JP2006205945A - Branch mechanism of track traffic system and steering method of branch way - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、予め定められた軌道に沿って走行し、例えばゴムタイヤで車体を支持し、これを駆動回転することによって走行する新交通システム等の車両であって、同車両が、操舵システムに異常が生じた場合に、その軌道からの逸脱、偏向を阻止するフェイルセイフ機構を備えている場合において、同車両がY字分岐路又はX字分岐路等の分岐路を走行するに適した分岐機構及び分岐路の操舵方法に関する。 The present invention is a vehicle such as a new traffic system that travels along a predetermined track and travels by driving and rotating the vehicle body with rubber tires, for example. When the vehicle is equipped with a fail-safe mechanism that prevents deviation and deflection from the track, the branching mechanism is suitable for the vehicle traveling on a branching path such as a Y-shaped branching path or an X-shaped branching path. And a method of steering a branch road.
ゴムタイヤで車体を支持し、これを駆動回転することによって走行する新交通システムの車両においては、通常、レール上を走行する鉄道車両と異なり、走行輪であるゴムタイヤを定められた軌道に沿って転向するために、操舵用の案内用車輪が設けられ、この案内用車輪が軌道に沿って設けられた案内レールに案内されることによって、車両を機械的に操舵し走行させている。 Unlike a railway vehicle that travels on rails, a vehicle with a new transportation system that travels by supporting the vehicle body with rubber tires and rotating it usually turns the rubber tires that are traveling wheels along a predetermined track. In order to do this, steering guide wheels are provided, and the guide wheels are guided by guide rails provided along the track, whereby the vehicle is mechanically steered to run.
例えば特許文献1(特開2003−146204号公報)には、車体の両側に突出した案内アームの先端に設けられた案内用車輪を偏心した軸に取り付けることによって、車体からの突出量を容易に調節可能とし、それによって車体の操舵を行なう案内軌条式車両用台車が開示されている。
また特許文献2(特開2003−104198号公報)には、車両の走行方向後ろ側の案内用車輪と軌道の案内面との間に隙間をもうけ、この隙間の範囲で車両の旋回運動を許容するようにした構成が開示されている。
For example, in Patent Document 1 (Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-146204), the amount of protrusion from the vehicle body can be easily achieved by attaching a guide wheel provided at the tip of a guide arm protruding on both sides of the vehicle body to an eccentric shaft. A guide rail vehicle trolley is disclosed which is adjustable and thereby steers the vehicle body.
In Patent Document 2 (Japanese Patent Laid-Open No. 2003-104198), a clearance is provided between a guide wheel on the rear side in the traveling direction of the vehicle and the guide surface of the track, and the turning motion of the vehicle is allowed within this clearance. The structure made to do is disclosed.
しかしながらかかる機械式案内機構は、安全性、信頼性に優れているが、車両の中で車輪や駆動機構が設置される台車の構造が複雑になり、質量及びランニングコストが増大するとともに、案内用車輪を支持するに十分な強度を有する案内レールを全線に渡って高い精度で設置する必要があり、軌道の建設費が膨大になるという欠点がある。
従ってこのような欠点を解消するため、特に操舵のためのガイドレール等を必要としない自動操舵システムが提案されている(特許文献3)。
However, such a mechanical guide mechanism is excellent in safety and reliability. However, the structure of the carriage in which the wheels and the drive mechanism are installed in the vehicle is complicated, and the mass and running cost are increased. It is necessary to install guide rails having sufficient strength to support the wheels over the entire line with high accuracy, and there is a drawback that the construction cost of the track becomes enormous.
Therefore, in order to eliminate such drawbacks, an automatic steering system that does not particularly require a guide rail or the like for steering has been proposed (Patent Document 3).
特許文献3(特開2002−251544号公報)に開示された操舵システムは、車両が走行する軌道の全長に亘って当該車両の運転に必要な情報を記憶し発信する複数の地上子を敷設しておき、当該車両が走行する際に、当該車両に設けられた制御装置が前記各地上子が発信する情報に基づいて、順次操舵指令を発し、当該操舵指令に従って車両に設けられた操舵装置が操舵を行なうもので、操舵用のガイドレールを必要とせず、建設費及び保守費のコストダウンを図ることができるとともに、発生する振動や騒音を低減することができる長所をもっている。 The steering system disclosed in Patent Document 3 (Japanese Patent Laid-Open No. 2002-251544) lays a plurality of ground elements that store and transmit information necessary for driving the vehicle over the entire length of the track on which the vehicle travels. In addition, when the vehicle travels, a control device provided in the vehicle sequentially issues a steering command based on information transmitted from each ground element, and a steering device provided in the vehicle according to the steering command is provided. Since the steering is performed, a guide rail for steering is not required, construction costs and maintenance costs can be reduced, and generated vibrations and noises can be reduced.
特許文献3の操舵システムを図19及び図20に基づいて説明する。図19はこの操舵システムの構成図であり、図の(a)は側面図を、図の(b)は正面図を示し、図20は操舵装置を示す平面図である。図19〜20において、車両03が新交通システムの車両であり、軌道01に沿って走行を行なう。車両03は各々前後に空気バネを介して設けられた台車04に取り付けられたゴムタイヤ05によって支持されており、駆動モータ06に回転駆動により、アクチュエータ07によって操舵を行なう。
The steering system of
操舵システムは、地上子02、送信器08、受信器09、制御装置010及び操舵装置020から構成され、ゴムタイヤ05を転向することにより、車両03の操舵を行なう。地上子02は、軌道01に全長に亘り、軌道01に沿って所定の間隔で複数敷設される無電源の地上子であり、それぞれ固有の設定されている。かかる固有の情報には、各地上子02の識別番号と位置情報、軌道情報及び制御情報が含まれている。
The steering system includes a
位置情報とは、絶対位置座標や基準点からの距離などその地上子02の位置に関する情報である。さらにその地上子02の地点における勾配、曲率、カント、及び分岐など軌道01の条件を示す軌道情報が、必要に応じて前記固有の情報として地上子02に設定される(これらの情報をまとめて以下「運転情報」という)。
かかる地上子02は、無電源ではあるが、電力の供給を受けると、設定されている運転情報の信号を発するように構成されている。地上子02は、例えば運転情報を記憶するROMを含む電子回路で構成される。
The position information is information regarding the position of the
The
送信器08は、地上子02に電波によって電力を供給する装置であり、また受信器09は、電力の供給を受けた地上子02から発せられる運転情報を受信する装置である。制御装置010は、受信器09が受信した運転情報に基づいて所定のデータ処理を行い、駆動モータ06及びアクチュエータ07に対して速度指令及び操舵指令を伝達する装置である。
The
操舵装置020は、前記操舵指令に従って動作するアクチュエータ07を含むゴムタイヤ05を転向するための装置であり、台車04にその一端をピン012により回転自在に取り付けられたアーム011、アーム011の先端に連結された電気式、油圧式、あるいは空気圧式のアクチュエータ07、連結竿059、左右のゴムタイヤ05用のてこ056a、056b及びそれらを連結するタイロッド057によって構成されている。
The
かかる装置において、制御装置010からの操舵指令に従って、アクチュエータ07が移動すると、それに従ってアーム011がピン012を中心に回転し、その移動により、連結竿059及びタイロッド05を介して、てこ056a、056bが動作し、ゴムタイヤ05が左右に転向される。
この自動操舵システムは、ガイドレール等を用いずに、地上子02に記憶された運転情報に基づいて、車両03の操舵を行なうものであり、ガイドレール等が不要となるため、軌道01の建設費を大幅に削減でき、案内輪を用いないので、それらの消耗部品が不要となり、保守費を低減できるとともに、案内輪とガイドレール等との接触がないので、振動や騒音を低減できる等の長所を有する。
In such a device, when the
This automatic steering system steers the
しかしながら特許文献3に開示された自動操舵システムにおいては、案内輪やガイドレール等による機械的な操舵方法を用いていないため、操舵システムが故障した場合や風、雨、雪などの環境外乱等の非常時に車両の暴走、脱軌道等に対して安全を担保する方法が未解決であった。
このため本発明者等は、先に、案内輪とガイドレール等から構成された接触式の機械的操舵装置をもたない、特許文献3に開示されたような自動操舵システムにおいても、操舵システムに異常が発生した場合に、確実に安全を担保でき、かつ前記機械的操舵装置に比べて構成の簡素化、軽量化を達成でき、それによってコストダウンを達成できるフェイルセイフ機構を提案している(特願2004−370280号)。
However, since the automatic steering system disclosed in
For this reason, the inventors of the present invention do not have a contact-type mechanical steering device composed of a guide wheel, a guide rail, etc., and the steering system is disclosed in
しかし前述のようなフェイルセイフ機構を具備する車両においても、案内輪とガイドレール等から構成された接触式の機械的操舵装置をもたない場合には、車両が軌道の分岐地点、例えばY字分岐路やX字分岐路等に差し掛かったときに、操舵機構に異状が発生した場合、前記フェイルセイフ機構のみでは、これらの分岐路を安全かつ確実に所望の軌道を選択して走行することが可能であるとはいえない。 However, even in a vehicle having a fail-safe mechanism as described above, if the vehicle does not have a contact-type mechanical steering device composed of guide wheels and guide rails, the vehicle has a track branch point such as a Y-shape. If an abnormality occurs in the steering mechanism when approaching a branch road or an X-shaped branch road, the fail-safe mechanism alone can safely and reliably select a desired track on the branch road. It's not possible.
