JP4926182B2 - 信号認識装置、信号認識方法、信号認識プログラム、および記録媒体 - Google Patents
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Description
(信号認識装置の機能的構成)
はじめに、この発明の実施の形態にかかる信号認識装置100の機能的構成について説明する。図1は、本実施の形態にかかる信号認識装置の機能的構成を示すブロック図である。
つぎに、本実施の形態にかかる信号認識装置100の信号認識処理手順について説明する。図2は、本実施の形態にかかる信号認識装置の信号認識処理手順を示すフローチャートである。図2のフローチャートにおいて、まず、信号情報取得部101によって信号機の表示状態の情報を取得する(ステップS201)。ステップS201において信号機の表示状態の情報は、具体的には、移動体に搭載されたカメラなどによって移動体周辺の画像情報を取得する。
まず、図3を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置の周辺機器構成について説明する。図3は、本実施例にかかるナビゲーション装置が設置された車両のダッシュボード付近の一例を示す説明図である。
つぎに、図4を用いて、本実施例にかかるナビゲーション装置300のハードウェア構成について説明する。図4は、本実施例にかかるナビゲーション装置のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
つぎに、本実施例にかかるナビゲーション装置300の処理の内容について説明する。図5は、本実施例にかかるナビゲーション装置の処理の内容を示すフローチャートである。図5のフローチャートにおいて、まず、車両が停止するまで待機して(ステップS501:Noのループ)、車両が停止した場合(ステップS501:Yes)、車両の周辺に信号機があるか確認する(ステップS502)。ステップS502においては、信号機があるかの確認は、具体的には、たとえば、車載用ロボット310に搭載されたカメラによって撮像された車両周辺の画像に、信号機が映っているか否かを確認する。
つぎに、図6を用いて、交差点における信号機の確認順序について説明する。図6は、交差点における信号機の確認順序について示した説明図である。図6においては、自車両601と、前方の車両602と、進行方向の車両用信号機610と、側方の歩行者用信号機620と、側方の車両用信号機630と、を示している。進行方向の車両用信号機610において、各点灯色は、青色611、黄色612、赤色613の順序で点灯する。
101 信号情報取得部
102 挙動情報取得部
103 予測部
104 判断部
105 報知部
Claims (8)
- 信号機の表示状態の情報を取得する信号情報取得手段と、
前記取得された信号機の表示状態の情報に基づき移動体の搭乗者に報知する報知情報の出力形態を判断する判断手段と、
前記判断手段によって判断された出力形態により報知情報を報知する報知手段と、
を備え、
前記信号情報取得手段は、移動体の側方に位置する歩行者用信号機の表示状態の情報の取得と当該側方に位置する車両用信号機の表示状態の情報の取得と、を連続しておこない、
前記判断手段は、前記歩行者用信号機の表示状態の変化に応じた前記報知情報の出力形態の判断と、前記側方に位置する車両用信号機の表示状態の変化に応じた前記報知情報の出力形態の判断と、を連続しておこない、
前記報知手段は、前記歩行者用信号機の表示状態の変化に応じた出力形態による報知情報の報知と、前記側方に位置する車両用信号機の表示状態の変化に応じた出力形態による報知情報の報知と、を連続しておこない、
前記歩行者用信号機の表示状態の変化に応じた出力形態と前記側方に位置する車両用信号機の表示状態の変化に応じた出力形態とは互いに異なる出力形態であって、前記出力形態は光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つの出力によることを特徴とする信号認識装置。 - 前記移動体の運転者の挙動情報を取得する挙動情報取得手段を備え、
前記判断手段は、さらに前記挙動情報取得手段によって取得された挙動情報に基づいて前記報知情報の出力形態を判断することを特徴とする請求項1に記載の信号認識装置。 - 前記信号情報取得手段は、前記移動体の進行方向に位置する車両用信号機の表示状態の情報を取得できない場合に、前記歩行者用信号機の表示状態の情報ならびに前記側方に位置する車両用信号機の表示状態の情報を取得することを特徴とする請求項1または2に記載の信号認識装置。
- 前記判断手段は、前記信号情報取得手段によって前記歩行者用信号機の表示状態の情報ならびに前記側方に位置する車両用信号機の表示状態の情報を取得していない場合、前記信号機の表示状態の情報を取得していない旨を前記移動体の搭乗者に通知する報知情報の出力形態を判断することを特徴とする請求項3に記載の信号認識装置。
- 前記信号情報取得手段は、前記信号機の画像情報を取得することを特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の信号認識装置。
- 信号機の表示状態の情報を取得する信号情報取得工程と、
前記取得された信号機の表示状態の情報に基づき移動体の搭乗者に報知する報知情報の出力形態を判断する判断工程と、
前記判断工程によって判断された出力形態により報知情報を報知する報知工程と、
を含み、
前記信号情報取得工程は、移動体の側方に位置する歩行者用信号機の表示状態の情報の取得と当該側方に位置する車両用信号機の表示状態の情報の取得と、を連続しておこない、
前記判断工程は、前記歩行者用信号機の表示状態の変化に応じた前記報知情報の出力形態の判断と、前記側方に位置する車両用信号機の表示状態の変化に応じた前記報知情報の出力形態の判断と、を連続しておこない、
前記報知工程は、前記歩行者用信号機の表示状態の変化に応じた出力形態による報知情報の報知と、前記側方に位置する車両用信号機の表示状態の変化に応じた出力形態による報知情報の報知と、を連続しておこない、
前記歩行者用信号機の表示状態の変化に応じた出力形態と前記側方に位置する車両用信号機の表示状態の変化に応じた出力形態とは互いに異なる出力形態であって、前記出力形態は光出力、動作出力、音出力の少なくともいずれか一つの出力によることを特徴とする信号認識方法。 - 請求項6に記載の信号認識方法をコンピュータに実行させることを特徴とする信号認識プログラム。
- 請求項7に記載の信号認識プログラムを記録したことを特徴とするコンピュータに読み取り可能な記録媒体。
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