JP4941174B2 - 停止目標位置検出装置及び停止目標位置検出方法 - Google Patents

Description

本発明は、交差点において車両が停止すべき目標位置を検出する停止目標位置検出装置及び停止目標位置検出方法に関する。

従来より、運転者の一時停止の不履行を未然に防ぐように警報を発生する技術が提案されている（例えば、特許文献１等参照。）。この特許文献１には、自車両の車速情報と位置情報とを走行情報として記憶し、この記憶した自車両の車速情報と位置情報とに基づいて、一時停止すべき交差点における停止位置を検出する技術が開示されている。
特開２００５−１７４２８２号公報

上述した特許文献１に開示されているような従来の技術においては、一時停止すべき交差点における所定位置から所定範囲内において自車両が停止した情報に基づいて停止位置を検出している。しかし、交差点の前後で渋滞が発生していると、何度も車両が停止するため、停止位置が交差点において複数回に亘って検出されてしまい、学習すべき停止位置を適切に判断することができないという問題があった。

そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、交差点の前後で渋滞が発生しているときであっても、正確な停止位置を検出することができる停止目標位置検出装置及び停止目標位置検出方法を提供することを目的とする。

本発明は、車両の走行状態を検出すると共に、前記車両の現在位置を検出して、検出された走行状態情報及び検出された車両位置情報を含む走行情報を蓄積し、当該蓄積された走行情報に基づいて交差点を判定した時に、当該交差点における停止位置を取得し、複数の停止位置を用いて停止目標位置を設定する。このような本発明は、上述の課題を解決するために、交差点前後における渋滞の発生状況を推定し、当該推定された渋滞発生状況に基づいて、渋滞発生時の停止目標位置を判定することを特徴とする。

本発明によれば、交差点における複数の停止位置を用いて停止目標位置を設定する際に、交差点手前又は交差点前後における渋滞の発生状況を推定し、推定した渋滞発生状況に基づいて、渋滞発生時の停止目標位置を判定するので、交差点前後で渋滞が発生しているときであっても、渋滞発生状況に応じて正確な停止位置を取得することができる。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、以下の説明においては、車両が左側通行を行うことを前提として、右折、左折という用語を用いる。したがって、以下の説明において、右折は、交差点での通行において対向車線を横切る運転状況を意味し、左折は、交差点での通行において対向車線を横切らない運転状況を意味する。したがって、車両が右側通行を行うことを前提とする状況において本発明を適用する場合には、本明細書における「右」、「左」という用語をそれぞれ逆に読み替える必要があることに注意されたい。

［第１実施形態］
［車両システムの構成］
本発明の第１実施形態として示す車両システム１は、図１に示すように、各種の演算処理を行うコントローラ１０を中心に、各種の構成部品を備えて構成される。これらコントローラ１０を含む各種の構成部品は、車両システム１における前部座席２及び後部座席よりも車両前部側に設置されている。コントローラ１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等のＣＰＵ周辺部品とから構成される。これらの各種の部品によって、コントローラ１０は、交差点の前後で渋滞が発生しているときであっても、正確な停止位置を検出することができる停止目標位置検出装置として機能することになる。

コントローラ１０は、自車両の走行状態を検出する走行状態検出部２０と、地図記憶部３１に記憶している地図データに基づいて自車両の現在位置を検出する現在位置検出部３０と、走行情報及び演算結果を蓄積する走行情報蓄積部４０からの信号を入力する。また、コントローラ１０からの信号は、車室内に取り付けられた情報提供装置８０に出力される。

走行状態検出部２０は、例えば車速センサ等を含んで構成される。走行状態検出部２０は、車輪の回転数等に基づいて、自車両の現在車速を検出する。走行状態検出部２０は、自車両の走行又は停止を示す走行状態情報をコントローラ１０に出力する。

現在位置検出部３０は、自車両の現在位置を検出する。例えば、現在位置検出部３０は、全地球測位システム（Global Positioning System；ＧＰＳ）受信器を備えたナビゲーション装置を用いて構成することができる。この場合、現在位置検出部３０は、ＧＰＳから得られる絶対座標及び自律航法を利用して、車両の現在位置を検出することができる。なお、現在位置検出部３０としては、ＧＰＳに限らず、複数の基地局から発信される電波を同時に受信し、電波の到達時間から割り出した基地局までの距離に基づいて現在位置を三角測量によって特定したり、道路側に設けられた道路側インフラストラクチャと路車間通信を行うことにより、現在の車両位置を検出したりするものであってもよい。また、現在位置検出部３０としては、これらの手法を複合的に用いて現在位置を検出するものであってもよい。このような現在位置検出部３０は、検出した車両位置情報をコントローラ１０に出力する。

