CN113442920A - 编队行驶的控制方法、装置、计算机可读介质及电子设备 - Google Patents

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Abstract

本申请的实施例提供了一种编队行驶的控制方法、装置、计算机可读介质及电子设备。该编队行驶的控制方法包括：接收车辆端上报的车辆状态信息，所述车辆状态信息至少包括车辆端的编队行驶能力信息；根据所述车辆状态信息和所述车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端；向所述多个车辆端发送编队行驶的控制指令，以指示所述多个车辆端组成车辆编队进行编队行驶。本申请实施例的技术方案可以提高编队行驶的灵活性，进而可以更好地优化交通效率，满足了各种编队行驶场景的需求。

Description

编队行驶的控制方法、装置、计算机可读介质及电子设备
技术领域
本申请涉及计算机及通信技术领域，具体而言，涉及一种编队行驶的控制方法、装置、计算机可读介质及电子设备。
背景技术
车辆编队是由多个车辆组成的车队，在车辆编队的应用场景中存在如下四种车辆角色：领航车、跟随车、尾车(可选)和自由车(可选)。领航车定义为车辆编队中的头车，负责整个车辆编队的管理工作，比如为跟随车提供车辆位置、路径规划和车队流程确认等数据传输和管理；跟随车定义为车辆编队中位于头车之后的跟随车辆，是车辆编队中的重要组成车辆；尾车是车队编队中的最后一辆车，可以根据需求设置该角色，也可以不设置该角色，直接将尾车作为跟随车处理；自由车是车辆编队之外的其它车辆，自由车不参与车辆编队中的数据交互操作。
在相关技术中，车辆编队通常都是由车辆在线下自发组成的，但是这种方式存在较大的局限性，难以满足编队行驶的场景需求。
发明内容
本申请的实施例提供了一种编队行驶的控制方法、装置、计算机可读介质及电子设备，进而至少在一定程度上可以提高编队行驶的灵活性，进而可以更好地优化交通效率，满足了各种编队行驶场景的需求。
本申请的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本申请的实践而习得。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种编队行驶的控制方法，所述控制方法包括：接收车辆端上报的车辆状态信息，所述车辆状态信息至少包括车辆端的编队行驶能力信息；根据所述车辆状态信息和所述车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端；向所述多个车辆端发送编队行驶的控制指令，以指示所述多个车辆端组成车辆编队进行编队行驶。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种编队行驶的控制方法，所述控制方法包括：获取车辆端的车辆状态信息，所述车辆状态信息至少包括所述车辆端的编队行驶能力信息；向云端服务器上报所述车辆状态信息，以使所述云端服务器根据所述车辆状态信息和所述车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端；接收所述云端服务器发送的编队行驶的控制指令，所述控制指令是所述云端服务器在确定出所述多个车辆端之后发送的；根据所述控制指令与所述多个车辆端中的其它车辆端组成车辆编队进行编队行驶。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种编队行驶的控制装置，所述控制装置包括：第一接收单元，配置为接收车辆端上报的车辆状态信息，所述车辆状态信息至少包括车辆端的编队行驶能力信息；第一处理单元，配置为根据所述车辆状态信息和所述车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端；发送单元，配置为向所述多个车辆端发送编队行驶的控制指令，以指示所述多个车辆端组成车辆编队进行编队行驶。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述编队行驶能力信息包括是否具有编队行驶的能力；所述第一处理单元配置为：若根据所述车辆状态信息确定多个车辆端具有编队行驶的能力、且所述多个车辆端的预期行驶路径存在重叠部分，则确定所述多个车辆端能够进行编队行驶。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述编队行驶能力信息还包括所述车辆端是否具有编队行驶的能力，以及是否允许进行编队行驶；所述第一处理单元配置为：若根据所述车辆状态信息确定多个车辆端具有编队行驶的能力、所述多个车辆端允许进行编队行驶，且所述多个车辆端的预期行驶路径存在重叠部分，则确定所述多个车辆端能够进行编队行驶。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一处理单元配置为：确定订阅了编队行驶服务的目标车辆端；根据所述目标车辆端的车辆状态信息和所述目标车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一处理单元配置为：根据车辆端的位置信息，选择相互之间的距离处于设定范围内的车辆端作为候选车辆端；根据所述候选车辆端的车辆状态信息和所述候选车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述控制装置还包括：第一获取单元，配置为接收所述车辆端上报的所述位置信息；或获取道路感知信息，根据所述道路感知信息获取所述车辆端的位置信息。