本発明は、かかる従来技術の課題に鑑み、予め定められた軌道に沿って走行する車両において、案内輪とガイドレール等から構成された接触式の機械的操舵装置をもたない、例えば特許文献3に開示されたような自動操舵システムを具備し、かつ特願2004−370280号で提案されたフェイルセイフ機構を具備する車両において、簡素な構成で、分岐路を安全かつ確実に所望の軌道を選択して走行することを可能とする有効な分岐機構及び分岐路における操舵方法を提供することを目的とする。 In view of the problems of the prior art, the present invention does not have a contact-type mechanical steering device composed of guide wheels and guide rails in a vehicle that travels along a predetermined track. In the vehicle having the automatic steering system as disclosed in FIG. 3 and the fail-safe mechanism proposed in Japanese Patent Application No. 2004-370280, the desired path can be safely and reliably formed with a simple configuration. It is an object of the present invention to provide an effective branching mechanism that makes it possible to select and travel and a steering method in a branching path.
本発明の分岐機構は、かかる目的を達成するもので、予め定められた軌道に沿って走行し、操舵指令を受けたアクチュエータによって前輪間又は後輪間に装架されたタイロッドを駆動して前輪又は後輪を操舵する操舵機構を備えた車両において、前記軌道上に保護軌道を設け、同保護軌道に非接触状態で嵌合する保護輪を取り付けたブラケットを車両の下部に支軸を中心に回動可能に取り付け、前記ブラケットを前記タイロッドの動きと連動させ、同保護輪と前記保護軌道との隙間を、車両が前記軌道から外れる許容限界寸法より小さく設定してなるフェイルセイフ機構を具備し、前記軌道が分岐する地点に車両が走行しない軌道に設けられた保護軌道を遮断する保護バーを設けたことを特徴とする。 The branching mechanism of the present invention achieves such an object. The branching mechanism travels along a predetermined track and drives a tie rod mounted between front wheels or between rear wheels by an actuator that receives a steering command. Alternatively, in a vehicle equipped with a steering mechanism for steering the rear wheels, a bracket provided with a protective track on the track and fitted with a protective wheel that fits in a non-contact state on the track is centered on the support shaft at the bottom of the vehicle. A fail-safe mechanism is provided which is pivotably mounted, the bracket is interlocked with the movement of the tie rod, and the clearance between the protective wheel and the protective track is set to be smaller than an allowable limit dimension from which the vehicle is off the track. A protection bar for blocking a protection track provided on a track where the vehicle does not travel is provided at a point where the track branches.
本発明の分岐機構は、予め定められた軌道に沿って走行し、操舵指令を受けたアクチュエータによって前輪間又は後輪間に装架されたタイロッドを長手軸方向に往復動して前輪又は後輪を操舵する操舵機構を備えた車両であって、かつ特願2004−370280号により提案されたフェイルセイフ機構を具備する車両に適用される。
即ち同フェイルセイフ機構とは、軌道上に保護軌道を設け、同保護軌道に非接触状態で嵌合する保護輪を取り付けたブラケットを車両の下部に支軸を中心に回動可能に取り付け、前記ブラケットを前記タイロッドの動きと連動させ、同保護輪と前記保護軌道との隙間を、車両が前記軌道から外れる許容限界寸法より小さく設定した構成を有する。
The branching mechanism of the present invention travels along a predetermined track, and the front or rear wheel is moved back and forth in the longitudinal direction of the tie rods mounted between the front wheels or the rear wheels by an actuator that receives a steering command. The present invention is applied to a vehicle having a steering mechanism that steers the vehicle and having a fail-safe mechanism proposed in Japanese Patent Application No. 2004-370280.
That is, the fail-safe mechanism is that a protection track is provided on a track, and a bracket with a protection wheel fitted in a non-contact state on the protection track is attached to the lower part of the vehicle so as to be rotatable around a support shaft. The bracket is interlocked with the movement of the tie rod, and the clearance between the protective wheel and the protective track is set to be smaller than an allowable limit dimension that allows the vehicle to move off the track.
以下前記フェイルセイフ機構について説明する。車両は、通常は前記アクチュエータを含む操舵機構によって操舵される。本フェイルセイフ機構は、前記構成を有するため、保護輪を取付けたブラケットが前輪又は後輪と同一方向を向いて保護軌道内を走行する。前記操舵機構が正常に稼動している場合は、保護輪は保護軌道に接触せずに走行する。
しかし前記操舵機構に異常が発生した場合には、保護輪が保護軌道に接触しながら保護軌道内を走行することにより、車両の前後輪を機械的に操舵する。車両には通常これ以上脱軌道してはならない許容範囲があり、本フェイルセイフ機構において、保護輪は保護軌道に対して通常は非接触状態にあり、両者の間に隙間をもっているが、この隙間の寸法は、前記許容範囲より小さいことが要求される。また保護軌道は、車両の走行中操舵機構に異常が発生した場合に、保護輪が接触しても保護輪を保護軌道内に保持し得る強度が要求される。
Hereinafter, the fail-safe mechanism will be described. The vehicle is normally steered by a steering mechanism including the actuator. Since this fail-safe mechanism has the above-described configuration, the bracket on which the protective wheel is attached travels in the protective track in the same direction as the front wheel or the rear wheel. When the steering mechanism is operating normally, the protective wheel travels without contacting the protective track.
However, when an abnormality occurs in the steering mechanism, the front and rear wheels of the vehicle are mechanically steered by traveling in the protective track while the protective wheel is in contact with the protective track. Vehicles usually have a tolerable range that must not be derailed. In this fail-safe mechanism, the guard wheel is normally in non-contact with the protective track, and there is a gap between them. It is required that the dimension of is smaller than the allowable range. Also, the protection track is required to have a strength capable of holding the protection wheel in the protection track even if the protection wheel comes into contact when an abnormality occurs in the steering mechanism while the vehicle is running.
前記保護軌道の形状は、例えば保護輪が非接触状態で挿入される溝状であってもよく、例えばレールなどを2本平行に地上に設置して溝状の空間を形成してもよいし、あるいは溝状ではなく、断面がI形をなすレールを用い、その両側に保護輪を隙間をもたせて配置してもよい。このようにレール等を用いれば、保護軌道を簡単につくることができる。また溝形状の保護軌道の中央に突起壁を設け、この突起壁を挟むようにして保護輪を配置してもよい。 The shape of the protection track may be, for example, a groove shape in which a protection wheel is inserted in a non-contact state. For example, two rails may be installed on the ground in parallel to form a groove-shaped space. Alternatively, a rail having an I-shaped cross section may be used instead of a groove shape, and protective rings may be disposed on both sides of the rail with a gap. If a rail or the like is used in this way, a protective track can be easily created. Further, a projection wall may be provided in the center of the groove-shaped protection track, and the protection wheel may be arranged so as to sandwich the projection wall.
