JP4968412B2 - 道路情報検出装置、および車両走行制御装置 - Google Patents
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Description
(1)左側対応直線が基準対応直線である場合
縦距離差Ld=右側対応直線(非基準対応直線)の最近位端の縦位置−左側対応直線(基準対応直線)の最遠位端の縦位置
(2)右側対応直線が基準対応直線である場合
縦距離差Ld=左側対応直線(非基準対応直線)の最近位端の縦位置−右側対応直線(基準対応直線)の最遠位端の縦位置
すなわち、縦距離差は、車両1の進行方向において、各対応直線の相関を示すパラメータである。
また、S105では、走行道路の道路幅が上記プロパティとして、右側対応直線の横位置と左側対応直線の横位置の差から算出される。S105の処理後、図3に示す対応直線取得処理が終了する。
以上より、対応直線取得処理および道路形状情報取得処理によれば、車両1が走行する走行道路の形状情報を的確に検出することが可能となる。その結果、当該形状情報を車両安全制御装置5の道路形状判別部52が取得し、走行状態にある車両1がどのようなカーブ形状の道路を走行しているかを判別することができる。そこで、アラーム報知部53やシートベル制御部54がその判別結果に従って、必要なタイミングで障害物存在のアラームをドライバー2に報知したり、シートベルト4を介して注意を喚起したりすることができる。たとえば、カーブの開始地点辺りに障害物が存在している場合、ドライバー2はカーブ動作に入っているため障害物を比較的容易に回避することができるため、そのような場合でのアラーム報知等は不必要な処理と考えられる。そこで、障害物検出部51によって進行方向に障害物が検出された場合であっても、車両1の進行方向の道路形状がカーブ形状であれば、アラーム報知部53やシートベルト制御部54による注意喚起の処理が行われないようにしてもよい。なお、直線形状の走行通路に障害物が存在すると判断される場合には、アラーム報知等の注意喚起処理が行われる。これにより、ドライバー2にいたずらに不快感を与えないとともに、本当に必要な障害物の回避をドライバー2に対して的確に伝えることが可能となる。
また、道路情報検出装置10からの道路形状情報を車両走行制御装置6の道路形状判別部63が取得し、走行状態にある車両1がどのようなカーブ形状の道路を走行しているかを判別することができる。そこで、車速調整部64がその判別結果に従って、必要なタイミングで車両1の速度を適切に調整することができる。たとえば、車両1の前方に車両が存在しないため、車間距離制御部61によって車両1の速度が一定速度に維持されているときに、車両1の進行方向の道路形状がカーブ形状であると判定されれば、自動的に車両1の速度を当該カーブ形状に適して速度まで低下させて、ドライバー2がブレーキ操作を行わなくてもカーブを安全に走行できる状態を作ることができる。その結果、車間距離制御部61による車両の走行制御がキャンセルされることなく継続されることになる。
2・・・・ドライバー
4・・・・シートベルト
5・・・・車両安全制御装置
6・・・・車両走行制御装置
10・・・・道路情報検出装置
20・・・・レーダ装置
LL・・・・左側対応直線
RL・・・・右側対応直線
CL・・・・カーブ形状に対応する近似直線
CP・・・・カーブ開始地点
Claims (9)
- 車両に搭載され、送信アンテナから送信された送信波がターゲットで反射された反射波を受信して得られた受信信号と、該車両の進行方向に位置する静止ターゲットの位置情報とに基づいて、該車両の走行道路の形状に対応する代表点を算出する代表点算出部と、
前記代表点算出部によって検出された複数の代表点の位置情報に基づいて、前記走行道路の左側縁に対応する直線であって前記車両の進行方向に延びる左側対応直線と、該走行道路の右側縁に対応する直線であって該車両の進行方向に延びる右側対応直線のうち少なくともいずれかの対応直線を算出する対応直線算出部と、