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述发送单元配置为：向所述多个车辆端分别发送包含有速度指示信息和车道指示信息的控制指令，所述速度指示信息用于指示所述多个车辆端按照所述速度指示信息调节行驶速度，所述车道指示信息用于指示所述多个车辆端行驶至所述车道指示信息所指示的车道内，以使所述多个车辆端建立通信连接组成车辆编队。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述发送单元配置为：向所述多个车辆端发送包含有位置指示信息的控制指令，所述位置指示信息用于指示所述多个车辆端行驶至所述位置指示信息所指示的位置，以使所述多个车辆端建立通信连接组成车辆编队。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述控制装置还包括：第二获取单元，配置为接收所述车辆端上报的所述预期行驶路径；或从所述车辆端所请求的路径规划服务端中获取所述车辆端的预期行驶路径；或根据识别到的所述车辆端的行驶轨迹，预测所述车辆端的预期行驶路径。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述发送单元还配置为向所述多个车辆端发送角色指示信息，所述角色指示信息用于指示所述多个车辆端中指定车辆端的角色，所述指定车辆端的角色包括头车。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种编队行驶的控制装置，所述控制装置包括：第三获取单元，配置为获取车辆端的车辆状态信息，所述车辆状态信息至少包括所述车辆端的编队行驶能力信息；上报单元，配置为向云端服务器上报所述车辆状态信息，以使所述云端服务器根据所述车辆状态信息和所述车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端；第二接收单元，配置为接收所述云端服务器发送的编队行驶的控制指令，所述控制指令是所述云端服务器在确定出所述多个车辆端之后发送的；第二处理单元，配置为根据所述控制指令与所述多个车辆端中的其它车辆端组成车辆编队进行编队行驶。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中所述的编队行驶的控制方法。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上述实施例中所述的编队行驶的控制方法。
根据本申请实施例的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实施例中提供的编队行驶的控制方法。
在本申请的一些实施例所提供的技术方案中，通过根据车辆端的车辆状态信息和车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端，然后向这多个车辆端发送编队行驶的控制指令，以指示这多个车辆端组成车辆编队进行编队行驶，使得云端服务器可以根据车辆端的相关信息(车辆状态信息、预期行驶路径等)来综合评估能够进行编队行驶的车辆端，提高了编队行驶的灵活性，进而可以更好地优化交通效率，满足了各种编队行驶场景的需求。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
图1示出了本申请实施例的一个应用场景的示意图；
图2示出了根据本申请的一个实施例的编队行驶的控制方法的流程图；
图3示出了根据本申请的一个实施例的编队行驶的控制方法的流程图；
图4示出了根据本申请的一个实施例的编队行驶的控制方法的流程图；
图5示出了根据本申请的一个实施例的编队行驶的控制方法的流程图；
图6示出了根据本申请的一个实施例的编队行驶的控制方法的流程图；
图7示出了根据本申请的一个实施例的编队行驶的控制方法的流程图；
图8示出了根据本申请的一个实施例的编队行驶的控制装置的框图；
图9示出了根据本申请的一个实施例的编队行驶的控制装置的框图；
图10示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机***的结构示意图。
具体实施方式
现在参考附图以更全面的方式描述示例实施方式。然而，示例的实施方式能够以各种形式实施，且不应被理解为仅限于这些范例；相反，提供这些实施方式的目的是使得本申请更加全面和完整，并将示例实施方式的构思全面地传达给本领域的技术人员。
此外，本申请所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，有许多具体细节从而可以充分理解本申请的实施例。然而，本领域技术人员应意识到，在实施本申请的技术方案时可以不需用到实施例中的所有细节特征，可以省略一个或更多特定细节，或者可以采用其它的方法、元件、装置、步骤等。
附图中所示的方框图仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。
附图中所示的流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解，而有的操作/步骤可以合并或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
需要说明的是：在本文中提及的“多个”是指两个或两个以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
图1示出了本申请实施例的一个应用场景的示意图。
在图1所示的应用场景中，道路上行驶有多个车辆，比如车辆101、车辆102、车辆103和车辆104(数量仅为示意)。其中，车辆101与车辆102处于可直接通信的范围内，车辆103和车辆104处于可直接通信的范围内，但是车辆101与车辆103、车辆101与车辆104、车辆102与车辆103、车辆102与车辆104之间并不处于可直接通信的范围内。
