JP4939445B2 - Bifurcation device for track system - Google Patents
Bifurcation device for track system Download PDFInfo
- Publication number
- JP4939445B2 JP4939445B2 JP2008002589A JP2008002589A JP4939445B2 JP 4939445 B2 JP4939445 B2 JP 4939445B2 JP 2008002589 A JP2008002589 A JP 2008002589A JP 2008002589 A JP2008002589 A JP 2008002589A JP 4939445 B2 JP4939445 B2 JP 4939445B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- track
- branch
- wheel
- vehicle
- protective
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Railway Tracks (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
Description
本発明は、車両が定められた軌道上を走行する軌道系交通システムにおいて、軌道に設けられた分岐部の省スペース化、分岐構造の簡素化及びコスト低減を可能にした分岐装置に関する。 The present invention relates to a branching device that enables space saving of a branching portion provided on a track, simplification of a branching structure, and cost reduction in a track-based traffic system in which a vehicle travels on a predetermined track.
従来、ゴムタイヤ等を装備し、無人化されて、車両が定められた軌道上を走行する軌道系交通システムにおいては、操舵方式として、サイドガイド方式とセンターガイド方式とがある。サイドガイド方式は、例えば特許文献1(特開2006−241684号公報)に開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, in a track system that is equipped with rubber tires and is unmanned and a vehicle travels on a predetermined track, there are a side guide method and a center guide method as steering methods. The side guide method is disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2006-241684.
サイドガイド方式は、特許文献1の図2又は図6にも開示されているように、軌道の両側に設けたガイドレールに車両に取り付けられた案内輪を沿わせて車両を操舵するものであるが、軌道の分岐部で軌道の両側に設置した分岐構造が軌道幅方向のスペースを必要とする。そのため、分岐部において小曲線形状が難しく、曲率半径を大きく取る必要がある。その結果、緩やかな線形で軌道を設ける必要があり、分岐部のスペースを大きく取る必要がある。
As disclosed in FIG. 2 or FIG. 6 of
従って、数十台の車両を収容し、多数の分岐部を有する車両基地にサイドガイド方式を採用すると、広い基地スペースを必要とする。また、サイドガイド方式では、分岐装置が大掛かりで複雑な構造となり、高コストとなるという問題がある。 Accordingly, when the side guide method is adopted for a vehicle base that accommodates several tens of vehicles and has a large number of branch portions, a large base space is required. Further, the side guide method has a problem that the branching device has a large and complicated structure and is expensive.
特許文献2(特開2006−205945号公報)には、センターガイド方式の分岐機構が開示されている。センターガイド方式は、軌道の中央域に設けられた案内溝に車両に設けられた案内輪を挿入して該案内溝により車両を操舵するものである。センターガイド方式の分岐機構は、軌道の両側にあまりスペースを必要としないため、分岐部の軌道の曲率半径を小さくすることができる。 Japanese Patent Laid-Open No. 2006-205945 discloses a center guide type branch mechanism. In the center guide method, a guide wheel provided in a vehicle is inserted into a guide groove provided in a central area of a track, and the vehicle is steered by the guide groove. Since the center guide type branch mechanism does not require much space on both sides of the track, the radius of curvature of the track of the branch portion can be reduced.
しかし、最近では分岐部で多分岐化の傾向にあり、ひとつの分岐部で多数の分岐路が枝別れする構造になりつつある。そのため、センターガイド方式であっても、分岐部の構造が大掛かりで複雑化し、広いスペースを必要としつつあり、分岐機構の簡素化、低コスト化及び省スペース化が求められている。 Recently, however, there is a tendency for a multi-branch at a branch portion, and a structure in which a large number of branch paths branch off at one branch portion is being developed. For this reason, even in the center guide system, the structure of the branching portion is large and complicated, requiring a large space, and there is a demand for simplification of the branching mechanism, cost reduction, and space saving.
そこで、本発明は、このような背景に鑑みなされたものであり、車両が定められた軌道上を走行する軌道系交通システムにおいて、多分岐化された分岐部であっても分岐装置の構成を簡素化、低コスト化及び省スペース化することを目的とする。また、このような分岐部構成を実現することにより、多数の分岐部を有する車両基地の省スペース化及び低コスト化を達成することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in view of such a background, and in a track-based traffic system in which a vehicle travels on a predetermined track, the configuration of a branching device is provided even for a multi-branch branching portion. It aims at simplification, cost reduction and space saving. Another object of the present invention is to achieve space saving and cost reduction of a vehicle base having a large number of branch portions by realizing such a branch portion configuration.
前記課題を解決するため、本発明の軌道系交通システムの分岐装置は、
車両が定められた軌道を走行する軌道系交通システムの分岐装置において、
前記軌道の幅方向の略中央部には軌道に沿って溝状をなして形成される保護軌道が設けられ、該保護軌道には車両の操舵機構に連動して保護輪が保護軌道内を非接触で移動するように設けられ、該操舵機構の異常時に前記保護輪が保護軌道に接触して車両を操舵するように構成され、
前記軌道が分岐軌道に接続された分岐部で車輪が停止する軌道上の走行面の停止領域を他の走行面と切り離して回動可能に構成し、該走行面の停止領域を車輪とともに分岐軌道方向に向くように水平に回転させる駆動装置を設け、
前記軌道が分岐軌道に接続された分岐部で保護輪が停止する停止領域を他の保護軌道と切り離して回動可能に構成し、該保護輪の停止領域を保護輪とともに分岐軌道方向側に向くように水平に回転させる駆動装置を設け、車輪と保護輪の停止領域をそれぞれ同時に同一方向に向くように回動させ、
前記軌道に車両の前輪と後輪間の間隔と同じ間隔を置いて2箇所の分岐部を設け、前方の分岐部に前輪用分岐軌道を接続すると共に、後方の分岐部に後輪用分岐軌道を接続し、前輪用分岐軌道と後輪用分岐軌道とを並列に設けると共に、前方の分岐部及び後方の分岐部の夫々の停止領域が同時に同一方向を向くように構成したことを特徴とするものである。
Because to resolve the above problems, the branch device track transportation system of the present invention,
In a branching device of a track-type traffic system in which a vehicle travels on a predetermined track,
A protective track formed in a groove shape along the track is provided at a substantially central portion in the width direction of the track, and a protective wheel is attached to the protective track in the protective track in conjunction with the steering mechanism of the vehicle. It is provided to move by contact, and is configured such that when the steering mechanism is abnormal, the protective wheel contacts the protective track and steers the vehicle,
The stop area of the running surface on the track where the wheel stops at the branch portion where the track is connected to the branch track is configured to be able to rotate by separating from the other running surface, and the stop area of the running surface is branched with the wheel. Provide a drive that rotates horizontally to face the direction,
The track is configured such that the stop region where the guard ring stops at the branch portion connected to the branch track can be separated from the other guard track so as to be rotatable, and the stop region of the guard wheel faces the branch track direction side together with the guard wheel. In this way, a drive device that rotates horizontally is provided, and the stop areas of the wheels and the protective wheels are simultaneously rotated in the same direction,
Two branches are provided on the track with the same distance as the distance between the front and rear wheels of the vehicle, and a front wheel branch track is connected to the front branch, and a rear wheel branch track is connected to the rear branch. And the front wheel branch track and the rear wheel branch track are provided in parallel, and the stop regions of the front branch portion and the rear branch portion are simultaneously oriented in the same direction. Is.
