CN112462775A - 应急救援车辆遥控***、遥控方法及应急救援车辆 - Google Patents

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CN112462775A CN202011369308.5A CN202011369308A CN112462775A CN 112462775 A CN112462775 A CN 112462775A CN 202011369308 A CN202011369308 A CN 202011369308A CN 112462775 A CN112462775 A CN 112462775A
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杨超
吕高旺
何永强
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Abstract

本公开涉及一种应急救援车辆遥控***、遥控方法及应急救援车辆，其中，遥控***包括：设备控制端(100)，设在车辆上且包括视频监控***(1)、图传电台发射机(16)和数传电台接收机，视频监控***(1)被配置为拍摄车辆周围环境；和远程控制端(200)，包括操作部件、图传电台接收机(247)和数传电台发射机，操作部件被配置为接收外部操作产生操控车辆工作的信号；其中，图传电台发射机(16)被配置为将视频监控***(1)拍摄的信息通过无线电波通讯发送至图传电台接收机(247)，数传电台发射机被配置为将操作部件产生的操控信号通过无线电波通讯发射至数传电台接收机，以遥控车辆工作。

Description

应急救援车辆遥控***、遥控方法及应急救援车辆
技术领域
本公开涉及应急救援机械控制技术领域，尤其涉及一种应急救援车辆遥控***、遥控方法及应急救援车辆。
背景技术
我国是世界上受自然灾害影响最严重的国家之一。近年来，各种自然灾害频发，造成了严重的人员伤亡和经济损失。在抢险救援中，滑坡塌方清理、道路疏通、钢筋混凝土破碎切割、救援现场清障等主要依靠应急救援车辆完成，它们在抢险救援中发挥着巨大作用，但仍存在突出问题：一是机动能力差，尤其是在如地震、泥石流等自然灾害中，现场的地形非常复杂，使得应急救援车辆和人员难以在短时间内到达灾害现场；二是难以有效确保操作人员安全，尤其是有些作业环境还可能产生有毒气体、发生***或者坍塌的危险，给作业人员的带来极大的困难和不便，严重威胁作业人员人身安全。
现有的应急救援车辆的远程控制大多是采用近距离的遥控，利用手持式遥控器，在视线范围内操作，并不能使操作人员完全脱离施工现场。
发明内容
本公开的实施例提供了一种应急救援车辆遥控***、遥控方法及应急救援车辆，能够提高应急救援车控制的便捷性和安全性。
根据本公开的第一方面，提供了一种应急救援车辆遥控***，包括：
设备控制端，设在车辆上且包括视频监控***、图传电台发射机和数传电台接收机，视频监控***被配置为拍摄车辆周围环境；和
远程控制端，包括操作部件、图传电台接收机和数传电台发射机，操作部件被配置为接收外部操作产生操控车辆工作的信号；
其中，图传电台发射机被配置为将视频监控***拍摄的信息通过无线电波通讯发送至图传电台接收机，数传电台发射机被配置为将操作部件产生的操控信号通过无线电波通讯发射至数传电台接收机，以遥控车辆工作。
在一些实施例中，设备控制端还包括控制***，视频监控***包括：
云台，设在车辆驾驶室顶部；和
拍摄部件，安装于云台，被配置为通过云台实现在水平面内可旋转且俯仰角度可调；
其中，操作部件包括云台操作手柄，数传电台发射机包括RS485数传电台发射机，被配置为接收云台操作手柄产生的云台操控信号，数传电台接收机包括RS485数传电台接收机，被配置为接收RS485数传电台发射机发送的云台操控信号并传递至控制***，以通过控制***调节拍摄部件相对于云台的姿态。
在一些实施例中，设备控制端还包括控制***；
操作部件包括整车操作手柄，数传电台发射机包括RS232数传电台发射机，被配置为接收整车操作手柄产生的整车动作操控信号，数传电台接收机包括RS232数传电台接收机，被配置为接收RS232数传电台发射机发送的整车动作操控信号并传递至控制***，以通过控制***控制整车动作。
在一些实施例中，控制***包括：