また、現在位置検出部３０は、例えばナビゲーション装置と一体化されたハードディスク装置等の地図記憶部３１に地図データを記憶している。ここで、地図データは、自車両が走行する道路及び交差点に位置情報が関連付けられた情報である。この地図データには、特定地点を表すノードと、特定地点間の接続を表す道路リンクとから構成される道路データとが含まれている。地図データにおいて、地図上の各道路は交差・分岐・合流地点等に対応する複数のノードによって分割されており、それぞれのノード間の道路を道路リンクとして規定することにより、各道路リンクを接続することで道路が構成される。

道路リンクは、そのリンクを特定する固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路幅員等の各データから構成される。ノードは、地図上の各道路が交差、合流、分岐するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標、ノード名称、ノードに接続する全ての道路リンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、交差点種類（一時停止規制の有無等）、信号機の設置位置、停止線の位置、交差点の環境条件等の各データから構成されている。このような地図データは、コントローラ１０によって読み出される。

走行情報蓄積部４０は、例えばＲＡＭ等のＣＰＵ周辺部品から構成され、コントローラ１０の制御に従って、走行状態検出部２０によって検出された走行状態情報や現在位置検出部３０によって検出された車両位置情報を含む走行情報や演算結果を蓄積する。

情報提供装置８０は、例えばスピーカやディスプレイ等、音声出力や画像表示によって情報報知を行う構成とされる。情報提供装置８０は、コントローラ１０からの指令に基づいて、所定の情報の表示と音声メッセージの出力と警報ブザーの出力とのうち、１つ又は複数の情報を提示する。これにより、車両システム１は、交差点への進入にともなう周囲確認を運転者に喚起するための警報を行う。

図２に、コントローラ１０の機能的な構成を示す。なお、この図２を用いて、コントローラ１０を構成する各構成要素におけるデータの入出力状況について説明する。

コントローラ１０は、車両が一時停止すべき交差点を判定する交差点判定部５０と、一時停止すべき交差点における停止目標位置を設定する停止位置設定部６０と、一時停止すべき交差点における車両状態を判定する車両状態判定部７０とを有する。

交差点判定部５０は、走行情報蓄積部４０に蓄積された走行情報に基づいて一時停止すべき交差点を判定し、判定した一時停止すべき交差点に関する情報（特定地点を表すノード番号やノード座標）や、交差点に接続する道路の番号（リンク番号）等の情報を、再び走行情報蓄積部４０に蓄積させる。

停止位置設定部６０は、停止位置データ取得部６１と、渋滞時停止位置判定部６２と、停止位置学習部６３とを有する。

停止位置データ取得部６１は、走行状態検出部２０によって検出された走行状態情報と現在位置検出部３０によって検出された車両位置情報とに基づいて、一時停止すべき交差点における停止位置データを取得する。停止位置データ取得部６１は、取得した停止位置データを渋滞時停止位置判定部６２に出力する。

渋滞時停止位置判定部６２は、一時停止すべき交差点の前後における渋滞の発生状況を推定する渋滞状況推定部６２ａと、渋滞時の停止目標位置を判定する停止位置判定部６２ｂとを有する。渋滞時停止位置判定部６２は、停止位置データ取得部６１によって取得された停止位置データに基づいて、渋滞時の停止目標位置を判定する。渋滞時停止位置判定部６２は、判定した停止目標位置を示す停止位置データを停止位置学習部６３に出力する。

停止位置学習部６３は、渋滞時停止位置判定部６２によって判定された複数の停止位置データを用いた統計処理をして一時停止すべき交差点における停止目標位置を設定する。この統計処理は、例えば、複数の停止位置の平均した位置を求める処理などが挙げられる。

車両状態判定部７０は、走行状態検出部２０によって検出された走行状態情報や現在位置検出部３０によって検出された車両位置情報を含む走行情報と、交差点判定部５０によって判定された一時停止すべき交差点に関する情報と、停止位置設定部６０によって設定された停止目標位置情報とに基づいて、一時停止すべき交差点の停止目標位置に対して自車両がどの程度接近しているか（距離、速度）を判定する。そして、車両状態判定部７０は、判定結果に応じて情報提供装置８０に対して情報提示の指令を出力する。

［車両システムの動作］
［車両システムの全体処理］
このようなコントローラ１０を備える車両システム１は、ステップＳ１において、イグニッションスイッチがオン状態とされると、図３に示すような一連の手順にしたがって停止目標位置を設定し、必要に応じて警報する。この処理は、例えば１００ｍ秒毎といった一定間隔で連続的に行われる。

ステップＳ２においては、図３に示すように、コントローラ１０によって、走行状態検出部２０によって検出された自車両の現在車速を示す走行状態情報と、現在位置検出部３０によって検出された自車両の現在位置を示す車両位置情報とを読み込む。

次のステップＳ３においては、コントローラ１０によって、ステップＳ２において読み込んだ現在車速や現在位置を示す走行情報や各種判定結果等を走行情報蓄積部４０に蓄積させる。

