JP4990715B2 - 作業車両の走行システム - Google Patents
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Description
これにより上記(1)で説明したように、内輪差によって前後輪間に回転差を生じることなく、フロント走行装置とリア走行装置とを逆位相で操舵する4WS(逆位相四輪操舵)における小廻り性を向上することができる。
また、第1及び第2ステアリングシリンダ装置は、4WSモードにおいて、油圧ポンプから吐出される圧油の供給により異なるストロークで動作するものとなる。
(3)上記(1)又は(2)において、好ましくは、前記作業車両はフロント作業機を備え、前記ステアリング装置は、前記4WSモードにおける前記フロント走行装置と前記リア走行装置のステアリング角度が、前記フロント走行装置よりも前記リア走行装置の方が大きくなるように構成される。
4WSモードにおいて、フロント走行装置よりもリア走行装置の方がステアリング角度が大きくなるように構成した場合は、フロント走行装置とリア走行装置とのステアリング角度が同じになるように操舵されるものに比べて、フロント作業機の旋回距離(移動距離)が短くなり、フロント作業機の微小位置合わせ性を向上させることができる。
〜構成〜
図1は本発明の走行システムが搭載される作業車両の一例であるラフテレンリフトトラックの外観を示す図である。
〜動作〜
次に、以上のように構成した本実施の形態の動作を説明する。
<2WS>
オペレータがモード入力装置80の押しボタン80aを押して2WSモードを指示すると、2WSモード信号がコントローラ81に入力され、コントローラ81はそのモード信号に基づいて図4にフローチャートで示した処理を行なう。このときは2WSモードが指示されているのでコントローラ81は何の信号も出力せず(ステップS1→S2)、モード切換バルブ50は図示の2WSモード位置Aに保持され、切替バルブ76は図示の第1位置Dに保持される。
<2WS右回転>
モード切換バルブ50が2WSモード位置Aにある状態でハンドル42を右方向に回転させると、ステアリングバルブ41のアクチュエータポート41cに供給されたハンドル42の回転角度(操作量)に応じた流量の圧油がアクチュエータライン45a、前輪側ステアリングシリンダ装置61の第2ポート62dを介してシリンダ室62bに供給され、前輪14a,14bの向きを進行方向右向きに変える。
<2WS左回転>
モード切換バルブ50が2WSモード位置Aにある状態でハンドル42を左方向に回転させると、ステアリングバルブ41のアクチュエータポート41dに供給されたハンドル42の回転角度に応じた流量の圧油がアクチュエータライン45b、モード切換バルブ50の第1ポート50a及び第2ポート50b、アクチュエータライン45c、前輪側ステアリングシリンダ装置61のポート62cを介してシリンダ室62aに供給され、前輪14a,14bの向きを進行方向左向きに変える。
<クラブ>
オペレータがモード入力装置80の押しボタン80cを押してクラブモードを指示すると、クラブモード信号がコントローラ81に入力され、コントローラ81はそのモード信号に基づいて図4にフローチャートで示した処理を行なう。このときはクラブモードが指示されているのでコントローラ81はモード切換バルブ50のソレノイド51bにON信号を出力し、切替バルブ76のソレノイド76eにはON信号を出力しない(ステップS1→S2→S4)。その結果、モード切換バルブ50はクラブモード位置Cに切換えられ、切替バルブ76は図示の第1位置Dに保持される。
<クラブ右回転>