本発明は、前記のように、分岐部で車輪が停止する走行面の停止領域を回動(正逆方向に回転)可能に構成することによって、車輪が乗った状態の停止領域を進入すべき分岐軌道の方向に向けるようにしたものである。これによって、該停止領域及び該停止領域を回転駆動する駆動装置を設けた簡素な構成で、車輪を所望の分岐軌道にスムーズに進入させることができる。 As described above, the present invention should be configured so that the stop area of the running surface where the wheel stops at the branching portion can be rotated (rotated in the forward and reverse directions) to enter the stop area where the wheel is on. It is aimed at the direction of the branching trajectory. Thus, the wheel can smoothly enter the desired branching track with a simple configuration provided with the stop region and a drive device that rotationally drives the stop region.
このように、本発明によれば、分岐部で回動可能に設けられた停止領域及び該停止領域を回動させる駆動装置を設けただけの簡素な構成で、車輪を所望の分岐軌道に向けることができるので、車両が通過可能な分岐軌道の曲率半径を極小化することができる。
従って、分岐部の省スペース化と分岐装置の低コスト化を達成できる。また、分岐部の多分岐化に対しても容易に対応できる。
As described above , according to the present invention, a wheel is directed to a desired branching track with a simple configuration in which a stop region provided rotatably at the branching portion and a drive device that rotates the stop region are provided. As a result, the radius of curvature of the branch track through which the vehicle can pass can be minimized.
Therefore, space saving of the branching portion and cost reduction of the branching device can be achieved. Further, it is possible to easily cope with the multi-branching of the branch portion.
なお、本発明において、車輪が分岐軌道に接続された分岐部で停止する軌道上の走行面の停止領域を他の走行面と切り離して回動可能にし、さらに保護輪が停止する停止領域を他の保護軌道と切り離して回動可能にし、車輪と保護輪の両方の停止領域を同時に回動させるように構成することによって、車輪と保護輪とを分岐軌道の方向へ向ける操舵をスムーズに行なうことができる。 In the present invention, the stop area of the running surface on the track where the wheel stops at the branch portion connected to the branch track is separated from the other running surfaces so that the wheel can be rotated, and the stop area where the protective wheel stops is different. By making it possible to turn separately from the protection track of the wheel and to turn the stop area of both the wheel and the protection wheel at the same time, it is possible to smoothly steer the wheel and the protection wheel in the direction of the branching track. Can do.
また、本発明は、軌道に車両の前輪と後輪間の間隔と同じ間隔を置いて2箇所の分岐部を設け、前方の分岐部に前輪用分岐軌道を接続すると共に、後方の分岐部に後輪用分岐軌道を接続し、前輪用分岐軌道と後輪用分岐軌道とを並列に設けると共に、前方分岐部及び後方分岐部に前記いずれかの停止領域を設け、該夫々の停止領域が同時に同一方向を向くように構成する。 Further, the present invention provides two branch portions on the track at the same interval as the distance between the front and rear wheels of the vehicle, connects the front wheel branch track to the front branch portion, and connects the rear branch portion to the rear branch portion. The rear wheel branch track is connected, the front wheel branch track and the rear wheel branch track are provided in parallel, and one of the stop regions is provided in the front branch portion and the rear branch portion. Configure to face the same direction .
かかる構成とすれば、車体を旋回させることなく、そのままの姿勢で平行移動したまま分岐軌道を走行することができる。そのため、車体及び車体内の乗客、荷物等に遠心力が働かない。従って、乗客に不快感を与えず、荷物を倒さない。また、車体に遠心力が働かないため、分岐軌道の前記軌道に対する傾斜角を大とすることができ、これによって、分岐領域を省スペース化することができる。 With such a configuration, it is possible to travel on the branch track while keeping the parallel movement without turning the vehicle body. Therefore, centrifugal force does not act on the vehicle body, passengers in the vehicle body, luggage, and the like. Therefore, passengers will not be uncomfortable and the luggage will not be knocked down. Further, since centrifugal force does not act on the vehicle body, the inclination angle of the branching track with respect to the track can be increased, thereby saving the space of the branching region.
前記構成は、車両が並列配置された2本の並列軌道間に架設された分岐軌道に進入するときに好適である。前記構成とすれば、該並列軌道での走行姿勢のままでその姿勢を変えることなく分岐軌道に進入できるので、車体に全く遠心力が働かない。 The above configuration is suitable when the vehicle enters a branch track constructed between two parallel tracks arranged in parallel. With the above configuration, the traveling posture on the parallel track can be entered without changing the posture, so that no centrifugal force acts on the vehicle body.
また、本発明において、自車位置情報から軌道状態を判断する軌道状態判断手段を有し、該軌道状態判断手段によって判断された軌道状態に応じて該操舵機構への自動操舵指令を制御する制御手段と、を備え、保護輪が保護軌道内を非接触で移動するように自動操舵するように構成した車両に適用することができる。 Further , in the present invention, there is provided a track state determining means for determining the track state from the own vehicle position information, and a control for controlling an automatic steering command to the steering mechanism according to the track state determined by the track state determining means. And a vehicle configured to automatically steer so that the protective wheel moves in a non-contact manner in the protective track .
これによって、保護輪が保護軌道内を常に非接触で移動する自動操舵が可能になる。そして、自動操舵機構に何らかの異常が発生した時に、保護輪は保護軌道内の内壁に接触するが、保護軌道にガイドされて移動するため、車両は軌道内の走行面から外れることはない。このように、自動操舵機構に何らかの異常が発生した時でも、車両が軌道から外れることがないフェイルセイフ機能をもつことができる。 As a result, automatic steering is possible in which the protective wheels always move in a non-contact manner in the protective track . When any abnormality occurs in the automatic steering mechanism, the protective wheel contacts the inner wall in the protective track , but moves while being guided by the protective track , so that the vehicle does not come off the running surface in the track. In this way, even if any abnormality occurs in the automatic steering mechanism, it is possible to have a fail-safe function that prevents the vehicle from going off the track.
かかる構成の自動操舵機構をもつ交通システムに本発明の分岐装置を適用すれば、曲率半径の小さい分岐軌道であっても、あるいは多数の分岐軌道を有する場合であっても、本発明の分岐装置が自動操舵機構の補助として働くので、確実に所望の分岐軌道を選択して走行することができる。従って、分岐部での走行安全性を飛躍的に向上できる。 If the branching device of the present invention is applied to a traffic system having an automatic steering mechanism having such a configuration, the branching device of the present invention can be used even if the branching track has a small radius of curvature or has many branching tracks. Works as an auxiliary to the automatic steering mechanism, so that it is possible to reliably select a desired branch path and travel. Therefore, traveling safety at the branch portion can be dramatically improved.
本発明において、停止領域の駆動装置は、走行面および保護軌道に形成された停止領域の夫々に該停止領域を回転させる駆動アクチュエータを設けてなるようにしてもよい。駆動アクチュエータは、従来公知のものを用いればよい。例えば、電動又は油圧式のモータ、又は電動又は油圧式のシリンダ等を用いるとよい。
In the present invention, the drive device for the stop area may be provided with a drive actuator for rotating the stop area in each of the stop areas formed on the traveling surface and the protection track. A conventionally known drive actuator may be used. For example, an electric or hydraulic motor or an electric or hydraulic cylinder may be used.