工控机，被配置为接收并处理RS232数传电台接收机获取的整车动作操控信号；和
底层控制器，被配置为接收经过工控机处理的整车动作操控信号，并控制车辆的行驶和作业。
在一些实施例中，设备控制端还包括：
环境感知***，环境感知***包括激光雷达，激光雷达安装于车辆驾驶室顶部，被配置为采集车辆周围的环境点云信息；和
控制***，被配置为接收激光雷达采集的车辆周围的环境点云信息，以识别车辆行驶或者作业过程中周围作业环境信息并作出决策动作。
在一些实施例中，设备控制端还包括：
环境感知***，环境感知***包括多个超声波传感器，分别安装于车辆的铲斗、动臂、斗杆、尾部的凸起部上，被配置为检测障碍物信息；和
控制***，被配置为接收多个超声波传感器检测的障碍物信息，以防止车辆在工作过程中发生碰撞。
在一些实施例中，设备控制端还包括：
导航定位***，被配置为测量车辆的位置和姿态信息，导航定位***包括：安装于车辆的驾驶室内的测向导航单元接收机和安装于驾驶室顶部的天线；和
控制***，被配置为接收导航定位***发出的位置信息，以控制车辆工作过程中的移动路径。
在一些实施例中，远程控制端包括远程操作箱，远程操作箱包括：
远程操作台，其上设有操作部件；
多路信号采集电路板，设在远程操作台中，被配置为操作部件产生的操控信号；和
盖体，连接于远程操作台，盖体上设有两个触摸显示一体机，其中一个触摸显示一体机被配置为接收图传电台接收机接收到的视频信号，另一个触摸显示一体机被配置为进行程序调试；
其中，图传电台接收机和数传电台发射机设在远程操作台内。
根据本公开的第二方面，提供了一种应急救援车辆，包括上述实施例的应急救援车辆遥控***。
根据本公开的第三方面，提供了了一种基于上述实施例应急救援车辆遥控***的遥控方法，包括：
通过图传电台发射机将视频监控***拍摄的信息通过无线电波通讯发送至图传电台接收机；
通过数传电台发射机将操作部件产生的操控信号通过无线电波通讯发射至数传电台接收机，以遥控车辆工作。
在一些实施例中，数传电台发射机包括RS485数传电台发射机，数传电台接收机包括RS485数传电台接收机，设备控制端还包括控制***；通过数传电台发射机将操作部件产生的操控信号通过无线电波通讯发射至数传电台接收机，以控制车辆工作的步骤包括：
通过RS485数传电台发射机接收云台操作手柄产生的云台操控信号；
通过RS485数传电台接收机接收RS485数传电台发射机发送的云台操控信号并传递至控制***；
通过控制***控制云台动作，以调节拍摄部件在水平面内的旋转角度和俯仰角度。
在一些实施例中，操作部件包括整车操作手柄，数传电台发射机包括RS232数传电台发射机，数传电台接收机包括RS232数传电台接收机，设备控制端还包括控制***；通过数传电台发射机将操作部件产生的操控信号通过无线电波通讯发射至数传电台接收机，以控制车辆工作的步骤包括：
通过RS232数传电台发射机接收整车操作手柄产生的整车动作操控信号；
通过RS232数传电台接收机接收RS232数传电台发射机发送的整车动作操控信号并传递至控制***；
通过控制***控制整车动作。
在一些实施例中，设备控制端还包括控制***，控制方法还包括：
通过控制***接收激光雷达采集的车辆周围的环境点云信息，以识别车辆行驶或者作业过程中周围作业环境信息并作出决策动作，激光雷达安装于车辆驾驶室顶部；
通过控制***接收多个超声波传感器检测的障碍物信息，以防止车辆在工作过程中发生碰撞，多个超声波传感器分别安装于车辆的铲斗、动臂、斗杆、尾部的凸起部上；和/或
通过控制***接收导航定位***发出的车辆位置信息，以控制车辆工作过程中的移动路径。
本公开实施例的应急救援车辆遥控***，在设备控制端和远程控制端之间采用图传电台实现监控视频图像的传输，采用数传电台实现控制信号的传输，可实现超视距远程遥控，能够实现在应急救援复杂环境下的超视距远程遥控作业，有效保障了作业人员的人身安全，***能够快速响应，避免信号传输发生滞后，且图像、数据信号传输可靠。由此，救援人员在控制应急救援车辆时，无需到达救援现场，可提高救援人员的安全性，而且使控制更加灵活。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解，构成本申请的一部分，本公开的示意性实施例及其说明用于解释本公开，并不构成对本公开的不当限定。在附图中：
图1是本公开应急救援车辆遥控***的一些实施例的模块组成示意图。