続いて、ステップＳ４においては、コントローラ１０の交差点判定部５０によって、一時停止すべき交差点を判定する。この一時停止すべき交差点の判定は、例えば、交差点から所定距離範囲で車速が所定値以下となる割合が高い交差点を一時停止すべき交差点として判定する。

続いて、ステップＳ５においては、コントローラ１０の停止位置設定部６０によって、一時停止すべき交差点における停止目標位置の設定を行う。なお、この具体的な設定方法については後に詳述するものとする。

続いて、ステップＳ６においては、コントローラ１０の車両状態判定部７０によって、一時停止すべき交差点の停止目標位置に対する自車両の接近状態を判定する。このとき、コントローラ１０は、停止目標位置までの車速や距離に応じて、情報提供装置８０による情報提示を行うか否かも判定する。

そして、ステップＳ７においては、コントローラ１０によって、ステップＳ６における判定結果に応じて、情報提供装置８０に対する情報提示の指令を出力し、一連の処理を終了する。これにより、情報提供装置８０は、コントローラ１０における車両状態判定部７０からの指令を受け、所定の情報を提示することになる。

このようなコントローラ１０は、次のステップＳ８において、イグニッションスイッチがオフとされたことを判定するまでステップＳ２〜ステップＳ７の処理を繰り返し、イグニッションスイッチがオフとされた場合に処理を終了する。

［停止位置設定部の処理］
つぎに、本発明の主要な構成部である停止位置設定部６０の処理、すなわち、上述したステップＳ５の処理について、図４を用いて説明する。

まず、ステップＳ１１においては、停止位置設定部６０によって、走行状態検出部２０によって検出された自車両の現在車速を示す走行状態情報と、現在位置検出部３０によって検出された自車両の現在位置を示す車両位置情報とを読み込む。

続いて、ステップＳ１２においては、停止位置データ取得部６１によって、ステップＳ１０にて読み込んだ情報に基づいて、交差点手前又は交差点前後の道路の停止位置データを取得する。

続いて、ステップＳ１３においては、渋滞状況推定部６２ａによって、ステップＳ１２にて停止位置データが複数取得された場合には、それら複数の停止位置データが示す停止位置同士の間隔Ｉを複数取得する。

次のステップＳ１４においては、渋滞状況推定部６２ａによって、ステップＳ１３において取得した停止位置間隔Ｉの分布αを算出する。

そして、ステップＳ１５においては、渋滞状況推定部６２ａによって、ステップＳ１４において算出した停止位置間隔Ｉの分布αに基づいて、交差点前後における渋滞発生状況を推定する。

停止位置設定部６０は、ここまでの処理を行うことにより、例えば、図５に示すように、交差点手前の自車両の走行車線が渋滞していることによって、停止位置Ｐ１〜Ｐ５といったように複数回の停止が検出される場合であっても、当該停止位置Ｐ１〜Ｐ５の間隔Ｉの分布αに基づいて渋滞発生状況を検出して推定することができる。また、停止位置設定部６０は、図６に示すように、自車両が走行する走行車線と交差する交差道路や、交差点先が渋滞していることによって、複数回に亘る車両の停止が検出される場合であっても、渋滞発生状況を検出して推定することができる。図６において、例えば自車両が左折する場合には、停止位置Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４が検出されるが、この場合には、交差道路が渋滞しているという渋滞発生状況を推定することができる。また、図６において、交差点を直進した場合に、停止位置Ｐ５，Ｐ６，Ｐ７が検出されるが、この場合には、交差点先が渋滞しているという渋滞発生状況を推定することができる。

このように、停止位置設定部６０は、図５及び図６に示すように、一つの交差点において広範囲にわたって停止位置が検出される場合等であっても、各種の渋滞発生状況を判定することができる。

このような渋滞時の停止位置の状況をより具体的に説明するために、図７を用いる。図７の上段に示すように、渋滞時の一時停止は、先行車の停止発進動作に依存して、停止位置Ｐ１〜Ｐ４といったように複数回に亘って発生する。すなわち、図７の中段に示すように、交差点までの距離Ｙに対して、複数回の停止動作がランダムに発生し、停止位置間隔Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３も一定でない。そのため、渋滞発生時の停止位置間隔Ｉの頻度Ｆの分布は、図７の下段に示すように、大きなばらつきを呈する分布αとして表れる。

なお、図８に、渋滞時以外で複数回の停止位置Ｐ１，Ｐ２が取得される場合の比較例を示す。図８の上段に示すように、交差点の手前で停止位置Ｐ１，Ｐ２といったように２段階に亘って停止するときも複数回の停止が発生する。しかしながら、この場合には、図８の中段に示すように、交差点までの距離Ｙに対して、停止位置が略一定となり、停止位置間隔Ｉも略一定となる。そのため、渋滞発生時の停止位置間隔Ｉの頻度Ｆの分布に対して、２段階で停止した場合の停止位置間隔は、図８の下段に示すように、ばらつきが小さい分布αとして表れることになる。このように、停止位置設定部６０は、停止位置間隔Ｉの分布αに基づいて、渋滞時と渋滞時ではない場合（例えば２段階停止）とを区別することができる。