また本発明において、好ましくは、少なくとも2個の保護輪をブラケットに取り付け、同保護輪を支軸を挟んで前後両側に少なくとも1個ずつ配置し、同ブラケットを車両の走行中同保護輪が前輪又は後輪の操舵方向と同一方向を向くように前記アクチュエータと連動させるようにする。このように構成することにより、前記ブラケットがアクチュエータと連動して動くときに、ブラケットの方向を正確に車輪と同一方向に転向させることができ、車両の軌道上に設けられた保護軌道に沿う方向に容易かつ正確に合わせることができる。 In the present invention, preferably, at least two guard wheels are attached to the bracket, and at least one guard wheel is disposed on each of the front and rear sides across the support shaft. Alternatively, the actuator is interlocked with the actuator so as to face the same direction as the steering direction of the rear wheels. By configuring in this way, when the bracket moves in conjunction with the actuator, the direction of the bracket can be accurately turned in the same direction as the wheel, and the direction along the protection track provided on the track of the vehicle Easily and accurately.
さらに好ましくは、ブラケットの前記支軸を車輪の回転中心を結ぶ線と前後方向において一致するように配置する。
このように構成することによって、前記ブラケットはアクチュエータと連動しながら前記支軸を中心に回動できるため、車輪、タイロッド及びブラケットは平行四辺形のリンク機構を構成し、ブラケットは、アクチュエータによって操舵される車輪と常に正確に同一方向を向くことができるようになる。
More preferably, the support shaft of the bracket is arranged so as to coincide with a line connecting the rotation centers of the wheels in the front-rear direction.
With this configuration, the bracket can rotate around the support shaft while interlocking with the actuator, so the wheel, tie rod, and bracket constitute a parallelogram link mechanism, and the bracket is steered by the actuator. It will always be able to point in the exact same direction as the wheel.
また好ましくは、保護輪が取り付けられたブラケットを車体を載置し支持する台車に取り付ける。
台車は車両において下部で車体を支持するものであり、その分だけ強度を有し、場所的にも車輪及び保護軌道に近いので、同ブラケットを取り付けるのに好適である。
Preferably, the bracket to which the protective wheel is attached is attached to a carriage on which the vehicle body is placed and supported.
The carriage supports the vehicle body in the lower part of the vehicle, has a corresponding strength, and is close to the wheel and the protection track in terms of location, so it is suitable for mounting the bracket.
本発明の分岐機構は、前述のような操舵機構及びフェイルセイフ機構を有する車両に対して適用され、軌道が分岐する地点に車両が走行しない軌道に設けられた保護軌道を遮断する保護バーを設けたものである。
本発明の分岐機構は、特許文献3に開示したような自動操舵機構を備えた車両においては、装備した操舵機構が正常に稼動している間は、特に必要のないものである。しかしながら本発明の分岐機構を備えていれば、かかる操舵機構に異状が発生した場合でも、安全かつ確実に予定された分岐路を選択し、走行することができる。即ち車両が誤った軌道に向かえば、保護バーにより阻止され、それ以上進むことはできない。こえによって正しい軌道への方向修正が容易に可能となる。
The branching mechanism of the present invention is applied to a vehicle having the steering mechanism and the fail-safe mechanism as described above, and is provided with a protection bar that blocks a protection track provided on a track where the vehicle does not travel at a point where the track branches. It is a thing.
The branching mechanism of the present invention is not particularly necessary in a vehicle having an automatic steering mechanism as disclosed in
好ましくは、車両の軌道が分岐する地点に少なくとも1個の前記保護バーをその一端を回動可能に軸支する。また好ましくは、前記構成に加えて、保護バーを電動シリンダで回動可能に駆動するようにする。 Preferably, at least one of the protection bars is pivotally supported at a point where the vehicle track branches. Preferably, in addition to the above configuration, the protection bar is driven to rotate by the electric cylinder.
また好ましくは、軌道が分岐する地点において各分岐路ごとに少なくとも1個の保護バーを一端を支点として回動可能に設け、同保護バーの他端を受ける受け座を分岐路の対面側に設けるとともに、同受け座を前記保護バーの他端を機械的に拘束又は開放可能に構成する。
この構成においては、車両の進入が予定されていない軌道を跨ぐ保護バーの端部を前記受け座によって拘束し、車両の進入を予定している軌道を跨ぐ保護バーの端部を前記受け座によって機械的に拘束する。保護バーの他端を拘束しない場合は、車両は同軌道を保護バーを押しながら進入することができる。一方保護バーの他端を拘束した場合は、車両の進入は阻止される。具体的な拘束手段としては、例えばソレノイド、電磁石等を備えた機械的な施錠手段に電流を流して施錠する等の手段が採用できる。
このような構成の受け座によって保護バーの他端の拘束を切り替えることにより、車両が進入する分岐路を容易に切り替えることができる。
Preferably, at the point where the track branches, at least one protection bar is provided for each branch path so as to be rotatable about one end, and a receiving seat for receiving the other end of the protection bar is provided on the opposite side of the branch path. In addition, the receiving seat is configured such that the other end of the protection bar can be mechanically constrained or opened.
In this configuration, the end portion of the protection bar straddling the track on which the vehicle is not scheduled to enter is restrained by the receiving seat, and the end portion of the protection bar straddling the track on which the vehicle is scheduled to enter is defined by the receiving seat. Restrain mechanically. When the other end of the protection bar is not restrained, the vehicle can enter the track while pushing the protection bar. On the other hand, when the other end of the protection bar is restrained, the vehicle is prevented from entering. As a specific restraining means, it is possible to adopt a means such as locking by applying a current to a mechanical locking means including a solenoid, an electromagnet, or the like.
By switching the restraint of the other end of the protection bar with the receiving seat having such a configuration, the branch path into which the vehicle enters can be easily switched.
またY字分岐路における分岐機構として、好ましくは、Y字分岐路に2つの軌道の交差角に等しい交差角を有する2辺からなる保護バーを平行移動可能に又は回動可能に設ける。かかる構成を有する保護バーを平行移動されることにより、車両が進入しないよう設定された軌道を保護バーで遮断することができる。
またX字分岐路における分岐機構として、好ましくは、X字分岐路の分岐路交差部の路面を回転可能に設け、同路面上に前記保護軌道の路幅と同一間隔を有する2列の保護バーを平行に固定する。この構成では、前記路面を回転するだけで、車両が進入する軌道の切換えが可能となる。
Further, as a branching mechanism in the Y-shaped branching path, a protection bar having two sides having a crossing angle equal to the crossing angle of the two tracks is preferably provided on the Y-shaped branching path so as to be movable or rotatable. By translating the protection bar having such a configuration, the track set so that the vehicle does not enter can be blocked by the protection bar.
Further, as a branching mechanism in the X-shaped branching path, preferably, a road surface at the intersection of the branching path of the X-shaped branching path is rotatably provided, and two rows of protection bars having the same interval as the width of the protective track on the road surface Are fixed in parallel. In this configuration, it is possible to switch the track on which the vehicle enters only by rotating the road surface.
また本発明の分岐路の操舵方法は、予め定められた軌道に沿って走行し、操舵指令を受けたアクチュエータによって前輪間又は後輪間に装架されたタイロッドを駆動して前輪又は後輪を操舵する操舵機構を備えた車両において、前記軌道上に保護軌道を設け、同保護軌道に非接触状態で嵌合する保護輪を取り付けたブラケットを車両の下部に支軸を中心に回動可能に取り付け、前記ブラケットを前記タイロッドの動きと連動させ、同保護輪と前記保護軌道との隙間を、車両が前記軌道から外れる許容限界寸法より小さく設定してなるフェイルセイフ機構を具備し、同フェイルセイフ機構を具備した前記車両がY字分岐路を走行するに際し、前記保護輪を前記軌道上の前記保護軌道の車両が進入する側の側壁に接触させながら走行させることを特徴とする。 Further, the branch road steering method of the present invention travels along a predetermined track and drives the tie rods mounted between the front wheels or the rear wheels by an actuator that receives a steering command to move the front wheels or the rear wheels. In vehicles equipped with a steering mechanism for steering, a protection track is provided on the track, and a bracket with a protection wheel fitted in a non-contact state on the protection track can be rotated around a support shaft at the bottom of the vehicle. A fail-safe mechanism is provided in which the bracket is interlocked with the movement of the tie rod, and the clearance between the protective wheel and the protective track is set smaller than an allowable limit dimension that allows the vehicle to move off the track. When the vehicle having a mechanism travels on a Y-branch, the vehicle travels while contacting the protective wheel with the side wall of the protective track on the track where the vehicle enters. And butterflies.