图2是本公开应急救援车辆遥控***的一些实施例的布局示意图。
图3是视频监控***和环境感知***布置图的一些实施例的布局示意图。
图4是无线通信***、导航定位***和设备端控制***的一些实施例的布局示意图。
图5是远程控制端远程操控台的一些实施例的结构示意图。
附图标记说明
1、视频监控***；2、第一无线通信***；2’、第二无线通信***；3、环境感知***；4、导航定位***；5、控制***；6、激光雷达；7、云台；8、RS232数传电台接收机天线；9、图传电台发射机天线；10、RS485数传电台接收机天线；11、导航定位***天线；12、拍摄部件；13、测向导航单元接收机；14、逆变器；15、RS232数传电台接收机；16、图传电台发射机；17、RS485数传电台接收机；18、激光雷达控制盒；19、电源开关；20、工控机；21、处理器；22、电源接口箱；23、图传电台接收机天线；24、远程操作箱；241、远程操作台；242、盖体；243、触摸显示一体机；244、云台操作手柄；245、整车操作手柄；246、多路信号采集电路板；247、图传电台接收机；248、RS232数传电台发射机；249、RS485数传电台发射机；25、RS232数传电台发射机天线；26、RS 485数传电台发射机天线；27、移动电源；30、超声波传感器；40、驾驶室。
具体实施方式
以下详细说明本公开。在以下段落中，更为详细地限定了实施例的不同方面。如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合，除非明确指出不可组合。尤其是，被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征组合。
本公开中出现的“第一”、“第二”等用语仅是为了方便描述，以区分具有相同名称的不同组成部件，并不表示先后或主次关系。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“内”、“外”、“上”、“下”、“左”和“右”等指示的方位或位置关系均是基于应急救援车辆遥控***处于行进时的方向进行定义，仅是为了便于描述本发明，而不是指示或暗示所指的装置必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。
本公开提供了一种应急救援车辆遥控***，在一些实施例中，如图1至图5所示，包括：设备控制端100和远程控制端200。设备控制端100设在车辆上，例如设置于驾驶室40。远程控制端200设在车辆以外的位置，可采用固定式或者可移动式。远程控制端200可通过遥控方式于设备控制端100交互，以遥控应急救援车辆工作。该遥控***可实现超低空投放远程遥控应急救援车辆超视距远程遥控。
设备控制端100包括视频监控***1、图传电台发射机16和数传电台接收机，视频监控***1被配置为拍摄车辆周围环境。远程控制端200包括操作部件、图传电台接收机247和数传电台发射机，操作部件被配置为接收外部操作产生操控车辆工作的信号，操作部件可采用操作手柄、按钮等。
其中，图传电台发射机16被配置为将视频监控***1拍摄的信息通过无线电波通讯发送至图传电台接收机247，以在远程控制端200进行显示或者图像处理，使操作者直观了解车辆工作情况；数传电台发射机被配置为将操作部件产生的操控信号通过无线电波通讯发射至数传电台接收机，以遥控车辆工作。
该实施例的遥控***在设备控制端100和远程控制端200之间采用图传电台实现监控视频图像的传输，采用数传电台实现控制信号的传输，可实现超视距远程遥控，例如，遥控距离可达到1.5公里，能够实现在应急救援复杂环境下的超视距远程遥控作业，有效保障了作业人员的人身安全，***能够快速响应，避免信号传输发生滞后，且图像、数据信号传输可靠。由此，救援人员在控制应急救援车辆时，无需到达救援现场，可提高救援人员的安全性，而且使控制更加灵活。
在一些实施例中，如图1至图3所示，设备控制端100还包括控制***5，视频监控***1包括：云台7，设在驾驶室40顶部；和拍摄部件12，安装于云台7，被配置为通过云台7实现在水平面内可旋转且俯仰角度可调，从而实现360°全方位视频监控。例如，云台7可采用高精度云台，拍摄部件12可采用高清摄像机。
