JP4989061B2

JP4989061B2 - 送り装置

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Publication number: JP4989061B2
Application number: JP2005317768A
Authority: JP
Inventors: 純雄菅原
Original assignee: SK Machinery Co Ltd
Current assignee: SK Machinery Co Ltd
Priority date: 2005-10-31
Filing date: 2005-10-31
Publication date: 2012-08-01
Anticipated expiration: 2025-10-31
Also published as: JP2007127138A; KR101307804B1; EP1944527B1; CN101351660B; WO2007052588A1; US20090127774A1; TW200801373A; KR20080065301A; CN101351660A; US8056702B2; TWI363839B; EP1944527A4; EP1944527A1

Description

本発明は機械分野に属するものであって往復作動体を往復動させるための送り装置に関する。

周知のとおり、送り装置は製造部門やその他の分門で多用されている。これについてはベルトコンベア式送り装置・ネジ式送り装置・シリンダ式送り装置・タイミングベルト式送り装置・ロボットなど各種のものがある。このような送り装置は、搬送系とか往復動装置とかのようにいわれたりすることもある。

上記のうちで、ベルトコンベア式送り装置の場合は、低価格で長距離搬送に適応する反面、搬送物の位置決め精度が低く、他に比べて搬送速度も遅い。加えてベルトコンベアは搬送距離に比例するところの長大な設置スペースを必要とする。ネジ式送り装置は、研磨ボールネジの使用で搬送精度が高まるほか、中高速などの搬送も可能になる。とはいえ、高価な研磨ボールネジを用いるケースでは、それがコストプッシュ要因となるため装置が高価になる。ネジ式送り装置は、また、省スペース型でないばかりか搬送距離が短いためにベルトコンベアのような長距離搬送が困難になる。シリンダ式送り装置もネジ式送り装置と同様、長距離搬送の困難性や高価格が問題であり、省スペース型といえるほどのコンパクト化も達成されてない。なかでもシリンダ式送り装置は、搬送ストロークの任意変更が困難という点が実用上の難点になっている。一方でタイミングベルト式送り装置は、研磨ボールネジを用いるネジ式送り装置よりも低額であるが、高い位置決め精度を期すため高精度品を用いたりするときには、ベルトコンベアに比してかなり高額になる。さらにタイミングベルトは、ネジ送り装置やシリンダ式送り装置よりも長い搬送距離を設定できるが、製作上の制約があったりベルトの弛みが生じたりするため、ベルトコンベアほどの搬送距離を確保するのが難しい。つまりタイミングベルト式送り装置は、ベルトコンベアほど長大化しないけれどもその分だけ搬送距離が短くなる。これらに対してロボットは、精度が格段に高く高機能であるが高額すぎる。それに長距離間の連続搬送にはロボットは適さない。

上記で明らかなように既存の送り装置には一長一短がある。これらの長所のみを集約した有用で有益な送り装置については、これを具体化することができるほどの開発がなされていない。

ボールネジ方式やタイミングベルト方式など既存の送り手段についてさらにいうと、これらの場合は駆動系の部品摩擦に起因した微粉塵の発生（μｍ単位以下の発塵）が避けられない。微粉塵についてはこれを問題視しない分野と、徹底して排除しなければならない分野とがある。後者でとくに超高度のクリーン度を要求しているのは液晶基板の製造分野や半導体の製造分野である。

発塵対策としては部品の耐摩耗性を高めたり発塵低減用グリースを用いたりする手段が講じられている。装置についても、電磁力利用の非接型動力装置として発塵部分をほとんどもたないリニアサーボアクチュエータが開発されている。これらを総合して実施するときは、超高度のクリーン度が要求される製造分野なども所定のクリーン雰囲気に保持することができる。とはいえリニアサーボアクチュエータは、発塵対策の点でよいとしてもコストが高すぎる。それゆえリニアサーボアクチュエータと同程度またはそれ以上のクリーン度が確保できて、しかもコスト面ではリニアサーボアクチュエータを大幅に下回る手段が希求されている。

送り手段用の低発塵技術については、また、極端なコストアップにならないかぎり、多重の対策を講じて万全を期すことが望ましい。それが製品の歩留まりを高めたり、不良品の処理コストを削減させたりするので、トータルでみた経済性にも通じる。

さらに精密加工装置などは、自明のとおり高度の精密送りが不可欠である。したがって用途に応じては、高精密の送りを満足させることも重要な課題になる。

このほか送り装置の場合も、不測の事故が発生したときには、これを直ちに検出して安全性の確保や二次被害の防止をはかることが重要である。

上記の課題を解決した送り装置として、本発明者はつぎのような発明をすでに提案している。それは下記の特許文献４で明らかなように、正逆回転自在な正巻器と、正逆回転自在な逆巻器と、正巻器を介して巻き取られたり巻き戻されたりする正巻用線状体と、逆巻器を介して巻き取られたり巻き戻されたりする逆巻用線状体と、行き方向や戻り方向の力を受けたときにガイド手段の案内で進行したり逆行したりする往復作動体とを備えているものである。この送り装置は、また、正巻器で巻き取り巻き戻し自在に保持された正巻用線状体と逆巻器で巻き取り巻き戻し自在に保持された逆巻用線状体とが往復作動体に連結されていること、巻き取り回転時の正巻器と巻き戻し回転時の逆巻器とが互いに同期かつ同調してそれぞれの巻き取り方向や巻き戻し方向へ回転するものであるとともに、巻き戻し回転時の正巻器と巻き取り回転時の逆巻器とが互いに同期かつ同調してそれぞれの巻き戻し方向や巻き取り方向へ回転するものであること、正巻器による正巻用線状体の巻き取り量と逆巻器による逆巻用線状体の巻き戻し量とが互いに等しいものであるとともに、正巻器による正巻用線状体の巻き戻し量と逆巻器による逆巻用線状体の巻き取り量とが互いに等しいものであることをも特徴としている。このほか、摩擦発生箇所が防塵カバーを介して覆われていたりする。かかる送り装置によるときは、これ特有の構成と作用効果により、位置決め精度・長距離搬送・遠隔搬送・制御性・高精密送り・高速送り・低価格・簡潔構成・省スペース・軽量化・発塵対策・事故発生に対する安全対策などを満足させることができる。

特開２００２−３４０１２７号公報特開２００２−３７２１１９号公報特開２００３−３１１５６２号公報特願２００４−２７２７９６の公開公報（本件出願時未公開）

一般に、両端支持された軸を中心に回転する回転体の場合は、軸両端にわたる軸受部間の寸法が小さいほど軸の撓みや振動が少なく、静穏で安定した回転状態（運転状態）を呈するようになる。この望ましい運転状態の回転体は、線状体などを介して該回転体と連係する各部の動作も不具合のない正常状態にする。したがって上記軸受部間の寸法短縮は、精密送りや高精度送りを企図する上で重要な事項といえる。この寸法短縮は、また、装置の長大化を回避することができるほか、運転状態の静穏安定化に依存して装置各部の寿命が増す点でも望ましい。

上記提案例の送り装置も、回転体に該当する正巻器や逆巻器を主要部品として備えているから、かかる観点からみてその回転体の軸受部間を寸法短縮しないかぎり、より精密で高精度の送りを達成することができない。とくにドラム周面への線状体の整列巻きをはかるため、回転と同時に正巻器用のドラムや逆巻器用のドラムを軸方向へもシフトさせるものなどは、そのシフト量に対応した分だけ軸受部間を寸法を大きくしなければならないから、この課題の解決をより難しくしている。したがって上記提案例の送り装置も、この種の寸法増大をできるだけ抑制するという観点から新たな技術改良が要求される。