各个车辆上可以安装有传感器，比如激光传感器、视觉传感器、速度传感器、加速度传感器、位置传感器、雷达等。车辆之间可以进行传感器数据的分享，比如分享激光传感器测量得到的数据、视觉传感器检测到的图像数据、速度传感器检测到的速度数据、加速度传感器检测到的加速度数据、位置传感器检测到的位置数据、雷达的探测数据等。可选地，车辆之间可以通过PC5链路来进行传感器数据的分享，或者也可以通过Uu通信来进行传感器数据的分享。
在本申请的一个实施例中，各个车辆端(如图1中所示的车辆101、车辆102、车辆103和车辆104)可以将自身的车辆状态信息通过网络上报给云端服务器，该车辆状态信息至少包括车辆端的编队行驶能力信息，比如车辆端是否具有编队行驶的能力、是否允许进行编队行驶等。云端服务器在接收到多个车辆端上报的车辆状态信息之后，可以根据这多个车辆上报的车辆状态信息和车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端，然后向这多个车辆端发送编队行驶的控制指令，以指示这多个车辆端组成车辆编队进行编队行驶。
具体而言，如果云端服务器确定图1中所示的车辆101、车辆102、车辆103和车辆104能够进行编队行驶，则可以向车辆101、车辆102、车辆103和车辆104发送编队行驶的控制指令，以指示这多个车辆端组成车辆编队进行编队行驶。
可选地，该控制指令中包含有位置指示信息，进而这多个车辆端可以行驶至该位置指示信息所指示的位置，然后建立通信连接组成车辆编队。
可选地，该控制指令中可以包含有速度指示信息和车道指示信息，该速度指示信息用于指示这多个车辆端按照该速度指示信息调节行驶速度，该车道指示信息用于指示这多个车辆端行驶至所指示的车道内，进而这多个车辆端可以通过调节速度和车道进入某个区域内建立通信连接来组成车辆编队。
可选地，云端服务器可以借助于人工智能(Artificial Intelligence，简称AI)技术来确定多个车辆端是否适合进行编队行驶。人工智能技术是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用***。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。
同时，人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互***、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。
计算机视觉(Computer Vision，简称CV)是一门研究如何使机器“看”的科学，更进一步的说，就是指用摄影机和电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图形处理，使电脑处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像。作为一个科学学科，计算机视觉研究相关的理论和技术，试图建立能够从图像或者多维数据中获取信息的人工智能***。计算机视觉技术通常包括图像处理、图像识别、图像语义理解、图像检索、OCR(Optical Character Recognition，光学字符识别)、视频处理、视频语义理解、视频内容/行为识别、三维物体重建、3D技术、虚拟现实、增强现实、同步定位与地图构建等技术，还包括常见的人脸识别、指纹识别等生物特征识别技术。
需要说明的是，本申请实施例中的云端服务器可以是边缘云服务器，也可以是中心云服务器，顾名思义，边缘云服务器是更靠近边缘端的服务器，比如设置在路侧，以就近提供服务，提高数据响应速度；相对于边缘云服务器而言，中心云服务器是设置在远端的，可以提供更大范围的服务。
可见，基于图1所示实施例的技术方案，使得云端服务器可以根据车辆端的相关信息(车辆状态信息、预期行驶路径等)来综合评估能够进行编队行驶的车辆端，提高了编队行驶的灵活性，进而可以更好地优化交通效率，满足了各种编队行驶场景的需求。
以下对本申请实施例的技术方案的实现细节进行详细阐述：
图2示出了根据本申请的一个实施例的编队行驶的控制方法的流程图，该编队行驶的控制方法可以由服务器来执行，该服务器可以是图1中所示的云端服务器。参照图2所示，该编队行驶的控制方法至少包括步骤S210至步骤S230，详细介绍如下：
在步骤S210中，接收车辆端上报的车辆状态信息，该车辆状态信息至少包括车辆端的编队行驶能力信息。
在本申请的一个实施例中，车辆端的编队行驶能力信息可以包括车辆端是否具有编队行驶的能力，以及是否允许进行编队行驶。
可选地，车辆状态信息还可以包括以下一种或多种：车辆位置信息、车辆速度信息、所在的车道信息、车辆加速度信息、车辆的预期行驶路径等。
在步骤S220中，根据该车辆状态信息和车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端。
在本申请的一个实施例中，云端服务器可以接收车辆端上报的预期行驶路径。或者云端服务器也可以从车辆端所请求的路径规划服务端中获取车辆端的预期行驶路径，比如车辆端向某个地图应用的服务器请求了前往指定目的地的路径，那么云端服务器可以通过与该服务器进行通信来获取车辆端的预期行驶路径。
可选地，云端服务器也可以获取车辆端上报的目的地地址，然后规划出到达该目的地地址的路径作为预期行驶路径。
可选地，云端服务器还可以根据识别到的车辆端的行驶轨迹来预测车辆端的预期行驶路径。比如云端服务器根据车辆端多次上报的位置信息确定了车辆端的行驶轨迹，然后可以基于该行驶轨迹，按照车辆端所行驶的路段、车辆端的历史行驶情况来预测车辆端的预期行驶路径。或者云端服务器也可以根据路侧感知设备(如路侧摄像头)采集到的感知信息来识别车辆端的形式轨迹，进而来预测车辆端的预期行驶路径。
