thereby speeding up the start of the rotation synchronization control and sufficiently avoiding the shift shock. .

特に、出荷前に初期学習を完了させておけば、出荷後、ユーザーは、初めから回転同期制御による変速ショック回避効果を受けることができると共に、高精度学習を速やかに開始して完了を早め、変速ショック回避効果の改善を早めることができる。 In particular, if the initial learning is completed before shipment, after shipment, the user can receive the shift shock avoidance effect by the rotation synchronous control from the beginning, and quickly start high-precision learning to complete the completion, The improvement of the shift shock avoidance effect can be accelerated.

また、シフト位置をすばやく検出できることにより、回転同期制御以外の変速段切り換えに応じた制御も、応答よく開始することができる。 In addition, since the shift position can be detected quickly, control according to the gear change other than the rotation synchronization control can be started with good response.

なお、上記の実施形態では、高精度学習において、ストローク方向の判定領域の閾値を、ニュートラル位置を基準として設定したが、シフト位置（変速段）学習のストローク方向の精度も確保できるようであれば、ストローク方向の判定領域の閾値についても、シフト位置毎の学習値を基準として設定してもよく、この場合、ニュートラル位置の高精度学習は不要となる。 In the above embodiment, in the high-precision learning, the threshold value of the stroke direction determination area is set with reference to the neutral position. However, if the accuracy of the shift direction (shift stage) learning in the stroke direction can be ensured. The threshold value in the stroke direction determination area may also be set based on the learning value for each shift position, and in this case, high-accuracy learning of the neutral position is not necessary.

また、ニュートラル位置の初期学習を出荷前に行う場合は、シフトレバーを規定のニュートラル位置に保持し、さらにエンジンを停止させて振動を無くした上で学習することもさせることができ、この場合には、手に触れる場合を含む高精度学習と同等以上の精度を確保できる可能性があるので、高精度学習完了後のストローク方向の判定領域の閾値については、かかる初期学習でのニュートラル位置学習値を基準として設定することもできる。 In addition, when initial learning of the neutral position is performed before shipment, it is possible to hold the shift lever at the specified neutral position and further learn by stopping the engine and eliminating vibration. Is likely to be as accurate as high-precision learning including when touching the hand, so the threshold value in the stroke direction judgment area after completion of high-precision learning is the neutral position learning value in such initial learning. Can also be set with reference to.

また、上記実施形態のように初期学習と高精度学習とで学習方式を切り換え、切換に応じて判定領域を切り換え、初期学習では学習速度を速めることで回転同期制御の実行許可を早めることができる。 Further, as in the above embodiment, the learning method is switched between the initial learning and the high-accuracy learning, the determination area is switched according to the switching, and the execution permission of the rotation synchronization control can be accelerated by increasing the learning speed in the initial learning. .

ただし、本発明は、学習方式を切り換えることなく、学習の進行度合い（更新回数、時間等）により、ある程度進行した段階で回転同期制御の実行を許可し、進行度の増大に応じて段階的ないし連続的に判定領域を拡大するような構成とすることもできる。 However, the present invention permits the execution of the rotation synchronization control at a stage that has progressed to some extent, depending on the progress of learning (number of updates, time, etc.) without switching the learning method, and can be performed step by step as the degree of progress increases. It can also be set as the structure which expands a determination area | region continuously.

実施形態におけるエンジン，動力伝達系及び制御系を示すシステム図。1 is a system diagram showing an engine, a power transmission system, and a control system in an embodiment. 同上実施形態におけるシフトゲートを示す図。The figure which shows the shift gate in embodiment same as the above. 同上実施形態における回転同期制御の詳細を示すブロック図。The block diagram which shows the detail of rotation synchronous control in embodiment same as the above. 同上実施形態におけるシフト位置検出用の判定領域変更の制御を示すフローチャート。The flowchart which shows control of the determination area | region change for shift position detection in embodiment same as the above. 同上実施形態における初期学習を示すフローチャート。The flowchart which shows the initial learning in embodiment same as the above. 同上実施形態における学習状態に応じた判定領域の設定方式を示す図。The figure which shows the setting method of the determination area | region according to the learning state in embodiment same as the above. 同上実施形態におけるシフト位置（変速段）の高精度学習を示すフローチャート。The flowchart which shows the highly accurate learning of the shift position (shift stage) in embodiment same as the above. 同上実施形態におけるニュートラル位置の高精度学習を示すフローチャート。The flowchart which shows the highly accurate learning of the neutral position in embodiment same as the above. 同上のニュートラル位置の高精度学習における候補を示す図。The figure which shows the candidate in the high precision learning of a neutral position same as the above.