停止領域の駆動装置の別な構成例として、停止領域のひとつに該停止領域を回転させる駆動アクチュエータを設け、該停止領域と他の停止領域とをリンク機構を介して接続するようにしてもよい。これによって、1個のアクチュエータのみで左右の走行面及び保護軌道に設けられたすべての停止領域を回転駆動させることができるため、駆動装置を簡素化することができる。 As another configuration example of the drive device in the stop area, a drive actuator that rotates the stop area may be provided in one of the stop areas, and the stop area may be connected to another stop area via a link mechanism. . As a result, all the stop regions provided on the left and right traveling surfaces and the protection track can be rotationally driven by only one actuator, so that the driving device can be simplified.
また、停止領域の駆動装置のさらに別な構成例として、手動式の駆動手段を前記駆動装置と切替え可能に設けるようにしてもよい。これによって、駆動装置が故障した場合でも、手動で各停止領域を駆動することができる。 As still another configuration example of the driving device in the stop region, manual driving means may be provided so as to be switchable with the driving device. As a result, each stop region can be driven manually even if the drive device fails.
本発明の分岐装置によれば、車両が定められた軌道を走行する軌道系交通システムの分岐装置において、軌道が分岐軌道に接続された分岐部で車輪が停止する軌道上の走行面の停止領域を他の走行面と切り離して回動可能に構成し、さらに保護輪が停止する停止領域を他の保護軌道と切り離して回動可能にし、車輪と保護輪の両方の停止領域を車輪と保護輪とともに分岐軌道方向に向くように水平に回転させる駆動装置を設けたことにより、分岐部の構成を簡素化、低コスト化及び省スペース化することができると共に、分岐部の多分岐化に容易に対応することができる。
また、このような分岐部構成を、多数の分岐部を有する車両基地に適用することにより、車両基地の省スペース化及び低コスト化を達成できる。
According to the branching device of the present invention, in the branching device of the track system traffic system in which the vehicle travels on the specified track, the stop area of the traveling surface on the track where the wheel stops at the branching portion where the track is connected to the branching track. the rotatable constructed separately from the other running surface, further a stop region where the protective wheel is stopped and rotatable separately from other protection track, wheels and both the protective wheels stop region and wheel protection wheel In addition, by providing a drive device that rotates horizontally so as to face the branching track direction, the structure of the branching part can be simplified, the cost can be reduced, and the space can be saved, and the branching part can be easily multi-branched. Can respond.
Further, by applying such a branching part configuration to a vehicle base having a large number of branching parts, it is possible to achieve space saving and cost reduction of the vehicle base.
また、本発明によれば、前記軌道の幅方向の略中央部には軌道に沿って溝状をなして形成される保護軌道が設けられ、該保護軌道には車両の操舵機構に連動して保護輪が保護軌道内を非接触で移動するように設けられ、該操舵機構の異常時に前記保護輪が保護軌道に接触して車両を操舵するように構成されるので、車両の自動操舵が可能になり、自動操舵機構に何らかの異常が発生した時でも、車両が軌道から外れることがないフェイルセイフ機能をもつことができる。 According to the present invention, a protective track formed in a groove shape along the track is provided at a substantially central portion in the width direction of the track, and the protective track is linked to a steering mechanism of the vehicle. Protective wheels are provided so as to move in a non-contact manner in the protective track, and when the steering mechanism is abnormal, the protective wheels are configured to contact the protective track and steer the vehicle, so that the vehicle can be automatically steered. Thus, even if any abnormality occurs in the automatic steering mechanism, the vehicle can have a fail-safe function that prevents the vehicle from going off the track.
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態を例示的に詳しく説明する。但しこの実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれに限定する趣旨ではない。 Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. However, the dimensions, materials, shapes, relative arrangements, and the like of the components described in this embodiment are not intended to limit the scope of the present invention unless otherwise specified.
(実施形態1)
次に、本発明の第1実施形態を図1〜図14に基づいて説明する。本実施形態の軌道系交通システムは、自動操舵機構を備えている。以下、その構成を図1〜図5に基づいて説明する。図1は自動操舵機構の平面説明図、図2は図1のA―A断面図である。図3は自動操舵機構のシステムブロック図、図4は自動操舵機構の制御手順を示すフローチャート、図5は車両位置矯正手段において行なわれる制御手順を示すフローチャートである。
(Embodiment 1)
Next, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. The track traffic system of this embodiment includes an automatic steering mechanism. Hereinafter, the configuration will be described with reference to FIGS. 1 is an explanatory plan view of the automatic steering mechanism, and FIG. 2 is a cross-sectional view taken along the line AA of FIG. 3 is a system block diagram of the automatic steering mechanism, FIG. 4 is a flowchart showing a control procedure of the automatic steering mechanism, and FIG. 5 is a flowchart showing a control procedure performed in the vehicle position correcting means.
図1及び図2に示すように、本軌道系交通システム10を備えた車両12は、軌道1に沿って走行する。この軌道1の略中央部には、断面形状がU字状の保護軌道14が路面15に対して溝状をなして設けられている。このU字状の保護軌道14は、U字形鋼を敷設することによって形成されている。
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the
車両12の前後の下部には、車両12を支持する前輪台車16、後輪台車(図示せず)が設けられている。この前輪台車16には、前輪18がキングピンにより左右に操舵可能となっている車軸が取り付けられている。前輪18は、図示しないが中子式のゴムタイヤ20が装着されて構成されている。また後輪台車には、後輪22がキングピンにより左右に操舵可能となっている車軸が取り付けられる。後輪22も、前輪18同様に中子式のゴムタイヤが装着されている。
A
次に、操舵機構26について、前輪18側部分に絞って説明する。なお、後輪22側についても同様の構成となる。
図1、図2に示すように、左前輪18aに接続されて前方に延びる前ステアリングアーム28aと、後方に延びる後ステアリングアーム30aとが設けられている。また、右前輪18bには、後方に延びる後ステアリングアーム30bが設けられている。左右輪の後ステアリングアーム30a、30bの後端部間には、タイロッド32が架設されている。この後ステアリングアーム30a、30bとタイロッド32とは、球面ジョイント34によって回転可能に接合されている。
Next, the
As shown in FIGS. 1 and 2, a
また、前ステアリングアーム28aの前端部には、アクチュエータ36の可動ロッド38の端部が球面ジョイント34によって回転可能に接合している。このアクチュエータ36は、前輪台車16に取り付けられている。アクチュエータ36の具体的構造については、例えば電動機とボールねじ構造であるが、並進運動をするものであればよく、空気圧または油圧式サーボシリンダ構造や、リニアモータ構造等のものであってもよい。
Further, the end of the
なお、タイロッド32、後ステアリングアーム30a、30bによって、いわゆるアッカーマン・ジャント式リンク機構を構成し、旋回時の左右輪の旋回角度が適切にコントロールされる。また、タイロッド32で左前輪18aと右前輪18bが連動するため、左右輪の操舵が確実に行なわれる。
The tie rod 32 and the
