JP7267850B2 - Operation terminal, mobile system, and display method - Google Patents
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Description
本発明は、搬送車などの移動対象物を移動させるための操作端末、移動システム、及び前記操作端末の表示方法に関する。 The present invention relates to an operation terminal for moving a moving object such as a carrier, a moving system, and a display method for the operation terminal.
従来、倉庫、製造ラインなどにおいて、商品、部品などの荷物（物品）を搬送する搬送車（移動対象物）が利用されている。例えば、作業者は、荷物が保管されている保管棚から所望の荷物を取り出して搬送車に積載する。搬送車は、予め設定された走行ルートに沿って走行し、目的の場所（搬出口など）まで荷物を搬送する。 2. Description of the Related Art Conventionally, in warehouses, production lines, and the like, transport vehicles (moving objects) are used to transport loads (articles) such as products and parts. For example, a worker takes out a desired package from a storage shelf in which packages are stored and loads it onto a transport vehicle. The transport vehicle travels along a preset travel route and transports the package to a target location (e.g., a carry-out port).
特許文献１には、作業者が所持する操作端末により、前記搬送車を手動で走行させることが可能な走行システムが開示されている。前記走行システムによれば、作業者による遠隔操作が可能となる。
しかし、従来の技術では、作業者が操作端末を用いて前記搬送車を遠隔操作する場合において、作業者が前記搬送車の周辺の状況を視認し難い場合には、誤操作により前記搬送車が障害物に接触する恐れがある。また前記搬送車に荷物が積載されるなどして負荷がかかった場合、走行性能が低下して操作性が低下する恐れがある。このように、従来の技術では、搬送車の周辺状況が変化した場合に搬送車を安定して移動させることが困難になる場合がある。 However, in the conventional technology, when an operator remotely controls the transport vehicle using an operation terminal, and the operator has difficulty visually recognizing the surrounding conditions of the transport vehicle, the transport vehicle may be damaged due to an erroneous operation. There is a risk of contact with objects. In addition, when a load is applied to the transport vehicle, such as when cargo is loaded, there is a risk that the running performance will deteriorate and the operability will deteriorate. As described above, with the conventional technology, it may be difficult to stably move the transport vehicle when the surrounding conditions of the transport vehicle change.
本発明の目的は、移動対象物を安定して移動させることが可能な操作端末、移動システム、及び表示方法を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide an operation terminal, a moving system, and a display method capable of stably moving a moving object.
本発明の一の態様に係る操作端末は、作業者の操作を受け付けて移動対象物を移動させる操作端末であって、前記操作端末の操作画面に表示される前記移動対象物の移動方向を示す操作対象画像に対する前記作業者の操作を受け付け、受け付けた前記操作に対応する移動指示を前記移動対象物に出力する操作受付部と、前記移動指示に応じて移動する前記移動対象物の周辺状況に基づいて、前記操作画面における前記操作対象画像に対応する表示情報の表示態様を変更させる表示制御部と、を備える。 An operation terminal according to one aspect of the present invention is an operation terminal that receives an operation of a worker and moves a moving object, and indicates a moving direction of the moving object displayed on an operation screen of the operating terminal. an operation reception unit that receives an operation of the operator on the operation target image and outputs a movement instruction corresponding to the received operation to the moving object; a display control unit that changes a display mode of display information corresponding to the operation target image on the operation screen based on the above.
本発明の他の態様に係る移動システムは、操作端末に対する作業者の操作に基づいて移動対象物を移動させる移動システムであって、前記操作端末の操作画面に表示される前記移動対象物の移動方向を示す操作対象画像に対する前記作業者の操作に対応する移動指示を取得する操作情報取得部と、前記移動対象物を前記操作情報取得部により取得される前記移動指示に応じた前記移動方向に移動させる移動制御部と、前記移動対象物の周辺状況に基づいて前記操作対象画像に対応する表示情報の表示態様を変更させる表示態様変更部と、を備える。 A moving system according to another aspect of the present invention is a moving system for moving an object to be moved based on an operator's operation on an operation terminal, wherein the movement of the object to be moved displayed on an operation screen of the operation terminal is performed. an operation information acquisition unit that acquires a movement instruction corresponding to the operator's operation on the operation target image indicating a direction; A movement control unit for moving the moving object, and a display mode changing unit for changing a display mode of display information corresponding to the operation target image based on a surrounding situation of the moving object.