其中，操作部件包括云台操作手柄244，数传电台发射机包括RS485数传电台发射机249，被配置为接收云台操作手柄244产生的云台操控信号，数传电台接收机包括RS485数传电台接收机17，被配置为接收RS485数传电台发射机249发送的云台操控信号并传递至控制***5，以通过控制***5调节拍摄部件12相对于云台7的姿态。
其中，图传电台用来传输视频信号，包括一个图传电台发射机16和一个图传电台接收机247，发射机安装在设备控制端100，拍摄部件12的视频流信号接入到图传电台发射机16的视频端口上；图传电台接收机247安装在远程控制端200，显示屏的视频接口接入到图传电台接收机247的视频端口上。
该实施例能够通过远程控制端200的云台操作手柄244对车辆上拍摄部件12的姿态进行远程调节，云台操作手柄244产生的控制信号经由RS485数传电台发射机249和RS485数传电台接收机17传输至设备控制端100的控制***5中的处理器21，处理器21将控制信号通过数据线传输给云台实现其运动。例如，处理器21可以是嵌入式高速处理器。
在一些实施例中，如图1所示，设备控制端100还包括控制***5，操作部件包括整车操作手柄245，数传电台发射机包括RS232数传电台发射机248，被配置为接收整车操作手柄245产生的整车动作操控信号，数传电台接收机包括RS232数传电台接收机15，被配置为接收RS232数传电台发射机248发送的整车动作操控信号并传递至控制***5，以通过控制***5控制整车动作，例如车辆的行进和作业。
其中，控制***5可包括处理器21、工控机20和底层控制器21’，工控机20与处理器21连接，底层控制器21’与工控机20连接。其中，工控机20接收并处理RS232数传电台接收机15获取的远程控制端200发送的控制信号，然后将处理过的控制信号发送到车辆的底层控制器21’，控制车辆的作业以及在行驶过程中的油门、转向及制动等。
该实施例能够通过远程控制端200的整车操作手柄245遥控整车的动作，整车操作手柄245产生的控制信号经由RS232数传电台发射机248和RS232数传电台接收机15传输至设备控制端100的控制***5中的工控机20，工控机20将控制信号通过数据线传输给车辆的底层控制器21’实现车辆动作。例如，处理器21可以是嵌入式高速处理器。
在一些实施例中，如图1所示，控制***5包括：工控机20，被配置为接收并处理RS232数传电台接收机15获取的整车动作操控信号；和底层控制器21’，被配置为接收经过工控机20处理的整车动作操控信号，并控制车辆的行驶和作业。
在一个具体的实施例中，如图1所示，数传电台用来传输控制信号，共有两套4台，其中一套RS232通信接口、另外一套为RS485通信接口。在设备控制端100安装有1台RS232数传电台接收机15、1台RS485数传电台接收机17；在远程控制端200安装有1台RS232数传电台发射机248、1台RS485数传电台发射机249。
其中，图传电台发射机16、RS485数传电台接收机17和RS232数传电台接收机15作为第一无线通信***2；图传电台接收机247、RS485数传电台发射机249和RS232数传电台发射机248作为第二无线通信***2’。
在一些实施例中，如图1至图3所示，设备控制端100还包括：环境感知***3，环境感知***3包括激光雷达6，激光雷达6安装于车辆驾驶室40顶部，被配置为采集车辆周围的环境点云信息；和控制***5，被配置为接收激光雷达6采集的车辆周围的环境点云信息，以识别车辆行驶或者作业过程中周围作业环境信息并作出决策动作。例如，激光雷达6获取的信息可通过Ethernet传输至处理器21。
在一些实施例中，如图1所示，设备控制端100还包括：环境感知***3，环境感知***3包括多个超声波传感器30，分别安装于车辆的铲斗、动臂、斗杆、尾部的凸起部上，被配置为检测障碍物信息；和控制***5，被配置为接收多个超声波传感器30检测的障碍物信息，以防止车辆在工作过程中发生碰撞。
超声波传感器30经由电源接线箱22接入工控机20的IO接口，电源接线箱22内部装有不同的电源转换模块，其作用是为设备提供不同规格的稳定的电源，例如24V、12V等。
该实施例通过在车辆上设置多个超声波传感器30，不仅能够防止车辆在工作过程中与车辆以外的其它物体碰撞，也能防止工作臂与底盘发生碰撞，可提高车辆工作的可靠性和安全性。