上記提案例は、また、正巻器用のドラムや逆巻器用のドラムに巻き取られたりする巻き戻されたりする線状体が所定の方向へ案内されるものである。この場合の線状体については、ドラムの周面に均等ピッチで精密に巻き付けられたり巻き戻されたりすることを要する。これが満足になされないときは、正巻器（逆巻器）の一回転あたりの線状体巻き取り量（線状体巻き戻し量）にバラツキが生じ精密送りが困難になる。はなはだしいときは、ドラム周面で隣接する巻き取り線状体部相互が擦れたり重なったりし、また、無理な捻り力が作用するなど、線状体を早期に疲労破壊させることとなる。しかるに当該提案例は、このような不具合を回避するための技術を開示していない。

本発明はこのような課題に鑑み、位置決め精度・長距離搬送・遠隔搬送・制御性・高精密送り・高速送り・低価格・簡潔構成・省スペース・軽量化・発塵対策・事故発生に対する安全対策などを満足させた上で、運転状態の静穏安定化に基づく高精度化と耐久性の向上と構成のコンパクト化や、線状体の適正な巻き取り巻き戻しに基づく高精度化と耐久性の向上をはかることのできる送り装置を提供しようとするものである。

本発明の請求項１に記載された送り装置は所期の目的を達成するために下記の課題解決手段を特徴とする。すなわち請求項１に記載された送り装置は、
正逆回転自在な正逆巻取器と、正逆巻取器を介して巻き取られたり巻き戻されたりする正巻用線状体や逆巻用線状体と、行き方向や戻り方向の力を受けたときにガイド手段の案内で進行したり逆行したりする往復作動体とを備えた送り装置であること、および、
前記正逆巻取器が、外装部品を外周部で受けてそれを支持するための支軸と、当該支軸の外周部にこれと一体回転するように嵌め込まれて前記支軸の軸線方向に移動自在な移動筒体と、内周面に雌ネジを有していて前記移動筒体の外周部に同心状に結合された筒状のドラムと、当該ドラムの雌ネジと対をなす雄ネジを外周部に有していてその雌雄のネジを介して前記ドラムが外周部にねじ込まれている筒状の固定送りネジ体とを備えていること、および、
前記正逆巻取器内において、前記支軸の外周部にある前記移動筒体と前記ドラムとの間には、前記筒状の固定送りネジ体に対応した筒状のスペースが介在しているものであり、かつ、前記雌雄のネジを介して前記ドラムがねじ込まれている前記筒状の固定送りネジ体が、前記ドラムの回転にともない、前記筒状のスペース内を前記支軸の軸線方向に沿って出入りするものであること、および、
前記正逆巻取器のドラムで巻き取り巻き戻し自在に保持された前記正巻用線状体と前記逆巻用線状体とが前記往復作動体に連結されていること、および、前記正逆巻取器のドラムによる前記正巻用線状体の巻き取り量と前記逆巻用線状体の巻き戻し量とが互いに等しいものであるとともに、前記正逆巻取器のドラムによる前記正巻用線状体の巻き戻し量と前記逆巻用線状体の巻き取り量とが互いに等しいものであること、および、
巻き取り回転時における前記正逆巻取器のドラムが前記両線状体の巻き取りピッチと巻き戻しピッチに対応して前記支軸の軸線方向に移動するものであること
を特徴とする。

本発明の請求項２に記載された送り装置は所期の目的を達成するために下記の課題解決手段を特徴とする。すなわち請求項２に記載された送り装置は、
正逆回転自在な正逆巻取器と、正逆巻取器を介して巻き取られたり巻き戻されたりする正巻用線状体や逆巻用線状体と、行き方向や戻り方向の力を受けたときにガイド手段の案内で進行したり逆行したりする往復作動体とを備えた送り装置であること、および、
前記正逆巻取器が、外装部品を外周部で受けてそれを支持するための支軸と、当該支軸の外周部にこれと一体回転するように嵌め込まれて前記支軸の軸線方向に移動自在なものであるとともに外周面には雄ネジを有する移動筒体と、当該移動筒体の外周部に同心状に結合された筒状のドラムと、前記移動筒体の雄ネジと対をなす雌ネジを内周面に有していてその雌雄のネジを介して前記移動筒体にねじ込まれている筒状の固定送りネジ体とを備えていること、および、
前記正逆巻取器内において、前記支軸の外周部にある前記移動筒体と前記ドラムとの間には前記筒状の固定送りネジ体に対応した筒状のスペースが介在しているものであり、かつ、前記雌雄のネジを介して前記移動筒体にねじ込まれている前記筒状の固定送りネジ体が、前記ドラムの回転にともない、前記筒状のスペース内を前記支軸の軸線方向に沿って出入りするものであること、および、
前記正逆巻取器のドラムで巻き取り巻き戻し自在に保持された前記正巻用線状体と前記逆巻用線状体とが前記往復作動体に連結されていること、および、前記正逆巻取器のドラムによる前記正巻用線状体の巻き取り量と前記逆巻用線状体の巻き戻し量とが互いに等しいものであるとともに前記正逆巻取器のドラムによる前記正巻用線状体の巻き戻し量と前記逆巻用線状体の巻き取り量とが互いに等しいものであること、および、
巻き取り回転時における前記正逆巻取器のドラムが前記両線状体の巻き取りピッチと巻き戻しピッチに対応して前記支軸の軸線方向に移動するものであること
を特徴とする。

本発明の請求項３に記載された送り装置は所期の目的を達成するために下記の課題解決手段を特徴とする。すなわち請求項３に記載された送り装置は、
正逆回転自在な正逆巻取器と、正逆巻取器を介して巻き取られたり巻き戻されたりする正巻用線状体や逆巻用線状体と、行き方向や戻り方向の力を受けたときにガイド手段の案内で進行したり逆行したりする往復作動体とを備えた送り装置であること、および、
前記正逆巻取器が、外装部品を外周部で受けてそれを支持するための支軸と、前記支軸の外周部に設けられたものであって筒状回転子を外周部に有するモータと、当該モータに隣接して支軸の外周部に取り付けられたものであって雌雄のネジのいずれか一方を周面に有する固定送りネジ体と、前記モータにおける筒状回転子の外周部にこれと一体回転するように嵌め込まれて前記支軸の軸線方向に移動自在な筒状のドラムとを備え、かつ、当該ドラムが前記固定送りネジ体側のネジに対し雌雄一対となるネジを周面に有するものであるとともに、その雌雄のネジを介して当該ドラムが前記固定送りネジ体にねじ込まれていること、および、
前記雌雄のネジを介して前記固定送りネジ体にねじ込まれた前記ドラムが、これの回転にともなって、前記モータの外周部を被いながら前記支軸の軸線方向に移動するものであること、および、
前記正逆巻取器のドラムで巻き取り巻き戻し自在に保持された前記正巻用線状体と前記逆巻用線状体とが往復作動体に連結されていること、および、
前記正逆巻取器のドラムによる前記正巻用線状体の巻き取り量と前記逆巻用線状体の巻き戻し量とが互いに等しいものであるとともに、前記正逆巻取器のドラムによる前記正巻用線状体の巻き戻し量と前記逆巻用線状体の巻き取り量とが互いに等しいものであること、および、
巻き取り回転時における前記正逆巻取器のドラムが前記両線状体の巻き取りピッチと巻き戻しピッチに対応して前記支軸の軸線方向に移動するものであること
を特徴とする。