本発明の他の態様に係る表示方法は、作業者の操作を受け付けて移動対象物を移動させる操作端末の表示方法であって、前記操作端末の操作画面に表示される前記移動対象物の移動方向を示す操作対象画像に対する前記作業者の操作を受け付け、受け付けた前記操作に対応する移動指示を前記移動対象物に出力するステップと、前記移動指示に応じて移動する前記移動対象物の周辺状況に基づいて、前記操作画面における前記操作対象画像に対応する表示情報の表示態様を変更させるステップと、を一又は複数のプロセッサーにより実行する表示方法である。 A display method according to another aspect of the present invention is a display method for an operation terminal that accepts an operation by a worker and moves a moving object, wherein the movement of the moving object displayed on an operation screen of the operation terminal is performed. a step of receiving an operator's operation on an operation target image indicating a direction and outputting a movement instruction corresponding to the received operation to the moving object; and a surrounding situation of the moving object moving according to the movement instruction. and changing the display mode of the display information corresponding to the operation target image on the operation screen based on, by one or a plurality of processors.
本発明によれば、移動対象物を安定して移動させることが可能な操作端末、移動システム、及び表示方法を提供することが可能である。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it is possible to provide the operation terminal, movement system, and display method which can move a moving object stably.
以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する性格を有さない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. It should be noted that the following embodiment is an example that embodies the present invention, and does not have the character of limiting the technical scope of the present invention.
図１は、本発明の実施形態に係る走行システムの全体構成を示すブロック図である。図１で示されるように、走行システム１００は、搬送装置１及び操作端末２を備える。搬送装置１及び操作端末２は、インターネット、ＬＡＮ、ＷＡＮ、又は公衆電話回線などの通信網Ｎ１を介して通信可能である。搬送装置１は、管理装置１０及び搬送車１６を備える。管理装置１０は、搬送車１６に搭載されて搬送車１６と一体に構成されてもよいし、搬送車１６と別体に配置されて通信網Ｎ１を介して搬送車１６と通信可能に構成されてもよい。走行システム１００は、操作端末２に対する作業者の操作に基づいて搬送車１６を走行させる遠隔操作可能なシステムである。走行システム１００は、１台の搬送車１６を備えてもよいし、複数台の搬送車１６を備えてもよい。走行システム１００は、本発明の移動システムの一例である。
FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of a traveling system according to an embodiment of the invention. As shown in FIG. 1 , the
搬送車１６は、例えば、無人走行可能な走行車（Automatic Guided Vehicle）である。搬送車１６は、本発明の移動対象物の一例である。管理装置１０は、取り扱う荷物の場所、数量、重量等を管理したり、搬送車１６と通信して運行管理を行ったり、操作端末２と通信して表示画面の表示内容を制御したりする。
The