在一些实施例中，设备控制端100还包括：导航定位***4，例如可采用GPS导航定位***，被配置为测量车辆的位置和姿态信息，导航定位***4包括：安装于车辆的驾驶室40内的测向导航单元接收机和安装于驾驶室40顶部的天线；和控制***5，被配置为接收导航定位***4发出的位置信息，以控制车辆工作过程中的移动路径。例如，导航定位***4获取的信息可通过RS232总线传输至处理器21。
该实施例能够通过导航定位***4实时准确地获得车辆的位置信息，以便遥控车辆的移动路径。
在一个具体的实施例中，如图1所示，控制***5包括：处理器21、工控机20和底层控制器21’，其中，处理器21接收RS485数传电台接收机17发送的数传信号、导航定位***4获取的车辆位置和姿态信息和激光雷达6采集的车辆周围的环境点云信息。工控机20接收RS232数传电台接收机15发送的数传信号以及超声波传感器30检测的障碍物信息。
在一些实施例中，如图5所示，远程控制端200包括远程操作箱24，远程操作箱24包括：远程操作台241，其上设有操作部件；多路信号采集电路板246，设在远程操作台241中，被配置为采集操作部件产生的操控信号；和盖体242，连接于远程操作台241，例如可开合地连接于远程操作台241，可在使用时打开，并在使用完毕后扣合，盖体242上并排设有两个触摸显示一体机243，其中一个触摸显示一体机243被配置为接收图传电台接收机247接收到的视频信号，另一个触摸显示一体机243被配置为进行程序调试。其中，图传电台接收机247和数传电台发射机设在远程操作台241内。
远程操作箱24可外接移动电源27，以便为远程操作箱24供电。远程操作台241上还可设置RS232数传电台发射机天线25和RS485数传电台发射机天线，分别用于接收控制信号和视频信号。
此种远程操作箱24使用灵活，由于应急救援车辆经常执行复杂任务，即使受到地形或者救援区域信号的影响，便携式的远程操作箱24也方便地转移至便于遥控的场合，从而提高救援效率。
在一些具体的实施例中，如图2所示，设备控制端100包括视频监控***1、第一无线通信***2、环境感知***3、导航定位***4、控制***5，其在车体的整体布局如图2所示。
如图3所示，结合图3，视频监控***1和第一无线通信***2的设备主要安装在驾驶室40顶部，包括1个激光雷达6，1个云台7，1根RS232数传电台接收机天线8，1根RS485数传电台接收机天线10，1根图传电台发射机天线9，2个导航定位***天线11。
激光雷达6可以进行360°旋转，同时其激光线束有-30.67°～+10.67°的俯仰角度，安装在驾驶室40顶部的最高位置，通过俯仰角度与360°配合使用，可以将车身周围的环境信息转化为点云数据，通过网口的形式传输至嵌入式处理器21进行数据处理，将所得目标识别结果发送给工控机20，工控机20经由RS232数传电台接收机15和RS485数传电台接收机17发送到远程操作台241。
云台7上装有1个摄像机12与1个照明装置，它可以进行水平360°和俯仰±90°的旋转，用于获取空间内的视野，摄像机12与云台7共用一路电源，摄像机12上含有一路视频口通过视频线与驾驶室40内部的图传电台发射机16相连，通过图传电台发射机16将视频信号发送到远程操作台241并通过盖体242上的触摸显示一体机243进行显示，云台7通过RS485接口与处理器21进行连接，在远程操作台241发送针对云台7的控制命令后，设备控制端100的RS485数传电台接收机17将数据传给工控机20(上位机控制器)，工控机20然后将数据分发给处理器21，经过数据解析处理转化成适用于控制云台7的命令然后进行发送。
如图4所示，第一无线通信***2、导航定位***4和控制***5的设备主要集中在驾驶室40内部后方。控制***5包括处理器21(例如嵌入式高速处理器)与工控机20，两者通过串口进行连接以实现数据的交互，其中，处理器21的主要作用是处理激光雷达6，导航定位***4以及云台7的数据，将处理结果通过串口数据形式传输给工控机20，工控机20通过CAN口与设备控制器进行通讯；测向导航单元接收机13外接两个位于驾驶室顶部的蘑菇天线11，通过两个蘑菇天线11可以实现信号差分的目的，以提高定位精度。图传电台发射机16的电源为220V交流电，逆变器14的作用是将24V直流电转成220V交流电，然后给图传电台发射机16进行供电；RS232数传电台接收机15与RS485数传电台接收机17分别通过串口与工控机20相连。
