CN111505570A - 基于线性搜索的超宽带二维定位方法 - Google Patents

基于线性搜索的超宽带二维定位方法 Download PDF

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CN111505570A
CN111505570A CN202010329147.0A CN202010329147A CN111505570A CN 111505570 A CN111505570 A CN 111505570A CN 202010329147 A CN202010329147 A CN 202010329147A CN 111505570 A CN111505570 A CN 111505570A
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段林甫
陆万佳
胡信华
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Sichuan Airocov Technology Co ltd
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Abstract

本申请涉及一种基于线性搜索的超宽带二维定位方法，所述方法包括：控制各个基站接收目标终端发送的定位信息；分别记录各个基站接收定位信息的接收时间，并计算每两个基站接收时间的时间差；根据时间差计算目标终端到每两个基站之间的距离差；根据多个距离差生成目标终端的位置双曲线方程，并对位置双曲线方程进行线性处理，得到线性方程组；通过线性方程组计算得到目标终端的位置。通过线性化处理后的线性方程组计算出目标终端的位置，通过待定参数的设置实现了线性化，充分利用了线性方程具有闭式解的结构特征，相较于凸优化算法常常对约束条件进行松弛处理，本方案保证了计算结果的全局最优。

Description

基于线性搜索的超宽带二维定位方法
技术领域
本发明涉及计算机技术领域，具体涉及一种基于线性搜索的超宽带二维定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
随着无线通信技术的发展和数据处理能力的提高，无线定位技术也越来越普遍。其中，无线定位技术主要是利用各种无线网络通信特征参数，包括到达时间(TOA)、到达时间差(TDOA)、到达方向(DOA)的测量和估计，来实现移动终端的定位。利用无线通信和参数测量确定移动终端位置，而定位信息又可以用来支持位置业务和优化网络管理，提高位置服务质量和网络性能。无线定位技术领域可分为广域定位和短距离无线定位，而短距离无线定位适用较多的技术是超宽带(UWB)，超宽带测量可以达到纳秒级的时间测量精度。
超宽带测量虽然可以达到纳秒级的时间测量精度，但是超宽带测量是通过发送和接收具有纳秒或纳秒级以下的极窄脉冲来传输数据，测量速度较慢。因此，传统的无线定位方法存在测量速度较慢的问题。
发明内容
基于此，为了解决上述技术问题，提供一种基于线性搜索的超宽带二维定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种基于线性搜索的超宽带二维定位方法，所述方法包括：
控制各个基站接收目标终端发送的定位信息；
分别记录各个所述基站接收所述定位信息的接收时间，并计算每两个所述基站接收时间的时间差；
根据所述时间差计算所述目标终端到每两个所述基站之间的距离差；
根据多个所述距离差生成所述目标终端的位置双曲线方程，并对所述位置双曲线方程进行线性处理，得到线性方程组；
通过所述线性方程组计算得到所述目标终端的位置。
进一步，所述方法还包括：
获取电波传播速度，所述电波传播速度用于表示所述目标终端向各个所述基站发送信息的信息传播速度；
所述根据所述距离差生成所述目标终端的位置双曲线方程，包括：
根据所述电波传播速度和所述距离差，生成所述目标终端的位置双曲线方程。
进一步，所述通过所述线性方程组计算得到所述目标终端的位置，包括：
对所述线性方程组中的所述待定参数进行遍历搜索，在每一次遍历过程中产生一个位置估计值；
根据所述位置估计值以及所述线性方程组，得到所述目标终端的位置。
进一步，所述根据所述位置估计值以及所述线性方程组，得到所述目标终端的位置，包括：
