JP4962424B2 - ロボットのダイレクトティーチ制御装置 - Google Patents
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Description
外力がロボット1の手首8に付与された旨を判定した直後にロボット1の手首8に付与された外力の大きさを判定するようにしたが、外力がロボット1の手首8に付与された旨を判定してから外力の付与が継続している所定時間が経過した後にロボット1の手首8に付与されている外力の大きさを判定するようにしても良い。このように構成すれば、例えば作業者が意図に反して作業器具15をロボット1の手先に触れさせてしまった場合を、制御対象を切換えるのか現在の制御対象に対してダイレクトティーチ制御を行うのかを選択する判定から除外することができ、実用性をより一層高めることができる。
複数の作業者が交替してダイレクトティーチを行うような態様において、第1の閾値、第2の閾値、第1の規定時間、第2の規定時間が複数の作業者で同じ値であっても良いし、複数の作業者毎に異なる値であっても良い。すなわち、例えば作業者毎の固有値をマスターコントローラ16に予め記憶しておき、作業者が作業する前に自身を識別する作業者コード(作業者ID)をマスターコントローラ16に読取らせて自身の固有値を読出し、その読出した値を用いて上記した処理を行うことにより、作業者が自身に固有の値を用いて制御対象を切換えるのか現在の制御対象に対してダイレクトティーチ制御を行うのかを自在に選択することができる。
Claims (4)
- ロボットが直動外部軸上を移動可能に構成されてなる設備に設けられ、前記ロボット及び前記直動外部軸のうち択一的に切換えている現在の制御対象に対して外部から作業器具を介して前記ロボットの手先に外力が付与されることに応じてダイレクトティーチ制御を行う制御手段を備えたロボットのダイレクトティーチ制御装置において、
外部から作業器具を介して前記ロボットの手先に付与された外力を検知する力学センサと、
前記力学センサが検知した外力に対応する信号波形を入力して判定する信号波形判定手段とを備え、
前記制御手段は、第1の閾値以上の大きさを持つ外力が第1の規定時間以内で消滅する信号波形を一定時間以内に2回以上にわたって前記信号波形判定手段が判定した場合に、前記ロボット及び前記直動外部軸を非可動状態に設定した上で前記ロボット及び前記直動外部軸のうち現在の制御対象としている一方を制御対象外とすると共に現在の制御対象外としている他方を制御対象として切換え、切換えた後の新たな制御対象を可動状態に設定し、前記第1の閾値よりも小さい第2の閾値以上の大きさを持つ外力が前記第1の規定時間よりも長い第2の規定時間以上にわたって継続する信号波形を前記信号波形判定手段が判定した場合に、その第2の閾値以上の大きさを持つ外力が前記力学センサに付与されている期間において現在の制御対象に対してダイレクトティーチ制御を行うことを特徴とするロボットのダイレクトティーチ制御装置。 - 請求項1に記載したロボットのダイレクトティーチ制御装置において、
前記信号波形判定手段は、前記力学センサから信号波形を入力した時点から当該信号波形の入力が継続している所定時間が経過した後に当該力学センサから入力している信号波形の判定を開始することを特徴とするロボットのダイレクトティーチ制御装置。 - 請求項1または2に記載したロボットのダイレクトティーチ制御装置において、
前記ロボットの可動位置が予め設定されている当該ロボットのダイレクトティーチ制御における可動範囲の限界に達したか否かを判定するロボット可動判定手段と、
前記直動外部軸の可動位置が予め設定されている当該直動外部軸のダイレクトティーチ制御における可動範囲の限界に達した否かを判定する直動外部軸可動判定手段とを備え、
前記制御手段は、前記ロボットに対してダイレクトティーチ制御を行っているときに、前記ロボットの可動位置が予め設定されている当該ロボットのダイレクトティーチ制御における可動範囲の限界に達した旨を前記ロボット可動判定手段が判定した時点において外力が前記ロボットの手先に付与され続けている旨を前記力学センサが検知した場合に、前記直動外部軸の可動位置が予め設定されている当該直動外部軸のダイレクトティーチ制御における可動範囲の限界に達していない旨を前記直動外部軸可動判定手段が判定していることを条件として、前記ロボットを制御対象外とすると共に前記直動外部軸を制御対象として切換えることを特徴とするロボットのダイレクトティーチ制御装置。 - 請求項1または2に記載したロボットのダイレクトティーチ制御装置において、
前記直動外部軸の可動位置が予め設定されている当該直動外部軸のダイレクトティーチ制御における可動範囲の限界に達した否かを判定する直動外部軸可動判定手段と、
前記ロボットの可動位置が予め設定されている当該ロボットのダイレクトティーチ制御における可動範囲の限界に達したか否かを判定するロボット可動判定手段と
を備え、
前記制御手段は、前記直動外部軸に対してダイレクトティーチ制御を行っているときに、前記直動外部軸の可動位置が予め設定されている当該直動外部軸のダイレクトティーチ制御における可動範囲の限界に達した旨を前記直動外部軸可動判定手段が判定した時点において外力が前記ロボットの手先に付与され続けている旨を前記力学センサが検知した場合に、前記ロボットの可動位置が予め設定されている当該ロボットのダイレクトティーチ制御における可動範囲の限界に達していない旨を前記ロボット可動判定手段が判定していることを条件として、前記直動外部軸を制御対象外とすると共に前記ロボットを制御対象として切換えることを特徴とするロボットのダイレクトティーチ制御装置。
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