在本申请的一个实施例中，如果车辆端的编队行驶能力信息包括是否具有编队行驶的能力，那么云端服务器根据车辆状态信息和车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端的过程可以是：若根据车辆状态信息确定多个车辆端具有编队行驶的能力、且多个车辆端的预期行驶路径存在重叠部分，则确定多个车辆端能够进行编队行驶。
具体地，比如图1中所示的车辆101、车辆102、车辆103和车辆104都需要经过某个路段，且都具有编队行驶的能力，那么即便这几个车辆的最终目的地不同，也可以组成车辆编队，以在共同经过的路段内进行编队行驶。
在本申请的一个实施例中，编队行驶能力信息包括车辆端是否具有编队行驶的能力，以及是否允许进行编队行驶，那么云端服务器根据车辆状态信息和车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端的过程可以是：若根据车辆状态信息确定多个车辆端具有编队行驶的能力、多个车辆端允许进行编队行驶，且多个车辆端的预期行驶路径存在重叠部分，则确定多个车辆端能够进行编队行驶。
具体地，比如图1中所示的车辆101、车辆102、车辆103和车辆104都需要经过某个路段，且都具有编队行驶的能力，但是车辆104不允许进行编队行驶，而车辆101、车辆102和车辆103允许进行编队行驶，那么车辆101、车辆102和车辆103可以组成车辆编队，以在共同经过的路段内进行编队行驶。
在本申请的一个实施例中，云端服务器根据车辆状态信息和车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端的过程可以是：确定订阅了编队行驶服务的目标车辆端，根据目标车辆端的车辆状态信息和目标车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端。即在该实施例中，只有订阅了编队行驶服务的目标车辆端才能够进行编队行驶，而根据目标车辆端的车辆状态信息和目标车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端的过程可以参照前述实施例的技术方案。
在本申请的一个实施例中，云端服务器根据车辆状态信息和车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端的过程可以是：根据车辆端的位置信息，选择相互之间的距离处于设定范围内的车辆端作为候选车辆端，根据候选车辆端的车辆状态信息和候选车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端。即在该实施例中，在选择进行编队行驶的车辆时，可以只在设定距离范围内进行选择，避免范围较远导致组成车辆编队的时间过长。而根据候选车辆端的车辆状态信息和候选车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端的过程可以参照前述实施例的技术方案。
在本申请的一个实施例中，车辆端的位置信息可以是车辆端上报给云端服务器的，也可以是云端服务器根据接收到的道路感知信息获取的。比如，云端服务器可以获取路侧感知设备(如摄像头等)感知到的车辆信息，然后据此确定车辆端的位置信息。
继续参照图2所示，在步骤S230中，向确定的能够进行编队行驶的多个车辆端发送编队行驶的控制指令，以指示该多个车辆端组成车辆编队进行编队行驶。
在本申请的一个实施例中，云端服务器可以向能够进行编队行驶的多个车辆端分别发送包含有速度指示信息和车道指示信息的控制指令，该速度指示信息用于指示多个车辆端按照速度指示信息调节行驶速度，该车道指示信息用于指示多个车辆端行驶至车道指示信息所指示的车道内，进而这多个车辆端可以通过调节速度和车道信息驶入相邻接的区域，然后建立通信连接组成车辆编队。
在本申请的一个实施例中，云端服务器可以向能够进行编队行驶的多个车辆端发送包含有位置指示信息的控制指令，该位置指示信息用于指示多个车辆端行驶至位置指示信息所指示的位置，进而这多个车辆端可以行驶至该位置指示信息所指示的位置处来建立通信连接组成车辆编队。
在本申请的一个实施例中，云端服务器还可以向多个车辆端发送角色指示信息，该角色指示信息用于指示多个车辆端中指定车辆端的角色，比如指定某个车辆端为头车，当然也可以指示其它车辆端为跟随车或者不指示。
图2是从云端服务器的角度对本申请实施例进行的阐述，该云端服务器可以是边缘云服务器，也可以是中心云服务器。以下结合图3从车辆端的角度对本申请实施例的技术方案进行说明：
图3示出了根据本申请的一个实施例的编队行驶的控制方法的流程图，该编队行驶的控制方法可以由车辆端来执行。参照图3所示，该编队行驶的控制方法至少包括步骤S310至步骤S340，详细介绍如下：
在步骤S310中，获取车辆端的车辆状态信息，该车辆状态信息至少包括车辆端的编队行驶能力信息。
在本申请的一个实施例中，车辆端的编队行驶能力信息可以包括车辆端是否具有编队行驶的能力，以及是否允许进行编队行驶。
可选地，车辆状态信息还可以包括以下一种或多种：车辆位置信息、车辆速度信息、所在的车道信息、车辆加速度信息、车辆的预期行驶路径等。
在步骤S320中，向云端服务器上报车辆状态信息，以使云端服务器根据车辆状态信息和车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端。
可选地，云端服务器确定能够进行编队行驶的多个车辆端的过程可以参照前述实施例的技术方案，不再赘述。
在步骤S330中，接收云端服务器发送的编队行驶的控制指令，该控制指令是云端服务器在确定出多个车辆端之后发送的。
在本申请的一个实施例中，云端服务器可以向能够进行编队行驶的多个车辆端分别发送包含有速度指示信息和车道指示信息的控制指令，该速度指示信息用于指示多个车辆端按照速度指示信息调节行驶速度，该车道指示信息用于指示多个车辆端行驶至车道指示信息所指示的车道内，进而这多个车辆端可以通过调节速度和车道信息驶入相邻接的区域，然后建立通信连接组成车辆编队。