将所述位置估计值代入所述位置双曲线方程，得到方程结果；
将所述方程结果与所述距离差通过最小均方误差评价准则进行误差估计，计算得到所述目标终端在最小均方误差评价准则下的位置。
进一步，所述方法还包括：
分别获取各个所述基站的二维坐标；
所述根据所述时间差计算所述目标终端到每两个所述基站之间的距离差，包括：
根据所述时间差以及各个所述基站的二维坐标，计算所述目标终端到每两个所述基站之间的距离差。
一种基于线性搜索的超宽带二维定位装置，所述装置包括：
控制模块，用于控制各个基站接收目标终端发送的定位信息；
时间差计算模块，用于分别记录各个所述基站接收所述定位信息的接收时间，并计算每两个所述基站接收时间的时间差；
距离差计算模块，用于根据所述时间差计算所述目标终端到每两个所述基站之间的距离差；
线性处理模块，用于根据多个所述距离差生成所述目标终端的位置双曲线方程，并对所述位置双曲线方程进行线性处理，得到线性方程组；
位置获取模块，用于通过所述线性组方程计算得到所述目标终端的位置。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
控制各个基站接收目标终端发送的定位信息；
分别记录各个所述基站接收所述定位信息的接收时间，并计算每两个所述基站接收时间的时间差；
根据所述时间差计算所述目标终端到每两个所述基站之间的距离差；
根据多个所述距离差生成所述目标终端的位置双曲线方程，并对所述位置双曲线方程进行线性处理，得到线性方程组；
通过所述线性方程组计算得到所述目标终端的位置。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
控制各个基站接收目标终端发送的定位信息；
分别记录各个所述基站接收所述定位信息的接收时间，并计算每两个所述基站接收时间的时间差；
根据所述时间差计算所述目标终端到每两个所述基站之间的距离差；
根据多个所述距离差生成所述目标终端的位置双曲线方程，并对所述位置双曲线方程进行线性处理，得到线性方程组；
通过所述线性方程组计算得到所述目标终端的位置。
上述一种基于线性搜索的超宽带二维定位方法，通过控制各个基站接收目标终端发送的定位信息；分别记录各个基站接收定位信息的接收时间，并计算每两个基站接收时间的时间差；根据时间差计算目标终端到每两个基站之间的距离差；根据多个距离差生成目标终端的位置双曲线方程，并对位置双曲线方程进行线性处理，得到线性方程组；通过线性方程组计算得到目标终端的位置。通过线性化处理后的线性方程组计算出目标终端的位置，通过待定参数的设置实现了线性化，充分利用了线性方程具有闭式解的结构特征，相较于凸优化算法常常对约束条件进行松弛处理，本方案保证了计算结果的全局最优。
附图说明
图1为一个实施例中基于线性搜索的超宽带二维定位方法的应用环境图；
图2为一个实施例中基于线性搜索的超宽带二维定位方法的流程示意图；
图3为一个实施例中基于线性搜索的超宽带二维定位装置的结构框图；
图4为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的一种基于线性搜索的超宽带二维定方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。如图1所示，该应用环境包括计算机设备110、基站120以及目标终端130，其中，基站120可以有多个。计算机设备110可以控制各个基站120接收目标终端130发送的定位信息。计算机设备110可以分别记录各个基站120接收定位信息的接收时间，并计算每两个基站120接收时间的时间差。计算机设备110可以根据时间差计算目标终端130到每两个基站120之间的距离差。计算机设备110可以根据多个距离差生成目标终端130的位置双曲线方程，并对位置双曲线方程进行线性处理，得到线性方程组。计算机设备110可以通过线性方程组计算得到目标终端的位置。其中，计算机设备110可以但不限于是服务器、服务器集群等。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种基于线性搜索的超宽带二维定方法，包括以下步骤：
步骤202，控制各个基站接收目标终端发送的定位信息。
目标终端可以是需要进行定位的终端。定位信息可以是目标终端向基站发送的，表示目标终端的位置信息。