符号の説明Explanation of symbols

１…エンジン、２…手動式変速機、３…シフトレバー、１１…ストロークセンサ、１２…セレクトセンサ、１３…エンジンコントロールモジュール（ＥＣＭ）、１４…クラッチペダル、１５…第１クラッチスイッチ、１６…第２クラッチスイッチ、１７…車速センサ、１８…エンジン回転センサ、１９…ニュートラルスイッチ、１０７…センサ出力学習部、
１０８…判定領域変更部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Engine, 2 ... Manual transmission, 3 ... Shift lever, 11 ... Stroke sensor, 12 ... Select sensor, 13 ... Engine control module (ECM), 14 ... Clutch pedal, 15 ... First clutch switch, 16 ... First 2 clutch switch, 17 ... vehicle speed sensor, 18 ... engine rotation sensor, 19 ... neutral switch, 107 ... sensor output learning unit,
108: Determination region changing unit

Claims

変速機のシフトレバーに連動して出力が変化するセンサを備え、該センサの出力が、シフト位置毎に設定された判定領域のいずれかに入ることで、シフトレバーが、対応するシフト位置へシフトされたことを検出するシフト位置検出装置であって、
初期の精度の低い学習においてはニュートラル位置、その後の精度の高い学習においてはニュートラル位置以外の各変速段を含むシフトレバーのシフト位置に対応するセンサ出力を学習し、
該センサ出力の学習値を基準とし、該基準点からの変位量に基づいて前記シフト位置毎の判定領域を設定し、
該学習の精度が高められるにしたがって、前記シフト位置毎の判定領域を拡大することを特徴とするシフト位置検出装置。 A sensor whose output changes in conjunction with the shift lever of the transmission is included, and when the output of the sensor enters one of the determination areas set for each shift position, the shift lever shifts to the corresponding shift position. A shift position detecting device for detecting
In the initial low-accuracy learning, the neutral position is learned, and in the subsequent high-accuracy learning, the sensor output corresponding to the shift position of the shift lever including each gear position other than the neutral position is learned.
Based on the learning value of the sensor output, a determination area for each shift position is set based on the amount of displacement from the reference point,
A shift position detecting device, wherein the determination area for each shift position is enlarged as the learning accuracy is increased.

前記学習は、進行に応じて精度の低い学習から、精度の高い学習に切り換えられることを特徴とする請求項１に記載のシフト位置検出装置。 The shift position detection apparatus according to claim 1, wherein the learning is switched from learning with low accuracy to learning with high accuracy according to progress.

前記センサとして、シフトレバーに連動して軸方向に変位すると共に軸周りに回動するシャフトの軸方向位置を検出するストローク方向センサと、前記シャフトの軸周りの回転位置を検出するセレクト方向センサとを備えることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のシフト位置検出装置。As the sensor, a stroke direction sensor that detects an axial position of a shaft that is displaced in the axial direction in conjunction with a shift lever and rotates around the axis, and a select direction sensor that detects a rotational position around the axis of the shaft; The shift position detecting device according to claim 1, further comprising:

前記シフト位置の検出結果が、エンジン回転速度を変速後の目標回転速度に同期させる制御における目標回転速度の算出に用いられることを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１つに記載のシフト位置検出装置。The detection result of the shift position is used for calculation of a target rotational speed in control for synchronizing the engine rotational speed with the target rotational speed after shifting. Shift position detection device.

精度の低い初期の学習を完了後、前記エンジン回転速度の同期制御の実行が許可されることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１つに記載のシフト位置検出装置。5. The shift position detection device according to claim 1, wherein execution of synchronous control of the engine rotation speed is permitted after completion of initial learning with low accuracy.