モード切換バルブ50がクラブモード位置Cにある状態でハンドル42を右方向に回転させると、ステアリングバルブ41のアクチュエータポート41cに供給されたハンドル42の回転角度に応じた流量の圧油がアクチュエータライン45a、前輪側ステアリングシリンダ装置61の第2ポート62dを介してシリンダ室62bに供給され、前輪14a,14bの向きを進行方向右向きに変える。また、前輪側ステアリングシリンダ装置61のシリンダ室62aからの排出油はアクチュエータライン45c、モード切換バルブ50の第2ポート50b及び第3ポート50c、アクチュエータライン45d、後輪側第1ステアリングシリンダ装置71Aの第1ポート72cを介してシリンダ室72aに供給されるとともに、このときは切替バルブ76は第1位置Dにあるので、アクチュエータライン45dを経由した圧油は、更に、アクチュエータライン78a、切替バルブ76の第1ポート76a及び第3ポート76c、アクチュエータライン78c、後輪側第2ステアリングシリンダ装置71Bの第1ポート74cを介してシリンダ室74aに供給され、後輪24a,24bの向きを前輪14a,14bの操舵方向と同じ向きの進行方向右向きに変える。
<クラブ左回転>
モード切換バルブ50がクラブモード位置Cにある状態でハンドル42を左方向に回転させると、上記のようにアクチュエータポート41dに供給されたハンドル42の回転角度に応じた流量の圧油がアクチュエータライン45b、モード切換バルブ50の第1ポート50a及び第4ポート50d、アクチュエータライン45e、後輪側第1ステアリングシリンダ装置71Aの第2ポート72dを介してシリンダ室72bに供給されるとともに、このときは切替バルブ76は第1位置Dにあるので、アクチュエータライン45eを経由した圧油は、更に、アクチュエータライン78b、切替バルブ76の第2ポート76b及び第4ポート76d、アクチュエータライン78d、後輪側第2ステアリングシリンダ装置71Bの第2ポート74dを介してシリンダ室74bに供給され、後輪24a,24bの向きを進行方向左向きに変える。また、後輪側第1ステアリングシリンダ装置71Aのシリンダ室72aからの排出油はポート72cからアクチュエータライン45dへと流出し、後輪側第2ステアリングシリンダ装置71Bのシリンダ室74aからの排出油は第1ポート74c、アクチュエータライン78c、切替バルブ76の第3ポート76c及び第4ポート76a、アクチュエータライン78aを介してアクチュエータライン45dへと流出し、それらの排出油はモード切換バルブ50の第3ポート50c及び第2ポート50b、アクチュエータライン45c、前輪側ステアリングシリンダ装置61の第1ポート62cを介してシリンダ室62aに供給され、前輪14a,14bの向きを後輪24a,24bの操舵方向と同じ向きの進行方向左向きに変える。
<4WS>
オペレータがモード入力装置80の押しボタン80bを押して4WSモードを指示すると、4WSモード信号がコントローラ81に入力され、コントローラ81はそのモード信号に基づいて図4にフローチャートで示した処理を行なう。このときは4WSモードが指示されているのでコントローラ81はモード切換バルブ50のソレノイド51aにON信号を出力し、切替バルブ76のソレノイド76eにもON信号を出力する。その結果、モード切換バルブ50は4WSモード位置Bに切り換わり、切替バルブ76は第2位置Eに切換えられる。
<4WS右回転>
モード切換バルブ50が4WSモード位置Bにある状態でハンドル42を右方向に回転させると、ステアリングバルブ41のアクチュエータポート41cに供給されたハンドル42の回転角度に応じた流量の圧油がアクチュエータライン45a、前輪側ステアリングシリンダ装置61の第2ポート62dを介してシリンダ室62bに供給され、前輪14a,14bの向きを進行方向右向きに変える。また、前輪側ステアリングシリンダ装置61のシリンダ室62aからの排出油は第1ポート62c、アクチュエータライン45c、モード切換バルブ50の第2ポート50b及び第4ポート50d、アクチュエータライン45eへと流入するが、このときは切替バルブ76は第2位置Eに切り換えられているので、アクチュエータライン45eに流入した圧油は後輪側第1ステアリングシリンダ装置71Aの第2ポート72dを介してシリンダ室72bのみに供給され、後輪24a,24bの向きを、前輪14a,14bの操舵方向と逆向きの進行方向左向きに変える。