本発明の請求項４に記載された送り装置は、所期の目的を達成するために下記の課題解決手段を特徴とする。すなわち請求項４に記載された送り装置は、
正逆回転自在な正逆巻取器と、正逆巻取器を介して巻き取られたり巻き戻されたりする正巻用線状体や逆巻用線状体と、行き方向や戻り方向の力を受けたときにガイド手段の案内で進行したり逆行したりする往復作動体とを備えた送り装置であること、および、
前記正逆巻取器が、外装部品を外周部で受けてそれを支持するための支軸と、当該支軸の外周部にこれと一体回転するように嵌め込まれて前記支軸の軸線方向に移動自在な移動筒体と、当該移動筒体の外周部に同心状に結合された筒状のドラムと、前記移動筒体にねじ込まれている筒状の固定送りネジ体とを備えており、しかも、前記移動筒体が内筒と外筒とを有する二重の筒状構造のもので、その外筒の内周面に雌ネジが形成されているとともに、前記固定送りネジ体の外周面に前記雌ネジと対をなす雄ネジが形成されており、かつ、この雌ネジと雄ネジとのねじ込みで、前記移動筒体と前記固定送りネジ体との組み合わせがなされていること、および、
前記正逆巻取器内において、前記支軸の外周部にある前記移動筒体の内筒と外筒との間には前記筒状の固定送りネジ体に対応した筒状空間が介在しているものであり、かつ、前記雌雄のネジを介して前記移動筒体にねじ込まれている前記筒状の固定送りネジ体が、前記ドラムの回転にともない、前記移動筒体の内外筒間を前記支軸の軸線方向に沿って出入りするものであること、および、
前記正逆巻取器のドラムで巻き取り巻き戻し自在に保持された前記正巻用線状体と前記逆巻用線状体とが前記往復作動体に連結されていること、および、前記正逆巻取器のドラムによる前記正巻用線状体の巻き取り量と前記逆巻用線状体の巻き戻し量とが互いに等しいものであるとともに前記正逆巻取器のドラムによる前記正巻用線状体の巻き戻し量と前記逆巻用線状体の巻き取り量とが互いに等しいものであること、および、
巻き取り回転時における前記正逆巻取器のドラムが前記両線状体の巻き取りピッチと巻き戻しピッチに対応して前記支軸の軸線方向に移動するものであること
を特徴とする。

本発明に係る送り装置はつぎのような効果を有する。
(01)往復作動体の進行方向・逆行方向はガイド手段が正確に保証する。これ加え往復作動体の進行や逆行も、正逆巻取器による正巻用線状体の巻き戻し巻き取りと逆巻用線状体の巻き取り巻き戻しとが同期かつ同調することで正確になる。したがって進行時や逆行時における往復作動体の位置決め精度が高い。
(02)正巻用・逆巻用の両線状体とガイド手段とを長くするだけで、往復作動体を介した長距離搬送が簡単に実現する。
(03)往復作動体を正逆巻取器から遠く離れた場所に設定するときでも、正巻用線状体や逆巻用線状体を長くすることで当該往復作動体の遠隔操作が可能になる。したがって往復作動体が遠隔場所にあるときの遠隔搬送も簡単に実現する。
(04)往復作動体の進行量（送り量）や逆行量（戻し量）は正逆巻取器の回転量で決まる。すなわち正逆巻取器の回転量で送り量・戻し量を正確に制御することができるから制御性がよい。
(05)往復作動体は小型のもので足りるし、主要な両線状体はきわめて軽量である。これは往復作動体を進行させたり逆行させたりするときの慣性モーメントが小さいということであるから、高速送りに適している。
(06)長距離搬送や遠隔搬送を可能にするところの主要な両線状体は単なる長尺物であるから、他の搬送手段の主要部材と比べ格段に安い。したがって装置を低価格で提供することができる。
(07)往復作動体はガイド手段がありさえすれば所定方向に往復運動する。このような往復作動体に正逆巻取器の線状体を繋ぐだけだから構成が簡潔になる。
(08)単に長いだけで構造上の嵩張りがない両線状体は、ごくわずかなスペースを利用して正逆巻取器と往復作動体とにわたる策取りを可能にする。したがって省スペースが実現する。
(09)正巻用線状体や逆巻用線状体は、また、それ自体が軽量のものである。したがって応分の軽量化もはかることができる。
(10)正逆巻取器は、主たる構成要素が同心状に重なり合うように配列されて軸方向の寸法が抑制された短縮型の構造を有するものである。このような構造の正逆巻取器は支軸の撓みや振動が少ないために静穏で安定した回転状態（運転状態）を呈する。線状体を介して正逆巻取器と連係する各部の動作も不具合のない正常状態にする。したがって、より精密で高精の度送りを実現することができる。とくにモータの構成要素までが正逆巻取器の構成要素と共に同心状に配列されたものは、この効果が大きい。
(11)短縮型の正逆巻取器は、また、装置の長大化を回避してコンパクト化をはかることができるほか、運転状態の静穏安定化により装置各部の耐久性が増して装置全体の寿命も長くなる。
(12)正逆巻取器に巻き取られたり巻き戻されたりする正巻用線状体や逆巻用線状体については、その巻き取り線状体部と正巻器直近の案内プーリとにわたる案内線状体部とが平行関係を保持するものである。このような平行関係を保持する正巻用線状体や逆巻用線状体は、正逆巻取器のドラム周面に均等ピッチで精密に巻き付けられたり巻き戻されたりするから、正逆巻取器の一回転あたりの線状体巻き取り量（線状体巻き戻し量）にバラツキがなく、したがって、この点でもより精密で高精度の送りを達成することができる。
(13)上記の平行関係を保持する正巻用線状体や逆巻用線状体は、また、正逆巻取器のドラム周面で隣接する巻き取り線状体部相互が擦れたり重なったりすることがないとともに無理な捻り力が作用したりすることもないから、線状体の早期疲労破壊を回避してこれの寿命を高めることができ、とくに巻き取り線状体部相互の擦れの防止は発塵防止対策にも貢献する。
(14)正逆巻取器による線状体の巻き取り・巻き戻しを主体にしたもので、この機構には摩擦に起因した発塵が生じないから、超高度のクリーン度が要求される分野での使用にとくに適している。
(15)摩擦発生箇所すなわち発塵箇所が防塵カバーで覆われており、ここで発生した粉塵が周辺にまで飛散することがほとんどないからクリーン度をさらに高めることができる。加えて、正巻用線状体や逆巻用線状体が防塵カバーを非接触で貫通しているから線状体の策取りが容易であり、発塵箇所を必要以上カバーするという構成の不経済も抑制できる。

本発明に係る送り装置の実施形態について添付の図面を参照して説明する。

図１〜図３に例示された実施形態において、１１は取付台、２１は原動機、３１は正逆巻取器、５１は正巻用線状体、６１は逆巻用線状体を示し、７１は往復作動体、８１は基台、８２はガイド手段、８３〜８５はプーリを示す。

図１〜図３に例示された取付台１１は金属・合成樹脂・複合材など機械的特性の優れた材料からなる。この取付台１１は、その上面から立ち上がる複数の支持壁１２〜１４を有している。

図１〜図３に例示された原動機（モータ）２１は公知ないし周知のサーボモータまたはパルスモータからなる。原動機２１はモータ回転子と一体回転する出力軸２２を有している。

図１に例示された正逆巻取器３１は正巻用線状体５１や逆巻用線状体６１を巻き取ったり巻き戻したりするためのもの、すなわち、両線状体５１・６１に対する巻き取り機能と巻き戻し機能とを兼備するものである。正逆巻取器３１は金属・合成樹脂・複合材など機械的特性の優れた材料からなる。正逆巻取器３１の主要部品は支軸３２・移動筒体３４・ドラム３７・固定送りネジ体４１などである。これらのうちで支軸３２は、移動筒体３４をスリップ回転させないで軸方向に案内するための案内面３３を外周面に有するものである。具体的一例として支軸３２の案内面３３は、角スプライン・小判形・多角形・インボリュートスプラインなど周知のスプライン外周面からなる。移動筒体３４は径方向に張り出したフランジ３５を一端に有している。移動筒体３４の内周面は支軸３２の案内面３３と対応する案内面３６がある。具体的一例として案内面３６は上記と対応する周知のスプライン内周面からなる。さらにいうと、移動筒体３４については、案内面３６を有する筒状部材が内部に嵌め込み固定されたりする。ドラム３７は円筒形をなしており、その一端面にリング状のフランジ３８がある。ドラム３７の内周面には雌ネジ３９が形成されている。移動筒体３４とドラム３７は、移動筒体３４を内側、ドラム３７を外側として両者を同心状に合体することで二重の筒状構造に組み合わされる。具体的には図示のごとく、二つのフランジ３５・３８が面接触する態様で同心状に合体され、その状態がボルトなど周知の止具で固定される。この場合において、ドラム３７と移動筒体３４との内外周面間にはスペース４０が介在されるものである。固定送りネジ体４１も円筒形をなしており、その一端面には径方向に張り出したフランジ４２がある。固定送りネジ体４１は、また、上記雌ネジ３９と対をなす雄ネジ４３をその外周面に有しているものである。合体された移動筒体３４とドラム３７については、移動筒体３４の軸心を支軸３２が貫通することで両案内面３３・３６による支軸３２と移動筒体３４とのスプライン組み合わせがなされ、ドラム３７と固定送りネジ体４１については、これらの雌ネジ３９・雄ネジ４３を相対的にねじ込むことによりドラム３７と固定送りネジ体４１とのネジ組み合わせがなされる。この場合のスプラインについては、リテーナで保持された多数のボール（小球）をスプライン内外周面間に介在しているボールスプラインが望ましい。かくて正逆巻取器３１が組み立てられるものである。