如图5所示，图传电台接收机天线23安装在三脚架上，RS232数传电台发射机天线25和RS485数传电台发射机天线26直接接在远程操作台241的天线接口上。远程操作台241的面板上设有操作手柄与按键，远程操作箱24内部有一个多路信号采集电路板246，其作用是将手柄信号融合然后传输到电台端，RS232数传电台发射机248、RS485数传电台发射机249、图传电台接收机247均集成在箱体内部。远程操作箱的盖体242上含有两个触摸显示一体机243，一个用来显示设备图传电台发射机16发送过来的视频信息，另一个用于程序的运行与调试。通过操控手柄，会触发手柄相关联的信号，信号首先传输到多路信号采集电路板246，经数据处理后，发送给数传电台发射机，然后经由天线发送到设备控制端100以实现车辆动作的控制。远程操作台241的面板上设有云台操作手柄244和整车操作手柄245，整车操作手柄245产生的信号由多路信号采集电路板246发送至RS232数传电台接收机15，而云台操作手柄244产生的信号由多路信号采集电路板246发送给RS485数传电台接收机17。
进一步地，驾驶室40内设有电源开关19，可以控制整个驾驶室内电气设备的电源通断。
该实施例应急救援车辆远程遥控***可以实现远程控制端200与设备控制端100的双向通信，且通信距离不小于1.5km，通信延时不大于300ms；而且，高精度的云台7带动高清的拍摄部件12可以实现现场作业区域更大范围的图像监控，通过远程操作台241的操作，数传电台的控制信号传输，最后到达设备控制端100的工控机20，实现云台7的旋转与俯仰控制；另外，针对复杂的救援环境，环境感知***3的激光雷达6可以获取车身周围360度的点云数据，通过雷达数据解算算法可以有效地进行周围环境的识别，更好地提供作业环境信息；导航定位***4可以实时获取车辆所处的精确位置，更好地实现现场的精准作业。
其次，本公开还提供了一种应急救援车辆，包括上述实施例的应急救援车辆遥控***。
再次，本公开提供了一种基于上述实施例应急救援车辆遥控***的控制方法，在一些实施例中，包括：
步骤101、通过图传电台发射机16将视频监控***1拍摄的信息通过无线电波通讯发送至图传电台接收机247；
步骤102、通过数传电台发射机将操作部件产生的操控信号通过无线电波通讯发射至数传电台接收机，以控制车辆工作。
该实施例的控制方法在设备控制端100和远程控制端200之间采用图传电台实现监控视频图像的传输，采用数传电台实现控制信号的传输，可实现超视距远程遥控，能够实现在应急救援复杂环境下的超视距远程遥控作业，有效保障了作业人员的人身安全，***能够快速响应，避免信号传输发生滞后，且图像、数据信号传输可靠。由此，救援人员在控制应急救援车辆时，无需到达救援现场，可提高救援人员的安全性，而且使控制更加灵活。
其中，超视距遥控是指超出人眼视距范围，不能直接看到被控车辆，通过在远程操作端观察无线通信***从设备控制端传输过来的视频图像来控制被控车辆进行正常动作的遥控方式。而普通的视距遥控是指人眼视距范围内的遥控。
在一些实施例中，数传电台发射机包括RS485数传电台发射机249，数传电台接收机包括RS485数传电台接收机17，设备控制端100还包括控制***5；步骤102通过数传电台发射机将操作部件产生的操控信号通过无线电波通讯发射至数传电台接收机，以控制车辆工作的步骤包括：
步骤102A、通过RS485数传电台发射机249接收云台操作手柄244产生的云台操控信号；
步骤102B、通过RS485数传电台接收机17接收RS485数传电台发射机249发送的云台操控信号并传递至控制***5；
步骤102C、通过控制***5控制云台7动作，以调节所述拍摄部件12在水平面内的旋转角度和俯仰角度。
该实施例能够通过远程控制端200的云台操作手柄244对车辆上拍摄部件12的姿态进行远程调节，救援人员无需到达现场，可提高安全性。
在一些实施例中，操作部件包括整车操作手柄245，数传电台发射机包括RS232数传电台发射机248，数传电台接收机包括RS232数传电台接收机15，设备控制端100还包括控制***5；步骤102通过数传电台发射机将操作部件产生的操控信号通过无线电波通讯发射至数传电台接收机，以控制车辆工作的步骤包括：
步骤102D、通过RS232数传电台发射机248接收整车操作手柄245产生的整车动作操控信号；
步骤102E、通过RS232数传电台接收机15接收RS232数传电台发射机248发送的整车动作操控信号并传递至控制***5；