<4WS左回転>
モード切換バルブ50が4WSモード位置Bにある状態でハンドル42を左方向に回転させると、上記のようにアクチュエータポート41dに供給されたハンドル42の回転角度に応じた流量の圧油がアクチュエータライン45b、モード切換バルブ50の第1ポート50a及び第3ポート50c、アクチュエータライン45dへと流入するが、このときは切替バルブ76は第2位置Eに切り換えられているので、アクチュエータライン45dに流入した圧油は後輪側第1ステアリングシリンダ装置71Aの第1ポート72cを介してシリンダ室72aのみに供給され、後輪24a,24bの向きを進行方向右向きに変える。また、後輪側第1ステアリングシリンダ装置71Aのシリンダ室72bからの排出油は第2ポート72d、アクチュエータライン45e、モード切換バルブ50の第4ポート50d及び第2ポート50b、アクチュエータライン45c、前輪側ステアリングシリンダ装置61の第1ポート62cを介してシリンダ室62aに供給され、前輪14a,14bの向きを後輪24a,24bの操舵方向と逆向きの進行方向左向きに変える。
〜効果のまとめ〜
以上のように構成した本実施の形態によれば次に効果が得られる。
(1)4WSモードにおいて前輪14a,14bと後輪24a,24bのステアリング角度が同じになるように操舵されるものに比べて、ハンドル42を同じ回転角度だけ回転させたときの車体の旋回半径が小さくなり、4WS時の小廻り性を向上することができる。
(2)4WSモードにおいて前輪14a,14bよりも後輪24a,24bの方がステアリング角度が大きくなるようにしたので、前輪14a,14bと後輪24a,24bのステアリング角度が同じになるものに比べて、車体旋回時のフロント作業機96の旋回距離(移動距離)が短くなり、フロント作業機96(例えばフォーク)の荷へのアプローチが容易となり、フロント作業機96の微小位置合わせ性が向上し、作業性、操作性が向上する。
2 エンジン
3 走行装置
4 ステアリング装置
6 HST油圧回路(走行駆動装置)
6a〜6d 主管路
10,20 油圧モータ
11 フロント走行装置、
21 リア走行装置
12,22 アクスルフレーム
13a,13b,23a,23b アクスル(車軸)
14a,14b 前輪(タイヤ)
24a,24b 後輪(タイヤ)
15,25 減速機
16,26 出力軸
18a,18b,28a,28b ステアリングピン
30 油圧源
31 油圧ポンプ
31a リリーフバルブ
32 タンク
35a ポンプライン
35b タンクライン
40 ハンドル操舵装置
41 ステアリングバルブ
41a ポンプポート
41b タンクポート
41c,41d アクチュエータポート
42 ハンドル
45a〜45e アクチュエータライン
50 モード切換バルブ
50x モード切換バルブ本体
50a〜50d ポート
51a,51b ソレノイド
60 前輪側ステアリング装置
61 ステアリングシリンダ装置
62 油圧シリンダ
62a,62b シリンダ室
62c,62d ポート
63 ピストン
63a,63b ピストンロッド
69a,69b リンク機構
69c,69d 主リンク部材
69e,69f ピン
69g,69h 結合ロッド
69i,69j ユニバーサルジョイント
70 後輪側ステアリング装置
71A ステアリングシリンダ装置
72 油圧シリンダ
72a,72b シリンダ室
72c,72d ポート
73 ピストン
73a,73b ピストンロッド
71B ステアリングシリンダ装置
74 油圧シリンダ
74a,74b シリンダ室
74c,74d ポート
75 ピストン
75a,75b ピストンロッド
76a,76b 連結板
76 切替バルブ
76x 切替バルブ本体
76a〜76d ポート
76e ソレノイド
78a〜78d アクチュエータライン
79a,79b リンク機構
