JP4990547B2 - スポット溶接ロボットの制御装置 - Google Patents
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Description
図1はスポット溶接ロボットの制御装置1の構成を示すブロック図である。制御装置1は、スポット溶接ロボット10の動作を制御するロボット制御部20と、溶接時間等の溶接条件を制御する溶接タイマ30と、スポット溶接ロボット10を教示操作する作業プログラムを作成するためのティーチペンダント40とを備えている。ロボット制御部20と溶接タイマ30とは、データバス50により接続されており、デュアルポートRAM51を介して互いにデータ通信できるように構成されている。
(1)上記実施形態では、溶接不良検出ルーチンの実行時に、CPU21は、スポット溶接部における発熱温度のピーク温度の閾値等が検索条件として入力されると、その検索条件を満たす溶接箇所を溶接結果のロギングテーブルから検索し、該当する溶接箇所の作業プログラムとステップとピーク温度とを表示画面42に表示する。このため、作業者が、溶接不良が発生すると推定されるピーク温度の範囲を検索条件として入力すると、溶接不良と推定されるワーク及び溶接箇所を容易に抽出することができる。また、作業者が、溶接不良が発生すると推定されるピーク温度の範囲よりも広い範囲を検索条件として入力すると、ある溶接箇所において溶接不良となる範囲の近傍にピーク温度が多く分布している場合に、その溶接箇所において溶接不良が発生する可能性が高まっていることを作業者が認識することができる。このため、作業者は、溶接不良の可能性がある溶接工程における溶接条件の設定を、溶接不良が発生する前に調整しておくことができる。このように、溶接不良となるピーク温度の範囲を検索するだけでなく、それよりも広い範囲を検索することによって、溶接不良の発生を予測し、溶接不良の発生前に溶接不良を抑制するための手段を講じておくことができる。また、検索条件を入力するだけで溶接不良の発生を予測することができるため、経験のない作業者であっても、溶接品質を管理することができ、溶接不良ワークが出荷されることを未然に防止できる。
・上記実施形態では、制御装置1における制御を、ロボット制御部20と溶接タイマ30とで分担して行うようにしているが、1つの制御部が一括して制御を行うようにしてもよいし、異なる態様で制御を分担して行うようにしてもよい。
・上記実施形態では、制御装置1は、スポット溶接部における発熱温度のピーク温度に基づいて溶接品質を管理しているが、溶接品質を判断できる他のパラメータを使用して溶接不良検出ルーチンを実行できるように変更してもよい。
Claims (3)
- スポット溶接部の発熱温度のピーク温度に基づいて溶接品質を管理するスポット溶接ロボットの制御装置であって、
予め設定された溶接手順に従ってスポット溶接ロボットの動作を制御するロボット制御部と、前記溶接手順の溶接工程における溶接時間を制御し、前記溶接手順の溶接工程において少なくとも前記ピーク温度を含む溶接結果データを出力する溶接タイマとを有し、
前記ロボット制御部は、前記溶接タイマより取得した溶接結果データと前記溶接工程における前記溶接手順とを関連付けて記憶する記憶手段と、少なくとも前記ピーク温度に対する範囲を含む検索条件が入力される入力手段と、前記入力される検索条件を満たす溶接結果データを前記記憶手段から検索する検索手段と、前記検索される溶接結果データと該溶接結果データを特定する溶接工程とを表示画面に表示させる表示手段と、を備えることを特徴とするスポット溶接ロボットの制御装置。 - 前記入力手段は、特定の溶接工程又は特定の期間を検索条件として入力可能であり、前記検索手段は、前記検索条件に基づいて溶接結果データを検索することを特徴とする請求項1に記載のスポット溶接ロボットの制御装置。
- 前記表示手段により表示される溶接工程を選択する選択手段と、前記選択される溶接工程の溶接結果データを前記記憶手段より取得して前記表示画面に時系列順に表示させる履歴表示手段と、を更に備えることを特徴とする請求項1又は2に記載のスポット溶接ロボットの制御装置。
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