步骤102F、通过控制***5控制整车动作。
该实施例能够通过远程控制端200的整车操作手柄245遥控整车的动作，控制灵活方便，救援人员无需到达现场，可提高安全性。
在一些实施例中，设备控制端100还包括控制***5，控制方法还包括：
步骤103、通过控制***5接收激光雷达6采集的车辆周围的环境点云信息，以识别所述车辆行驶或者作业过程中周围作业环境信息并作出决策动作，激光雷达6安装于车辆驾驶室40顶部；
步骤104、通过控制***5接收多个超声波传感器30检测的障碍物信息，以防止车辆在工作过程中发生碰撞，多个超声波传感器30分别安装于车辆的铲斗、动臂、斗杆、尾部的凸起部上；和/或
步骤105、通过控制***5接收导航定位***4发出的车辆位置信息，以控制车辆工作过程中的移动路径。
以上对本公开所提供的实施例进行了详细介绍。本文中应用了具体的实施例对本公开的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本公开的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开原理的前提下，还可以对本公开进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本公开权利要求的保护范围内。

Claims (13)

1.一种应急救援车辆遥控***，其特征在于，包括：
设备控制端(100)，设在车辆上且包括视频监控***(1)、图传电台发射机(16)和数传电台接收机，视频监控***(1)被配置为拍摄车辆周围环境；和
远程控制端(200)，包括操作部件、图传电台接收机(247)和数传电台发射机，所述操作部件被配置为接收外部操作产生操控车辆工作的信号；
其中，所述图传电台发射机(16)被配置为将所述视频监控***(1)拍摄的信息通过无线电波通讯发送至所述图传电台接收机(247)，所述数传电台发射机被配置为将所述操作部件产生的操控信号通过无线电波通讯发射至所述数传电台接收机，以遥控车辆工作。
2.根据权利要求1所述的应急救援车辆遥控***，其特征在于，所述设备控制端(100)还包括控制***(5)，所述视频监控***(1)包括：
云台(7)，设在车辆驾驶室(40)顶部；和
拍摄部件(12)，安装于所述云台(7)，被配置为通过所述云台(7)实现在水平面内可旋转且俯仰角度可调；
其中，所述操作部件包括云台操作手柄(244)，所述数传电台发射机包括RS485数传电台发射机(249)，被配置为接收所述云台操作手柄(244)产生的云台操控信号，所述数传电台接收机包括RS485数传电台接收机(17)，被配置为接收所述RS485数传电台发射机(249)发送的云台操控信号并传递至所述控制***(5)，以通过所述控制***(5)调节所述拍摄部件(12)相对于所述云台(7)的姿态。
3.根据权利要求1所述的应急救援车辆遥控***，其特征在于，所述设备控制端(100)还包括控制***(5)；
所述操作部件包括整车操作手柄(245)，所述数传电台发射机包括RS232数传电台发射机(248)，被配置为接收所述整车操作手柄(245)产生的整车动作操控信号，所述数传电台接收机包括RS232数传电台接收机(15)，被配置为接收所述RS232数传电台发射机(248)发送的整车动作操控信号并传递至所述控制***(5)，以通过所述控制***(5)控制整车动作。
4.根据权利要求3所述的应急救援车辆遥控***，其特征在于，所述控制***(5)包括：
工控机(20)，被配置为接收并处理所述RS232数传电台接收机(15)获取的整车动作操控信号；和
底层控制器(21’)，被配置为接收经过所述工控机(20)处理的整车动作操控信号，并控制车辆的行驶和作业。
5.根据权利要求1所述的应急救援车辆遥控***，其特征在于，所述设备控制端(100)还包括：
环境感知***(3)，所述环境感知***(3)包括激光雷达(6)，所述激光雷达(6)安装于车辆驾驶室(40)顶部，被配置为采集车辆周围的环境点云信息；和
控制***(5)，被配置为接收所述激光雷达(6)采集的车辆周围的环境点云信息，以识别所述车辆行驶或者作业过程中周围作业环境信息并作出决策动作。。
6.根据权利要求1所述的应急救援车辆遥控***，其特征在于，所述设备控制端(100)还包括：