この本発明方法は、本発明の分岐機構と同様に、前述の操舵機構及びフェイルセイフ機構を具備した車両に適用されるものであって、保護輪を車両軌道上の前記保護軌道の車両が進入する側の側壁に接触させながら走行させるという簡単な手法でY字分岐路での操舵を容易に行なうことができる。 The method according to the present invention is applied to a vehicle having the steering mechanism and the fail-safe mechanism described above, similarly to the branching mechanism according to the present invention. The steering on the Y-shaped branch road can be easily performed by a simple method of running while making contact with the side wall on the side to be driven.
本発明によれば、予め定められた軌道に沿って走行し、操舵指令を受けたアクチュエータによって前輪間又は後輪間に装架されたタイロッドを駆動して前輪又は後輪を操舵する操舵機構を備えた車両において、前記軌道上に保護軌道を設け、同保護軌道に非接触状態で嵌合する保護輪を取り付けたブラケットを車両の下部に支軸を中心に回動可能に取り付け、前記ブラケットを前記タイロッドの動きと連動させ、同保護輪と前記保護軌道との隙間を、車両が前記軌道から外れる許容限界寸法より小さく設定したフェイルセイフ機構を具備することにより、車両の操舵系統に故障等が発生した場合でも、車両を安全に保護し、確実に乗客を運ぶことができ、安全性、信頼性を確保できる。
また極めて簡素な機構でフェイルセイフが達成できるため、車両の簡素化、軽量化のみならず、軌道設備等地上設備の簡素化及びインフラコストの低減を達成することができる。
According to the present invention, a steering mechanism that travels along a predetermined track and drives a tie rod mounted between front wheels or between rear wheels by an actuator that receives a steering command to steer front wheels or rear wheels. In the vehicle provided, a protective track is provided on the track, and a bracket having a protective wheel fitted in a non-contact state on the protective track is attached to the lower portion of the vehicle so as to be rotatable around a support shaft, and the bracket is mounted. In conjunction with the movement of the tie rod, the vehicle has a fail-safe mechanism in which the clearance between the protective wheel and the protective track is set smaller than the allowable limit dimension for the vehicle to be off the track, so that the vehicle steering system can be broken. Even if it occurs, the vehicle can be safely protected and passengers can be transported reliably, ensuring safety and reliability.
Moreover, since fail safe can be achieved with an extremely simple mechanism, not only simplification and weight reduction of the vehicle but also simplification of ground facilities such as track facilities and reduction of infrastructure costs can be achieved.
本フェイルセイフ機構は、特許文献3に開示されたような操舵機構、即ち案内輪とガイドレール等からなる接触式の操舵機構を用いずに、車両が走行する軌道の全長に亘って当該車両の運転に必要な情報を記憶し、発信する複数の地上子を敷設しておき、当該車両が走行する際に、当該車両に設けられた制御装置が前記各地上子が発信する情報に基づいて、順次操舵指令を発し、当該操舵指令に従って車両に設けられた操舵装置が操舵を行なうような児童操舵システムを有する車両に適用して特に好適である。
This fail-safe mechanism does not use a steering mechanism as disclosed in
また本発明の分岐機構は、前述のような操舵機構及びフェイルセイフ機構を有する車両に対して、車両の軌道が分岐する地点に車両が進入する軌道を開放し進入しない軌道を遮断する保護バーを設けたことにより、分岐路において前記操舵機構に異状が発生した場合、誤った軌道を走行しようとしても前記保護バーによって走行を阻止されるため、誤った軌道に進入することはなく、正常な軌道への方向転換が容易になる。 In addition, the branching mechanism of the present invention provides a protection bar that opens a track where the vehicle enters a point where the vehicle's track branches and blocks a track that does not enter the vehicle having the steering mechanism and the fail-safe mechanism as described above. As a result, when an abnormality occurs in the steering mechanism on the branch road, the protective bar prevents the vehicle from traveling even if it tries to travel on the wrong track, so that it does not enter the wrong track, and the normal track It becomes easy to change direction.
また本発明の分岐機構において、好ましくは、車両の軌道が分岐する地点に少なくとも1個の保護バーをその一端を回動可能に軸支したことにより、車両の進入予定軌道と非進入軌道とが切り替わった場合でも、保護バーによる遮断をそれに追従して容易に切り替えることができる。
また好ましくは、前記構成に加えて、保護バーを電動シリンダで回動可能に駆動するようにしたことにより、簡素な装置構成で保護バーの正確な駆動を容易に行うことができる。
In the branching mechanism of the present invention, preferably, at least one protective bar is pivotally supported at a point where the track of the vehicle branches so that the planned approach track and the non-entry track of the vehicle are separated. Even when the switch is made, the blocking by the protection bar can be easily switched following it.
Preferably, in addition to the above-described configuration, the protection bar is driven to rotate by the electric cylinder, so that the protection bar can be easily driven accurately with a simple device configuration.
また好ましくは、軌道が分岐する地点において各分岐路ごとに少なくとも1個の保護バーを一端を支点として回動可能に設け、同保護バーの他端を受ける受け座を分岐路の対面側に設けるとともに、同受け座を前記保護バーの他端を機械的に拘束又は開放可能に構成したことにより、受け座による保護バーの拘束状態又は開放状態を切り替えるだけで、分岐路における車両の進入経路を容易に切り替えることができる。 Preferably, at the point where the track branches, at least one protection bar is provided for each branch path so as to be rotatable about one end, and a receiving seat for receiving the other end of the protection bar is provided on the opposite side of the branch path. In addition, the other end of the protection bar is configured to be mechanically constrained or opened by the receiving seat, so that the vehicle entry path on the branch road can be changed only by switching the restraining state or opening state of the protection bar by the receiving seat. It can be switched easily.
またY字分岐路における分岐機構として、好ましくは、Y字分岐路に2つの軌道の交差角に等しい交差角を有する2辺からなる保護バーを平行移動可能に又は回動可能に設けたことにより、保護バーを平行移動するだけで容易に進入可能な軌道の切換えが可能となる。
また保護バーの回転運動を要せず、直線運動を行なうだけでよいため、直線運動を行うための簡素な駆動装置で済む利点がある。
またX字分岐路における分岐機構として、好ましくは、X字分岐路の分岐路交差部の路面を回転可能に設け、同路面上に前記保護軌道の路幅と同一間隔を有する2列の保護バーを平行に固定したことにより、前記路面を回転するだけで、車両が進入する軌道の切換えが可能となり、保護バーのみの駆動と比べて精密な制御を必要としない利点がある。
Further, as a branching mechanism in the Y-shaped branching path, preferably, a protective bar consisting of two sides having a crossing angle equal to the crossing angle of the two tracks is provided on the Y-shaped branching path so as to be movable or rotatable. The trajectory can be easily switched by simply moving the protective bar in parallel.
In addition, there is an advantage that a simple drive device for performing the linear motion is sufficient because the protective bar does not require a rotational motion and only needs to perform a linear motion.
Further, as a branching mechanism in the X-shaped branching path, preferably, a road surface at the intersection of the branching path of the X-shaped branching path is rotatably provided, and two rows of protection bars having the same interval as the width of the protective track on the road surface Is fixed in parallel, it is possible to switch the track on which the vehicle enters only by rotating the road surface, and there is an advantage that precise control is not required as compared with the drive of the protective bar alone.