上記のようにして組み立てられる正逆巻取器３１は、図１〜図３において取付台１１の両支持壁１３〜１４間に架設されて配置される。具体的には両支持壁１３〜１４に設けられたベアリング４４・４５を介して支軸３２が回転自在に両端支持され、かつ、フランジ４２を支持壁１４にネジ止めすることで固定送りネジ体４１が当該支持壁１４に固定される。このとき支軸３２の一端部は支持壁１３を貫通して支持壁１２側へ突出する。

図１〜図３を参照して、原動機２１は取付台１１における支持壁１２の外壁面に取り付けられ、その出力軸２２が支持壁１２を貫通して支持壁１３側へ突出するものである。これで一直線状に並ぶ支軸３２と出力軸２２は、これらの対向端部にわたって装着された周知のカップリング４６を介して相互に連結される。すなわち原動機２１と正逆巻取器３１とが連結される。こうして原動機２１や正逆巻取器３１を装備した取付台１１は、図１において基台８１の基端部側に沿うように設置される。

正巻用線状体５１や逆巻用線状体６１はいずれも強靱な長尺物からなる。このような両線状体５１・６１としては、糸のような極細のものからロープのように太いものまで、任意の径のものが採用される。実用上の観点からすると、強度が確保できるかぎり径の小さい線状体５１・６１が望ましい。両線状体５１・６１は、また、可撓性はあるけれども抗張力性が高いために伸縮性が実質的にない。両線状体５１・６１の具体的な材料として金属・合成樹脂・これらの複合体をあげることができる。これらについては複数本の単糸や線材を撚り合わせたものある。アラミッド繊維（商品名ケブラー）を寄り合わせた線状体５１・６１も有効な一例である。図１に例示された両線状体５１・６１は一本に繋がり、それがエンドレス状を呈している。

図１〜図３において、正巻用線状体５１と逆巻用線状体６１は正逆巻取器３１のドラム３７に巻き付けられ、かつ、プーリを介した策取りにより後述の往復作動体７１に連繋されるものである。これにともなうドラム巻き付けの際、一連の両線状体５１・６１は図３のごとくドラム３７に対して螺旋状に巻き付けられる。具体的にはドラム３７に対する正巻用線状体巻付量と逆巻用線状体巻付量とが互いに等しくなるように当該巻き付けが行われる。この場合の一例では、両線状体５１・６１の境界部がドラム３７に対する当該両線状体５１・６１の固定部Ｘになり、その固定部Ｘが図３のようにドラム３７の境界部に固定される。この固定手段は、固定部Ｘがずれ動かないかぎり任意でよいが、具体例をあげればつぎのようなものである。一例として、ドラム３７の境界部にリングのような孔が設けられているときは、そこに固定部Ｘを通して結びつける。他の一例として、ドラム３７の境界部に凹部が設けられているときは、そこに固定部Ｘを嵌め込んだ後、その上から固定具（止栓）を強力に差し込んでこれを固定する。さらに他の一例として、円筒体からなるドラム３７の境界部に貫通孔が設けられているときは、その貫通孔からドラム３７の境界部内に固定部Ｘを挿入し、ドラム３７の境界部内において固定用や抜け止め用の金具を施して固定部Ｘを固定する。別の一例としてドラム３７の境界部に締め付け型・挟み付け型などのクランプが設けられているときは、それを介して固定部Ｘを固定する。上記以外の一例では、接着手段（金属の場合は溶接手段も含む）を介して固定部Ｘをドラム３７の境界部に固定する。固定部Ｘの固定に際して接着手段とその他の手段とを併用しても構わない。

図１に略示された往復作動体７１は、それ自体が加工機械器具であったり、搬送用治具であったり、あるいは、作業用ロボットの一部であったりする。図１の往復作動体７１は往復動するときの走行用としてベアリングのような走行部材（図示せず）を備えているほか、線状体を挟み込んで締め付け固定するためのものとして、線状体クランプ用の固定部材７２を備えている。

図１の往復作動体７１は所定の作業を行うために所定の作業領域に装備されるものである。このようなケースでの送り台として前述した基台８１が作業領域に設置され、一例としてガイドレールからなる往復作動体走行用のガイド手段８２が当該基台８１上に敷設される。往復作動体７１は基台８１のガイド手段８２上に組み付けられてガイド手段８２の長さ方向沿いに往復動できるものである。この往復作動体７１に対しては既述の正巻用線状体５１や逆巻用線状体６１が繋がれるものであるが、これをサポートするためプーリやシーブのような回転輪が適所に配置される。図示例では図１のように、線状体の走行方向を調整したり変換したりするためのプーリ８３・８５が基台８１の基端部側に取り付けられ、アイドラ用のプーリ８４が基台８１の先端部側に取り付けられる。

図１〜図３の実施形態おいては、正巻用線状体５１や逆巻用線状体６１がつぎのような態様で往復作動体７１と連繋するものである。正巻用線状体５１については、正逆巻取器２１のドラム３７から巻き戻された部分が中間のプーリ８３を経由して基台８１のガイド手段８２上にある往復作動体７１の固定部材７２まで達する。逆巻用線状体６１の場合もほぼ同様に、正逆巻取器２１のドラム３７から巻き戻された部分が中間のプーリ８５を経由してプーリ８４に至り、そこからＵターンして往復作動体７１の固定部材７２まで達する。こうして固定部材７２まで達した両線状体５１・６１の固定部分は一連に繋がっている。したがって当該固定部分を固定部材７２で挟んで締め付け固定することにより、両線状体５１・６１と往復作動体７１とが互いに連繋する。

図１〜図３に例示された実施形態においては、支軸３２と移動筒体３４、ドラム３７と固定送りネジ体４１、ドラム３７と両線状体５１・６１、両線状体５１・６１と両プーリ８３・８５、両線状体５１・６１とプーリ８４など、各部品相互の摩擦発生箇所（粉塵発生箇所）が防塵カバー９１・９２でほぼ気密に覆われている。この場合における各防塵カバー９１・９２の所定面には、両線状体５１・６１の出入を許容する程度の小口径の通口の９３〜９６が形成されている。これらの防塵カバー９１・９２は、摩擦発生箇所で発生した粉塵が外部に飛散して作業雰囲気や搬送物などが汚染されるのを防止したりする。