次に、保護輪40について説明する。保護輪40はセンターガイド方式で案内溝(本実施形態では保護軌道14)にガイドされる案内輪の一形態である。保護輪40は、正常運転時は後述する自動操舵機構により保護軌道14の側壁14aに対して非接触状態で走行し、自動操舵機構の異常発生時に保護軌道14の側壁14aに接触してガイドされる。
Next, the
保護輪40は、円筒形状をしており、保護アーム42の前後端部の下面側に回転自在に支持されている。また、保護輪40は、U字状断面の保護軌道14の中に挿入され、その周面が保護軌道14の側壁14aに対向するように配設される。保護輪40の材質は、防振性と耐磨耗性の高いウレタンゴム、または、ゴムタイヤなどに用いられるスチールベルトを用いた素材などを使用したノーパンクタイヤが望ましい。
The
また、保護輪40と保護軌道14の側壁14aとの間には、車両12がその軌道1から左右にこれ以上偏向してはならない許容範囲より小さい隙間を有しており、操舵機構26が正常な間は、保護輪40は保護軌道14の側壁14aに接しないようになっている。通常この保護輪40と保護軌道14との隙間は全幅で80mm〜100mm程度に設定されている。
保護アーム42は、車両前後方向に延びた形状をし、前輪18の車軸44の下部にその中央部を回動可能に支持されて装着されている。
Further, there is a clearance smaller than an allowable range between the
The
保護アーム42の端部近傍と前ステアリングアーム28aの前端部とは、連動ロッド46によって連結され、この連動ロッド46と保護アーム42とによって保護輪40を前輪18の操舵方向と同一の方向を向くように構成されている。
The vicinity of the end portion of the
操舵機構26は、アクチュエータ36、可動ロッド38、前ステアリングアーム28a、後ステアリングアーム30a、30bによって構成され、また連動機構48は、保護アーム42、連動ロッド46によって構成されている。
The
また、この前ステアリングアーム28aの前端部には、2連球面ジョイント50が設けられ、この2連球面ジョイント50によって、アクチュエータ36の駆動部に連結された可動ロッド38の端部と、連動ロッド46の端部とが上下に重なった状態で前ステアリングアーム28aの前端部に接合している。
Further, a double spherical joint 50 is provided at the front end portion of the
通常は制御手段60からの操舵指令によって、アクチュエータ36が作動して、アクチュエータ36によって、左前輪18aに操舵力が作用し、前ステアリングアーム28aから後ステアリングアーム30a、そこからタイロッド32を介して右前輪18bに操舵力が伝わる。また、アクチュエータ36からの操舵力は、2連球面ジョイント50から連動ロッド46を介して保護アーム42にも伝わり、アクチュエータ36の動きに連動して保護輪40も動き、前輪18と同一方向に向く。このため、保護輪40は、保護軌道14内を保護軌道14の側壁14aと接触することなく車両12の移動とともに移動する。
Normally, the
次に、自動操舵機構による車両の運転制御について、図3〜図5を参照して説明する。
図3の制御システムブロック図に示すように、制御手段60には、地点信号、自車位置情報、接触検知信号が入力される。
Next, vehicle operation control by the automatic steering mechanism will be described with reference to FIGS.
As shown in the control system block diagram of FIG. 3, the point signal, the vehicle position information, and the contact detection signal are input to the control means 60.
地点信号(地点情報)とは、軌道01に全長に亘り、軌道01に沿って所定の間隔で複数敷設される地上子から送られてくる信号をいう。送られてくる情報には、各地上子の識別番号、位置情報、軌道情報、および制御情報である。
位置情報とは、絶対位置座標や基準点からの距離などその地上子の位置に関する情報である。さらにその地上子の地点における勾配、曲率、カント、及び分岐など軌道01の条件を示す軌道情報が、必要に応じて前記固有の情報として地上子に設定される(これらの情報をまとめて以下「運転情報」という)。
The point signal (point information) refers to a signal sent from a plurality of ground elements installed along the orbit 01 at predetermined intervals along the orbit 01. The information sent includes an identification number, position information, orbit information, and control information of each ground unit.
The position information is information relating to the position of the ground element such as absolute position coordinates and a distance from the reference point. Furthermore, trajectory information indicating the conditions of the trajectory 01 such as gradient, curvature, cant, and branching at the point of the ground element is set in the ground element as the specific information as necessary (these information will be collectively referred to as “ Driving information ").
かかる地上子は無電源ではあるが、電力の供給を受けると、設定されている運転情報の信号を発するように構成されている。地上子は、例えば運転情報を記憶するROMを含む電子回路で構成される。 The ground unit has no power supply, but is configured to generate a signal of set operation information when supplied with electric power. The ground unit is configured by an electronic circuit including a ROM that stores driving information, for example.
自車位置情報とは、自車がどこにいるかの信号であり、地上子間の距離をGPS(Gloval Positioning System)情報、またはタイヤの回転数パルス信号、駆動モータの回転パルス信号等によって、補完して自車位置を算出した情報をいう。また、無線信号によって監視センタ、指令センタ等から自車位置情報を送信するようにしてもよい。 The own vehicle position information is a signal indicating where the own vehicle is, and the distance between the ground elements is complemented by GPS (Global Positioning System) information, a tire rotation speed pulse signal, a drive motor rotation pulse signal, or the like. This is the information that calculated the vehicle position. Further, the vehicle position information may be transmitted from a monitoring center, a command center, or the like by a radio signal.
接触検知信号とは、保護アーム42に取り付けられたリミットセンサ、保護輪40の回転パルスセンサ、または操舵機構26に設置された操舵トルクセンサ等によって、保護輪40が保護軌道14の側壁14aに接触したことを検知する信号である。
The contact detection signal means that the
制御手段60は、大きく分けて軌道状態判断手段62と、その軌道状態判断手段62によって、通常の線形の直線部、または曲線部と判断した場合の通常走行手段64と、その通常走行手段64による走行時に操舵機構26等が故障した場合のフェイルセイフ手段66と、軌道状態判断手段62で駅部、分岐部と判断した場合の車両位置矯正手段68とを備えている。
なお、この制御手段60は、車両内に設置して制御してもよく、あるいは監視センタ、指令センタ等の車両外に設置して一括指令制御する制御システムを構築してもよい。
The control means 60 is roughly divided into a track state determination means 62, a normal travel means 64 when the track state determination means 62 determines a normal linear straight line portion or a curve portion, and the normal travel means 64. Fail-
The control means 60 may be installed and controlled in the vehicle, or a control system may be constructed that is installed outside the vehicle such as a monitoring center or a command center and performs batch command control.
制御手順を図4のフローチャートを参照して説明する。まず、軌道状態判断手段62は、地点信号(地点情報)、自車位置情報等に基づいて、軌道情報を判断する(S1)。この軌道情報判断手段62で自車がどこにいるか、どのような軌道情報を走行中か、例えば、線形の直線部か、曲線部か、駅部か、分岐部か等を判断する。また、自車位置情報を基に、さらにこれから先何メートルに、例えば駅部、分岐部、急カーブ等の存在を予め判断することもできる。 The control procedure will be described with reference to the flowchart of FIG. First, the track state determination means 62 determines track information based on a point signal (point information), own vehicle position information, and the like (S1). This track information determination means 62 determines where the vehicle is and what track information it is traveling, for example, whether it is a linear straight portion, a curved portion, a station portion, a branch portion, or the like. In addition, based on the own vehicle position information, it is possible to determine in advance, for example, the presence of a station, a branch, a sharp curve, etc. in the future meters.