在本申请的一个实施例中，云端服务器可以向能够进行编队行驶的多个车辆端发送包含有位置指示信息的控制指令，该位置指示信息用于指示多个车辆端行驶至位置指示信息所指示的位置，进而这多个车辆端可以行驶至该位置指示信息所指示的位置处来建立通信连接组成车辆编队。
在步骤S340中，根据云端服务器发送的编队行驶的控制指令与多个车辆端中的其它车辆端组成车辆编队进行编队行驶。
可选地，如果云端服务器发送的编队行驶的控制指令中包含有速度指示信息和车道指示信息，那么车辆端可以按照速度指示信息调节行驶速度，并根据车道指示信息调节所行驶的车道，进而车辆端可以与其它车辆端入相邻接的区域，然后建立通信连接组成车辆编队。
如果云端服务器发送的编队行驶的控制指令中包含有位置指示信息，那么车辆端可以行驶至该位置指示信息所指示的位置，进而车辆端可以与其它车辆端入相邻接的区域，然后建立通信连接组成车辆编队。
以下从云端服务器与车辆端之间进行交互的角度对本申请实施例的技术方案进行说明：
如图4所示，根据本申请的一个实施例的编队行驶的控制方法，包括如下步骤：
步骤S410，车辆端上报状态信息给云端服务器，包括车辆位置、速度、目的地等信息以及车辆的编队行驶能力信息。
步骤S420，云端服务器根据车辆信息及编队行驶能力信息，筛选可组成车辆编队的车辆，并下发指示到车辆端。
可选地，云端服务器可以基于所收集的车辆状态信息，根据车辆当前的地理位置、速度、车道、驾驶目的地以及车主身份信息(如车主是否订阅了编队行驶服务)等参数来选择可组成车辆编队的车辆。
具体来说，地理位置临近，比如在2km范围内，驾驶目的地所决定的预期路径存在公共部分，以及车主身份信息表示该车主可以得到远端编队服务等，都可以作为选择进行编队驾驶的条件。如3个车辆的地理位置临近、驾驶目的地所决定的预期路径存在公共部分、且车主身份信息表示该车主可以得到远端编队服务，那么可以选择这3个车辆来组成车辆编队。
步骤S430，收到云端服务器指示的车辆通过调整速度和车道等信息进行集结，行驶至可直接通信的范围内。
可选地，云端服务器除了向车辆指示合适的速度和车道之外，还可以向车辆指示集结的地点。或者也可以单独指示集结的地点，以指示可进行编队行驶的车辆行驶至该地点来组成车辆编队。
可选地，车辆在进入可直接通信的范围之内后，车辆可以使用PC5机制来组成编队。
步骤S440，云端服务器不指定车辆角色，指示基于直接通信接口方式进行通信，以建立车辆编队进入巡航状态。
图4所示技术方案的具体执行流程如图5所示，包括如下步骤：
步骤S501，车辆端(即A车、B车、C车)上报状态信息及编队行驶能力信息给云端服务器，状态信息包括车辆位置、速度、目的地等信息。
可选地，车辆端可以通过V2X网络或者5G网络等将状态信息及编队行驶能力信息上报给云端服务器。
步骤S502，云端服务器根据车辆信息及编队行驶能力信息，筛选可组成车辆编队的车辆。
可选地，云端服务器可以基于所收集的车辆状态信息，根据车辆当前的地理位置、速度、车道、驾驶目的地以及车主身份信息(如车主是否订阅了编队行驶服务)等参数来选择可组成车辆编队的车辆。
具体来说，地理位置临近，比如在2km范围内，驾驶目的地所决定的预期路径存在公共部分，以及车主身份信息表示该车主可以得到远端编队服务等，都可以作为选择进行编队驾驶的条件。如3个车辆的地理位置临近、驾驶目的地所决定的预期路径存在公共部分、且车主身份信息表示该车主可以得到远端编队服务，那么可以选择这3个车辆来组成车辆编队。
步骤S503，云端服务器向筛选出的可组成车辆编队的车辆下发指示。
可选地，云端服务器可以指示速度和车道信息，以指示车辆通过调整速度和车道信息进行集结。当然，云端服务器除了向车辆指示合适的速度和车道之外，还可以向车辆指示集结的地点。或者也可以单独指示集结的地点，以指示可进行编队行驶的车辆行驶至该地点来组成车辆编队。
步骤S504，收到云端服务器指示的车辆通过调整速度和车道等信息进行集结，行驶至可直接通信的范围内。
可选地，车辆在进入可直接通信的范围之内后，车辆可以使用PC5机制来组成编队。
步骤S505，云端服务器不指定车辆角色，指示基于直接通信接口方式进行通信，以建立车辆编队进入巡航状态。
如图6所示，根据本申请的一个实施例的编队行驶的控制方法，包括如下步骤：
步骤S610，车辆端上报状态信息给云端服务器，包括车辆位置、速度、目的地等信息以及车辆的编队行驶能力信息。
步骤S620，云端服务器根据车辆信息及编队行驶能力信息，筛选可组成车辆编队的车辆，并下发指示到车辆端。
可选地，云端服务器可以基于所收集的车辆状态信息，根据车辆当前的地理位置、速度、车道、驾驶目的地以及车主身份信息(如车主是否订阅了编队行驶服务)等参数来选择可组成车辆编队的车辆。
具体来说，地理位置临近，比如在2km范围内，驾驶目的地所决定的预期路径存在公共部分，以及车主身份信息表示该车主可以得到远端编队服务等，都可以作为选择进行编队驾驶的条件。如3个车辆的地理位置临近、驾驶目的地所决定的预期路径存在公共部分、且车主身份信息表示该车主可以得到远端编队服务，那么可以选择这3个车辆来组成车辆编队。
步骤S630，收到云端服务器指示的车辆通过调整速度和车道等信息进行集结，行驶至可直接通信的范围内。
可选地，云端服务器除了向车辆指示合适的速度和车道之外，还可以向车辆指示集结的地点。或者也可以单独指示集结的地点，以指示可进行编队行驶的车辆行驶至该地点来组成车辆编队。
可选地，车辆在进入可直接通信的范围之内后，车辆可以使用PC5机制来组成编队。
步骤S640，云端服务器指定车辆角色(比如指定头车、跟随车等，或者也可以仅指定头车，其它车自动变为跟随车)，指示基于直接通信接口方式进行通信，以建立车辆编队进入巡航状态。
图6所示技术方案的具体执行流程如图7所示，包括如下步骤：
步骤S701，车辆端(即A车、B车、C车)上报状态信息及编队行驶能力信息给云端服务器，状态信息包括车辆位置、速度、目的地等信息。