79c,79d 主リンク部材
79e,79f ピン
79g,79h 結合ロッド
79i,79j ユニバーサルジョイント
80 モード入力装置
81 コントローラ
81a〜81c 押しボタン
91 ラフテレンリフトトラック車体
92 運転室
93 ブーム
94 アタッチメント取付部
95 フォーク
96 フロント作業機
Claims (3)
- フロント走行装置と、リア走行装置と、前記フロント走行装置と前記リア走行装置とを駆動する走行駆動装置とを有する走行装置と、
前記フロント走行装置と前記リア走行装置とを手動操舵手段の操作量に応じて逆位相で操舵する4WSモードを有するステアリング装置とを備えた作業車両の走行システムにおいて、
前記走行駆動装置は、油圧ポンプと、この油圧ポンプに並列に閉回路接続され、前記油圧ポンプから吐出される圧油により駆動されて、それぞれ、前記フロント走行装置及び前記リア走行装置を駆動する第1及び第2走行油圧モータとを有し、
前記ステアリング装置は、油圧ポンプと、前記フロント走行装置及び前記リア走行装置の一方を操舵する第1ステアリングシリンダ装置と、前記フロント走行装置及び前記リア走行装置の他方を操舵する第2ステアリングシリンダ装置とを有し、
前記第1及び第2ステアリングシリンダ装置は、前記4WSモードにおいて、前記油圧ポンプから吐出される圧油の供給に基づくそれぞれ等しい流量の圧油の供給により異なるストロークで動作するように構成されていることを特徴とする作業車両の走行システム。 - フロント走行装置と、リア走行装置と、前記フロント走行装置と前記リア走行装置とを駆動する走行駆動装置とを有する走行装置と、
前記フロント走行装置と前記リア走行装置とを手動操舵手段の操作量に応じて逆位相で操舵する4WSモードを有するステアリング装置とを備えた作業車両の走行システムにおいて、
前記走行駆動装置は、油圧ポンプと、この油圧ポンプに並列に閉回路接続され、前記油圧ポンプから吐出される圧油により駆動されて、それぞれ、前記フロント走行装置及び前記リア走行装置を駆動する第1及び第2走行油圧モータとを有し、
前記ステアリング装置は、油圧ポンプと、前記フロント走行装置及び前記リア走行装置の一方を操舵する第1ステアリングシリンダ装置と、前記フロント走行装置及び前記リア走行装置の他方を操舵する第2ステアリングシリンダ装置とを有し、
前記第1及び第2ステアリングシリンダ装置は、前記4WSモードにおいて、前記油圧ポンプから吐出される圧油が前記第1及び第2ステアリングシリンダ装置の一方に供給され、その一方からの戻り油であって前記油圧ポンプから吐出される圧油と等量の圧油が前記第1及び第2ステアリングシリンダ装置の他方に供給されるようにシリーズに接続され、前記第1ステアリングシリンダ装置は1本の第1油圧シリンダを有し、前記第2ステアリングシリンダ装置は、互いに並設されかつ合計の受圧面積が前記第1油圧シリンダの受圧面積と等しい2本の第2油圧シリンダを有し、前記4WSモード以外では、前記2本の第2油圧シリンダに圧油を供給し、前記4WSモードでは、前記2本の第2油圧シリンダの一方のみに圧油を供給することで、前記第1及び第2ステアリングシリンダ装置は、前記4WSモードにおいて、前記油圧ポンプから吐出される圧油の供給により異なるストロークで動作し、これにより 前記ステアリング装置は、前記4WSモードにおける前記フロント走行装置と前記リア走行装置のステアリング角度の大きさが異なるように構成されていることを特徴とする作業車両の走行システム。 - 請求項1又は2記載の作業車両の走行システムにおいて、
前記作業車両はフロント作業機を備え、
前記ステアリング装置は、前記4WSモードにおける前記フロント走行装置と前記リア走行装置のステアリング角度が、前記フロント走行装置よりも前記リア走行装置の方が大きくなるように構成されていることを特徴とする作業車両の走行システム。
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