JP4952799B2 - 運転支援装置、運転支援方法および運転支援プログラム - Google Patents
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Description
すなわち、従来の技術においては、目標減速度に着目し、当該目標減速度を超えない範囲で目標減速度に最も近い減速度が得られる変速段に切り替えている。しかし、減速動作の後に加速を行う場合、例えば、所定区間の入口以前で減速し出口以後で加速する場合には、目標減速度に合わせて変速段を切り替えると加速の段階で加速に適した変速比になっていないことがあり、スムーズに加速を行うことができない。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、減速をした後に加速する際にスムーズに加速することが可能な技術を提供することを目的とする。
(1)ナビゲーション装置の構成:
(2)運転支援処理:
(2−1)車両減速処理:
(2−2)減速開始判定処理:
(2−3)減速制御処理:
(2−4)車速制限処理:
(2−5)変速比選択処理:
(2−6)変速比取得処理:
(3)他の実施形態:
図1は、本発明にかかる運転支援装置を含むナビゲーション装置10の構成を示すブロック図である。ナビゲーション装置10は、CPU,RAM,ROM等を備える制御部20と記録媒体30とを備えており、記録媒体30やROMに記憶されたプログラムを制御部20で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム21を実施可能であり、当該ナビゲーションプログラム21はその機能の一つとしてカーブ区間に到達する前に加速区間における加速に適した変速比を設定して減速を実行させる機能を備えている。
次に、以上の構成においてナビゲーション装置10が実施する運転支援処理を説明する。ナビゲーション装置10によってナビゲーションプログラム21が実行されているとき、当該ナビゲーションプログラム21が備える各部は図3に示す処理を実行する。本実施形態においては、減速制御に関して3種類の異なる制御の状態(減速制御状態DSと呼ぶ)を設け、変速比制御に関して3種類の異なる制御の状態(変速比制御状態GSと呼ぶ)を設けており、制御部20は減速制御状態DSおよび変速比制御状態GSを特定するための変数を"0"に初期化する(ステップS100,S110)。なお、本実施形態において、車速の制御を実施しない状態がDS=0,車速を目標車速V0に減速させる状態がDS=1,カーブ区間において車速を維持する状態がDS=2である。また、変速比の制御を行わない状態がGS=0,変速比の算出処理を行う状態がGS=1,変速比の切り替え処理を行う状態がGS=2である。
図4は、ステップS130における車両減速処理を示すフローチャートである。同図4に示す車両減速処理において、制御部20は、減速制御状態DSが"0"であるか否か(ステップS200)、"1"であるか否か(ステップS210)、"2"であるか否か(ステップS220)を判別する。そして、ステップS200にてDS=0であると判別されたときには減速開始判定処理(ステップS205)、ステップS210にてDS=1であると判別されたときには減速制御処理(ステップS215)、ステップS220にてDS=2であると判別されたときには車速制限処理(ステップS225)を実行する。他の判別結果であった場合およびステップS205,S215,S225を実施した後には、図3に復帰して処理を繰り返す。
図5は、ステップS205における減速開始判定処理を示すフローチャートである。当該減速開始判定処理においては、予め決められた条件に基づいて減速制御状態DSを"1"あるいは"2"にするための処理を行う。このためにまず制御部20は、減速制御部21eの処理により、自車両がカーブ区間Zrの開始地点Rsまで所定距離L0以内の位置に到達したか否かを判別する(ステップS300)。すなわち、自車両が開始値点Caを通過したか否かを判別する。具体的には、制御部20は、GPS受信部41等の出力信号に基づいて自車両の現在位置を取得し、カーブ区間情報30a1を参照してカーブ区間Zrの開始地点Rsの位置を取得し、自車両の現在位置が開始地点Rsの位置に近づく過程において、自車両の現在位置と開始地点Rsとの距離が所定距離L0以下であるか否かを判別する。ステップS300にて、カーブ区間Zrの開始地点Rsまで所定距離L0以内の位置に到達したと判別されないときには、ステップS305以降の処理をスキップして図4に示す処理に復帰する。
図6は、ステップS215における減速制御処理を示すフローチャートである。当該減速制御処理においては、自車両を減速させて目標車速V0とするための処理を行う。このためにまず制御部20は、減速制御部21eの処理により、カーブ区間Zrの開始地点Rsに到達したか否かを判別する(ステップS400)。すなわち、制御部20は、GPS受信部41等の出力信号に基づいて自車両の現在位置を取得し、カーブ区間情報30a1を参照してカーブ区間Zrの開始地点Rsの位置を取得し、自車両の現在位置が開始地点Rsの位置よりもカーブ区間Zr寄りであるか否かを判別する。
図7は、ステップS225における車速制限処理を示すフローチャートである。当該車速制限処理においては、自車両の車速を目標車速V0に維持するための処理を行う。このためにまず制御部20は、減速制御部21eの処理により、カーブ区間Zrの終了地点Re(加速区間Zaの開始地点)に到達したか否かを判別する(ステップS500)。すなわち、制御部20は、GPS受信部41等の出力信号に基づいて自車両の現在位置を取得し、カーブ区間情報30a1を参照してカーブ区間Zrの終了地点Reの位置を取得し、自車両の現在位置が終了地点Reの位置よりも加速区間Za寄りであるか否かを判別する。