可选地，车辆端可以通过V2X网络或者5G网络等将状态信息及编队行驶能力信息上报给云端服务器。
步骤S702，云端服务器根据车辆信息及编队行驶能力信息，筛选可组成车辆编队的车辆。
可选地，云端服务器可以基于所收集的车辆状态信息，根据车辆当前的地理位置、速度、车道、驾驶目的地以及车主身份信息(如车主是否订阅了编队行驶服务)等参数来选择可组成车辆编队的车辆。
具体来说，地理位置临近，比如在2km范围内，驾驶目的地所决定的预期路径存在公共部分，以及车主身份信息表示该车主可以得到远端编队服务等，都可以作为选择进行编队驾驶的条件。如3个车辆的地理位置临近、驾驶目的地所决定的预期路径存在公共部分、且车主身份信息表示该车主可以得到远端编队服务，那么可以选择这3个车辆来组成车辆编队。
步骤S703，云端服务器向筛选出的可组成车辆编队的车辆下发指示。
可选地，云端服务器可以指示速度和车道信息，以指示车辆通过调整速度和车道信息进行集结。当然，云端服务器除了向车辆指示合适的速度和车道之外，还可以向车辆指示集结的地点。或者也可以单独指示集结的地点，以指示可进行编队行驶的车辆行驶至该地点来组成车辆编队。
步骤S704，收到云端服务器指示的车辆通过调整速度和车道等信息进行集结，行驶至可直接通信的范围内。
可选地，车辆在进入可直接通信的范围之内后，车辆可以使用PC5机制来组成编队。
步骤S705，云端服务器指定车辆角色，指示基于直接通信接口方式进行通信，以建立车辆编队进入巡航状态。
需要说明的是，本申请实施例中的云端服务器可以是边缘云服务器，也可以是中心云服务器。如果是边缘云服务器，那么该边缘云服务器与路侧感知设备可以是同一个物理实体，也可以是不同的物理实体。
本申请前述实施例的技术方案使得云端服务器可以根据车辆端的相关信息(车辆状态信息、预期行驶路径等)来综合评估能够进行编队行驶的车辆端，提高了编队行驶的灵活性，进而可以更好地优化交通效率，满足了各种编队行驶场景的需求。
以下介绍本申请的装置实施例，可以用于执行本申请上述实施例中的编队行驶的控制方法。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的编队行驶的控制方法的实施例。
图8示出了根据本申请的一个实施例的编队行驶的控制装置的框图，该编队行驶的控制装置可以设置在服务器内，该服务器可以是图1中所示的云端服务器。
参照图8所示，根据本申请的一个实施例的编队行驶的控制装置800，包括：第一接收单元802、第一处理单元804和发送单元806。
其中，第一接收单元802配置为接收车辆端上报的车辆状态信息，所述车辆状态信息至少包括车辆端的编队行驶能力信息；第一处理单元804配置为根据所述车辆状态信息和所述车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端；发送单元806配置为向所述多个车辆端发送编队行驶的控制指令，以指示所述多个车辆端组成车辆编队进行编队行驶。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述编队行驶能力信息包括是否具有编队行驶的能力；所述第一处理单元804配置为：若根据所述车辆状态信息确定多个车辆端具有编队行驶的能力、且所述多个车辆端的预期行驶路径存在重叠部分，则确定所述多个车辆端能够进行编队行驶。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述编队行驶能力信息还包括所述车辆端是否具有编队行驶的能力，以及是否允许进行编队行驶；所述第一处理单元804配置为：若根据所述车辆状态信息确定多个车辆端具有编队行驶的能力、所述多个车辆端允许进行编队行驶，且所述多个车辆端的预期行驶路径存在重叠部分，则确定所述多个车辆端能够进行编队行驶。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一处理单元804配置为：确定订阅了编队行驶服务的目标车辆端；根据所述目标车辆端的车辆状态信息和所述目标车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述第一处理单元804配置为：根据车辆端的位置信息，选择相互之间的距离处于设定范围内的车辆端作为候选车辆端；根据所述候选车辆端的车辆状态信息和所述候选车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述控制装置800还包括：第一获取单元，配置为接收所述车辆端上报的所述位置信息；或获取道路感知信息，根据所述道路感知信息获取所述车辆端的位置信息。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述发送单元806配置为：向所述多个车辆端分别发送包含有速度指示信息和车道指示信息的控制指令，所述速度指示信息用于指示所述多个车辆端按照所述速度指示信息调节行驶速度，所述车道指示信息用于指示所述多个车辆端行驶至所述车道指示信息所指示的车道内，以使所述多个车辆端建立通信连接组成车辆编队。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述发送单元806配置为：向所述多个车辆端发送包含有位置指示信息的控制指令，所述位置指示信息用于指示所述多个车辆端行驶至所述位置指示信息所指示的位置，以使所述多个车辆端建立通信连接组成车辆编队。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述控制装置800还包括：第二获取单元，配置为接收所述车辆端上报的所述预期行驶路径；或从所述车辆端所请求的路径规划服务端中获取所述车辆端的预期行驶路径；或根据识别到的所述车辆端的行驶轨迹，预测所述车辆端的预期行驶路径。