また本発明の分岐路の操舵方法は、予め定められた軌道に沿って走行し、操舵指令を受けたアクチュエータによって前輪間又は後輪間に装架されたタイロッドを駆動して前輪又は後輪を操舵する操舵機構を備えた車両において、前記軌道上に保護軌道を設け、同保護軌道に非接触状態で嵌合する保護輪を取り付けたブラケットを車両の下部に支軸を中心に回動可能に取り付け、前記ブラケットを前記タイロッドの動きと連動させ、同保護輪と前記保護軌道との隙間を、車両が前記軌道から外れる許容限界寸法より小さく設定してなるフェイルセイフ機構を具備し、同フェイルセイフ機構を具備した前記車両がY字分岐路を走行するに際し、前記保護輪を前記軌道上の前記保護軌道の車両が進入する側の側壁に接触させながら走行させることにより、特に前述のような保護バーの設置を要せず、前記フェイルセイフ機構を具備する装置構成のみでY字分岐路の操舵を極めて容易な操舵方法で行なうことができる。 Further, the branch road steering method of the present invention travels along a predetermined track and drives the tie rods mounted between the front wheels or the rear wheels by an actuator that receives a steering command to move the front wheels or the rear wheels. In vehicles equipped with a steering mechanism for steering, a protection track is provided on the track, and a bracket with a protection wheel fitted in a non-contact state on the protection track can be rotated around a support shaft at the bottom of the vehicle. A fail-safe mechanism is provided in which the bracket is interlocked with the movement of the tie rod, and the clearance between the protective wheel and the protective track is set smaller than an allowable limit dimension that allows the vehicle to move off the track. When the vehicle having a mechanism travels on a Y-branch, the protective wheel is allowed to travel while being in contact with the side wall of the protective track on the side where the vehicle enters. Ri, in particular without requiring the installation of a protective bar as described above, performs steering of the Y-shaped branch passage only on the equipment configuration including a fail-safe mechanism in a very easy steering method.
以下、本発明を図に示した実施例を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。 Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the embodiments shown in the drawings. However, the dimensions, materials, shapes, relative arrangements, and the like of the component parts described in this example are not intended to limit the scope of the present invention only to specific examples unless otherwise specified. Only.
図1は、本発明の第1実施例を示す全体説明図、図2の(a)、(b)及び(c)は、前記第1実施例における前輪タイヤの操舵機構及びフェイルセイフ機構を示す平面図、図3の(a)及び(b)は、同じく前輪タイヤの操舵機構及びフェイルセイフ機構を示す立面図及び側面図、図4は、本フェイルセイフ機構の拡大平面図、図5は、本フェイルセイフ機構の保護輪の拡大斜視図、図6は、本フェイルセイフ機構に一部である回転・並進運動変換機構の一例を示す説明図、図7は、本フェイルセイフ機構による車両の挙動態様を示す説明図、図8は、第1実施例の分岐路地点における全体構成図、図9は、第1実施例のY字分岐路Aにおける操舵方法を示す説明図である。 FIG. 1 is an overall explanatory view showing a first embodiment of the present invention, and FIGS. 2A, 2B and 2C show a steering mechanism and a fail-safe mechanism for a front tire in the first embodiment. 3A and 3B are an elevation view and a side view showing the steering mechanism and the fail-safe mechanism of the front wheel tire, FIG. 4 is an enlarged plan view of the fail-safe mechanism, and FIG. FIG. 6 is an explanatory view showing an example of a rotation / translation motion conversion mechanism that is a part of the fail-safe mechanism, and FIG. 7 is a diagram of a vehicle using the fail-safe mechanism. FIG. 8 is an overall configuration diagram at the branch path point of the first embodiment, and FIG. 9 is an explanatory diagram showing a steering method on the Y-shaped branch path A of the first embodiment.
本発明装置の第1実施例を示す図1〜図7において、1は、本発明のフェイルセイフ機構2a及び2bを装備した車両であり、4a及び4bは車両1の下部に設けられた前輪ゴムタイヤ及び後輪ゴムタイヤであり、これらのゴムタイヤは、タイヤ中心軸に接続されたタイロッド5a及び5bの往復動によって左右方向に揺動する。6a及び6bは、タイロッド5a及び5bを往復動するアクチュエータで、図3に示すように、車両1の下部で車体を支持する台車1aに取り付けられている。タイロッド5a、5bは、同アクチュエータの図示しない可動部に接続されて連動するロッド11aとタイヤ4aに接続された操舵ロッド13aとが回転ジョイント12aによって回動可能に接続されて、ロッド13aとタイヤ4aとは常に同一方向を向いて転向するように固定接続されている。
1 to 7 showing a first embodiment of the device of the present invention, reference numeral 1 is a vehicle equipped with the fail-
以下第1実施例のフェイルセイフ機構を前輪部分に基づいて説明するが、後輪部分も同様の構成となっている。図2〜3において、21aは、本発明のフェイルセイフ機構2の一部をなすブラケットであり、ブラケット21aは、台車1aに支軸24aにより回動可能に取り付けられており、ブラケット21aの下部には、支軸24aを挟んでその前後に2個の保護輪22a及び23aが回転可能に取り付けられている。タイロッド5a及び支軸24aの材質は、走行中にゴムタイヤ又は保護輪からの反力を受け止めるため、剛性の高い金属製とするのが望ましい。
Hereinafter, the fail-safe mechanism of the first embodiment will be described based on the front wheel portion, but the rear wheel portion has the same configuration. 2-3, 21a is a bracket which forms a part of the fail-safe mechanism 2 of the present invention, and the
図4及び図5に示すように、保護輪22a及び23aは、保護輪を回転可能に支持する軸受28及び中心軸26又は27を介して周面が保護軌道3の側壁に対向するようにブラケット21aに取り付けられる。保護輪の材質は、防振性と耐磨耗性の高いウレタン、ゴム、及びゴムタイヤなどに用いられているスチールベルトを用いた素材などを使用するのが望ましい。
アクチュエータ6aの図示しない可動部には、ブラケット21aが連動するとともに、タイロッド5aが接続される構造となっている。しかしアクチュエータ可動部及びタイロッド5aが往復動するのに対して、ブラケット21aの先端部は円弧状の動きをするため、これら三者の接続部には、ブラケット21aの円弧状の動きを吸収しながらアクチュエータ6a及びタイロッド5aの往復動を可能する回転並進運動変換機構7aが設けられている。
As shown in FIGS. 4 and 5, the
A
回転並進運動変換機構7aは、精度良く運動を変換し、かつ保護輪とゴムタイヤなどからの外力を許容するために、剛性の高い金属製のリンク機構とすることが望ましい。これは従来公知の機構であり、一例として図6に示すようにラプソンスライダがあり、これはフェイルセイフ機構が回転運動を行なった場合に、タイロッド5aを回転ジョイント12aで結合し、並進運動を行なう。一般的にこの原理を用いた機構で、船の操舵器等に使用されている。またその他の例として、ラック及びピニオン、又はウォームギア及びウォームホィール等の歯車要素による運動変換機構を取り入れたものが用いられる。これらの機構において、並進運動の直角方向の移動量(回転運動の円弧の偏位)はオイルレスプレート、ゴムブッシュなどで許容するのが望ましい。
The rotational translational
ブラケット21aは、その支軸24aが前輪タイヤ4aを結ぶ線上b(図2(a)参照)に位置しているため、タイロッドのロッド11a及びタイヤ4aとともに平行四辺形のリンク機構を構成し、アクチュエータ6aの作動によって常にゴムタイヤ4aと同一方向を向きながら転向する。
図3に示すように、保護軌道3は、路面8に対して溝状をなし、その中に保護輪22a、23aが挿入された状態になっているが、保護輪と保護軌道の側壁との間には、車両1がその軌道から左右にこれ以上偏向してはならない許容範囲より小さい隙間を有しており、操舵システムが正常な間は、保護輪は保護軌道の側壁に接触しないようになっている。また保護輪22a及び23a間には、保護輪を固定して強度を増す固定部材25aが連結されている。
Since the
As shown in FIG. 3, the
かかる第1実施例の装置において、通常はアクチュエータ6aによってタイヤ4aが操舵されながら車両1が走行する。この場合前記構成に基づいて、図2に示すように、ブラケット21aもアクチュエータ6aとともに連動してタイヤ4aと同一方向に向くため、保護輪22a、23aは車両1の軌道上に設けられた保護軌道3内を保護軌道3の側壁と接触することなく移動する。
第1実施例の操舵機構は、例えば特許文献3に開示されたような、軌道上に地上子を敷設してその地上子から地点情報を得て操舵を行なう操舵システムであってもよい。
In the apparatus of the first embodiment, the vehicle 1 usually travels while the
The steering mechanism of the first embodiment may be a steering system as disclosed in
かかる装置において、操舵システムに異常が発生して、例えば車両1がその軌道を外れようとした場合には、保護輪22a、23aが保護軌道3の側壁に接触して車両1を制止するため、車両1がそれ以上軌道から外れることがない。
また保護軌道3の側壁と保護輪22a、23aとの間には、車両1がその軌道から左右にこれ以上偏向してはならない許容範囲より小さい隙間を有しているため、許容範囲から外れた車両1の脱線、偏向を確実に阻止することができる。
In such a device, when an abnormality occurs in the steering system, for example, when the vehicle 1 tries to go off the track, the
Further, since the vehicle 1 has a gap smaller than an allowable range between the side wall of the
このように第1実施例のフェイルセイフ機構によれば、車両の操舵系統に故障等が発生した場合でも、車両を安全に保護し、確実に乗客を運ぶことができ、安全性、信頼性を確保できる。また極めて簡素な機構でフェイルセイフが達成できるため、車両の簡素化、軽量化のみならず、軌道設備等値上設備の簡素化及びインフラコストの低減を達成することができる。
特に特許文献3に開示されたように、ガイドレール等とそれに接触して操舵される案内輪等の機械的操舵手段を具備しない、地上子の地点情報を用いたパターン操舵制御システムに適用されば、同システムの安全性、信頼性を飛躍的に高めることができる。
As described above, according to the fail-safe mechanism of the first embodiment, even when a failure occurs in the steering system of the vehicle, the vehicle can be safely protected and the passenger can be reliably transported, and safety and reliability can be improved. It can be secured. Moreover, since the fail safe can be achieved with an extremely simple mechanism, not only simplification and weight reduction of the vehicle but also simplification of the equipment in terms of track equipment and reduction of infrastructure costs can be achieved.
In particular, as disclosed in
またブラケット21aの支軸24aがタイヤ4a間を結ぶ線上に配置されているため、タイロッド5aのロッド11a及び13aとともに平行四辺形をなすリンク機構を構成するため、ブラケット21aが常にゴムタイヤ4aと同一方向を保持しながら揺動する。従って保護輪22a、23aは、車両1の軌道に沿って転向するゴムタイヤと同様に、保護軌道3の方向に沿って転向するため、保護軌道3の側壁と接触することがなく、同側壁との摩擦などによって車両に余分な荷重が加わることがない。
Since the
また図3の(b)に示されているように、保護輪22a及び23aの支軸24aとの距離はa対b(a<b)となるように設定されている。前方保護輪22aの横方向の動きは、支軸24aからの前方保護輪22aまでの距離aと支軸24aからタイロッド5aまでの距離に比例してタイロッド5aに伝わる。これは後方保護輪23aでも同様である。a<bであるため、前方保護輪22aの横方向の動きは、後方保護輪23aの横方向の動きよりもより敏感に伝わる。
Further, as shown in FIG. 3B, the distance between the
これによって前方保護輪22aはリンク比a、後方保護輪23aはリンク比bに比例した操舵倍率でゴムタイヤ4aを操舵することができる。従ってアクチュエータ6aの可動部の動きに対して、前方保護輪22aは転向角度の感度を高め、後方保護輪23aは逆に転向感度を鈍らせることが可能となり、これによって車両の直進性を良くし、走行安定性を高めることができる。後輪ゴムタイヤ4bにおいては、後述する図7の(b)及び(d)に示すように、リンク比が前輪と逆に対称に設定されているので、車両1が後進する場合においても前進する場合と同様の作用効果を奏することができる。
As a result, the front
車両の操舵システムに異常が発生した場合における本実施例のフェイルセイフ機構による車両1の操舵の態様を図7に基づいて説明する。図7において、車両1の前輪部分を示す(a)及び(c)においては、保護輪22a及び23aの支軸24aとの距離は、図3の(b)に示すように、a対b(a<b)となるように設定されており、車両1の後輪部分を示す(b)及び(d)においては、前輪部分とは逆に22b及び23bとの支軸24bとの距離はa対b(a<b)となっており、車両1が後進した場合でも、前進した場合と同じような作動態様をとるようになっている。
まず(a)は、車両の前輪部分において保護輪22aが保護軌道3の内軌側に切れ込み、前輪22aが保護軌道3の内側側壁に接触して機械的に操舵される場合の作動態様を示す。
また(b)は、車両の後輪部分において保護輪23bが保護軌道3の内軌側に切れ込み、保護軌道3の内側側壁と保護輪23bが接触して機械的に操舵される場合の作動態様を示す。
A manner of steering the vehicle 1 by the fail-safe mechanism of this embodiment when an abnormality occurs in the vehicle steering system will be described with reference to FIG. 7, in (a) and (c) showing the front wheel portion of the vehicle 1, the distance between the
First, (a) shows an operation mode in the case where the
(B) is an operation mode in the case where the
図7の(c)は、車両の前輪部分において、保護輪22aが保護軌道3の外軌側に切れ込み、前輪22aが保護軌道3の外側側壁に接触して機械的に操舵される場合の作動態様を示す。
また(d)は、車両の後輪部分において、保護輪23bが保護軌道3の外軌側に切れ込み、保護軌道3の外側側壁と保護輪23bが接触して機械的に操舵される場合の作動態様を示す。
実際の作動態様は、状況に応じて、車両の前輪部分の作動態様である(a)、(c)と後輪部分の作動態様である(b)、(d)が任意に組み合わされて発生する。
FIG. 7C shows an operation in the case where the
(D) shows the operation when the
The actual operation mode is generated by arbitrarily combining (a), (c), which is the operation mode of the front wheel portion of the vehicle, and (b), (d), which is the operation mode of the rear wheel portion, depending on the situation. To do.
以上のような構成を有する第1実施例において、車両が分岐軌道を走行する場合を図8〜9に基づいて説明する。
図8は、分岐路地点における全体構成図であり、図8において、30は、側壁32によって区画される車両軌道であり、車両軌道30の中に溝状の2本の平行な保護軌道3が形成されている。
分岐路地点において、2本の保護軌道3間にX字状に交わる溝状の分岐保護軌道3aが形成されている。31は、本発明にかかる分岐切換機構を模式的に図示したものである。この分岐地点には、Y字分岐路AとX字分岐路Bが形成されている。
In the first embodiment having the above-described configuration, the case where the vehicle travels on a branch track will be described with reference to FIGS.
FIG. 8 is an overall configuration diagram at a branch path point. In FIG. 8, reference numeral 30 denotes a vehicle track defined by a side wall 32, and two groove-like
At the branch path point, a groove-shaped
図9は、Y字分岐路Aにおける操舵方法を示す説明図である。図9において、保護軌道3に向かう場合は、ブラケット21に設けられた前方保護輪22及び後方保護輪23を破線で示すように両方とも保護軌道の側壁3cに接触させた状態で前進するように操舵する。また分岐保護軌道3aに進入する場合は、前方保護輪22及び後方保護輪23を実線で示すように共に側壁3dに接触させた状態で前進するように操舵する。
Y字分岐路Aにおいてこのような操舵を行なうことによって、特に前述のような保護バーの設置を要せず、第1実施例の前記操舵機構及び前記フェイルセイフ機構を具備する装置構成のみで、Y字分岐路Aにおける所望の軌道への走行を極めて容易な操舵方法で行なうことができる。
FIG. 9 is an explanatory diagram showing a steering method in the Y-shaped branch path A. In FIG. 9, when heading toward the
By performing such steering in the Y-shaped branch path A, it is not particularly necessary to install the protective bar as described above, and only with the device configuration including the steering mechanism and the fail-safe mechanism of the first embodiment, Traveling to a desired track on the Y-shaped branch road A can be performed by an extremely easy steering method.
次に本発明の第2実施例を図10に基づいて説明する。図10は、第2実施例を示す分岐路部分の説明図である。
図10において、40及び41は、それぞれY字分岐路Aの分岐地点に支点42を中心に回動可能に設けられた保護バーで、保護バー40の他端は、通常保護軌道3を跨いだ対面側に固定された受け座43に収容される。また保護バー41の他端は、通常分岐保護軌道3aを跨いだ対面側に固定された受け座44に収容される。受け座43及び44は、例えばソレノイド、電磁石等を用いて保護バー40、41の他端を一時的に機械的に施錠するなどの装置で拘束可能に構成されており、制御装置45からの指令によって保護バー40又は41の他端を開放状態あるいは拘束状態に切り替えるようになっている。
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 10 is an explanatory diagram of the branch path portion showing the second embodiment.
In FIG. 10,
かかる構成を有する第2実施例において、進入方向aから走行してきた車両が保護軌道3に進入する場合は、制御装置45からの指令によって、保護バー40の端部が受け座43で開放状態となっており、保護バー41の端部が受け座44で拘束状態となっている。このため保護軌道3に進入してきた車両は、保護バー40を押しながら保護軌道3側に進入することができる。
また車両が分岐保護軌道3aに進入する場合は、受け座44が開放状態となっているので、車両は受け座44を押しながら分岐保護軌道3aに進入することができる。
かかる第2実施例によれば、制御装置45によって受け座43、44による保護バー40、41の拘束機能又は開放機能を容易に切り替えることができ、従って分岐路における車両の進入経路を容易に切り替えに対して、容易に対応することができる。
In the second embodiment having such a configuration, when a vehicle traveling from the approach direction a enters the
Further, when the vehicle enters the
According to the second embodiment, the control device 45 can easily switch the restraining function or the opening function of the protection bars 40, 41 by the receiving
次に本発明の第3実施例を図11に基づいて説明する。図11は、第3実施例を示す分岐路部分の説明図である。図11において、50は電動シリンダで、そのシリンダ部分50aが分岐地点に支点52を中心に回動可能に設けられた保護バー51に接続されている。なおシリンダ部分50aは、車両の走行のじゃまにならないように保護軌道3の路面より上方に突出しない高さに設けられている。電動シリンダ50によって保護バー51は保護軌道3又は分岐保護軌道3aを遮断する位置に切換え可能に回動し、また電動シリンダ50は図示しないロック機構を有するため、保護バー51を保護軌道3又は分岐保護軌道3aを遮断する位置に固定することができる。
かかる第3実施例によれば、簡素な装置構成で保護バーの正確な駆動を容易に行うことができる。
Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 11 is an explanatory diagram of the branch path portion showing the third embodiment. In FIG. 11, reference numeral 50 denotes an electric cylinder, and a
According to the third embodiment, it is possible to easily drive the protection bar with a simple device configuration.
なお図12は、分岐保護軌道3aが交差するX字分岐路Bの一例を示す説明図であるが、この例は、図に示すように、分岐保護軌道3aが交差するX字分岐路Bにおいて、分岐保護軌道3aの幅を狭くして保護輪22、23の制動性を良くし、また角部を曲率形状rとすることにより、保護輪22、23がぶつかることによる衝撃を緩和することを狙ったものである。
FIG. 12 is an explanatory view showing an example of the X-shaped branch path B where the
次に本発明の第4実施例を図13に基づいて説明する。図13は、第4実施例のX字分岐路を示す説明図である。図において、60及び61は、分岐保護軌道3aの交差地点にそれぞれ支点62及び64を中心に回動可能に設けられた保護バーである。63及び65は、電子ロック機構を有する受け座で、保護バー60及び61の端部をそれぞれ別々に電子ロックし、あるいは電子ロックを解除できる構成となっている。
図13において、今保車両が進入方向aから進入し、直線方向に走行するように自動操舵機構で設定されている場合、保護バー60及び61は、それぞれ実線のとおりの状態でその端部が受け座63及び65に電子ロックされる。これによって車両はそのまま直線方向に走行することができる。
Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 13 is an explanatory view showing an X-shaped branch path of the fourth embodiment. In the figure, reference numerals 60 and 61 denote protection bars provided at the intersections of the
In FIG. 13, when the current maintenance vehicle enters from the approach direction a and is set by the automatic steering mechanism so as to travel in the linear direction, the protection bars 60 and 61 have their ends in the state shown by the solid lines. Electronically locked to the receiving
第4実施例では、2本の保護バー60及び61は、容易に任意の分岐保護軌道3aを遮断できるため、車両は任意の走行路を容易に選択することができる。第4実施例によれば、簡単な構成によりX字分岐路の遮断又は開放を容易に行なうことができる。
In the fourth embodiment, since the two protection bars 60 and 61 can easily block any
次に本発明の第5実施例を図14に基づいて説明する。図14は、第5実施例のX字分岐路を示す説明図である。図において、X字分岐路の交差地点に中心に位置する軸71を中心に回転可能な回転盤70を設ける。回転盤70の上面には分岐保護軌道3aの幅と合う位置に平行に2本の保護バー72及び73が固定されている。
今進入方向aから車両が分岐部に向かい、直線方向に走行する場合、回転盤70は、保護バー72、73が実線の位置となるように回転する。このように回転盤70を回転させるだけで車両の進入路に対応することができる。
Next, a fifth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 14 is an explanatory view showing an X-shaped branch path of the fifth embodiment. In the figure, a
When the vehicle now travels from the approach direction a toward the branch and travels in a straight line direction, the
次に本発明の第6実施例を図15に基づいて説明する。図15は、第6実施例のY字分岐路を示す説明図である。第6実施例は、従来公知の転轍機を用いて保護バーを駆動する例である。図において、80は、その一端が支点81を中心に回動可能に取付けられた保護バーであり、支点81から保護軌道3を跨いだ対面側に保護バー80の他端を受ける冶具82が設けられ、また支点81から分岐保護軌道3aを跨いだ対面側に同様の冶具83が設けられている。
Next, a sixth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 15 is an explanatory diagram showing a Y-shaped branch path of the sixth embodiment. The sixth embodiment is an example in which the protection bar is driven using a conventionally known switch. In the figure,
84は従来公知の転轍機で、転轍機84によってラック・ピニオン機構85を介して保護バー80を回動させることができるように構成されている。また転轍機84が具備する図示しない施錠器を用い、ラック・ピニオン機構85を介して保護バー80を所望の位置でロックすることができる。
第6実施例は、従来公知の転轍機84を用いて保護バー80を回動させるもので、従来の装置をそのまま使用して、保護バー80を所望位置に駆動できるため、装置構成が簡単かつ安価となる。
84 is a conventionally known rolling machine, which is configured so that the
In the sixth embodiment, the
次に本発明の第7実施例を図16に基づいて説明する。図16は、第7実施例のY字分岐路を示す説明図である。図において、90は、それぞれ保護軌道3及び分岐保護軌道3aに平行な2片からなる保護バーであり、保護バー90は、転轍機92によってスライダ直動機構93を介して矢印bの方向に平行移動可能となっている。91は、保護バー90が分岐保護軌道3aを遮断する位置にきたときに保護バー90を受ける受け座である。なお転轍機92及びスライダ直動機構93は、従来公知の構造を有する。
かかる構成の第7実施例において、従来構造の転轍機92を利用して保護バー90を往復移動させるだけで、進入路の切換えが可能となるので、保護バーを回転移動させる場合に比べて移動が容易に行なえるとともに、装置構成を簡素化且つ安価にすることができる。
Next, a seventh embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 16 is an explanatory diagram showing a Y-shaped branch path of the seventh embodiment. In the figure, reference numeral 90 denotes a protection bar composed of two pieces parallel to the
In the seventh embodiment having such a configuration, it is possible to change the approach path only by reciprocating the protection bar 90 using the conventional structure 92, and therefore, the movement is greater than when the protection bar is rotated. It can be easily performed, and the apparatus configuration can be simplified and made inexpensive.