軌道状態判断手段62によって、通常の線形の直線部、曲線部であると判断した場合には、通常走行手段64による制御が行なわれる。
通常走行手段64では、自車位置情報から自車がどこを走行しているかを検出して、その自車位置と予め制御手段60の記憶部に記憶されている走行軌道データと照らし合わせて、操舵パターンを決定する(S3)。そして自動操舵をオンし(S5)、操舵パターンによる自動操舵指令をアクチュエータ36に送り自動操舵を開始する(S7)。その後、アクチュエータ36を介して前輪18を旋回して車両を案内する。
When the track state determining means 62 determines that the track is a normal linear straight line portion or curved portion, control by the normal traveling means 64 is performed.
The normal traveling means 64 detects where the vehicle is traveling from the vehicle position information, and compares the vehicle position with the traveling track data stored in the storage unit of the
自動操舵による走行中に、接触検知信号に基づいて保護輪40が保護軌道14に接触したかを判断する(S9)。すなわち、操舵機構26が故障した場合には、例えば、車両12がその軌道01から外れようとすると保護輪40が保護軌道14に接触して接触検知信号が発生する。Yesの場合には、操舵機構26が故障したと判断し、フェイルセイフ手段66による制御が行なわれる。Noの場合には、操舵機構26は、正常に作動していると判断し、操舵パターンによる自動操舵指令を継続し(S10)、自動操舵を続ける。
During traveling by automatic steering, it is determined whether the
フェイルセイフ手段66による制御は、まず、自動操舵をオフし(S11)、アクチュエータ36による操舵を解除して操舵機構26をフリー状態とする。その後、保護輪40が、保護軌道14に接触して、保護軌道14の側壁14aに沿った保護アーム42の動きによって前輪18を旋回するように作用して、車両12を操舵する。すなわち、保護輪40と保護軌道14とによる機械的FB(フィードバック)により車両12を案内する(S13)。そして、操舵指令値をリセットする(S15)。
このようにフェイルセイフ手段66によって、車両の操舵機構26に故障等が発生した場合でも、車両を安全保護し、確実に乗客を運ぶことができ、安全性、信頼性を確保できる。
In the control by the fail-
Thus, even if a failure occurs in the
軌道状態判断手段62によって、駅部、分岐部、または駅部、分岐部前と判断した場合には、車両位置矯正手段68による制御が行なわれる。
車両位置矯正手段68による制御は、まず、自動操舵をオフし(S17)、次に、図5に示すように、車両12が、位置調整部材70を保護軌道14の両側側面に備えた車両位置矯正区間72に到達すると、車両12は、保護輪40を介して位置調整部材70によって形成される移動軌跡に強制的にセットされる。
When the track state determining means 62 determines that the station portion, the branching portion, or the station portion, before the branching portion, the control by the vehicle position correcting means 68 is performed.
In the control by the vehicle position correcting means 68, first, the automatic steering is turned off (S17). Next, as shown in FIG. 5, the
すなわち、機械的強制FB(フィードバック)によって操舵系に初期位置をセットし、車両12は、軌道面上で所定の位置にセットされる(S19)。そして、自動操舵の操舵指令値がリセットされる(S21)。その後、地上子から地点信号によって車両12が、車両位置矯正区間72を過ぎたと判断したとき(S23)、自車位置情報に基づいて、新たに操舵パターンを決定する(S25)。そして自動操舵をオンし(S27)、新たな操舵パターンによる自動操舵指令をアクチュエータ36に送り自動操舵を開始する(S29)。
That is, the initial position is set in the steering system by mechanical forcing FB (feedback), and the
車両位置矯正手段68における車両位置矯正区間72の保護軌道14の両側壁14a間の幅は、保護輪40と接触する幅に設定され、具体的には、保護輪40よりも1mm〜5mm大きく寸法採りされている。また、車両位置矯正区間72の保護軌道14の長手方向の長さは、少なくとも車両長以上、好ましくは、車両長の1〜3倍の長さに設定される。
The width between the
従って、車両12が、車両位置矯正区間72を通ると、保護輪40が、保護軌道14の両側壁に位置調整部材70に接触することにより、保護軌道14が形成する移動軌跡を通るように矯正される。そのため、車両12が、さまざまな外乱により、左右への位置ずれ、またはヨー角(車両の進行方向に対する車両の長手方向軸の傾き)の発生等を起こしていた場合は、この車両位置矯正手段68によって、初期の原点位置、あるいは所望の設定位置に矯正される。
車両位置矯正区間72は、駅のブラットフォーム74との間隔に合わせるため、各駅部に進入する手前の地点か、あるいは分岐箇所の手前、カーブの手前等が望ましい。
Therefore, when the
The vehicle position correction section 72 is preferably a point before entering each station, a point before a branching point, a point before a curve, or the like in order to match the interval with the platform 74 of the station.
以上のように、軌道状態判断手段62によって、軌道情報が直線部、曲線部、駅部、分岐部等のいずれかを判断して、通常走行手段64による運転、車両位置矯正手段68による運転、さらに、フェイルセイフ手段66による運転を行うようにしたため、自動操舵走行の安全性、信頼性が向上するとともに、効率的な運転、高速運転を可能にすることができる。
As described above, the track
また、保護輪40が、保護軌道14に接触して、保護輪40によって車両12を操舵する。すなわち、保護輪40と保護軌道14とによって車両12を案内するため、車両の操舵機構26に故障等が発生した場合でも、車両を安全保護し、確実に乗客を運ぶことができ、安全性、信頼性を確保できる。
また、タイロッド32、前後ステアリングアーム28、30によって、ステアリング機構を構成し、一方の前輪18へアクチュエータ36を作用させる構成であるため、左右輪の操舵が確実に行なわれる。
Further, the
Further, since the tie rod 32 and the front and rear steering arms 28, 30 constitute a steering mechanism and the
次に、本実施形態の軌道1の分岐装置を図6〜図9に基づいて説明する。図6において、車両12は図中左側から矢印a方向に走行する。軌道1は、分岐部80で4本の分岐軌道1a〜dに分岐する。図7に示すように、軌道1は、左側車輪が走行する左側走行路盤17と、右側車輪が走行する右側走行路盤19と、これら走行路盤間の中央に設けられた保護軌道14と、走行路盤17、19と保護軌道14間にもうけられた凹部23a、23bとで構成されている(この自動操舵機構の詳細な構成は特開2006−306334号公報を参照)。
Next, the branching device for the
分岐部80において、左側走行路盤17は4本の分岐路盤17a〜dに分岐している。右側走行路盤19は、4本の分岐賂盤19a〜dに分岐している。そして、保護軌道14も4本の分岐保護軌道14a〜dに分岐している。4本の分岐保護軌道14a〜dが分岐走行路盤17a〜d及び19a〜dと交差する領域では、保護軌道の両側側壁に幅調整部材81が設けられ、保護軌道の幅を狭くしている。これによって、走行路盤上を保護軌道上を交差して通る車輪が保護軌道内に落ち込むのを防止することができる。
