JP4930367B2 - 隊列走行システム - Google Patents
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Description
γ=Ppr/Pst
が閾(しきい)値より大きい場合に、風圧Pprと風圧Pstとが大きく異なると判断することができる。この場合、風速が変化したり、風向きが変化したり、燃料の消費に伴って車両の重量が変化して、隣接する車両に対する投影面積が変化したりしたときに、風圧は変化する。
ステップS1 自車情報を取得する。
ステップS2 周辺車両情報を取得する。
ステップS3 隊列走行判定処理を行う。
ステップS4 隊列走行に移行するかどうか判断する。隊列走行に移行する場合はステップS5に、移行しない場合はステップS11に進む。
ステップS5 有効隊列設定処理を行う。
ステップS6 隊列走行処理を行う。
ステップS7 編成判定処理を行う。
ステップS8 他の編隊の方が効率が高いかどうかを判断する。他の編隊の方が効率が高い場合はステップS1に戻り、他の編隊の方が効率が低い場合はステップS9に進む。
ステップS9 合流・離脱する車両が存在するかどうかを判断する。合流・離脱する車両が存在する場合はステップS1に戻り、存在しない場合はステップS10に進む。
ステップS10 目的地に到着したかどうかを判断する。目的地に到着した場合はステップS11に進み、到着していない場合はステップS1に戻る。
ステップS11 隊列から離脱する。
ステップS12 目的地に到着したかどうかを判断する。目的地に到着した場合は処理を終了し、到着していない場合はステップS1に戻る。
ステップS3−1 隊列を編成することができる周辺車両11があるかどうかを判断する。隊列を編成することができる周辺車両11がある場合はステップS3−2に、ない場合はステップS3−5に進む。
ステップS3−2 隊列編成許可信号を送信している周辺車両11があるかどうかを判断する。隊列編成許可信号を送信している周辺車両11がある場合はステップS3−3に、ない場合はステップS3−5に進む。
ステップS3−3 目的地及び走行スケジュールが適する周辺車両11があるかどうかを判断する。目的地及び走行スケジュールが適する周辺車両11がある場合はステップS3−4に、ない場合はステップS3−5に進む。
ステップS3−4 隊列走行への移行を決定し、リターンする。
ステップS3−5 単独走行の継続を決定し、リターンする。
ステップS5−1 風向きα1、α2から隊列の基本形を決定する。
ステップS5−2 編成を仮決定する。
ステップS5−3 総風圧量ΣPa、ΣPb、ΣPcを算出する。
ステップS5−4 隊列の編成を変更し、隊列ごとの総風圧量ΣPa′、ΣPb′、ΣPck′を算出する。
ステップS5−5 仮決定された総風圧量ΣPa、ΣPb、ΣPcを小さくすることができるかどうかを判断する。仮決定された総風圧量ΣPa、ΣPb、ΣPcを小さくすることができる場合はステップステップS5−6に、できない場合はステップS5−7に進む。
ステップS5−6 総風圧量ΣPa、ΣPb、ΣPcを最も小さくすることができる編成を決定し、リターンする。
ステップS5−7 仮決定された編成を決定し、リターンする。
ステップS7−1 燃料消費量を算出する。
ステップS7−2 燃料種別ごとの平均の燃料単価を算出する。
ステップS7−3 隊列の全体の総燃料価格を算出する。
ステップS7−4 所定の時間が経過後に総燃料価格が高くなったかどうかを判断する。所定の時間が経過後に総燃料価格が高くなった場合はステップS7−5に、高くなっていない場合はステップS7−6に進む。
ステップS7−5 再編成処理を行い、リターンする。
ステップS7−6 現在の編成を維持すべきであると判断し、リターンする。
ステップS7−5−1 車両単位の燃料価格が高くなった車両ckを抽出する。
ステップS7−5−2 抽出された車両ckが受けている風圧Pprを検出する。
ステップS7−5−3 風圧Pprと隊列を編成したときに検出された風圧Pstとを比較する。
ステップS7−5−4 風圧Pprと風圧Pstとが大きく異なるかどうかを判断する。風圧Pprと風圧Pstとが大きく異なる場合はステップS7−5−5に、異ならない場合はステップS7−5−6に進む。
ステップS7−5−5 他の編成の方が効率が高いと判断し、リターンする。
ステップS7−5−6 現在の編成を維持すべきであると判断し、リターンする。
11 周辺車両
51 管理センタ
63 ネットワーク
Pai、Pbj、Pck、Ppr 風圧
Sai、Sbj、Sck 投影面積
α1、α2 風向き
ΣPa、ΣPb、ΣPc 総風圧量
Claims (3)
- 自車情報を取得する自車情報取得処理手段と、
周辺車両についての周辺車両情報を取得する周辺車両情報取得処理手段と、
前記自車情報及び周辺車両情報における、自車及び周辺車両から成る各車両の投影面積を読み込み、前記各車両を投影面積が大きい順に並べることによって隊列を編成する隊列編成処理手段とを有することを特徴とする隊列走行システム。 - 前記隊列編成処理手段は、前記自車情報及び周辺車両情報における、自車及び周辺車両から成る各車両が受ける風圧を読み込み、該風圧に基づいて隊列の全体が受ける総風圧量を算出し、該総風圧量に基づいて隊列を決定する請求項1に記載の隊列走行システム。
- 前記隊列編成処理手段は、前記自車情報及び周辺車両情報における風向きに基づいて、隊列の基本形を設定する請求項1又は2に記載の隊列走行システム。
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