次に本発明の第8実施例を図17に基づいて説明する。図17は、第8実施例のY字分岐路を示す説明図である。図において、Y字分岐路に2つの独立した保護バー100及び101がそれぞれb方向又はc方向に往復動可能に設置されている。これら保護バー100及び101の動きは、1個の転轍機104を用いて行なう。即ち転轍機104によってスライド機構105を介して保護バー100及び101の往復動を可能とする。これらの動きを可能とする装置構成としては、例えばディファレンシャル・ギアを用いるか、あるいは2つ割りした逆歯歯車を使用する。なお102は、保護バー100が保護軌道3を遮断した位置で保護バー100の先端を受ける受け座であり、103は、同様に保護バー101に対する受け座である。
Next, an eighth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 17 is an explanatory diagram showing a Y-branch path of the eighth embodiment. In the figure, two independent protection bars 100 and 101 are installed on a Y-shaped branch path so as to be reciprocally movable in the b direction or the c direction, respectively. These protection bars 100 and 101 are moved using a single switch 104. In other words, the
かかる構成の第8実施例によれば、このように保護バー100及び010を互いに交差するように配置し、駆動する。既存の転轍機を使用しているため、装置が安価となり、また保護バー100及び101をそれぞれ独立して駆動するため、大きな動力を要せず、また往復動であるため、回転運動に比べて装置構成を簡素化することができる。 According to the eighth embodiment having such a configuration, the protection bars 100 and 010 are arranged so as to cross each other and are thus driven. Since the existing switch is used, the apparatus is inexpensive, and since the protection bars 100 and 101 are driven independently, large power is not required and the apparatus is reciprocating. The configuration can be simplified.
図18は、前記第1実施例の構成を有する車両1の保護輪22、23が図15の第6実施例の分岐機構を有するY字分岐路を走行する場合の作動図である。
図18において、車両1が進入方向aに沿って保護軌道3から分岐保護軌道3aに進む場合、保護輪22、23(前輪部分の保護輪か後輪部分の保護輪かを問わない)は、前記
第1実施例において詳述した自動操舵機構が正常に稼動している場合は、保護軌道3又は分岐保護軌道3aの側壁、あるいは保護バー80に接触することなく、走行するが、自動操舵機構に異状が発生した場合は、図示のように、保護輪22、及び23が保護軌道3、保護バー80あるいは分岐保護軌道3aの側壁に接触しながら走行する。
FIG. 18 is an operation diagram when the protective wheels 22 and 23 of the vehicle 1 having the configuration of the first embodiment travel on a Y-shaped branch road having the branch mechanism of the sixth embodiment of FIG.
In FIG. 18, when the vehicle 1 travels from the
これによって車両の進路が保護軌道3あるいは分岐保護軌道3aの経路に沿って操舵され、車両の軌道からの逸脱、脱線等を防止することができる。
またこのとき保護バー80が車両の非進入路を遮断しているので、車両は設定された進入路3aを確実にかつ安全に走行することができる。
As a result, the course of the vehicle is steered along the path of the
At this time, since the
本発明によれば、予め定められた軌道に沿って走行し、前輪間又は後輪間に装架されたタイロッドを往復動させて前輪及び後輪を操舵する操舵機構を備えた車両に対し、簡単かつ安価な構造のフェイルセイフ機構を装備して、操舵システムに異常が発生した場合でも、車両の暴走、脱軌道を確実に防止でき、乗客等の安全性及び信頼性を確保できるとともに、分岐路での走行に際しては、操舵システムに異状が発生していた場合であっても、分岐路を軌道を逸脱することなく安全且つ確実に走行することができる。 According to the present invention, for a vehicle having a steering mechanism that travels along a predetermined track and reciprocates a tie rod mounted between front wheels or between rear wheels to steer front wheels and rear wheels. Equipped with a fail-safe mechanism with a simple and inexpensive structure, even if an abnormality occurs in the steering system, it is possible to reliably prevent vehicle runaway and derailment, ensuring the safety and reliability of passengers, etc., and branching When traveling on a road, even if an abnormality occurs in the steering system, it is possible to travel safely and reliably on a branch road without departing from the track.
1 車両
2a、2b フェイルセイフ機構
3 保護軌道
3a 分岐保護軌道
4a 前輪ゴムタイヤ
4b 後輪ゴムタイヤ
5a、5b タイロッド
6a、6b アクチュエータ
7a 回転並進運動変換機構
8 路面
11a ロッド
12a 回転ジョイント
13a 操舵ロッド
21a ブラケット
22、23、22a、23a、22b、23b 保護輪
24a 支軸
25a 保護輪固定部材
26、27、71 中心軸
28 軸受
40、41、51、60、61、72、73、80、90、100、101 保護バー
42、62、64 支点
43、44、63、65 受け座
50 電動シリンダ
70 回転盤
82、83、91、102、103 冶具
84、92、104 転轍機
85 ラック・ピニオン機構
93 スライダ直動機構
105 スライド機構
A Y字分岐路
B X字分岐路
a 車両進入方向
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (12)
前記軌道上に保護軌道を設け、同保護軌道に非接触状態で嵌合する保護輪を取り付けたブラケットを車両の下部に支軸を中心に回動可能に取り付け、前記ブラケットを前記タイロッドの動きと連動させ、同保護輪と前記保護軌道との隙間を、車両が前記軌道から外れる許容限界寸法より小さく設定してなるフェイルセイフ機構を具備し、
前記軌道が分岐する地点に車両が走行しない軌道に設けられた保護軌道を遮断する保護バーを設けたことを特徴とする軌道系交通システムの分岐機構。 In a vehicle having a steering mechanism that travels along a predetermined track and drives a tie rod mounted between front wheels or between rear wheels by an actuator that receives a steering command to steer front wheels or rear wheels.
A protective track is provided on the track, and a bracket attached with a protective wheel fitted in a non-contact state on the protective track is attached to the lower part of the vehicle so as to be rotatable around a support shaft, and the bracket is moved with the movement of the tie rod. Interlocked, and provided with a fail-safe mechanism in which a clearance between the protective wheel and the protective track is set smaller than an allowable limit dimension from which the vehicle is off the track,
A branching mechanism for a track-type traffic system, wherein a protection bar for blocking a protection track provided on a track where a vehicle does not travel is provided at a point where the track branches.
前記軌道上に保護軌道を設け、同保護軌道に非接触状態で嵌合する保護輪を取り付けたブラケットを車両の下部に支軸を中心に回動可能に取り付け、前記ブラケットを前記タイロッドの動きと連動させ、同保護輪と前記保護軌道との隙間を、車両が前記軌道から外れる許容限界寸法より小さく設定してなるフェイルセイフ機構を具備し、
同フェイルセイフ機構を具備した前記車両がY字分岐路を走行するに際し、前記保護輪を前記軌道上の前記保護軌道の車両が進入する側の側壁に接触させながら走行させることを特徴とする軌道系交通システムの分岐路の操舵方法。 In a vehicle having a steering mechanism that travels along a predetermined track and drives a tie rod mounted between front wheels or between rear wheels by an actuator that receives a steering command to steer front wheels or rear wheels.
A protective track is provided on the track, and a bracket attached with a protective wheel fitted in a non-contact state on the protective track is attached to the lower part of the vehicle so as to be rotatable around a support shaft, and the bracket is moved with the movement of the tie rod. Interlocked, and provided with a fail-safe mechanism in which a clearance between the protective wheel and the protective track is set smaller than an allowable limit dimension from which the vehicle is off the track,
A track characterized in that, when the vehicle having the fail-safe mechanism travels on a Y-shaped branch road, the vehicle travels while contacting the protective wheel with a side wall of the protective track on the side where the vehicle enters. Steering method for branch roads of public transportation systems.
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