In the branching
例えば、該交差部以外の保護軌道14の溝幅寸法は250mmであり、該交差部では保護輪40の外径150mmに対し、保護輪40の両側に1mmずつの隙間が設けられる。
For example, the groove width dimension of the
分岐部80には、回転式分岐機構82が設けられる。以下、回転式分岐機構82の構成を図8に基づいて説明する。図8において、分岐部80で車両12が一旦停止する。そこで前輪18が停止する位置に、左側回転板83a及び右側回転板83bが他の走行路盤とは別体に設けられる。
The
左側回転板83a又は右側回転板83bは、夫々の走行路盤17又は19に設けられた凹部に挿入され、それら回転板の上面は、夫々走行路盤17又は19の走行路面15と同一高さの水平面を形成する。そして、それら回転板は回転軸84a又は回転軸84bを中心に回動可能に構成されている。なお、左側回転板83a及び右側回転板83bの両側には、これらが回転可能なように図示しない隙間が設けられている。
The left
また、分岐部80で車体の下部41に取り付けられた保護アーム42及び保護アーム42に回転可能に取り付けられた保護輪40が停止する位置に、回転保護軌道片85が設けられている。回転保護軌道片85は、両側の保護軌道14とは別体に形成され、両側の保護軌道14に連なり段差を生じない凹部87と、凹部87の両側に設けられた側壁88a、88bからなる。そして、回転軸86を中心に回動可能に構成されている。なお、回転保護軌道片85の両側には、回転保護軌道片85の回動を可能にする図示しない隙間がもうけられている。
A rotation
左右回転板83a、83bと回転保護軌道片85とは、ボールジョイント89を介してリンク90a及び90bで接続され、回転保護軌道片85は分岐用駆動装置91の出力軸に接続されて、矢印c方向に回動されるように構成されている。分岐用駆動装置91は、例えば、油圧式又は電動のシリンダで構成される。
The left and
かかる構成の本実施形態において、軌道1を矢印a方向に走行してきた車両12は、分岐部80で一旦停止する。そして、図9に示すように、左前輪18aが左側回転板83a上に乗り、右前輪18bが右側回転板83b上に乗り、保護アーム42の両端に取り付けられた保護輪40が回転保護軌道片85の凹部87内に収容された状態となる。そこで、分岐用駆動装置91により回転保護軌道片85を矢印b方向に回転させ、進入すべき分岐軌道に向けるようにする。この時、リンク90a及び90bにより、同時に、左側回転板83a及び右側回転板83bも同一方向に回転する。
In this embodiment having such a configuration, the
なお、この時、前記操舵機構26のアクチュエータ36は、左右前輪18a、18b及び保護輪40の動きを受け入れるように、アクチュエータ制御オフ状態としておく。即ち、回転式分岐機構81による駆動により前輪18a、18bを受動的に旋回させる。ただし、アクチュエータ制御オン状態でも、保護輪40の動きが支配的となって、前輪18a、18bを受動的に旋回させる。
At this time, the
そして、車両12を発進させ、前輪18a、18b及び前方保護輪40aを進入すべき所望の分岐軌道に乗り入れさせる。次に、分岐用駆動装置91を操作して、左右回転板83a、83b及び回転保護軌道片85を元の位置に戻す。そして、車両12を若干進めて、後輪22a、22bを左右回転板83a、83bに乗せ、後方保護輪40bを回転保護軌道片85に乗せる。そして、前輪18側と同様の手順で進入すべき分岐軌道に乗り入れさせる。このようにして、車両12を所望の分岐軌道に進入させる。
Then, the
本実施形態によれば、前記自動操舵機構を有する車両12に対して、回転式分岐機構82を設けたことにより、所望の分岐軌道に確実に進入させることができる。これによって、分岐部走行時の安全性を飛躍的に向上できる。しかも、回転式分岐機構82で車輪や保護輪40を急角度で回転させることができるので、傾斜角の大きな分岐軌道にも対応できるので、分岐部80の曲率半径を小さくすることができる。従って、分岐部80の省スペース化と、分岐装置の簡素化及び低コスト化を達成できる。
According to this embodiment, by providing the
また、本実施形態によれば、左右の分岐走行路盤17a〜d及び19a〜dと交差する分岐保護軌道14a〜dに幅調整部材81を設けて、保護輪40が通過可能な最小幅としたため、該分岐保護軌道上を交差して通過する車輪が該分岐保護軌道に落ち込むことを効果的に防止することができる。
In addition, according to the present embodiment, the
なお、前記第1実施形態の変形例として、図10に示すように、長方形状の車輪踏面92を有する回転板を円形にした左右回転板83a’、83b’としてもよい。かかる構成とすることにより、左右回転板83a’、83b’と他の走行面15との間で回転のための隙間をもうける必要がない。そのため、該隙間に車輪が落ち込んだり、あるいは異物が溜まったりすることがない。また、回転保護軌道片85を支持する支持部を円板状に形成することもでき、これによって、同様の作用効果を得ることができる。
As a modification of the first embodiment, as shown in FIG. 10, left and right
分岐用駆動装置91の変形例を図11〜図14に基づいて説明する。先ず、第1の変形例を図11に示す。図11において、左右回転板83a、83b及び回転保護軌道片85の下方に電動式又は油圧式のモータ93を配設し、回転保護軌道片85の回転軸86及び左右回転板83a、83bの回転軸84a、84bに電動又は油圧モータ93の出力軸を接続してなるものである。
A modification of the branching
分岐用駆動装置91の別の変形例を図12に示す。図12において、この変形例は、回転保護軌道片85の下部に電動又は油圧モータ93を配設し、回転保護軌道片85の回転軸86に電動又は油圧モータ93の出力軸を接続し、回転保護軌道片85の一端と左右回転板83a、83bの一端とをリンク90a、90bで接続してなるものである。この変形例は、回転保護軌道片85と左右回転板83a、83bとをリンク90a、90bで接続することにより、1個の駆動装置を設けるだけで済む。
Another modification of the branching
分岐用駆動装置91のさらに別の変形例を図13に示す。図13において、この変形例は、回転保護軌道片85及び左右回転板83a、83bの夫々に電動式又は油圧式のシリンダ91の出力軸を接続してそれらを回動可能にしたものである。
Yet another modification of the branching
図7、図11、図12又は図13に示す回転式分岐機構82の分岐用駆動装置91又は93は、車両12の運転室で遠隔操作するようにするか、あるいは地上側に設置された制御盤等で操作できるように構成する。
The branching
分岐用駆動装置91のさらに別の変形例を図14に示す。図14において、軌道1の側縁に手動式の転轍機94を設け、該転轍機94と回転保護軌道片85の一端とをリンク95で接続すると共に、回転保護軌道片85と左右回転板83a、83bの一端とをリンク90a、90bで接続してなるものである。転轍機94の操作レバー94aを作業員が手動で操作することにより、回転保護軌道片85及び左右回転板83a、83bを回転させるようにしている。
Still another modification of the branching
なお、図7、図11、図12又は図13に示す自動式の回転式分岐機構82と図14に示す手動式の回転式分岐機構82とを並設し、切替え可能に併用するようにしてもよい。
In addition, the automatic
また、前記第1実施形態は、保護軌道14と保護輪40を備えた自動操舵機構26を有する軌道系交通システムに適用したものであるが、本発明は、かかる自動操舵機構を有さない機械式のセンターガイド方式を有する軌道系交通システムにも適用可能できることは言うまでもない。
The first embodiment is applied to a track traffic system having an
(実施形態2)
次に、本発明を車両基地に適用した第2実施形態を図15に基づいて説明する。図15において、車両12は、軌道1上を矢印a方向から車両基地100内に進入する。図中、101は整備ラインであり、102は待機ラインである。車両基地100内には多数の分岐部80が存在するため、分岐部80が占めるスペースによって車両基地100の占めるスペースが大きく異なる。14は保護軌道であり、保護軌道14に車両12の下部に設けられた保護輪40が挿入された状態で車両12が保護軌道14に案内されて走行する。