図１に例示された本発明送り装置において原動機２１の出力軸２２を時計回り方向に回転させたとき、これに連結された支軸３２が同方向へ回転するので、正逆巻取器３１も時計回り方向へ回転する。さらに詳しくいうと、原動機回転が出力軸２２から支軸３２に伝わり、その支軸２２の回転が両スプライン案内面３３・３６を介して移動筒体３４に伝達されるから、移動筒体３４と合体状態にあるドラム３７が時計回り方向に回転する。このドラム３７は一方で、雌ネジ３９・雄ネジ４３を介して固定送りネジ体４１にねじ込まれているから、この雌ネジ３９・雄ネジ４３による送りを受けて支軸３２の軸方向（図１の左側）にも移動する。これは自明のとおり、移動筒体３４の軸方向の移動を両スプライン案内面３３・３６が許容するからである。かくてドラム３７が時計回り方向に回転しながら図１の左側へ所定のピッチで移動するとき、正巻用線状体５１がドラム３７の外周面に巻き取られると同時に逆巻用線状体６１がドラム３７の外周面から巻き戻される。この際の正巻用線状体５１の巻き取り量と逆巻用線状体６１の巻き戻し量とは自明のとおり等しい。これにともない正巻用線状体５１が図１の矢印Ｒ１方向へ引き取られると同時に逆巻用線状体６１が図１の矢印Ｒ２方向へ繰り出される。したがって両線状体５１・６１に繋がれた往復作動体７１、すなわち、基台８１のガイド手段８２上に組み付けられた往復作動体７１は、この巻き取り巻き戻しによる送り作用を受けて図１の矢印Ｒ１方向へ移動する。上記の送りで正逆巻取器３１のドラム３７が最左側まで変位したり、往復作動体７１が最左側まで変位したりしたときは図２のような状態になる。上記とは逆に原動機２１の出力軸２２を反時計回り方向に回転させたときは上記と逆の作用が生じる。すなわち、正巻用線状体５１が正逆巻取器３１のドラム３７で巻き戻されると同時に逆巻用線状体６１が逆巻器３１から巻き取られるのである。このときも正巻用線状体５１の巻き取り量と逆巻用線状体６１の巻き戻し量とは互いに等しい。したがって往復作動体７１には上記矢印Ｒ１方向の反対方向への送りが掛かり、往復作動体７１はガイド手段８２の案内を受けながら図１〜図２の左方向へ移動する。

図１〜図３のようにして往復作動体７１に送りを掛けるときの正逆巻取器３１のドラム３７は、雌ネジ３９・雄ネジ４３のリードに支配される。ゆえにドラム３７は、両線状体５１・６１の巻き取りピッチや巻き戻しピッチに対応して軸方向にシフトする。この場合の両線状体５１・６１の各ピッチは、密な螺旋巻きのとき、当該両線状体の直径に等しいとみて差し支えない。これに対し隙間の生じるような粗い螺旋巻きのときは、当該両線状体の直径に隙間の寸法を加えたものがその巻き取りピッチや巻き戻しピッチになる。正逆巻取器３１の回転で両線状体５１・６１が巻き取られたり巻き戻されたりするとき、ドラム３７の近くに配置された案内用のプーリ８３・８５が好結果をもたらすことになる。それはドラム３７に巻き取られている両線状体５１・６１の巻き取り線状体部Ｓ１と、プーリ８３・８５とにわたる案内線状体部Ｓ２とが平行関係を保持するからであり、逆説的には当該平行関係が保持できるようにプーリ８３・８５が配置されているからである。これによって両線状体５１・６１は、正逆巻取器３１のドラム周面に均等ピッチで精密に巻き付けられたり巻き戻されたりするから、正逆巻取器ドラム３７の一回転あたりの線状体巻き取り量（線状体巻き戻し量）にバラツキがなく、より精密で高精度の送りを達成することができる。平行関係を保持する両線状体５１・６１は、また、正逆巻取器３１のドラム周面で隣接する巻き取り線状体部相互が擦れたり重なったりすることがないとともに無理な捻り力が作用したりすることもないから、両線状体５１・６１の早期疲労破壊を回避してこれの寿命を高めることができる。とくに巻き取り線状体部相互の擦れの防止は発塵防止対策にも貢献する。

図１〜図３の実施形態における正巻用線状体５１・逆巻用線状体６１は相対的な関係で付けただけの用語名である。したがって「正巻用線状体６１」「逆巻用線状体５１」などのように用語を付け替えても実質的な内容は変わらない。図１〜図３の実施形態では、また、説明の便宜上、両線状体５１・６１を過大に表示したり往復作動体７１を過小に表示したりしているが、原理的には矛盾なく作動することが理解できる。図１〜図３の実施形態において往復作動体７１に前後方向や左右方向の送りを掛けるときは図示のような水平構造になるが、往復作動体７１に垂直方向の送りを掛けるときはガイド手段８２を垂直に保持すればよく、往復作動体７１に傾斜方向の送りを掛けるときはガイド手段８２に勾配を付せばよい。図１〜図３での巻用線状体５１と逆巻用線状体６１は一連であるから、これらを往復作動体７１に繋ぐとき、両線状体５１・６１の境界部を固定部材７３で固定することを要しない。すなわち、正巻用線状体５１を固定部材７３で固定したり逆巻用線状体６１を固定部材７３で固定したりした場合でも、その他方の線状体は間接的に往復作動体７１と繋がることになる。図１の正逆巻取器３１については、ドラム３７の外周面に凹形（例：断面円弧形・断面Ｖ溝形など）の螺旋溝が形成されているのが望ましく、こうした場合はドラム３７に対し、線状体の整然とした巻き取りや巻き戻しが安定して行える。両線状体５１・６１がプーリ８３〜８５から離脱するおそれとか、両線状体５１・６１に弛みを生じるおそれとかがあるときは離脱防止具（例：抑えローラ）や張力付与具（例：テンションローラ）を両線状体５１・６１に施せばよい。あるいは、プーリ８４としてテンションプーリを採用することも有望である。そのほか正逆巻取器ドラム３７ドラム３７の外周面を基準にして所定方向に引き取られたり繰り出されたりする両線状体５１・６１のプーリ８３・８５なども、往復作動体７１との関係において正逆巻取器３１の上部・下部・左部・右部・前部・後部など任意の位置に配置される。その場合に、両線状体５１・６１のいずれか一方または両方が支持壁１２〜１３のうちのいずれか一つ以上を貫通しても構わない。

本発明送り装置の実施形態として図４に例示されたものは、正逆巻取器３１の支軸３３と往復作動体７１の移動方向（ガイド手段８２の長さ方向）とが直交する関係にあり、この関係を保持して正逆巻取器３１が基台８１の基端部に配置されている。図４の実施形態における他の技術的事項は、前記実施形態で述べた内容と実質的に同じかそれに準ずるものである。したがって、これについては前例の内容を参照することで省略する。

図４に例示された本発明送り装置においても、往復作動体７１は正巻用線状体５１や逆巻用線状体６１の巻き取り・巻き戻しによって前例と同様に往復動する。その際の正巻用線状体５１や逆巻用線状体６１は、プーリ８３・８５の箇所で大きく屈曲することがないから、両線状体５１・６１に集中荷重が掛かるのを緩和することができ、前記巻き取り線状体部Ｓ１と案内線状体部Ｓ２との平行関係も保持しやすくなる。

本発明送り装置の実施形態として図５に例示されたものは、正巻用線状体５１と逆巻用線状体６１について、ドラム３７に対するこれらの固定端部がＸ１・Ｘ２のように切り離されたものである。図５を参照して明らかなように、正巻用線状体５１の固定端部Ｘ１は前記と同様の手段でドラム３７の一端部外周面に固定され、逆巻用線状体６１の固定端部Ｘ２も前記と同様の手段ではドラム３７の他端部外周面に固定される。図５の例で正巻用線状体５１の場合は右側端部が固定端部Ｘ１で左側端部が巻き取り巻き戻し端部、逆巻用線状体６１の場合は左側端部が固定端部Ｘ２で右側端部が巻き取り巻き戻し端部であるから、ドラム３７の回転にともなう両線状体５１・６１の巻き取り巻き戻し方向が互いに逆になる。両線状体５１・６１の一部であって往復作動体７１に固定される部分は、連続していても切り離されていても構わない。このいずれの態様であっても両線状体５１・６１の一部は図１のようにプーリ８４に掛け回されて往復作動体７１に固定される。図５の実施形態における他の技術的事項も前記実施形態で述べた内容と実質的に同じかそれに準ずるものである。したがって、これについても前例の内容を参照することで省略する。