このようにして渋滞発生状況が推定されると、停止位置判定部６２ｂは、ステップＳ１６において、推定された渋滞発生状況に基づいて、渋滞発生時の停止位置を判定する。停止位置判定部６２ｂは、渋滞発生時の停止位置を、停止目標位置を設定するための統計処理に利用しないものとする。そして、停止位置学習部６３は、ステップＳ１７において、一時停止すべき交差点における停止目標位置を設定し、一連の処理を終了する。

停止位置設定部６０は、このような一連の手順にしたがって、一時停止すべき交差点における停止目標位置の設定を行うことができる。

［第１実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明の第１実施形態として示した車両システム１によれば、停止位置設定部６０によって交差点における複数の停止位置を用いた統計処理をして停止目標位置を設定する際に、渋滞状況推定部６２ａによって交差点手前又は交差点前後における渋滞の発生状況を推定し、推定した渋滞発生状況に基づいて、停止位置判定部６２ｂによって渋滞発生時の停止目標位置を判定する。

したがって、この車両システム１によれば、一時停止すべき交差点において停止位置を取得する際に、交差点前後で渋滞が発生しているときであっても、渋滞発生状況に応じて正確な停止位置を取得することができる。

また、この車両システム１において、渋滞状況推定部６２ａは、停止位置の取得数と、複数の停止位置同士の間隔Ｉの分布αに基づいて、交差点前後における渋滞の発生状況を推定するので、渋滞時とそうでない場合とを適切に区別することができ、推定した渋滞発生状況に応じて正確な停止位置を取得することができる。

そして、この車両システム１において、停止位置設定部６０は、渋滞発生時の停止位置を用いた統計処理に利用しないことにより、本来取得すべきでない停止位置を無駄に取得してしまうことがなく、状況に応じて停止位置を取得し、渋滞発生時の一時停止位置の学習精度を大幅に向上させることができる。

［第２実施形態］
つぎに、本発明の第２実施形態として示す車両システム１について説明する。

この第２実施形態として示す車両システム１は、第１実施形態として示した渋滞時停止位置判定部６２における処理を改良したものである。したがって、この第２実施形態においては、第１実施形態にて説明した部位と同一部位については、それぞれ、同一符号を付し、その詳細な説明を省略するものとする。

［車両システムの構成及び動作］
本発明の第２実施形態として示す車両システム１において、コントローラ１０は、先に図２に示した構成とされる。ここで、渋滞状況推定部６２ａは、図３中のステップＳ５において、停止位置データの取得数と、停止位置間隔Ｉの分布αと、アクセルペダルの踏み込み速度Ｖｐが所定値Ｐよりも高いか否かとに基づいて、渋滞時の停止位置データを取得するか否かを判定する。

具体的には、渋滞状況推定部６２ａは、図９に示すように、交差点付近における停止回数が１回であればその停止位置データを取得し、停止目標位置を設定するための統計処理に利用する。また、渋滞状況推定部６２ａは、交差点付近における停止回数が複数回であっても、２段階停止の場合のように停止位置間隔Ｉの分布αのばらつきが小さい場合には、当該停止位置データを取得し、停止目標位置を設定するための統計処理に利用する。なお、この場合には、渋滞状況推定部６２ａは、交差点手前側の停止位置データを取得することになる。

一方、停止回数が複数回であって停止位置間隔Ｉの分布αのばらつきが大きい場合には、図５に示したように交差点手前にて渋滞が発生している状況、又は、図６に示したように交差道路にて渋滞が発生している状況とが考えられる。渋滞状況推定部６２ａは、これらの渋滞発生状況を、アクセルペダルの踏み込み速度Ｖｐに基づいて区別する。すなわち、一般的に、交差点の手前にて渋滞が発生している場合におけるアクセルペダルの踏み込み速度Ｖｐは、通常発進時における踏み込み速度Ｖｐに比べて高い。

このことから、渋滞状況推定部６２ａは、交差点進入時の発進時におけるアクセルペダルの踏み込み速度Ｖｐが、通常発進時における踏み込み速度に相当する所定値Ｐよりも高い（Ｖｐ＞Ｐ）場合には、交差点手前にて渋滞が発生しているものと推定する。このとき、停止位置判定部６２ｂは、図７に示すように、発進時に高いアクセルペダルの踏み込み速度Ｖｐを検出する直前の停止位置の停止位置データを取得する。なお、アクセルペダルの踏み込み速度Ｖｐの閾値である所定値Ｐについては、停止位置データが１つ取得された場合の発進時におけるアクセルペダルの踏み込み速度に基づいて設定するものとする。