环境感知***(3)，所述环境感知***(3)包括多个超声波传感器(30)，分别安装于车辆的铲斗、动臂、斗杆、尾部的凸起部上，被配置为检测障碍物信息；和
控制***(5)，被配置为接收所述多个超声波传感器(30)检测的障碍物信息，以防止所述车辆在工作过程中发生碰撞。
7.根据权利要求1所述的应急救援车辆遥控***，其特征在于，所述设备控制端(100)还包括：
导航定位***(4)，被配置为测量车辆的位置和姿态信息，所述导航定位***(4)包括：安装于车辆的驾驶室(40)内的测向导航单元接收机和安装于驾驶室(40)顶部的天线；和
控制***(5)，被配置为接收所述导航定位***(4)发出的位置信息，以控制车辆工作过程中的移动路径。
8.根据权利要求1所述的应急救援车辆遥控***，其特征在于，所述远程控制端(200)包括远程操作箱(24)，所述远程操作箱(24)包括：
远程操作台(241)，其上设有所述操作部件；
多路信号采集电路板(246)，设在所述远程操作台(241)中，被配置为采集所述操作部件产生的操控信号；和
盖体(242)，连接于所述远程操作台(241)，所述盖体(242)上设有两个触摸显示一体机(243)，其中一个所述触摸显示一体机(243)被配置为接收所述图传电台接收机(247)接收到的视频信号，另一个所述触摸显示一体机(243)被配置为进行程序调试；
其中，所述图传电台接收机(247)和数传电台发射机设在所述远程操作台(241)内。
9.一种应急救援车辆，其特征在于，包括权利要求1～8任一所述的应急救援车辆遥控***。
10.一种基于权利要求1～8任一所述应急救援车辆遥控***的控制方法，其特征在于，包括：
通过所述图传电台发射机(16)将所述视频监控***(1)拍摄的信息通过无线电波通讯发送至所述图传电台接收机(247)；
通过所述数传电台发射机将所述操作部件产生的操控信号通过无线电波通讯发射至所述数传电台接收机，以遥控车辆工作。
11.根据权利要求10所述的应急救援车辆遥控***的控制方法，其特征在于，所述数传电台发射机包括RS485数传电台发射机(249)，所述数传电台接收机包括RS485数传电台接收机(17)，所述设备控制端(100)还包括控制***(5)；通过所述数传电台发射机将所述操作部件产生的操控信号通过无线电波通讯发射至所述数传电台接收机，以控制车辆工作的步骤包括：
通过所述RS485数传电台发射机(249)接收云台操作手柄(244)产生的云台操控信号；
通过所述RS485数传电台接收机(17)接收所述RS485数传电台发射机(249)发送的云台操控信号并传递至所述控制***(5)；
通过控制***(5)控制云台(7)动作，以调节拍摄部件(12)在水平面内的旋转角度和俯仰角度。
12.根据权利要求10所述的应急救援车辆遥控***的控制方法，其特征在于，所述操作部件包括整车操作手柄(245)，所述数传电台发射机包括RS232数传电台发射机(248)，所述数传电台接收机包括RS232数传电台接收机(15)，所述设备控制端(100)还包括控制***(5)；通过所述数传电台发射机将所述操作部件产生的操控信号通过无线电波通讯发射至所述数传电台接收机，以控制车辆工作的步骤包括：
通过所述RS232数传电台发射机(248)接收所述整车操作手柄(245)产生的整车动作操控信号；
通过所述RS232数传电台接收机(15)接收所述RS232数传电台发射机(248)发送的整车动作操控信号并传递至所述控制***(5)；
通过所述控制***(5)控制整车动作。
13.根据权利要求10所述的应急救援车辆遥控***的控制方法，其特征在于，所述设备控制端(100)还包括控制***(5)，所述控制方法还包括：
通过所述控制***(5)接收激光雷达(6)采集的车辆周围的环境点云信息，以识别所述车辆行驶或者作业过程中周围作业环境信息并作出决策动作，所述激光雷达(6)安装于车辆驾驶室(40)顶部；
通过所述控制***(5)接收多个超声波传感器(30)检测的障碍物信息，以防止所述车辆在工作过程中发生碰撞，所述多个超声波传感器(30)分别安装于车辆的铲斗、动臂、斗杆、尾部的凸起部上；和/或
通过所述控制***(5)接收导航定位***(4)发出的车辆位置信息，以控制车辆工作过程中的移动路径。
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