JP4976948B2 - 姿勢計測装置 - Google Patents
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Description
上述の課題を解決するために、本発明は、測位信号を捕捉OFFした測位衛星の方向に基づいて、測位信号の遮断を惹起するであろう遮断領域を遮断領域推定部で推定すると共に、慣性センサの異常信号を検出するセンサ信号異常判定部を設けて、遮断領域推定部で推定された遮断領域に関する情報と、センサ信号異常判定部で生成された慣性センサの異常信号に関する情報とに基づいて、姿勢計測装置の不具合原因が装備場所にあるのか、または装備状況にあるのかを分離して判定するための情報を異常出力部において提供する。異常出力部で提供されたされた情報に基づいて、装備場所が悪いために、障害物による測位電波の遮断で生じた捕捉OFFか、または装備状態が悪いために、振動・衝撃による捕捉OFFかを分離して判定できるようになる。
遮断領域推定部5で計算された遮断領域は,装備適否の判定するための情報として,異常出力部7に送られる。
尚、この場合は、異常発生の日時、移動体の速度、旋回レート、衛星仰角などの付帯的情報を図内に、または別に提供する手段を設けてもよい。
2 GPS演算部
3 統合演算部
4 慣性センサ
5 遮断領域推定部
6 センサ信号判定部
7 異常出力部
Claims (6)
- 慣性センサと、測位衛星からの測位信号を受信するアンテナと、該アンテナで受信した測位信号を用いて測位を行う測位部と、を備える姿勢計測装置において、
前記測位信号を捕捉OFFした測位衛星の方向に基づいて、前記測位信号の遮断する遮断領域を推定する遮断領域推定部と、
前記慣性センサの異常信号を検出するセンサ信号異常判定部と、
前記遮断領域に関する情報と、前記慣性センサの異常信号に関する情報とに基づいて、前記姿勢計測装置の不具合原因が装備場所にあるのか、または装備状況にあるのかを分離して判定するための情報を提供する異常出力部と、を備えることを特徴とする姿勢計測装置。 - 請求項1に記載の姿勢計測装置において、
前記遮断領域推定部は、航法座標系または地球中心座標系における前記測位衛星の方向を移動体基準の方向に変換し、該移動体基準の方向に基づいて前記遮断領域を決定することを特徴とする姿勢計測装置。 - 請求項1に記載の姿勢計測装置において、
前記遮断領域推定部は、前記捕捉OFFの発生時、或いは前記捕捉OFFの発生の領域における前記捕捉OFFの発生回数が所定の閾値を超えた時に、前記遮断領域に関する情報を生成することを特徴とする姿勢計測装置。 - 請求項1に記載の姿勢計測装置において、
前記センサ信号異常判定部は、前記異常信号の発生時、或いは前記異常信号の発生したセンサにおける前記異常信号の発生回数が所定の閾値を超えた時に、前記異常信号に関する情報を生成することを特徴とする姿勢計測装置。 - 請求項1に記載の姿勢計測装置において、
前記異常出力部は、前記姿勢計測装置の不具合原因が装備場所にあるのか、または装備状況にあるのかを分離して判定するための情報を少なくとも音声、図表、文字のいずれかの方法で提供することを特徴とする姿勢計測装置。 - 請求項3または請求項4に記載の姿勢計測装置において、
前記発生回数は、航法演算に使用する衛星数、移動体の速度、移動体の旋回レートの、少なくともいずれかを条件として計数することを特徴とする姿勢計測装置。
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