一方、渋滞状況推定部６２ａは、交差点に進入する前及び後におけるアクセルペダルの踏み込み速度Ｖｐが遅い（Ｖｐ≦Ｐ）場合には、交差道路にて渋滞が発生しているものと推定する。このとき、停止位置判定部６２ｂは、渋滞によって停止した走行状態と交差点において停止して発進する走行状態とを区別することができないことから、停止位置データを取得しないものとする。

このように、渋滞状況推定部６２ａは、一時停止すべき交差点において停止位置データを取得する際に、停止位置データの取得数と、停止位置間隔Ｉの分布αと、アクセルペダルの踏み込み速度Ｖｐとに基づいて渋滞発生状況を推定して、渋滞が発生している状況においては停止位置データの取得を行わないようにすることができる。

［第２実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明の第２実施形態として示した車両システム１によれば、渋滞状況推定部６２ａにより、交差点前後における停止回数と、複数の停止位置同士の間隔Ｉの分布αと、アクセルペダルの踏み込み速度Ｖｐとに基づいて、渋滞発生状況を推定するので、渋滞による停止と交差点における発進前の停止とを適切に区別することができ、渋滞発生状況に応じて正確な停止位置を取得することができる。

［第３実施形態］
つぎに、本発明の第３実施形態として示す車両システム１について説明する。

この第３実施形態として示す車両システム１は、第１実施形態として示した車両システムを改良し、渋滞発生場所と自車両の進行方向とに応じた適切な渋滞状況検出処理及び停止位置取得処理を行うものである。したがって、この第３実施形態においては、第１実施形態にて説明した部位と同一部位については、それぞれ、同一符号を付し、その詳細な説明を省略するものとする。

［車両システムの構成及び動作］
本発明の第３実施形態として示す車両システム１において、コントローラ１０は、先に図２に示した構成とされる。ここで、停止位置設定部６０は、図３中のステップＳ４において、停止位置データを取得する際に、自車両の走行車線、交差車線、対向車線における渋滞発生場所を推定し、当該渋滞状況に応じてアクセルペダル、自車両を右折又は左折させる操舵情報、最低車速の情報を選択し、これらに基づいて停止位置データを取得する。

具体的には、停止位置設定部６０は、図１０に示す各渋滞シーンのそれぞれについて、渋滞発生状況を検出し、停止位置データを取得する。

まず、交差点手前であって自車両が走行している走行車線にて渋滞が発生し、自車両が交差点を直進又は右左折する状況を渋滞シーン（１）とする。停止位置設定部６０は、渋滞状況推定部６２ａにより、交差点手前の道路を示すリンクＲ１にて複数回の停止があり、停止位置間隔Ｉの分布αのばらつきが大きく、且つ、アクセルペダルの踏み込み速度Ｖｐが所定値Ｐよりも高い（Ｖｐ＞Ｐ）場合には、渋滞シーン（１）の状況が発生しているものと推定する。この場合、進行方向において渋滞が確実に発生しているので、停止位置設定部６０は、停止位置データ取得部６１により、発進時に速いアクセルペダルの踏み込み速度Ｖｐがあった前の停止位置を停止位置データとして取得する。

また、交差点先における走行車線にて渋滞が発生し、自車両が交差点を直進する状況を渋滞シーン（２）とする。停止位置設定部６０は、渋滞状況推定部６２ａにより、交差点前後の道路を示すリンクＲ１，Ｒ２にて複数回の停止があり、停止位置間隔Ｉの分布αのばらつきが大きく、且つ、交差点手前の道路を示すリンクＲ１にてアクセルペダルの踏み込み速度Ｖｐが所定値Ｐよりも高い（Ｖｐ＞Ｐ）状況がなかった場合には、渋滞シーン（２）の状況が発生しているものと推定する。この場合、渋滞による停止と発進前における停止とを区別することができないので、停止位置設定部６０は、停止位置データを取得しないものとする。

さらに、交差車線において交差点手前道路にて渋滞が発生し、自車両が交差点を左折する状況を渋滞シーン（３）とする。停止位置設定部６０は、渋滞状況推定部６２ａにより、交差点左折前後の道路を示すリンクＲ１，Ｒ３にて複数回の停止があり、停止位置間隔Ｉの分布αのばらつきが大きく、且つ、交差点手前の道路を示すリンクＲ１にてアクセルペダルの踏み込み速度Ｖｐが所定値Ｐよりも高い（Ｖｐ＞Ｐ）状況がなかった場合には、渋滞シーン（３）の状況が発生しているものと推定する。この場合、進行方向において渋滞が確実に発生しているので、停止位置設定部６０は、停止位置データ取得部６１により、左折操舵前の停止位置を取得する。このとき、停止位置設定部６０は、図示しない自車両のハンドル操作に連動した自車両の操舵状態を検出する操舵センサからのセンサ信号を受信して、操舵情報を取得する。