前記対応直線算出部によって算出された対応直線のうちそれぞれの対応直線の最遠位端が前記車両に対して近位側に位置する対応直線を、基準対応直線として設定する基準対応直線設定部と、
前記対応直線算出部によって前記左側対応直線と前記右側対応直線とが算出された場合、該左側対応直線と該右側対応直線とに挟まれ前記車両の進行方向に延在する領域であって、前記基準対応直線の最遠位端より遠位側の処理対象領域において、前記代表点算出部によって算出された代表点の位置情報に基づいて、前記走行道路のカーブ形状に関する情報を検出するカーブ情報検出部と、
を備える、道路情報検出装置。 - 前記カーブ情報検出部は、前記処理対象領域における前記代表点の位置情報に加えて、前記基準対応直線の最遠位端の位置情報にも基づいて、前記走行道路のカーブ形状に関する情報を検出する、
請求項1に記載の道路情報検出装置。 - 前記対応直線算出部によって算出された前記左側対応直線と前記右側対応直線のうち前記基準対応直線に該当しない非基準対応直線の最近位端が、該基準対応直線の最遠位端より遠位側に位置する場合、前記カーブ情報検出部は、該左側対応直線と該右側対応直線とに挟まれ前記車両の進行方向に延在する領域であって、該基準対応直線の最遠位端より遠位側且つ該非基準対応直線の最近位端より近位側の領域である前記処理対象領域において、前記代表点算出部によって算出された代表点の位置情報に基づいて、前記走行道路のカーブ形状に関する情報を検出する、
請求項1又は請求項2に記載の道路情報検出装置。 - 前記カーブ情報検出部は、前記処理対象領域における前記代表点の位置情報に加えて、前記非基準対応直線の最近位端の位置情報にも基づいて、前記走行道路のカーブ形状に関する情報を検出する、
請求項3に記載の道路情報検出装置。 - 前記カーブ情報検出部により前記走行道路のカーブ形状に関する情報が検出された場合、前記非基準対応直線に関連する該走行道路の縁に関する情報が、該走行道路の形状に関する情報として使用されることを禁止する、
請求項3又は請求項4に記載の道路情報検出装置。 - 前記対応直線算出部によって前記左側対応直線と前記右側対応直線のうちいずれか一方の対応直線のみが算出された場合、基準対応直線設定部は、該算出された対応直線を前記基準対応直線として設定し、
前記カーブ情報検出部は、前記基準対応直線から前記左側対応直線と前記右側対応直線のうち前記対応直線算出部によって算出されなかった対応直線側に対して第一所定距離離れた仮想対応直線と該基準対応直線とに挟まれ前記車両の進行方向に延在する領域であって、該基準対応直線の最遠位端より遠位側の処理対象領域において、前記代表点算出部によって算出された代表点の位置情報に基づいて、前記走行道路のカーブ形状に関する情報を検出する、
請求項1から請求項5の何れか一項に記載の道路情報検出装置。 - 前記カーブ情報検出部による前記走行道路のカーブ形状に関する情報の検出において、前記処理対象領域において前記代表点算出部によって算出された代表点であっても、前記基準対応直線の最遠位端から車両の進行方向に沿って第二所定距離を越えて位置し、且つ該基準対応直線に対して横方向に第三所定距離以内に位置する代表点の位置情報は使用されない、
請求項1から請求項6の何れか一項に記載の道路情報検出装置。 - 前記カーブ情報検出部による前記走行道路のカーブ形状に関する情報の検出において、前記処理対象領域において前記代表点算出部によって算出された代表点であっても、最近位の代表点から前記車両の進行方向に沿って第四所定距離越えて位置する代表点の位置情報は使用されない、
請求項1から請求項6の何れか一項に記載の道路情報検出装置。 - 請求項1から請求項8の何れか一項に記載の道路情報検出装置から道路情報を取得し、前記車両の走行制御を行う車両走行制御装置であって、
前記カーブ情報検出部によって検出された前記走行道路のカーブ形状に関する情報であって、該車両から前記走行道路のカーブ開始点までの距離と該走行道路のカーブ大きさのうち少なくとも何れかに基づいて、該車両の走行制御を行う、
車両走行制御装置。
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