目标终端可以分别向各个基站发送定位信息。计算机设备可以与各个基站连接，计算机设备可以控制各个基站分别接收目标终端发送的定位信息。
步骤204，分别记录各个基站接收定位信息的接收时间，并计算每两个基站接收时间的时间差。
各个基站在接收到定位信息时，都会有一个接收时间，由于各个基站与目标终端之间的距离各不相同，因此各个基站接收到定位信息的接收时间也是不同的。计算机设备可以分别记录各个基站接收定位信息的接收时间。计算机设备可以分别计算每两个基站接收时间的时间差。例如，一共有4个基站，分别为基站A、基站B、基站C和基站D，计算机设备可以计算基站A与基站B接收时间的时间差、基站A与基站C接收时间的时间差、基站A与基站D接收时间的时间差、基站B与基站C接收时间的时间差、基站B与基站D接收时间的时间差、基站C与基站D接收时间的时间差。
步骤206，根据时间差计算目标终端到每两个基站之间的距离差。
目标终端到每两个基站之间的距离差，可以用于表示目标终端到一个基站的距离与目标终端到另一个基站的距离之间的差值。计算机设备在分别计算每两个基站接收时间的时间差后，可以根据时间差分别计算目标终端到每两个基站之间的距离差。例如，计算机设备计算出的时间差分别是基站A与基站B接收时间的时间差、基站A与基站C接收时间的时间差、基站B与基站C接收时间的时间差，计算机设备可以根据基站A与基站B接收时间的时间差，计算出目标终端到基站A的距离与目标终端到基站B的距离之间的距离差、目标终端到基站A的距离与目标终端到基站C的距离之间的距离差、目标终端到基站B的距离与目标终端到基站C的距离之间的距离差。
步骤208，根据多个距离差生成目标终端的位置双曲线方程，并对位置双曲线方程进行线性处理，得到线性方程组。
位置双曲线方程可以是一个关于目标终端位置的双曲线方程组。计算机设备可以根据得到的多个距离差生成目标终端的位置双曲线方程，并对位置双曲线方程进行线性处理得到线性方程组。
步骤210，通过线性方程组计算得到目标终端的位置。
计算机设备在得到线性方程组后，可以对线性方程组进行求解，进而计算出目标终端的位置。
在本实施例中，通过控制各个基站接收目标终端发送的定位信息；分别记录各个基站接收定位信息的接收时间，并计算每两个基站接收时间的时间差；根据时间差计算目标终端到每两个基站之间的距离差；根据多个距离差生成目标终端的位置双曲线方程，并对位置双曲线方程进行线性处理，得到线性方程组；通过线性方程组计算得到目标终端的位置。本技术方案。本技术方案通过两个基站接收时间的时间差计算距离差，在对位置双曲线方程进行一系列线性化处理后的线性方程组计算出目标终端的位置，通过待定参数的设置实现了线性化，充分利用了线性方程具有闭式解的结构特征，提高计算效率和精度，相较于凸优化算法常常对约束条件进行松弛处理，本方案保证了计算结果的全局最优，提高计算精度。
在一个实施例中，提供的一种基于线性搜索的超宽带二维定方法还可以包括生成位置双曲线方程的过程，具体过程包括：获取电波传播速度，电波传播速度用于表示目标终端向各个基站发送信息的信息传播速度；根据电波传播速度和距离差，生成目标终端的位置双曲线方程。
电波传播速度可以用于表示目标终端向各个基站发送信息的信息传播速度，电波传播速度可以是一个具体的数值，存储在计算机设备中。计算机设备可以从自身的存储器中获取到电波传播速度，进而根据电波传播速度和距离差生成目标终端的位置双曲线方程。
在本实施例中，设目标终端MS的位置为坐标(x,y)，已知的一个基站BS的位置为坐标(Xi，Yi)，则目标终端MS与基站BS之间的距离为
Figure BDA0002464315780000061
Ri 2＝(Xi-x)2+(Yi-y)2＝Ki-2Xix-2Yiy+x2+y2，其中，Ki＝Xi 2+Yi 2。令Ri,1表示目标终端MS与基站BS之间的实际距离差，计算机设备可以根据电波传播速度和距离差生成目标终端的位置双曲线方程，为
Figure BDA0002464315780000062
其中，c为电波传播速度，di,1为目标终端到每两个基站之间的距离差。
具体的，计算机设备可以对生成的位置双曲线方程进行线性化处理。因为
Figure BDA0002464315780000063
那么，
Figure BDA0002464315780000064
在i＝1时，可以得到公式
Figure BDA0002464315780000065
进而计算出
Figure BDA0002464315780000066
其中，Xi,1＝Xi-X1，Yi,1＝Yi-Y1，若将x，y，R1视为未知数，可以得到线性方程组为
Figure BDA0002464315780000067
在N个基站参与定位时，线性方程组可以写成
Figure BDA0002464315780000068
但是在该方程组中，向量[x y R1]T中R1＝f(x,y)，并不满足独立条件，所以无法用闭式解方法直接求得。为了能够快速求得坐标(x，y)，可以假设系数矩阵
Figure BDA0002464315780000069
其中(xi,yi)i＝1...N代表N个基站坐标，系数矩阵
Figure BDA0002464315780000071
其中ri1,i＝2...N代表距离值，并假设为一个已知量，在算法后续进行待定系数搜索，是实现位置双曲线方程由非线性转换为线性的关键。
在一个实施例中，提供的一种基于线性搜索的超宽带二维定方法还可以包括通过线性方程组计算得到目标终端的位置的过程，具体过程包括：对线性方程组中的待定参数进行遍历搜索，在每一次遍历过程中产生一个位置估计值；根据位置估计值以及线性方程组，得到目标终端的位置。
在一个实施例中，提供的一种基于线性搜索的超宽带二维定方法还可以包括：将位置估计值代入位置双曲线方程，得到方程结果；将方程结果与距离差通过最小均方误差评价准则进行误差估计，计算得到目标终端在最小均方误差评价准则下的位置。
计算机设备可以当r1＝1...100时，计算坐标X＝inv(ST*S)*ST*M，计算机设备可以计算坐标X到各基站的距离差di1，i＝2...N。计算机设备可以根据线性方程以及错误计算率公式
Figure BDA0002464315780000072
计算距离差的错误计算率。计算机设备可以找出r1＝1...100时的err最小值，从而计算得到目标终端的位置。
计算机设备可以随机从各个基站中确定一个参考基站，其中，参考基站的二维坐标可以设置为参考坐标(0,0)。搜索半径和搜索步长可以是预先设置好的具体的数值。计算机设备可以以参考坐标为原点，以搜索半径为半径进行基站搜索，完成一个搜索后，按照搜索步长进行下一次搜索。例如，搜索半径为R，搜索步长为Step，则搜索的代码可以是：
Figure BDA0002464315780000073
Figure BDA0002464315780000081
上述代码中包含有三个循环，其中Pos是上次定位的结果，Pos1为搜索得到的位置，N为基站个数，算法复杂度为
Figure BDA0002464315780000082
假设步长Step为1，则复杂度为O(4R2N)＝O(R2N)。在本实施例中，为了提高二维坐标(x，y)搜索速度，可以根据上次定位点的八个方向进行搜索，代码可以是：
Figure BDA0002464315780000083
其中，T表示搜索次数，与搜索半径R成正比，所以该搜索方式的计算复杂度为O(8TN)＝O(RN)。
在一个实施例中，提供的一种基于线性搜索的超宽带二维定方法还可以包括计算目标终端到每两个基站之间的距离差的过程，具体过程包括：分别获取各个基站的二维坐标；根据时间差以及各个基站的二维坐标，计算目标终端到每两个基站之间的距离差。
计算机设备可以分别获取各个基站的二维坐标，进而根据时间差以及各个基站的二维坐标来计算目标终端到每两个基站之间的距离差。例如，计算机设备获取到的基站的二维坐标分别是基站A(2,5)，基站B(2,8)，基站C(5,6)，计算机设备获取到的基站A和基站B接收定位信息接收时间的时间差为3秒，基站A和基站C接收定位信息接收时间的时间差为4秒，基站B和基站C接收定位信息接收时间的时间差为2秒，计算机设备可以分别目标终端到基站A和到基站B之间的距离差，目标终端到基站A和到基站C之间的距离差，目标终端到基站B和到基站C之间的距离差。
应该理解的是，虽然上述流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图3所示，提供了一种基于线性搜索的超宽带二维定位装置，包括：控制模块310、时间差计算模块320、距离差计算模块330、线性处理模块340和位置获取模块350，其中：
控制模块310，用于控制各个基站接收目标终端发送的定位信息。