さらにまた、交差車線の交差点先道路にて渋滞が発生し、自車両が交差点を右折する状況を渋滞シーン（４）とする。停止位置設定部６０は、渋滞状況推定部６２ａにより、交差点右折前後の道路を示すリンクＲ１，Ｒ４にて複数回の停止があり、停止位置間隔Ｉの分布αのばらつきが大きく、且つ、交差点手前の道路を示すリンクＲ１にてアクセルペダルの踏み込み速度Ｖｐが所定値Ｐよりも高い（Ｖｐ＞Ｐ）状況がなかった場合には、渋滞シーン（４）の状況が発生しているものと推定する。この場合、進行方向において渋滞が確実に発生しているので、停止位置設定部６０は、停止位置データ取得部６１により、右折操舵前の停止位置を取得する。

また、交差車線の交差点手前又は交差点先の一方又は両方にて渋滞が発生し、自車両が交差点を直進する状況を渋滞シーン（５）とする。停止位置設定部６０は、渋滞状況推定部６２ａにより、交差点前後の道路を示すリンクＲ１，Ｒ２にて複数回の停止があり、停止位置間隔Ｉの分布αのばらつきが大きく、且つ、交差点手前の道路を示すリンクＲ１にてアクセルペダルの踏み込み速度Ｖｐが所定値Ｐよりも高い（Ｖｐ＞Ｐ）状況がなかった場合には、渋滞シーン（５）の状況が発生しているものと推定する。この場合、渋滞停止と発進前停止とを区別することができないので、停止位置設定部６０は、停止位置データを取得しないものとする。

さらに、対向車線の交差点手前又は交差点先の一方又は両方にて渋滞が発生し、自車両が交差点を直進又は左折する状況を渋滞シーン（６）とする。停止位置設定部６０は、渋滞状況推定部６２ａにより、複数回の停止がない場合には、渋滞シーン（６）の状況が発生しているものと推定する。この場合、進行方向において渋滞が確実に発生しているので、停止位置設定部６０は、停止位置データ取得部６１により、最低車速となった位置を停止位置データとして取得する。

さらにまた、対向車線の交差点手前にて渋滞が発生し、自車両が交差点を右折する状況を渋滞シーン（７）とする。停止位置設定部６０は、渋滞状況推定部６２ａにより、複数回の停止がない場合には、渋滞シーン（７）の状況が発生しているものと推定する。この場合、進行方向において渋滞が確実に発生しているので、停止位置設定部６０は、停止位置データ取得部６１により、最低車速となった位置を停止位置データとして取得する。

最後に、対向車線の交差点先にて渋滞が発生し、自車両が交差点を右折する状況を渋滞シーン（８）とする。停止位置設定部６０は、渋滞状況推定部６２ａにより、交差点右折前後の道路を示すリンクＲ１，Ｒ４にて複数回の停止があり、停止位置間隔Ｉの分布αのばらつきが大きく、且つ、交差点手前の道路を示すリンクＲ１にてアクセルペダルの踏み込み速度Ｖｐが所定値Ｐよりも高い（Ｖｐ＞Ｐ）状況がなかった場合には、渋滞シーン（８）の状況が発生しているものと推定する。この場合、進行方向において渋滞が確実に発生しているので、停止位置設定部６０は、停止位置データ取得部６１により、右折操舵前の停止位置を取得する。

このように、停止位置設定部６０は、自車両の走行車線、交差車線、対向車線における渋滞発生場所と、自車両の進行方向とに応じて、渋滞発生状況を検出して、停止位置データを取得するか否かを変化させることができる。

［第３実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本発明の第３実施形態として示した車両システム１によれば、渋滞状況推定部６２ａにより、自車両の走行車線における渋滞発生場所を推定するので、自車両の走行車線の交差点手前又は交差点先にて発生している渋滞状況に応じて正確な停止位置を取得することができる。

また、この車両システム１によれば、渋滞状況推定部６２ａにより、交差車線における渋滞発生場所を推定するので、交差車線の交差点手前又は交差点先にて発生している渋滞状況に応じて正確な停止位置を取得することができる。

さらに、この車両システム１によれば、渋滞状況推定部６２ａにより、対向車線における渋滞発生場所を推定するので、対向車線の交差点手前又は交差点先にて発生している渋滞状況に応じて正確な停止位置を取得することができる。

また、この車両システム１において、停止位置設定部６０は、発進時におけるアクセルペダルの踏み込み速度Ｖｐの情報に基づいて、渋滞発生時の停止位置を取得することにより、渋滞発生時であっても停止位置を精度よく設定することができる。

さらに、この車両システム１において、停止位置設定部６０は、自車両を右折又は左折させる操舵情報に基づいて渋滞発生時の停止位置を取得することもでき、渋滞発生時であっても停止位置を精度よく設定することができる。

したがって、この車両システム１によれば、一時停止すべき交差点において停止位置データを取得する際に、自車両の走行車線、交差車線、対向車線における渋滞発生場所を推定し、状況に応じてアクセルペダル、操舵、最低車速の情報を選択し、これに基づいて停止位置データを取得することが可能となる。これにより、この車両システム１によれば、渋滞発生時の一時停止位置の学習精度を向上させることができる。

［第４実施形態］
最後に、本発明の第４実施形態として示す車両システムについて説明する。

この第４実施形態として示す車両システム１は、第１実施形態として示した交差点判定部５０における処理を改良したものである。したがって、この第４実施形態においては、第１実施形態にて説明した部位と同一部位については、それぞれ、同一符号を付し、その詳細な説明を省略するものとする。

［車両システムの構成及び動作］
本発明の第４実施形態として示す車両システム１において、コントローラ１０は、先に図２に示した構成とされる。ここで、交差点判定部５０は、図３中のステップＳ３において、所定範囲において取得した停止位置データを用いた統計処理をすることにより、一時停止すべき交差点を判定している。例えば、交差点判定部５０は、交差点から所定距離範囲で車速が所定値以下となる割合が高い交差点を一時停止すべき交差点として判定する。

しかしながら、優先道路を走行中に渋滞が発生した場合には、交差点付近で一時停止することがあり、頻繁に渋滞する場所では、優先道路であるにもかかわらず一時停止すべき交差点であるものと判定されてしまうことがある。

そこで、交差点判定部５０は、第１実施形態乃至第３実施形態にて示したような渋滞発生状況が検出された場合における停止位置データを、一時停止すべき交差点の判定に利用しないものとする。

このように、交差点判定部５０は、所定範囲において取得した停止位置を用いた統計処理をして一時停止すべき交差点を判定する際に、渋滞発生時の停止位置を用いた処理に利用しないことにより、渋滞発生時の一時停止すべき交差点の誤検出を抑制することができる。

なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施の形態に限定されることはなく、この実施の形態以外の形態であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計などに応じて種々の変更が可能であることは勿論である。

本発明の第１実施形態として示す車両システムの構成について示す図である。 本発明の第１実施形態として示す車両システムが備えるコントローラの構成について示すブロック図である。 本発明の第１実施形態として示す車両システムにおいて、停止目標位置を設定する際の一連の処理について示すフローチャートである。 本発明の第１実施形態として示す車両システムが備える停止位置設定部の処理について示すフローチャートである。 交差点手前が渋滞していることによって複数回の停止が検出される場合について説明するための図である。 交差道路や交差点先が渋滞していることによって広範囲にわたって停止が検出される場合について説明するための図である。 本発明の第１実施形態として示す車両システムにおける停止位置設定部の処理について説明するための図であり、渋滞時の一時停止が複数回発生する場合について説明するための図である。 本発明の第１実施形態として示す車両システムにおける停止位置設定部の処理について説明するための図であり、渋滞時以外で複数回の停止が発生する場合について説明するための図である。 本発明の第２実施形態として示す車両システムにおける渋滞状況推定部の処理について説明するための図である。 本発明の第３実施形態として示す車両システムにおける停止位置設定部の処理について説明するための図である。

符号の説明

１ 車両システム
２ 前部座席
３ 第１実施形態乃至第
１０ コントローラ
２０ 走行状態検出部
３０ 現在位置検出部
３１ 地図記憶部
４０ 走行情報蓄積部
５０ 交差点判定部
６０ 停止位置設定部
６１ 停止位置データ取得部
６２ 渋滞時停止位置判定部
６２ａ 渋滞状況推定部
６２ｂ 停止位置判定部
６３ 停止位置学習部
７０ 車両状態判定部
８０ 情報提供装置

Claims (12)

