JP4911688B2 - 車両管制システム - Google Patents
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Description
車体にGPS位置計測装置が設けられた車両と、前記車両を管制する管制局とが備えられ、車両のGPS位置計測装置で計測された位置が管制局に送信される車両管制システムであって、
GPS位置計測装置で計測された位置を演算処理することにより、加速度を求める処理を、車両または管制局で行い、
GPS位置計測装置で計測された位置と、演算処理により求められた加速度とに基づいて、異常な加速度が発生した位置を求める処理を、車両または管制局で行い、
異常な加速度が発生した位置のデータを、データベースに蓄積する処理を、管制局で行い、
管制局は、データベースに蓄積されたデータに基づいて、車両に対して指示を与えること
を特徴とする。
車体にGPS位置計測装置が設けられた車両を管制するシステムであって、
GPS位置計測装置で計測された位置を演算処理することにより、加速度を求める処理と、
GPS位置計測装置で計測された位置と、演算処理により求められた加速度とに基づいて、異常な加速度が発生した位置を求める処理と、
異常な加速度が発生した位置のデータを、データベースに蓄積する処理とを、車両で行い、
車両は、データベースに蓄積されたデータに基づいて、自己の車両に対して指示を与えること
を特徴とする。
車両が有人車両である場合には、異常な加速度が発生した位置に接近したときに、警告を与えること
を特徴とする。
車両が無人車両である場合には、異常な加速度が発生した位置に接近しときに、異常な加速度を生じさせないための制御指令を車両に与えること
を特徴とする。
第1実施例では、車両10が有人車両であることを想定している。
K:タイヤの磨耗係数
R:タイヤの負荷半径
b:タイヤ接地幅
N:タイヤ接地面でタイヤ溝が占める割合
W:上下荷重
Gl:左右方向の加速度
GA:前後方向の加速度
Cp:コーナリングパワー
Tp:トラクションパワー
以上(1)式から、タイヤの磨耗量Dは、車体11の前後方向の加速度GA、左右方向の加速度Glのそれぞれの2乗に比例して、大きくなることがわかる。
第2実施例では、車両10が無人車両であることを想定している。以下では、上述の第1実施例と同様の部分については繰り返しの説明は避け、異なる部分について説明する。
b´)操舵指令を与えて、旋回半径を大きくする
c´)特に上下方向の加速度が大きい場所では、その場所を避けるような操舵指令を与えて、走行位置を一定量オフセットさせる。
上述の第1実施例、第2実施例では、管制局20に、異常な加速度Gが生じた位置Pgのデータを蓄積して、管制局20から車両10に対して警告あるいは制御指令を送るようにしている。しかしながら、こうした管制局20の機能を自己の車両10の内部に設け、自己の車両10に、異常な加速度Gが生じた位置Pgのデータを蓄積して、自己の車両10に対して警告あるいは制御指令を与えるように構成してもよい。すなわち、本実施例では、車両10において、GPS位置計測装置12で計測された位置Pを演算処理することにより、加速度Gを求める処理が行なわれる。また、車両10において、GPS位置計測装置12で計測された位置Pと、演算処理により求められた加速度Gとに基づいて、異常な加速度Gが発生した位置Pgを求める処理が行なわれる。また車両10において、異常な加速度Gが発生した位置Pgのデータがデータベース23に蓄積される。そして、車両10は、データベース30に蓄積されたデータに基づいて、自己の車両10に対して指示を与える。この場合、車両10が有人車両である場合には、異常な加速度Gが発生した位置Pgに接近したときに、警告が自己の車両10に与えられる。また、車両10が無人車両である場合には、異常な加速度Gが発生した位置Pgに接近したときに、異常な加速度Gを生じさせないための制御指令が自己の車両10に与えられる。
Claims (5)
- 作業現場に配置された複数の車両であって、車体に、3次元絶対座標系の3次元位置を計測するGPS位置計測装置が設けられた複数の車両と、前記複数の車両を管制する管制局とが備えられ、前記複数の車両のGPS位置計測装置で計測された位置が管制局に送信される車両管制システムであって、
前記作業現場の路面から前記車両に対して大きな負荷が加えられた前記作業現場内における場所を判断して、前記作業現場の路面から前記車両に対して加えられる負荷を小さくする車両管制システムにおいて、
GPS位置計測装置で計測された3次元位置を演算処理することにより、車体の前後方向および左右方向および上下方向の加速度を求める処理を、車両または管制局で行い、
GPS位置計測装置で計測された3次元位置と、演算処理により求められた車体の前後方向および左右方向および上下方向の加速度とに基づいて、車体の前後方向の加速度、車体の左右方向の加速度、車体の上下方向の加速度のいずれかが一定レベルを超えている場合に、異常な加速度と判断し、その異常な加速度が発生した位置を求める処理を、車両または管制局で行い、
前記複数の車両から得られたデータであって、異常な加速度が発生した位置のデータを、データベースに蓄積する処理を、管制局で行い、
管制局は、データベースに蓄積されたデータに基づいて、現在の車両位置と、データベースに蓄積されている異常な加速度が発生した位置とを比較して、車両が、異常な加速度が発生した位置に接近したか否かを判断し、車両が、異常な加速度が発生した位置に接近したと判断した場合に、当該車両に対して、警告または異常な加速度を生じさせないようにする制御指令を与えること
を特徴とする車両管制システム。 - 作業現場に配置された複数の車両であって、車体に、3次元絶対座標系の3次元位置を計測するGPS位置計測装置が設けられた車両を管制する車両管制システムであって、
前記作業現場の路面から前記車両に対して大きな負荷が加えられた前記作業現場内における場所を判断して、前記作業現場の路面から前記車両に対して加えられる負荷を小さくする車両管制システムにおいて、
GPS位置計測装置で計測された3次元位置を演算処理することにより、車体の前後方向および左右方向および上下方向の加速度を求める処理と、
GPS位置計測装置で計測された3次元位置と、演算処理により求められた車体の前後方向および左右方向および上下方向の加速度とに基づいて、車体の前後方向の加速度、車体の左右方向の加速度、車体の上下方向の加速度のいずれかが一定レベルを超えている場合に、異常な加速度と判断し、その異常な加速度が発生した位置を求める処理と、
異常な加速度が発生した位置のデータを、データベースに蓄積する処理とを、車両で行い、
車両は、データベースに蓄積されたデータに基づいて、現在の車両位置と、データベースに蓄積されている異常な加速度が発生した位置とを比較して、車両が、異常な加速度が発生した位置に接近したか否かを判断し、車両が、異常な加速度が発生した位置に接近したと判断した場合に、自己の車両に対して、警告または異常な加速度を生じさせないようにする制御指令を与えること
を特徴とする車両管制システム。 - 車両が有人車両である場合には、異常な加速度が発生した位置に接近したときに、警告を与えること
を特徴とする請求項1または2記載の車両管制システム。 - 車両が無人車両である場合には、異常な加速度が発生した位置に接近したときに、異常な加速度を生じさせないための制御指令を車両に与えること
を特徴とする請求項1または2記載の車両管制システム。 - 複数の車両間で相互にデータを送受信して、自己の車両のデータベースに、他の車両で得られた異常な加速度が発生した位置のデータを蓄積する処理を行うこと
を特徴とする請求項2記載の車両管制システム。
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