时间差计算模块320，用于分别记录各个基站接收定位信息的接收时间，并计算每两个基站接收时间的时间差。
距离差计算模块330，用于根据时间差计算目标终端到每两个基站之间的距离差。
线性处理模块340，用于根据多个距离差生成目标终端的位置曲线双方程，并对位置双曲线方程进行线性处理，得到线性方程组。
位置获取模块350，用于通过线性方程组计算得到目标终端的位置。
在一个实施例中，提供的一种基于线性搜索的超宽带二维定位装置还包括：电波传播速度获取模块，用于获取电波传播速度，电波传播速度用于表示目标终端向各个基站发送信息的信息传播速度；线性处理模块340还用于根据电波传播速度和距离差，生成目标终端的位置双曲线方程。
在一个实施例中，位置获取模块350还用于对线性方程组中的待定参数进行遍历搜索，在每一次遍历过程中产生一个位置估计值；根据位置估计值以及线性方程组，得到目标终端的位置。
在一个实施例中，位置获取模块350还用于将位置估计值代入位置双曲线方程，得到方程结果；将方程结果与距离差通过最小均方误差评价准则进行误差估计，计算得到目标终端在最小均方误差评价准则下的位置。
在一个实施例中，提供的一种基于线性搜索的超宽带二维定位装置还包括二维坐标获取模块，用于分别获取各个基站的二维坐标；位置获取模块350还用于根据时间差以及各个基站的二维坐标，计算目标终端到每两个基站之间的距离差。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、网络接口和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的计算机设备通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种基于线性搜索的超宽带二维定位方法。该计算机设备的输入装置可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
控制各个基站接收目标终端发送的定位信息；
分别记录各个基站接收定位信息的接收时间，并计算每两个基站接收时间的时间差；
根据时间差计算所述目标终端到每两个基站之间的距离差；
根据多个距离差生成目标终端的位置双曲线方程，并对位置双曲线方程进行线性处理，得到线性方程组；
通过线性方程组计算得到目标终端的位置。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取电波传播速度，电波传播速度用于表示目标终端向各个基站发送信息的信息传播速度；根据电波传播速度和距离差，生成目标终端的位置双曲线方程。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：对线性方程组中的待定参数进行遍历搜索，在每一次遍历过程中产生一个位置估计值；根据位置估计值以及线性方程组，得到目标终端的位置。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将位置估计值代入位置双曲线方程，得到方程结果；将方程结果与距离差通过最小均方误差评价准则进行误差估计，计算得到目标终端在最小均方误差评价准则下的位置。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：分别获取各个基站的二维坐标；根据时间差以及各个基站的二维坐标，计算目标终端到每两个基站之间的距离差。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
控制各个基站接收目标终端发送的定位信息；
分别记录各个基站接收定位信息的接收时间，并计算每两个基站接收时间的时间差；
根据时间差计算所述目标终端到每两个基站之间的距离差；
根据多个距离差生成目标终端的位置双曲线方程，并对位置双曲线方程进行线性处理，得到线性方程组；