(Embodiment 2)
Next, a second embodiment in which the present invention is applied to a vehicle base will be described with reference to FIG. In FIG. 15, the
本発明の分岐装置を車両基地100に適用することによって、分岐部80の曲率半径を小さくすることができる。そのため、軌道1を密集して配置できるため、車両基地100全体の省スペース化を達成できるので、低コスト化を可能とする。
By applying the branching device of the present invention to the
(実施形態3)
次に、本発明の第3実施形態を図16及び図17に基づいて説明する。図16において、本実施形態は、本発明の分岐装置を2本の平行に配置された軌道1eと軌道1f間を連結する分岐軌道2に適用したものである。本実施形態は、分岐部に、車両12の前輪18と後輪22間の長さL1に等しい間隔で、前輪用分岐部80aと後輪用分岐部80bを配設している。前輪用分岐部80a及び後輪用分岐部80bの夫々に、図8に図示する回転式分岐機構82が配設されている。なお、図16では、回転式分岐機構82の図示は省略されている。
(Embodiment 3)
Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. In FIG. 16, this embodiment is an application of the branching device of the present invention to a branching
分岐軌道2は、図示のように軌道1eと軌道1fに対して斜めに配置され、前輪用分岐部80aから分岐した分岐軌道2aと後輪用分岐部80bから分岐した分岐軌道2bとが平行に配置されている。即ち、分岐軌道2aは、軌道1eの左側走行路盤17eから分岐した左側分岐路盤117a、及び右側走行路盤19eから分岐した右側分岐路盤119aと、保護軌道14eから分岐した分岐保護軌道114aとで構成されている。
As shown in the figure, the
また、分岐軌道2bは、軌道1eの左側走行路盤17eから分岐した左側分岐路盤117b、及び右側走行路盤19eから分岐した右側分岐路盤119bと、保護軌道14eから分岐した分岐保護軌道114bとで構成されている。なお、左側分岐路盤117bは、分岐軌道2aの右側分岐路盤119aと重なり、1本の分岐路盤となっている。分岐軌道2a及び分岐軌道2bを構成する分岐賂盤117a、119a、119b及び分岐保護軌道114a、114bはすべて互いに平行に配置されている。
The
そして、分岐軌道2の軌道1fとの合流部では、前輪用分岐部80aから分岐した左側分岐路盤117aが軌道1fの左側走行路盤17fに接続し、前輪用分岐部80aの右側分岐路盤119a及び後輪用分岐部80bの右側分岐路盤119bが軌道1fの左側走行路盤17fと接続した後、さらに右側走行路盤19fまで延設されている。また、分岐軌道2aの分岐保護軌道114a及び114bが軌道1fの保護軌道14fに接続している。
At the junction between the
かかる構成の本実施形態において、軌道1aを矢印a方向に走行してきた車両12が分岐部80で分岐軌道2に分岐する動作手順を以下説明する。まず、車両12は前輪18a、18b及び前方保護輪40aが分岐部80aに位置し、後輪22a、22b及び後方保護輪40bが分岐部80bに位置した所で停止する。次に、分岐部80a及び80bに設置された回転式分岐機構82を操作して、回転保護軌道片85及び左右回転板83a、83bを分岐軌道2の方向に向くように回転させる。これによって、車両12の前後輪18、22及び前後方保護輪40a、40bが回転して分岐軌道2の方向に向く。
In the present embodiment having such a configuration, an operation procedure in which the
次に、車両12を発進させて分岐軌道2に進入させる。この時、車両12は前輪18及び後輪22が同時に分岐軌道2に乗り入れるために、車体の向きは変更されずに、軌道1eの方向を向いたままの姿勢で平行移動する。そして、分岐軌道2と軌道1fとの合流部110に到達する。
Next, the
分岐軌道2aと軌道1fの合流部110a及び分岐軌道2bと軌道1fとの合流部110bにも夫々回転式分岐機構82が設けられているので、前輪18及び後輪22が、左右回転板83a、83b上に乗り、前後方保護輪40a、40bが夫々前輪側及び後輪側回転保護軌道片85上に乗る。ここで車両12は一旦停止する。
Since the
そして、合流部110a及び110bに設けられた回転式分岐機構82が回転し、前輪18、後輪22及び前後方保護輪40a、40bが軌道1fの方向に向けられる。その後車両12を発進させる。
Then, the
本実施形態によれば、車両12を軌道1eから分岐軌道2に進入させる場合に、前輪18と後輪22を同時に分岐軌道2に乗り入れるようにするため、車両12を旋回させずに、軌道1eの方向を向いたまま平行移動させることができる。従って、車両12に遠心力が負荷されないので、車両12及び車両12内の乗客及び荷物等に遠心力が働かない。
According to the present embodiment, when the
図17(a)は従来の車両の分岐軌道への進入の仕方を図示し、図17(b)は本実施形態による分岐軌道への進入の仕方を図示したものである。従来の場合の変更路線長L2は、長くなるのに対して、本実施形態では、前述のように、前輪18と後輪22とが同時に分岐軌道に進入するので、本実施形態の変更路線長L3は従来の変更路線長L2より短くすることができる。
FIG. 17 (a) illustrates a conventional method of entering a branch track, and FIG. 17 (b) illustrates a method of entering the branch track according to the present embodiment. Changing line length L 2 of the conventional case, whereas the longer, in this embodiment, as described above, since the
(実施形態4)
次に、前記第3実施形態の変形例を説明する。本実施形態は、図18に示すように、前輪18のステアリングアームと後輪22のステアリングアームと接続する機械的リンク機構120a、120bを設けるようにする。該機械的リンク機構によって、前輪18の回転動作を後輪22に伝達し、前輪18と後輪22とが同一方向を向くように構成する。
代わりに、分岐部80bにおいて、後輪22a及び22bの左右回転板83a、83bをなくしている。その他の構成は前記第3実施形態と同一である。
(Embodiment 4)
Next, a modification of the third embodiment will be described. In the present embodiment, as shown in FIG. 18,
Instead, the left and right
本実施形態では、機械的リンク機構120によって、分岐部80で前輪18と後輪22とが同一方向を向くことができるため、後輪22側の左右回転板83a、83bにかかる電動または油圧モータの駆動装置をなくすことができ、その分分岐装置の構成を簡素化することができる。なお、該機械的リンク機構120a、120bには、クラッチ121a、121bを設けて、分岐部80以外での走行時には、該クラッチで該機械的リンク機構を解除し、左右回転板83a、83bに旋回バネ(腹芯ばね)を設けて保護輪40bからの外力が無い場合は直進(定位置)状態を保持しておくようにする。
In the present embodiment, the mechanical link mechanism 120 allows the
本発明によれば、軌道系交通システムにおいて、多分岐化された分岐部において、車両を確実かつ安全に走行できると共に、分岐装置の構成を簡素化、低コスト化及び省スペース化することができる。 According to the present invention, in a track-type traffic system, a vehicle can be driven reliably and safely in a multi-branch branch, and the configuration of a branch device can be simplified, reduced in cost, and saved in space. .