1. 車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
   前記車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   前記走行状態検出手段によって検出された走行状態情報及び前記現在位置検出手段によって検出された車両位置情報を含む走行情報を蓄積する走行情報蓄積手段と、
   前記走行情報蓄積手段に蓄積された走行情報に基づいて交差点を判定する交差点判定手段と、
   前記交差点判定手段によって判定された交差点における停止位置を取得し、複数の停止位置を用いて停止目標位置を設定する停止位置設定手段とを備え、
   前記停止位置設定手段は、前記交差点前後における渋滞の発生状況を推定する渋滞状況推定手段と、前記渋滞状況推定手段によって推定された渋滞発生状況に基づいて、渋滞発生時の停止目標位置を判定する停止位置判定手段とを含む渋滞時停止位置判定手段を有し、
   前記停止位置設定手段は、渋滞発生時に取得された停止位置を停止目標位置の設定処理に利用せず、渋滞発生時以外に取得された停止位置を停止目標位置の設定処理に利用して停止位置を判定することを特徴とする停止目標位置検出装置。
2. 車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
   前記車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
   前記走行状態検出手段によって検出された走行状態情報及び前記現在位置検出手段によって検出された車両位置情報を含む走行情報を蓄積する走行情報蓄積手段と、
   前記走行情報蓄積手段に蓄積された走行情報に基づいて交差点を判定する交差点判定手段と、
   前記交差点判定手段によって判定された交差点における停止位置を取得し、複数の停止位置を用いて停止目標位置を設定する停止位置設定手段とを備え、
   前記停止位置設定手段は、前記交差点前後における渋滞の発生状況を推定する渋滞状況推定手段と、前記渋滞状況推定手段によって推定された渋滞発生状況に基づいて、渋滞発生時の停止目標位置を判定する停止位置判定手段とを含む渋滞時停止位置判定手段を有し、
   前記交差点判定手段は、所定範囲において取得した停止位置を用いて一時停止すべき交差点を判定し、
   前記停止位置設定手段は、渋滞発生時に取得された停止位置を停止目標位置の設定処理に利用しないこと
   を特徴とする停止目標位置検出装置。
3. 前記渋滞状況推定手段は、停止位置の取得数と、複数の停止位置同士の間隔の分布とに基づいて、前記交差点前後における渋滞発生状況を推定することを特徴とする請求項１に記載の停止目標位置検出装置。
4. 前記渋滞状況推定手段は、停止位置の取得数と、複数の停止位置同士の間隔の分布と、アクセルペダルの踏み込み速度とに基づいて、前記交差点前後における渋滞発生状況を推定することを特徴とする請求項１に記載の停止目標位置検出装置。
5. 前記渋滞状況推定手段は、前記交差点前後における渋滞発生状況として、自車両の走行車線における渋滞発生場所を推定することを特徴とする請求項４に記載の停止目標位置検出装置。
6. 前記渋滞状況推定手段は、前記交差点前後における渋滞発生状況として、自車両が走行する走行車線と交差する交差車線における渋滞発生場所を推定することを特徴とする請求項４に記載の停止目標位置検出装置。
7. 前記渋滞状況推定手段は、前記交差点前後における渋滞発生状況として、自車両が走行する走行車線と対向する対向車線における渋滞発生場所を推定することを特徴とする請求項４に記載の停止目標位置検出装置。
8. 前記停止位置設定手段は、前記渋滞状況推定部によって交差点手前における走行車線にて渋滞が発生していると推定されている場合に、自車両を発進させる高いアクセルペダルの踏み込み速度を検出した前の停止位置を、渋滞発生時の停止位置として取得することを特徴とする請求項１に記載の停止目標位置検出装置。
9. 前記停止位置設定手段は、前記渋滞状況推定部によって交差道路にて渋滞が発生していると推定されている場合に、自車両を右折又は左折させる操舵情報を検出した前の停止位置を、渋滞発生時の停止位置として取得することを特徴とする請求項１に記載の停止目標位置検出装置。
10. 前記停止位置設定手段は、前記渋滞状況推定部によって対向道路にて渋滞が発生していると推定されている場合に、自車両を右折させる操舵情報を検出した前の停止位置を、渋滞発生時の停止位置として取得することを特徴とする請求項１に記載の停止目標位置検出装置。
11. 車両の走行状態を検出すると共に、前記車両の現在位置を検出して、
    検出された走行状態情報及び検出された車両位置情報を含む走行情報を蓄積し、
    当該蓄積された走行情報に基づいて交差点を判定した時に、当該交差点における停止位置を取得し、複数の停止位置を用いて停止目標位置を設定するに際して、前記交差点前後における渋滞の発生状況を推定し、当該推定された渋滞発生状況に基づいて、渋滞発生時の停止目標位置を判定し、当該停止目標位置の設定時には、渋滞発生時に取得された停止位置を停止目標位置の設定処理に利用せず、渋滞発生時以外に取得された停止位置を停止目標位置の設定処理に利用して停止位置を判定することを特徴とする停止目標位置検出方法。
12. 車両の走行状態を検出すると共に、前記車両の現在位置を検出して、
    検出された走行状態情報及び検出された車両位置情報を含む走行情報を蓄積し、
    当該蓄積された走行情報に基づいて交差点を判定した時に、当該交差点における停止位置を取得し、複数の停止位置を用いて停止目標位置を設定するに際して、前記交差点前後における渋滞の発生状況を推定し、当該推定された渋滞発生状況に基づいて、渋滞発生時の停止目標位置を判定し、
    前記交差点の判定時には、所定範囲において取得した停止位置を用いて一時停止すべき交差点を判定し、前記停止目標位置の設定時には、渋滞発生時に取得された停止位置を停止目標位置の設定処理に利用しないことを特徴とする停止目標位置検出方法。

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