図8は、ステップS140における変速比選択処理を示すフローチャートである。当該変速比選択処理においては、変速比制御状態GSを特定し,加速変速比Saを取得し、変速比の設定を行うための処理を実行する。当該変速比選択処理において、制御部20は、変速比制御状態GSが"0"であるか否か(ステップS600)、"1"であるか否か(ステップS615)を判別する。そして、ステップS600にてGS=0であると判別されたときには、変速比制御状態GSを"1"に設定するための処理(ステップS605,S610)を実行し、ステップS615にてGS=1であると判別されたときには変速比取得処理(ステップS620)を実行する。
図9は、ステップS620における変速比取得処理を示すフローチャートである。当該変速比取得処理においては、加速変速比Saに対応した変速段をNに代入し、当該加速変速比Saに対応した変速段に切り替えるための状態(GS=2)に設定するための処理を行う。
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、所定区間を走行する際の目標車速から加速するための変速比を設定して減速制御を行う限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、目標車速はカーブ区間Zrの半径Rから算出したが、むろん、予め各カーブ区間に対して目標車速を対応付けておき、当該対応付けられた目標車速を取得しても良い。さらに、本発明の適用対象はカーブ区間に限定されず、目標車速を維持して(または目標車速以下の車速で)走行する区間を所定区間とする構成を採用してもよい。例えば、通過する際に制限車速以下に減速させることが推奨されているETC(Electronic toll collection)ゲートが存在する地点の前後所定距離の区間や制限車速以下で走行することが指示されている徐行区間等が挙げられる。なお、所定区間は地点によって定義されていても良い。さらに、制限車速が決められている区間を所定区間とする場合には、当該制限車速(例えば、ETCゲートについて20km/h、徐行区間について10km/h)を目標車速とすればよい。
Claims (7)
- 自車両の前方の所定区間を走行する際の目標車速と前記所定区間走行後の推奨車速とを取得する車速情報取得手段と、
前記所定区間を走行した後に前記自車両を前記目標車速から前記推奨車速に加速させるための必要加速量を取得し、当該必要加速量で前記自車両を走行させるための変速比である加速変速比を取得する加速変速比取得手段と、
前記所定区間の開始地点に到達する前に前記自車両の変速比を前記加速変速比に設定させる変速比制御手段と、
前記所定区間の開始地点に到達する前に前記自車両の車速を前記目標車速まで減速させる減速制御手段と、
を備える運転支援装置。 - 前記車速情報取得手段は、前記所定区間を走行した後の道路に対応付けられた前記推奨車速を取得する、
請求項1に記載の運転支援装置。 - 前記加速変速比取得手段は、前記所定区間の終了地点以降に設定された加速区間の距離を取得し、当該距離にて前記自車両を前記目標車速から前記推奨車速に加速させるための加速量を前記必要加速量として取得する、
請求項1または請求項2のいずれかに記載の運転支援装置。 - 前記加速変速比取得手段は、前記自車両の駆動源が所定の回転数であるときに前記必要加速量以上の加速量を発生させることが可能な変速比のうち、最も燃料消費量が少なくなる変速比を前記加速変速比として取得する、
請求項1〜請求項3のいずれかに記載の運転支援装置。 - 前記変速比制御手段は、前記自車両の前方において変速比を前記加速変速比に設定したときに前記自車両に作用する力を推定し、当該自車両に作用する力が前記自車両にスリップを生じさせる力となる以前に前記変速比を前記加速変速比に設定させる、
請求項1〜請求項4のいずれかに記載の運転支援装置。 - 自車両の前方の所定区間を走行する際の目標車速と前記所定区間走行後の推奨車速とを取得する車速情報取得工程と、
前記所定区間を走行した後に前記自車両を前記目標車速から前記推奨車速に加速させるための必要加速量を取得し、当該必要加速量で前記自車両を走行させるための変速比である加速変速比を取得する加速変速比取得工程と、
前記所定区間の開始地点に到達する前に前記自車両の変速比を前記加速変速比に設定させる変速比制御工程と、
前記所定区間の開始地点に到達する前に前記自車両の車速を前記目標車速まで減速させる減速制御工程と、
を含む運転支援方法。 - 自車両の前方の所定区間を走行する際の目標車速と前記所定区間走行後の推奨車速とを取得する車速情報取得機能と、
前記所定区間を走行した後に前記自車両を前記目標車速から前記推奨車速に加速させるための必要加速量を取得し、当該必要加速量で前記自車両を走行させるための変速比である加速変速比を取得する加速変速比取得機能と、
前記所定区間の開始地点に到達する前に前記自車両の変速比を前記加速変速比に設定させる変速比制御機能と、
前記所定区間の開始地点に到達する前に前記自車両の車速を前記目標車速まで減速させる減速制御機能と、
をコンピュータに実現させる運転支援プログラム。
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