在本申请的一些实施例中，基于前述方案，所述发送单元806还配置为向所述多个车辆端发送角色指示信息，所述角色指示信息用于指示所述多个车辆端中指定车辆端的角色，所述指定车辆端的角色包括头车。
图9示出了根据本申请的一个实施例的编队行驶的控制装置的框图，该编队行驶的控制装置可以设置在车辆内。
参照图9所示，根据本申请的一个实施例的编队行驶的控制装置900，包括：第三获取单元902、上报单元904、第二接收单元906和第二处理单元908。
其中，第三获取单元902配置为获取车辆端的车辆状态信息，所述车辆状态信息至少包括所述车辆端的编队行驶能力信息；上报单元904配置为向云端服务器上报所述车辆状态信息，以使所述云端服务器根据所述车辆状态信息和所述车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端；第二接收单元906配置为接收所述云端服务器发送的编队行驶的控制指令，所述控制指令是所述云端服务器在确定出所述多个车辆端之后发送的；第二处理单元908配置为根据所述控制指令与所述多个车辆端中的其它车辆端组成车辆编队进行编队行驶。
图10示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机***的结构示意图。
需要说明的是，图10示出的电子设备的计算机***1000仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图10所示，计算机***1000包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)1001，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)1002中的程序或者从存储部分1008加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)1003中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 1003中，还存储有***操作所需的各种程序和数据。CPU 1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口1005也连接至总线1004。
以下部件连接至I/O接口1005：包括键盘、鼠标等的输入部分1006；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分1007；包括硬盘等的存储部分1008；以及包括诸如LAN(Local AreaNetwork，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1009。通信部分1009经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1010也根据需要连接至I/O接口1005。可拆卸介质1011，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1010上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分1008。
特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1009从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1011被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)1001执行时，执行本申请的***中限定的各种功能。
需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现上述实施例中所述的方法。
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本申请实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是CD-ROM，U盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、触控终端、或者网络设备等)执行根据本申请实施方式的方法。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的实施方式后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。
应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (15)

1.一种编队行驶的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
接收车辆端上报的车辆状态信息，所述车辆状态信息至少包括车辆端的编队行驶能力信息；
根据所述车辆状态信息和所述车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端；
向所述多个车辆端发送编队行驶的控制指令，以指示所述多个车辆端组成车辆编队进行编队行驶。
2.根据权利要求1所述的编队行驶的控制方法，其特征在于，所述编队行驶能力信息包括是否具有编队行驶的能力；
根据所述车辆状态信息和所述车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端，包括：
若根据所述车辆状态信息确定多个车辆端具有编队行驶的能力、且所述多个车辆端的预期行驶路径存在重叠部分，则确定所述多个车辆端能够进行编队行驶。
3.根据权利要求1所述的编队行驶的控制方法，其特征在于，所述编队行驶能力信息还包括所述车辆端是否具有编队行驶的能力，以及是否允许进行编队行驶；
根据所述车辆状态信息和所述车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端，包括：
若根据所述车辆状态信息确定多个车辆端具有编队行驶的能力、所述多个车辆端允许进行编队行驶，且所述多个车辆端的预期行驶路径存在重叠部分，则确定所述多个车辆端能够进行编队行驶。
4.根据权利要求1所述的编队行驶的控制方法，其特征在于，根据所述车辆状态信息和所述车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端，包括：
确定订阅了编队行驶服务的目标车辆端；
根据所述目标车辆端的车辆状态信息和所述目标车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端。
5.根据权利要求1所述的编队行驶的控制方法，其特征在于，根据所述车辆状态信息和所述车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端，包括：
根据车辆端的位置信息，选择相互之间的距离处于设定范围内的车辆端作为候选车辆端；
根据所述候选车辆端的车辆状态信息和所述候选车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端。
6.根据权利要求5所述的编队行驶的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
接收所述车辆端上报的所述位置信息；或
获取道路感知信息，根据所述道路感知信息获取所述车辆端的位置信息。
7.根据权利要求1所述的编队行驶的控制方法，其特征在于，向所述多个车辆端发送编队行驶的控制指令，以指示所述多个车辆端组成车辆编队进行编队行驶，包括：
向所述多个车辆端分别发送包含有速度指示信息和车道指示信息的控制指令，所述速度指示信息用于指示所述多个车辆端按照所述速度指示信息调节行驶速度，所述车道指示信息用于指示所述多个车辆端行驶至所述车道指示信息所指示的车道内，以使所述多个车辆端建立通信连接组成车辆编队。
8.根据权利要求1所述的编队行驶的控制方法，其特征在于，向所述多个车辆端发送编队行驶的控制指令，以指示所述多个车辆端组成车辆编队进行编队行驶，包括：
向所述多个车辆端发送包含有位置指示信息的控制指令，所述位置指示信息用于指示所述多个车辆端行驶至所述位置指示信息所指示的位置，以使所述多个车辆端建立通信连接组成车辆编队。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的编队行驶的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
接收所述车辆端上报的所述预期行驶路径；或
从所述车辆端所请求的路径规划服务端中获取所述车辆端的预期行驶路径；或
根据识别到的所述车辆端的行驶轨迹，预测所述车辆端的预期行驶路径。
10.根据权利要求1至8中任一项所述的编队行驶的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
向所述多个车辆端发送角色指示信息，所述角色指示信息用于指示所述多个车辆端中指定车辆端的角色，所述指定车辆端的角色包括头车。
11.一种编队行驶的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
获取车辆端的车辆状态信息，所述车辆状态信息至少包括所述车辆端的编队行驶能力信息；
向云端服务器上报所述车辆状态信息，以使所述云端服务器根据所述车辆状态信息和所述车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端；
接收所述云端服务器发送的编队行驶的控制指令，所述控制指令是所述云端服务器在确定出所述多个车辆端之后发送的；
根据所述控制指令与所述多个车辆端中的其它车辆端组成车辆编队进行编队行驶。
12.一种编队行驶的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：
第一接收单元，配置为接收车辆端上报的车辆状态信息，所述车辆状态信息至少包括车辆端的编队行驶能力信息；
第一处理单元，配置为根据所述车辆状态信息和所述车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端；
发送单元，配置为向所述多个车辆端发送编队行驶的控制指令，以指示所述多个车辆端组成车辆编队进行编队行驶。
13.一种编队行驶的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：
获取单元，配置为获取车辆端的车辆状态信息，所述车辆状态信息至少包括所述车辆端的编队行驶能力信息；
上报单元，配置为向云端服务器上报所述车辆状态信息，以使所述云端服务器根据所述车辆状态信息和所述车辆端的预期行驶路径，确定能够进行编队行驶的多个车辆端；
第二接收单元，配置为接收所述云端服务器发送的编队行驶的控制指令，所述控制指令是所述云端服务器在确定出所述多个车辆端之后发送的；
第二处理单元，配置为根据所述控制指令与所述多个车辆端中的其它车辆端组成车辆编队进行编队行驶。
14.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至11中任一项所述的编队行驶的控制方法。
15.一种电子设备，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如权利要求1至11中任一项所述的编队行驶的控制方法。
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