1、1e、1f 軌道
1a〜d、2、2a、2b 分岐軌道
10 軌道系交通システム
12 車両
14、14e、14f 保護軌道(案内溝)
14a〜d、114a〜b 分岐保護軌道(案内溝)
15 走行面
17,17e、17f 左側走行路盤
18a、18b 前輪
19,19e、19f 右側走行路盤
22a、22b 後輪
26 自動操舵機構
40 保護輪
40a 前方保護輪
40b 後方保護輪
48 連動機構
60 制御手段
62 軌道状態判断手段
80、80a、80b 分岐部
82 回転式分岐機構
83a 左側回転板(停止領域)
83b 右側回転板(停止領域)
85 回転保護軌道片(停止領域)
91,93 駆動装置
94 転轍機
120 機械的リンク機構(連動機構)
1, 1e, 1f track 1a-d, 2, 2a,
14a-d, 114a-b Branch protection track (guide groove)
15
83b Right rotation plate (stop area)
85 Rotation protection track piece (stop area)
91, 93
Claims (8)
前記軌道の幅方向の略中央部には軌道に沿って溝状をなして形成される保護軌道が設けられ、該保護軌道には車両の操舵機構に連動して保護輪が保護軌道内を非接触で移動するように設けられ、該操舵機構の異常時に前記保護輪が保護軌道に接触して車両を操舵するように構成され、
前記軌道が分岐軌道に接続された分岐部で車輪が停止する軌道上の走行面の停止領域を他の走行面と切り離して回動可能に構成し、該走行面の停止領域を車輪とともに分岐軌道方向に向くように水平に回転させる駆動装置を設け、
前記軌道が分岐軌道に接続された分岐部で保護輪が停止する停止領域を他の保護軌道と切り離して回動可能に構成し、該保護輪の停止領域を保護輪とともに分岐軌道方向側に向くように水平に回転させる駆動装置を設け、車輪と保護輪の停止領域をそれぞれ同時に同一方向に向くように回動させ、
前記軌道に車両の前輪と後輪間の間隔と同じ間隔を置いて2箇所の分岐部を設け、前方の分岐部に前輪用分岐軌道を接続すると共に、後方の分岐部に後輪用分岐軌道を接続し、前輪用分岐軌道と後輪用分岐軌道とを並列に設けると共に、前方の分岐部及び後方の分岐部の夫々の停止領域が同時に同一方向を向くように構成したことを特徴とする軌道系交通システムの分岐装置。 In a branching device of a track-type traffic system in which a vehicle travels on a predetermined track,
A protective track formed in a groove shape along the track is provided at a substantially central portion in the width direction of the track, and a protective wheel is attached to the protective track in the protective track in conjunction with the steering mechanism of the vehicle. It is provided to move by contact, and is configured such that when the steering mechanism is abnormal, the protective wheel contacts the protective track and steers the vehicle,
The stop area of the running surface on the track where the wheel stops at the branch portion where the track is connected to the branch track is configured to be able to rotate by separating from the other running surface, and the stop area of the running surface is branched with the wheel. Provide a drive that rotates horizontally to face the direction,
The track is configured such that the stop region where the guard ring stops at the branch portion connected to the branch track can be separated from the other guard track so as to be rotatable, and the stop region of the guard wheel faces the branch track direction side together with the guard wheel. In this way, a drive device that rotates horizontally is provided, and the stop areas of the wheels and the protective wheels are simultaneously rotated in the same direction,
Two branches are provided on the track with the same distance as the distance between the front and rear wheels of the vehicle, and a front wheel branch track is connected to the front branch, and a rear wheel branch track is connected to the rear branch. And the front wheel branch track and the rear wheel branch track are provided in parallel, and the stop regions of the front branch portion and the rear branch portion are simultaneously oriented in the same direction. A branching device for an orbital transportation system.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008002589A JP4939445B2 (en) | 2008-01-09 | 2008-01-09 | Bifurcation device for track system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008002589A JP4939445B2 (en) | 2008-01-09 | 2008-01-09 | Bifurcation device for track system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009162028A JP2009162028A (en) | 2009-07-23 |
JP4939445B2 true JP4939445B2 (en) | 2012-05-23 |
Family
ID=40964942
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008002589A Active JP4939445B2 (en) | 2008-01-09 | 2008-01-09 | Bifurcation device for track system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4939445B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7170223B2 (en) | 2019-04-17 | 2022-11-14 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Welding determination device, welding device, and welding determination method |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101787518B1 (en) * | 2016-05-10 | 2017-10-19 | 우성이엠씨(주) | Monorail traveling apparatuss |
Family Cites Families (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS522531B2 (en) * | 1972-09-21 | 1977-01-22 | ||
JPS546212A (en) * | 1977-06-16 | 1979-01-18 | Kawasaki Steel Corp | Device for turning running direction of truck |
JPS6038481B2 (en) * | 1979-12-19 | 1985-09-02 | 三菱重工業株式会社 | branching device |
JPS59187901A (en) * | 1983-04-11 | 1984-10-25 | 川崎重工業株式会社 | Multi-course turnout |
JPH0597032A (en) * | 1991-10-03 | 1993-04-20 | Murata Mach Ltd | Traversing device of on-rail traveling dolly |
JP4209406B2 (en) * | 2005-04-28 | 2009-01-14 | 三菱重工業株式会社 | Track system |
-
2008
- 2008-01-09 JP JP2008002589A patent/JP4939445B2/en active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7170223B2 (en) | 2019-04-17 | 2022-11-14 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | Welding determination device, welding device, and welding determination method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009162028A (en) | 2009-07-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5249509B2 (en) | Bifurcation device for track system | |
JP4209406B2 (en) | Track system | |
JP5738165B2 (en) | Transportation system | |
US8234022B2 (en) | Track transportation system | |
JP4317862B2 (en) | Track system | |
US7827917B1 (en) | Redundant steering system for guideway vehicle | |
JP4995216B2 (en) | Track-type vehicle cart | |
KR101252979B1 (en) | Bogie for track-guided vehicle | |
JP4801637B2 (en) | Vehicle steering control method and apparatus | |
KR101127002B1 (en) | Truck structure of track-type vehicle | |
JP2006347425A (en) | Bogie structure of railroad vehicle | |
JP4370266B2 (en) | Steering mechanism of track system | |
JP4939445B2 (en) | Bifurcation device for track system | |
JP4370237B2 (en) | Fail-safe mechanism for track system | |
JP2006205945A (en) | Branch mechanism of track traffic system and steering method of branch way | |
KR101071604B1 (en) | Track-type traffic system | |
JP4120878B2 (en) | Tracked carriage | |
JP2006241686A (en) | Branch device of guided traffic system | |
JP2006321445A (en) | Truck structure of rail system vehicle | |
KR20120069711A (en) | A steering arrangement for a vehicle which is movable along a predefined path in use, being automatically steered via at least one first axle, as well as a vehicle provided with such a steering arrangement | |
JP2020001452A (en) | Coupling vehicle and running method thereof | |
TW200821204A (en) | Track traffic system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090610 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100913 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20100924 |
|
RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20101012 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20101124 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110603 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110802 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120210 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120224 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150302 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4939445 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150302 Year of fee payment: 3 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |