JP4930824B2 - ロボット制御装置およびロボットシステム - Google Patents
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Description
本従来例に係る技術は、主側系列の制御点を原点として記載された従側系列の動作プログラムを実行することで、双方のロボットが協調動作を行うという、系列の主従関係を使用するものであった。
(A)―(B)―(C)間、(D)―(E)―(F)間の協調作業後に、(A)と(D)の位置を入れ替えて(D)―(B)―(C)間、(A)―(E)―(F)間で協調作業を行うといった組み合わせの変更はできない。したがって、(A)―(B)―(C)間にて物体を加工した後、外部軸(G)を回転させることにより(A)(D)を移動させて(A)―(E)―(F)間でさらに加工するといった流れ作業を1台の制御装置行うことができず、作業効率が悪くなるという問題があった。
請求項1に記載の発明は、少なくとも1つの軸をそれぞれに有する複数の制御対象を制御するロボット制御装置であって、前記複数の制御対象には、少なくともそれぞれワークが取付けられる第1ステーション及び第2ステーション並びに第3ステーションと、前記第1ステーション単体,前記第2ステーション単体または前記第3ステーション単体に対して同時に協調作業が可能に配置された第1ロボット及び第2ロボットと、前記第1ロボット及び前記第2ロボットが協調作業する制御対象とは別の制御対象に対して同時に協調作業が可能に配置された第3ロボット及び第4ロボットと、前記第1ステーション及び前記第2ステーション並びに前記第3ステーションを移動させる第4ステーションと、が含まれており、前記複数の制御対象のうちの少なくとも1つに対する動作命令がそれぞれに含まれる複数のサブジョブと、前記サブジョブの実行命令と制御対象を共有する複数のサブジョブに対しての主従関係情報とが含まれるマスタージョブと、が記憶される作業プログラム記憶部と、前記作業プログラム記憶部に記憶された前記サブジョブをそれぞれ同時に解釈実行して動作指令を作成する第1〜第4駆動装置系列実行部と、第1〜第4駆動装置系列実行部で作成された動作指令を該当する制御対象の駆動制御部へ出力する動作指令出力部と、前記マスタージョブを解釈して実行し、前記第1〜第4駆動装置系列実行部のいずれかでサブジョブを実行させるとともに、制御対象を共有するサブジョブが同時に実行される際には前記主従関係情報に従って当該共有する制御対象への動作指令は主側のサブジョブの実行結果を出力する動作監視系列実行手段と、を有し、前記サブジョブには、前記第1ロボットと前記第1ステーションとに対する動作命令を含むSUB1と、前記第2ロボットと前記第1ステーションとに対する動作命令を含むSUB2と、前記第3ロボットと前記第2ステーションとに対する動作命令を含むSUB3と、前記第4ロボットと前記第2ステーションとに対する動作命令を含むSUB4と、前記第1ロボットと前記第3ステーションとに対する動作命令を含むSUB1−2と、前記第2ロボットと前記第3ステーションとに対する動作命令を含むSUB2−2と、前記第3ロボットと前記第1ステーションとに対する動作命令を含むSUB3−2と、前記第4ロボットと前記第1ステーションとに対する動作命令を含むSUB4−2と、が含まれ、前記マスタージョブには、前記SUB1〜4を同時に実行させる動作命令と、前記SUB1を主とし前記SUB2を従とする主従関係情報と、前記SUB3を主とし前記SUB4を従とする主従関係情報とを有するマスタージョブ5−1と、前記マスタージョブ5−1の実行後、前記第4ステーションを動作させた後に実行され、前記SUB1−2〜4−2を同時に実行させる動作命令と、前記SUB1−2を主とし前記SUB2−2を従とする主従関係情報と、前記SUB3−2を主とし前記SUB4−2を従とする主従関係情報とを有するマスタージョブ6−1と、が含まれることを特徴とするものである。
また、請求項2に記載の発明は、前記複数の制御対象を操作する教示装置と、前記制御対象の組み合わせ情報を記憶し、前記教示装置により前記サブジョブを作成する際に、前記系列組み合わせ記憶部に記憶された情報を利用可能な系列組み合わせ記憶部と、を有することを特徴とするものである。
また、請求項3に記載のロボットシステムは、それぞれワークが取付けられる第1ステーション及び第2ステーション並びに第3ステーションと、前記第1ステーション単体,前記第2ステーション単体または前記第3ステーション単体に対して同時に協調作業が可能に配置された第1ロボット及び第2ロボットと、前記第1ロボット及び前記第2ロボットが協調作業する制御対象とは別の制御対象に対して同時に協調作業が可能に配置された第3ロボット及び第4ロボットと、前記第1ステーション及び前記第2ステーション並びに前記第3ステーションを移動させる第4ステーションと、請求項1または2に記載のロボット制御装置と、を備えたことを特徴とするものである。
また、1つの動作監視系列で異常が他の動作監視系列配下の駆動装置系列に与える影響を軽減することができる。
さらに、複数の主従関係が必要な場合であっても1つの制御装置での制御ができるため、制御装置の設置面積を低減できる。
図1における動作監視系列実行手段3−9、駆動装置系列実行部3−12、3−13、3−14、3−15は、教示装置3−7により教示されプログラムに記憶された命令を解釈し動作指令を作成する。
作成された動作指令は、動作指令出力部3−16から駆動制御部3−17へ出力され複数の制御対象が駆動される。動作監視系列実行手段3−9は、3−12と3−13とで実行される第1の主従関係に関連する命令を解釈する第1主従関係用系列動作監視手段3−10と、3−14と3−15とで実行される第2の主従関係に関連する命令を解釈する第2主従関係用系列動作監視手段3−11を備えており、2つの主従関係を管理することができる。
また、動作監視系列実行手段3−9は、3つ以上の駆動装置系列実行部を主従関係を1つにして監視、制御することもできる。
さらに、例えば3−12と3−13と3−14を3−10で解釈する場合、3−15で実行される系列は他の系列とは排他制御することができる。
なお、動作監視系列実行手段3−9で解釈実行されるジョブは他の系列に対する指令のみから構成される。ここではこの作業ジョブをマスタージョブと呼ぶ。これに対し駆動装置系列実行部3−12〜3−15で解釈実行される実動作を司るジョブをサブジョブと呼ぶ。
(1)まず、(A)に置かれた作業対象を(A)―(B)―(C)間の協調作業により加工し、同時に(G)に加工されていない作業対象を設置する。
(2)次に、(H)を時計回りに120°回転させて、ステーション(A)の対象となるロボットを(E)(F)、ステーション(G)の対象となるロボットを(B)(C)とし、協調作業により作業対象を加工する。また、同時に(D)に加工されていない作業対象を設置する。
(3)以後、同様の手順により1台の制御装置により協調作業の流れ作業が実現できる。
5−1は動作監視系列実行手段3−9で実行されるマスタージョブ、5−2は第1駆動装置系列実行部3−12で実行され(A)と(B)を駆動するサブジョブ(SUB1)、5−3は第2駆動装置系列実行部3−13で実行され(A)と(C)を駆動するサブジョブ(SUB2)、5−4は第3駆動装置系列実行部3−14で実行され(D)と(E)を駆動するサブジョブ(SUB3)、5−5は第4駆動装置系列実行部3−15で実行され(D)と(F)を駆動するサブジョブ(SUB4)である。
SUB1とSUB2は(A)を共有し、SUB3とSUB4は(D)を共有している。
なお、駆動制御部3−17は全ての動作指令が作成されると、実際のサーボ系に出力することにより動作遅れは生じない。
6−1はマスタージョブ、6−2は(G)と(B)を駆動するSUB1−2、6−3は(G)と(C)を駆動するSUB2−2、6−4は(A)と(E)を駆動するSUB3−2、6−5は(A)と(F)を駆動するSUB4−2である。
マスタージョブ6−1はマスタージョブ5−1で指定したサブジョブ名を変更するだけでよく、教示作業の簡略化が可能である。
また、例えば、(H)が回転する前の(A)(B)(C)間の動作と(H)が回転した後の(G)(B)(C)間の動作が同じ場合には6−2は5−2の系列組み合わせを変更するだけでよく、教示作業の簡略化が可能である。
3−2 ロボットB
3−3 外部軸A
3−4 ロボットC
3−5 ロボットD
3−6 外部軸B
3−7 教示装置
3−8 作業プログラム記憶部
3−9 動作監視系列実行手段
3−10 第1主従関係用系列動作監視手段
3−11 第2主従関係用系列動作監視手段
3−12 第1駆動装置系列実行部
3−13 第2駆動装置系列実行部
3−14 第3駆動装置系列実行部
3−15 第4駆動装置系列実行部
3−16 動作指令出力部
3−17 駆動制御部
3−18 制御対象情報記憶部
3−19 系列組み合わせ設定記憶部
Claims (3)
- 少なくとも1つの軸をそれぞれに有する複数の制御対象を制御するロボット制御装置であって、
前記複数の制御対象には、少なくとも
それぞれワークが取付けられる第1ステーション及び第2ステーション並びに第3ステーションと、
前記第1ステーション単体,前記第2ステーション単体または前記第3ステーション単体に対して同時に協調作業が可能に配置された第1ロボット及び第2ロボットと、
前記第1ロボット及び前記第2ロボットが協調作業する制御対象とは別の制御対象に対して同時に協調作業が可能に配置された第3ロボット及び第4ロボットと、
前記第1ステーション及び前記第2ステーション並びに前記第3ステーションを移動させる第4ステーションと、が含まれており、
前記複数の制御対象のうちの少なくとも1つに対する動作命令がそれぞれに含まれる複数のサブジョブと、前記サブジョブの実行命令と制御対象を共有する複数のサブジョブに対しての主従関係情報とが含まれるマスタージョブと、が記憶される作業プログラム記憶部と、
前記作業プログラム記憶部に記憶された前記サブジョブをそれぞれ同時に解釈実行して動作指令を作成する第1〜第4駆動装置系列実行部と、
第1〜第4駆動装置系列実行部で作成された動作指令を該当する制御対象の駆動制御部へ出力する動作指令出力部と、
前記マスタージョブを解釈して実行し、前記第1〜第4駆動装置系列実行部のいずれかでサブジョブを実行させるとともに、制御対象を共有するサブジョブが同時に実行される際には前記主従関係情報に従って当該共有する制御対象への動作指令は主側のサブジョブの実行結果を出力する動作監視系列実行手段と、を有し、
前記サブジョブには、
前記第1ロボットと前記第1ステーションとに対する動作命令を含むSUB1と、
前記第2ロボットと前記第1ステーションとに対する動作命令を含むSUB2と、
前記第3ロボットと前記第2ステーションとに対する動作命令を含むSUB3と、
前記第4ロボットと前記第2ステーションとに対する動作命令を含むSUB4と、
前記第1ロボットと前記第3ステーションとに対する動作命令を含むSUB1−2と、
前記第2ロボットと前記第3ステーションとに対する動作命令を含むSUB2−2と、
前記第3ロボットと前記第1ステーションとに対する動作命令を含むSUB3−2と、
前記第4ロボットと前記第1ステーションとに対する動作命令を含むSUB4−2と、が含まれ、
前記マスタージョブには、
前記SUB1〜4を同時に実行させる動作命令と、前記SUB1を主とし前記SUB2を従とする主従関係情報と、前記SUB3を主とし前記SUB4を従とする主従関係情報とを有するマスタージョブ5−1と、
前記マスタージョブ5−1の実行後、前記第4ステーションを動作させた後に実行され、前記SUB1−2〜4−2を同時に実行させる動作命令と、前記SUB1−2を主とし前記SUB2−2を従とする主従関係情報と、前記SUB3−2を主とし前記SUB4−2を従とする主従関係情報とを有するマスタージョブ6−1と、が含まれる
ことを特徴とする、ロボット制御装置。 - 前記複数の制御対象を操作する教示装置と、
前記制御対象の組み合わせ情報を記憶し、前記教示装置により前記サブジョブを作成する際に、記憶された制御対象の組み合わせ情報を利用可能な系列組み合わせ設定記憶部と、を有する
ことを特徴とする請求項1記載のロボット制御装置。 - それぞれワークが取付けられる第1ステーション及び第2ステーション並びに第3ステーションと、
前記第1ステーション単体,前記第2ステーション単体または前記第3ステーション単体に対して同時に協調作業が可能に配置された第1ロボット及び第2ロボットと、
前記第1ロボット及び前記第2ロボットが協調作業する制御対象とは別の制御対象に対して同時に協調作業が可能に配置された第3ロボット及び第4ロボットと、
前記第1ステーション及び前記第2ステーション並びに前記第3ステーションを移動させる第4ステーションと、
請求項1または2に記載のロボット制御装置と、を備えた
ことを特徴とするロボットシステム。
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