通过线性方程组计算得到目标终端的位置。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取电波传播速度，电波传播速度用于表示目标终端向各个基站发送信息的信息传播速度；根据电波传播速度和距离差，生成目标终端的位置双曲线方程。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：对线性方程组中的待定参数进行遍历搜索，在每一次遍历过程中产生一个位置估计值；根据位置估计值以及线性方程组，得到目标终端的位置。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：将位置估计值代入位置双曲线方程，得到方程结果；将方程结果与距离差通过最小均方误差评价准则进行误差估计，计算得到目标终端在最小均方误差评价准则下的位置。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：分别获取各个基站的二维坐标；根据时间差以及各个基站的二维坐标，计算目标终端到每两个基站之间的距离差。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种基于线性搜索的超宽带二维定位方法，其特征在于，所述方法包括：
控制各个基站接收目标终端发送的定位信息；
分别记录各个所述基站接收所述定位信息的接收时间，并计算每两个所述基站接收时间的时间差；
根据所述时间差计算所述目标终端到每两个所述基站之间的距离差；
根据多个所述距离差生成所述目标终端的位置双曲线方程，并对所述位置双曲线方程进行线性处理，得到线性方程组；
通过所述线性方程组计算得到所述目标终端的位置。
2.根据权利要求1所述的基于线性搜索的超宽带二维定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取电波传播速度，所述电波传播速度用于表示所述目标终端向各个所述基站发送信息的信息传播速度；
所述根据所述距离差生成所述目标终端的位置双曲线方程，包括：
根据所述电波传播速度和所述距离差，生成所述目标终端的位置双曲线方程。
3.根据权利要求1所述的基于线性搜索的超宽带二维定位方法，其特征在于，所述通过所述线性方程组计算得到所述目标终端的位置，包括：
对所述线性方程组中的待定参数进行遍历搜索，在每一次遍历过程中产生一个位置估计值；
根据所述位置估计值以及所述线性方程组，得到所述目标终端的位置。
4.根据权利要求3所述的基于线性搜索的超宽带二维定位方法，其特征在于，所述根据所述位置估计值以及所述线性方程组，得到所述目标终端的位置，包括：
将所述位置估计值代入所述位置双曲线方程，得到方程结果；
将所述方程结果与所述距离差通过最小均方误差评价准则进行误差估计，计算得到所述目标终端在最小均方误差评价准则下的位置。
5.根据权利要求1所述的基于线性搜索的超宽带二维定位方法，其特征在于，所述方法还包括：
分别获取各个所述基站的二维坐标；
所述根据所述时间差计算所述目标终端到每两个所述基站之间的距离差，包括：
根据所述时间差以及各个所述基站的二维坐标，计算所述目标终端到每两个所述基站之间的距离差。
6.一种基于线性搜索的超宽带二维定位装置，其特征在于，所述装置包括：
控制模块，用于控制各个基站接收目标终端发送的定位信息；
时间差计算模块，用于分别记录各个所述基站接收所述定位信息的接收时间，并计算每两个所述基站接收时间的时间差；
距离差计算模块，用于根据所述时间差计算所述目标终端到每两个所述基站之间的距离差；
线性处理模块，用于根据多个所述距离差生成所述目标终端的位置双曲线方程，并对所述位置双曲线方程进行线性处理，得到线性方程组；
位置获取模块，用于通过所述线性组方程计算得到所述目标终端的位置。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
速度获取模块，用于获取电波传播速度，所述电波传播速度用于表示所述目标终端向各个所述基站发送信息的信息传播速度；
所述线性处理模块还用于根据所述电波传播速度和所述距离差，生成所述目标终端的位置双曲线方程。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述线性方程组中包含有待定参数；所述位置获取模块还用于：对所述线性方程组中的所述待定参数进行遍历搜索，在每一次遍历过程中产生一个位置估计值；根据所述位置估计值以及所述线性方程组，得到所述目标终端的位置。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
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