図５に例示された本発明送り装置においても、往復作動体７１は正巻用線状体５１や逆巻用線状体６１の巻き取り・巻き戻しによって前例と同様に往復動する。ちなみに前述した図１〜図４の実施形態のものは、ドラム３７の外周面に線状体の巻き付いていない遊び部分が多く生じるものであった。これに対し図５の実施形態のもは、そのような遊び部分が少なく、ドラム外周面をほぼフル活用できる点で望ましい。このようにドラム外周面が有効活用できるときは、必要な線状体巻付量を確保した上で正逆巻取器３１の軸方向の寸法を短縮することができる。

本発明送り装置の実施形態として図６に例示されたものは、雌ネジ３９・雄ネジ４３の形成部位が前例と異なるものである。すなわち、雌ネジ３９が固定送りネジ体４１の内周面に形成され、雄ネジ４３が移動筒体３４の外周面に形成されているものである。ゆえに移動筒体３４は内周面にスプライン案内面３６があって外周面に雄ネジ４３を有するものとなり、ドラム３７はネジがないものとなる。それで移動筒体３４と固定送りネジ体４１は、雌ネジ３９・雄ネジ４３を介したねじ込みにより相互に組み合わされる。図６の実施形態における他の技術的事項も、前記実施形態で述べた内容と実質的に同じかそれに準ずるものである。したがって、これについても前例の内容を参照することで省略する。

図６に例示された本発明送り装置においても、往復作動体７１は正巻用線状体５１や逆巻用線状体６１の巻き取り・巻き戻しによって前例と同様に往復動する。この実施形態のものは雌ネジ３９・雄ネジ４３の形成部位が前例と異なるだけであるから、機能や効果については図１〜図３で述べたものとほぼ同等である。

図６の実施形態についてはつぎのような設計変更例もある。その一例は、移動筒体３４の内周面が長さ方向に二区分されてスプライン案内面３６と雌ネジ３９とが形成されるものである。すなわち図６において、移動筒体３４の左側内周面にスプライン案内面３６が形成されるとともに移動筒体３４の右側内周面に雌ネジ３９が形成されるものである。この実施形態のときのスプライン嵌合は前記と同様であるが、移動筒体３４と固定送りネジ体４１との組み合わせについては、移動筒体３４に形成された雌ネジ３９と固定送りネジ体４１の外周面に形成された雄ネジ４３とのねじ込みにより行われる。他の一例は、移動筒体３４が二重の筒状構造を有するものである（ドラム３７と合わせると三重の筒状構造になる）。この二重筒構造からなる移動筒体３４の場合は、内筒の内周面にスプライン案内面３６が形成され、外筒については、その内周面に雌ネジ３９が形成されるか、あるいは、その外周面に雄ネジ４３が形成されるものである。さらに固定送りネジ体４１については、移動筒体３４側のネジに対応してその内外周面のいずれかに雌ネジ３９・雄ネジ４３のいずれかが形成されるものである。この実施形態においては、支軸３２の案内面３３と内筒（移動筒体３４）のスプライン案内面３６とで既述のスプライン嵌合が行われ、外筒（移動筒体３４）のネジ（雌ネジ３９・雄ネジ４３のいずれか一方）と固定送りネジ体４１のネジ（雌ネジ３９・雄ネジ４３のいずれか他方）とのねじ込みで、移動筒体３４と固定送りネジ体４１との組み合わせがなされる。

本発明送り装置の実施形態として図７に例示されたものは、原動機２１の出力軸２２が前例の支軸３２をも兼ねるものである。すなわちこの実施形態での出力軸２２は、その先端側を正逆巻取器３１の支軸３２にしており、当該支軸３２の外周面にスプライン案内面３３が形成されているものである。取付台１１も、二つの支持壁１２・１４はあるが支持壁１３はない。この実施形態では、また、前記カップリング４６によることなく当初から原動機２１と正逆巻取器３１とが一体化されているものである。したがって原動機２１と正逆巻取器３１は前例に準じ、両支持壁１２・１４にわたり出力軸２２（支軸３２）を架設することで取付台１１に装備されている。図７の実施形態における他の技術的事項も、前記実施形態で述べた内容と実質的に同じかそれに準ずるものである。したがって、これについても前例の内容を参照することで省略する。

図７に例示された本発明送り装置においても、往復作動体７１は正巻用線状体５１や逆巻用線状体６１の巻き取り・巻き戻しによって前例と同様に往復動する。この実施形態のものは、原動機２１と正逆巻取器３１とが一体化されて軸方向にわたるこれらの寸法が短縮されているので、装置要部をコンパクト化する上でさらに有利である。

本発明送り装置の実施形態として図８に例示されたものは、原動機（モータ）２１と正逆巻取器３１とが径方向に重なり合う態様で一体化されたものである。図８の実施形態で原動機（モータ）２１のモータ軸２２Ａと正逆巻取器３１の支軸３２とは一体のものであり、支軸３２を基準にした場合にこれがモータ軸２２Ａも兼ねている。モータ軸２２Ａを有する支軸３２は、図８において取付台１１の両支持壁１２・１４にわたり架設されて固定される。このモータ軸２２Ａ付き支軸３２の外周面には、原動機２１の部品と正逆巻取器３１の部品とが組み付けられる。

図８を参照して支軸３２の外周部に組み付けられるのは正逆巻取器３１のドラム３７と固定送りネジ体４１である。ドラム３７の内周面を左右に二区分したとき、その一方の内周面は前記と同様のスプライン案内面（スプライン内周面）３６を有し、その他方の内周面は前記と同様の雌ネジ３９を有するものである。一方で固定送りネジ体４１は、その外周面に雄ネジ４３が形成されている。固定送りネジ体４１は支軸３２の外周部に嵌め込まれて固定され、ドラム３７は雌ネジ３９・雄ネジ４３を相対的にねじ込むことにより固定送りネジ体４１の外周部に回転自在に装備される。

図８を参照してモータ軸２２Ａの外周部に組み付けられるのは、モータの筒状をなす固定子２３・モータの筒状回転子２４・モータの界磁２５・一対のベアリング２６・２７・その他のモータ部品（図示せず）などである。固定子２３はモータ軸２２Ａの中央部外周に嵌め込まれて固定され、一対のベアリング２６・２７は固定子２３の両側においてモータ軸２２Ａの外周部に装着される。筒状回転子２４については、その内周面に界磁２５が装着されるものである。筒状回転子２４は、また、前述したスプライン案内面（スプライン外周面）３３を有するものである。かかる筒状回転子２４は、モータ軸２２Ａの外周部において両ベアリング２６・２７間にわたって装着され、当該両ベアリング２６・２７を介して回転自在に支持されるものである。これに加え、モータ軸２２Ａ側の筒状回転子２４と支軸３２側のドラム３７とがこれらの案内面３３・３６を介してスプライン嵌合状態になる。こうして組み立てられる原動機（モータ）２１は、周知の整流子やブラシを有するものであっても、また、ブラシレスのものであっても構わない。

図８の実施形態における他の技術的事項も、前記実施形態で述べた内容と実質的に同じかそれに準ずるものである。したがって、これについても前例の内容を参照することで省略する。

図８に例示された本発明送り装置においても、往復作動体７１は正巻用線状体５１や逆巻用線状体６１の巻き取り・巻き戻しによって前例と同様に往復動する。その場合における原動機２１は、これをオンの状態（通電状態）にしたとき、モータ軸２２Ａに固定された固定子２３に対し、界磁２５を有する筒状回転子２４が正回転または逆回転するものである。筒状回転子２４がこのように回転すると、両案内面３３・３６を介してスプライン嵌合状態にあるドラム３７も筒状回転子２４と同じ方向に回転する。この回転時のドラム３７は、また、雌ネジ３９・雄ネジ４３を介して固定送りネジ体４１ともネジ嵌合状態にあり、雌ネジ３９付き固定送りネジ体４１に対する雄ネジ４３付き筒状回転子２４の回転により送りが掛かるから、スプライン嵌合状態で軸方向に移動する。すなわちドラム３７は回転しながら軸方向に移動して前記と同様に両線状体５１・６１の巻き取りと巻き戻しを行い、それによって前記と同様に往復作動体７１を往復動させるのである。この実施形態のものは、原動機２１と正逆巻取器３１とが径方向に重なり合う態様で一体化され、軸方向の寸法が大幅短縮されているので、装置要部のコンパクト効果がとくに大きい。

図８の実施形態については図９のような設計変更例もある。これはドラム３７の一端外周部に雄ネジ４３が形成され、円筒形をした固定送りネジ体４１の内周面に雌ネジ３９が形成されたものである。図９の実施形態における他の技術的事項は、図８の実施形態で述べた内容と実質的に同じかそれに準ずるものである。したがって、これについても前例の内容を参照することで省略する。

図９に例示された本発明送り装置も図８の場合と実質的に同様のじ作用効果をともなうものであり、それによって往復作動体７１は前例と同様に往復動する。

本発明送り装置で上記以外の実施形態をあげると、つぎのようなものがある。

往復作動体７１についてはガイド手段８２の上を非接触で走行するものもある。この場合の非接触式ガイド手段８２としては磁気浮上式またはエアスライド式のものが用いられる。磁気浮上方式は周知のとおり、往復作動体７１とガイド手段８２とのうちのいずれか一方を磁性体とし、その他方を磁石（磁石を備えたもの）とするか、または、その両方を磁石（磁石を備えたもの）とする。磁性体と磁石とを利用するものは吸引形で、この場合は常に空隙が一定に保たれるよう、磁力を制御しつつ往復作動体７１をガイド手段８２上に浮上させる。往復作動体７１とガイド手段８２との双方を磁石とするものは反発形である。この場合は、浮上方向を安定させるためのガイドなどがガイド手段８２に設けられたりする。エアスライド式も周知のとおり、往復作動体７１とガイド手段８２との界面に空気膜を介在させるものである。そのために往復作動体７１および／またはガイド手段８２に空気噴射手段が設けられ、当該空気噴射手段を介して往復作動体７１とガイド手段８２との界面に空気が供給される。このほか、往復作動体７１が転がり方式または滑り方式でガイド手段８２上を走行するという実施形態のときは、往復作動体７１とガイド手段８２との間に低発塵グリースが封入保持される。

往復作動体７１の送り量（移動量）を高精密に制御するため公知ないし周知のスケールフィードバック手段が装備されることもある。スケールフィードバック手段はスケールと検出ヘッドと制御手段とからなるものである。より詳しくいうと、スケールはガイド手段８２に沿って配置された固定具で基台８１に取り付けられたりする。スケールを読みとるための検出ヘッドは取付部材を介して往復作動体７１に取り付けられたりする。電動機制御用の制御手段は検出ヘッドからの検出信号を受けるため当該検出ヘッドに接続されているとともに制御信号を原動機２１に送るため当該原動機２１にも接続されるものである。一例としてスケールフィードバック手段が磁気式リニアスケールを主体にしたものからなるとき、スケールは磁気式リボンスケールからなり、検出ヘッドは磁気センサーヘッドからなり、制御手段はデテクタと位置決めカウンタとインバータとを組み合わせたものからなる。他の一例としてスケールフィードバック手段が光学式スケールを主体にしたものからなるとき、スケール（メインスケール）は長い光学ガラスに金属メモリを一定ピッチで蒸着したものからなり、検出ヘッドは９０度の位相差をもたせた２相の信号（例：明信号と暗信号）が取り出せるインデックススケールと発光素子と受光素子とを備えたものからなり、制御手段は上記と同様のものからなる。後者における検出ヘッドの骨格形状は筒形またはコ字形で、発光素子が上部、インデックススケールが中間部、受光素子が下部となるようにこれらが検出ヘッドに備え付けられる。そしてスケール（メインスケール）が発光素子と受光素子との間に介在する。

上記のようなスケールフィードバック手段は、往復作動体７１の送り量（移動量）を直接測定してそれを原動機２１にフィードバックする。すなわち、往復作動体７１側の検出ヘッドでスケールを読んで往復作動体７１の送り量を検出するとともにその検出信号を制御手段に入力し、かつ、制御手段で演算した所定の制御信号を原動機２１に入力して当該原動機２１を制御する。これによって、往復作動体７１の送り量をきわめて精度の高いものにする。ちなみに磁気式リボンスケールを主体にしたスケールフィードバック手段の場合は、磁気式リボンスケール（スケール）の磁気格子縞（目盛り）を磁気センサーヘッド（検出ヘッド）で読み取ることにより、往復作動体７１の位置の変位量を電気的に計測した後、その検出信号をデテクタや位置決めカウンタで処理し、インバータを経由させて原動機２１に入力する。また、光学式スケールを主体にしたスケールフィードバック手段の場合は、検出ヘッドの上部側にある発光素子からインデックススケールに通してメインスケール（スケール）に当てた光（赤外線）の強弱（明暗）を検出ヘッドの下部側にある受光素子で検出し、その明暗に基づく電気信号を制御手段のカウンタで計数して変位量を測定した後、当該測定結果で定まる制御信号を原動機２１に入力する。

両線状体５１・６１の断線を検出して装置の運転を即時停止させるため、公知ないし周知の断線検出器が両線状体５１・６１に対応して装備されることがある。この種の断線検出器は周知のとおり、両線状体５１・６１のいずれか一方または両方が不測の事態で断線したとき、その線状体５１の張力がほとんどゼロになることで断線を検出し、それによって原動機２１をスイッチオフしたり往復作動体７１の制動機をスイッチオンしたりして装置を即時停止させるものである。これによって作業上の安全性を確保したり被害を最小限度に食い止めたりする。このほか、断線時に往復作動体７１が暴走したりするのを防止するための、補助エンドレスベルト（図示せず）が基台８１に装備されることがある。この補助エンドレスベルトを掛けるための二つの補助プーリのうち、一方の補助プーリはアイドラ用プーリ８４と同軸状に取り付けられ、他方の補助プーリは適当な軸間距離をおいてプーリ８３・８５側に配置される。そして往復作動体７１は、このような補助エンドレスベルトの中間部に繋がれる。

本発明に係る送り装置は、従来のベルトコンベア・ネジ送り装置・シリンダ送り装置・タイミングベルト送り装置・ロボットなどにみられた各種の課題を解決するばかりか、装置構成をもコンパクト化して実用上の有効性を発揮するものである。したがって本発明に係る送り装置は、既存のもの代わる手段として、装置のコンパクト化効果を存分に発揮して各種の用途に適用できるものである。

本発明送り装置の第１実施形態について要部を切り欠いて略示した平面図本発明送り装置の第１実施形態について移動状態を略示した要部平面本発明送り装置の第１実施形態における正逆巻取器の平面図本発明送り装置の第２実施形態について要部を略示した平面図本発明送り装置の第３実施形態における正逆巻取器の平面図本発明送り装置の第４実施形態における正逆巻取器の要部縦断面図本発明送り装置の第５実施形態における正逆巻取器の要部縦断面図本発明送り装置の第６実施形態における正逆巻取器の要部縦断面図本発明送り装置の第７実施形態における正逆巻取器の要部縦断面図断平面図

符号の説明

１１取付台
２１原動機（モータ）
２２出力軸
２２Ａモータ軸
２４筒状回転子
２５界磁
３１正逆巻取器
３２支軸
３３案内面
３４移動筒体
３６案内面
３７ドラム
３９雌ネジ
４０スペース
４１固定送りネジ体
４３雄ネジ
５１正巻用線状体
６１逆巻用線状体
７１往復作動体
８１基台
８２ガイド手段
８３プーリ
８４プーリ
８５プーリ
９１防塵カバー
９２防塵カバー

Claims

正逆回転自在な正逆巻取器と、正逆巻取器を介して巻き取られたり巻き戻されたりする正巻用線状体や逆巻用線状体と、行き方向や戻り方向の力を受けたときにガイド手段の案内で進行したり逆行したりする往復作動体とを備えた送り装置であること、および、
前記正逆巻取器が、外装部品を外周部で受けてそれを支持するための支軸と、当該支軸の外周部にこれと一体回転するように嵌め込まれて前記支軸の軸線方向に移動自在な移動筒体と、内周面に雌ネジを有していて前記移動筒体の外周部に同心状に結合された筒状のドラムと、当該ドラムの雌ネジと対をなす雄ネジを外周部に有していてその雌雄のネジを介して前記ドラムが外周部にねじ込まれている筒状の固定送りネジ体とを備えていること、および、
前記正逆巻取器内において、前記支軸の外周部にある前記移動筒体と前記ドラムとの間には、前記筒状の固定送りネジ体に対応した筒状のスペースが介在しているものであり、かつ、前記雌雄のネジを介して前記ドラムがねじ込まれている前記筒状の固定送りネジ体が、前記ドラムの回転にともない、前記筒状のスペース内を前記支軸の軸線方向に沿って出入りするものであること、および、
前記正逆巻取器のドラムで巻き取り巻き戻し自在に保持された前記正巻用線状体と前記逆巻用線状体とが前記往復作動体に連結されていること、および、前記正逆巻取器のドラムによる前記正巻用線状体の巻き取り量と前記逆巻用線状体の巻き戻し量とが互いに等しいものであるとともに、前記正逆巻取器のドラムによる前記正巻用線状体の巻き戻し量と前記逆巻用線状体の巻き取り量とが互いに等しいものであること、および、
巻き取り回転時における前記正逆巻取器のドラムが前記両線状体の巻き取りピッチと巻き戻しピッチに対応して前記支軸の軸線方向に移動するものであること
を特徴とする送り装置。
正逆回転自在な正逆巻取器と、正逆巻取器を介して巻き取られたり巻き戻されたりする正巻用線状体や逆巻用線状体と、行き方向や戻り方向の力を受けたときにガイド手段の案内で進行したり逆行したりする往復作動体とを備えた送り装置であること、および、
前記正逆巻取器が、外装部品を外周部で受けてそれを支持するための支軸と、当該支軸の外周部にこれと一体回転するように嵌め込まれて前記支軸の軸線方向に移動自在なものであるとともに外周面には雄ネジを有する移動筒体と、当該移動筒体の外周部に同心状に結合された筒状のドラムと、前記移動筒体の雄ネジと対をなす雌ネジを内周面に有していてその雌雄のネジを介して前記移動筒体にねじ込まれている筒状の固定送りネジ体とを備えていること、および、
前記正逆巻取器内において、前記支軸の外周部にある前記移動筒体と前記ドラムとの間には前記筒状の固定送りネジ体に対応した筒状のスペースが介在しているものであり、かつ、前記雌雄のネジを介して前記移動筒体にねじ込まれている前記筒状の固定送りネジ体が、前記ドラムの回転にともない、前記筒状のスペース内を前記支軸の軸線方向に沿って出入りするものであること、および、
前記正逆巻取器のドラムで巻き取り巻き戻し自在に保持された前記正巻用線状体と前記逆巻用線状体とが前記往復作動体に連結されていること、および、前記正逆巻取器のドラムによる前記正巻用線状体の巻き取り量と前記逆巻用線状体の巻き戻し量とが互いに等しいものであるとともに前記正逆巻取器のドラムによる前記正巻用線状体の巻き戻し量と前記逆巻用線状体の巻き取り量とが互いに等しいものであること、および、
巻き取り回転時における前記正逆巻取器のドラムが前記両線状体の巻き取りピッチと巻き戻しピッチに対応して前記支軸の軸線方向に移動するものであること
を特徴とする送り装置。
正逆回転自在な正逆巻取器と、正逆巻取器を介して巻き取られたり巻き戻されたりする正巻用線状体や逆巻用線状体と、行き方向や戻り方向の力を受けたときにガイド手段の案内で進行したり逆行したりする往復作動体とを備えた送り装置であること、および、
前記正逆巻取器が、外装部品を外周部で受けてそれを支持するための支軸と、前記支軸の外周部に設けられたものであって筒状回転子を外周部に有するモータと、当該モータに隣接して支軸の外周部に取り付けられたものであって雌雄のネジのいずれか一方を周面に有する固定送りネジ体と、前記モータにおける筒状回転子の外周部にこれと一体回転するように嵌め込まれて前記支軸の軸線方向に移動自在な筒状のドラムとを備え、かつ、当該ドラムが前記固定送りネジ体側のネジに対し雌雄一対となるネジを周面に有するものであるとともに、その雌雄のネジを介して当該ドラムが前記固定送りネジ体にねじ込まれていること、および、
前記雌雄のネジを介して前記固定送りネジ体にねじ込まれた前記ドラムが、これの回転にともなって、前記モータの外周部を被いながら前記支軸の軸線方向に移動するものであること、および、
前記正逆巻取器のドラムで巻き取り巻き戻し自在に保持された前記正巻用線状体と前記逆巻用線状体とが往復作動体に連結されていること、および、
前記正逆巻取器のドラムによる前記正巻用線状体の巻き取り量と前記逆巻用線状体の巻き戻し量とが互いに等しいものであるとともに、前記正逆巻取器のドラムによる前記正巻用線状体の巻き戻し量と前記逆巻用線状体の巻き取り量とが互いに等しいものであること、および、
巻き取り回転時における前記正逆巻取器のドラムが前記両線状体の巻き取りピッチと巻き戻しピッチに対応して前記支軸の軸線方向に移動するものであること
を特徴とする送り装置。
正逆回転自在な正逆巻取器と、正逆巻取器を介して巻き取られたり巻き戻されたりする正巻用線状体や逆巻用線状体と、行き方向や戻り方向の力を受けたときにガイド手段の案内で進行したり逆行したりする往復作動体とを備えた送り装置であること、および、
前記正逆巻取器が、外装部品を外周部で受けてそれを支持するための支軸と、当該支軸の外周部にこれと一体回転するように嵌め込まれて前記支軸の軸線方向に移動自在な移動筒体と、当該移動筒体の外周部に同心状に結合された筒状のドラムと、前記移動筒体にねじ込まれている筒状の固定送りネジ体とを備えており、しかも、前記移動筒体が内筒と外筒とを有する二重の筒状構造のもので、その外筒の内周面に雌ネジが形成されているとともに、前記固定送りネジ体の外周面に前記雌ネジと対をなす雄ネジが形成されており、かつ、この雌ネジと雄ネジとのねじ込みで、前記移動筒体と前記固定送りネジ体との組み合わせがなされていること、および、
前記正逆巻取器内において、前記支軸の外周部にある前記移動筒体の内筒と外筒との間には前記筒状の固定送りネジ体に対応した筒状空間が介在しているものであり、かつ、前記雌雄のネジを介して前記移動筒体にねじ込まれている前記筒状の固定送りネジ体が、前記ドラムの回転にともない、前記移動筒体の内外筒間を前記支軸の軸線方向に沿って出入りするものであること、および、
前記正逆巻取器のドラムで巻き取り巻き戻し自在に保持された前記正巻用線状体と前記逆巻用線状体とが前記往復作動体に連結されていること、および、前記正逆巻取器のドラムによる前記正巻用線状体の巻き取り量と前記逆巻用線状体の巻き戻し量とが互いに等しいものであるとともに前記正逆巻取器のドラムによる前記正巻用線状体の巻き戻し量と前記逆巻用線状体の巻き取り量とが互いに等しいものであること、および、
巻き取り回転時における前記正逆巻取器のドラムが前記両線状体の巻き取りピッチと巻き戻しピッチに対応して前記支軸の軸線方向に移動するものであること
を特徴とする送り装置。