操作端末２は、搬送車１６を操作する端末装置（例えばリモートコントローラー）であって、作業者から各種操作を受け付ける。例えば、操作端末２は、自動走行を開始させる操作、走行速度及び走行方向を指定して搬送車１６を手動で走行させる操作（以下、手動走行操作という。）、バッテリの充電を指示する操作、台車１７（図２Ｂ参照）との連結を指示する操作、走行ルートを設定（予約、編集など）する操作などを受け付ける。また操作端末２は、前記操作を受け付ける操作画面、搬送車１６の走行状況を示す走行表示画面、走行ルートなどを設定する設定画面などの各種画面を表示する。
The
［管理装置］
管理装置１０は、搬送車１６の走行を制御する。搬送車１６は、管理装置１０による指示に応じて走行動作を行う。例えば走行モードが自動走行モードに設定されている場合に、搬送車１６は、予め設定された走行ルートに従って走行する。また走行モードが手動走行モードに設定されている場合に、搬送車１６は、作業者の走行操作に従って走行する。
[Management device]
The
搬送車１６は周知の技術を適用することができる。具体的には、搬送車１６は、前進、旋回等の動作を担う駆動機構、磁気テープを検出するラインセンサー、障害物など搬送車１６の周辺状況を検出する距離センサー１４、収容された荷物の重量を検出する重量センサー１５、搬送車１６の各部へ電力を供給する充電池などを備える。また、搬送車１６は、前記荷物の体積を検出する体積センサー、荷物に貼付された一次元コード又は二次元コードなどを読み取る読取機などを備えてもよい。
A well-known technique can be applied to the
搬送車１６は、例えばラインセンサーの検出結果を管理装置１０に送信する。これにより、管理装置１０は、搬送車１６の走行位置を把握する。また搬送車１６は、距離センサー１４の測定結果を管理装置１０に送信する。これにより、管理装置１０は、搬送車１６の周囲の障害物の有無及び障害物まで距離を把握する。また搬送車１６は、重量センサー１５、体積センサー、読取機などの検出結果を管理装置１０に送信する。これにより、管理装置１０は、搬送車１６の荷物の収容状態を把握する。
The
図１に示すように、管理装置１０は、制御部１１、記憶部１２、通信Ｉ／Ｆ１３などを備えるコンピュータである。なお、管理装置１０は、１台のコンピュータに限らず、複数台のコンピュータが協働して動作するコンピュータシステムであってもよい。また、管理装置１０で実行される各種の処理は、一又は複数のプロセッサーによって分散して実行されてもよい。管理装置１０は、例えば搬送車１６に搭載される。
As shown in FIG. 1, the
通信Ｉ／Ｆ１３は、管理装置１０を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して操作端末２などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
The communication I/
距離センサー１４は、探査光を搬送車１６の進行方向の所定角度に渡って照射し、その反射光を検出することにより障害物（対象物）の有無及び障害物までの距離を測定する。距離センサー１４は、所定の周期で前記距離を測定する。なお、本実施形態では、本発明の探査光の一例としてレーザー光を挙げる。距離センサー１４は、少なくとも搬送車１６の進行方向の前側に１箇所設置される。なお、距離センサー１４の数は限定されず、少なくとも１つ設置されていればよい。本実施形態では、進行方向前側に設置された距離センサー１４が略１８０度の範囲にレーザー光を照射して照射範囲Ｓ１に存在する障害物（棚、荷物、壁、柱、作業者など）などの対象物までの距離を測定する。距離センサー１４は、所定の周期で前記距離を測定し、測定結果を制御部１１に出力する。距離センサー１４は、本発明の測定部の一例である。距離センサー１４は、超音波を利用して障害物（対象物）の有無及び障害物までの距離を測定してもよい。なお、本発明の測定部は、距離センサー１４に限定されず、搬送車１６の位置情報、走行ルート、地図情報などにより前記距離を測定する構成であってもよい。
The
重量センサー１５は、搬送車１６に積載される荷物Ｐ１（物品）の重量を測定する。例えば、図２Ａに示すように、搬送車１６に荷物Ｐ１が積載される場合に、重量センサー１５は、荷物Ｐ１の重量を測定する。また図２Ｂに示すように、搬送車１６に連結された台車１７（カゴ車）に荷物Ｐ１が積載される場合に、重量センサー１５は、荷物Ｐ１の重量を測定する。重量センサー１５は、所定の周期で前記重量を測定し、測定結果を制御部１１に出力する。
The
記憶部１２は、各種の情報を記憶する半導体メモリ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などを含む不揮発性の記憶部である。例えば記憶部１２には、制御部１１に搬送車１６の走行処理を実行させるための走行プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。
The
また記憶部１２には、ピッキング情報が記憶される。前記ピッキング情報は、搬送すべき各荷物が、どの保管棚のどの位置に置かれており、それらの荷物のうちどの荷物を何個、何処へ搬送すべきかを表す情報である。また記憶部１２には、荷物情報が記憶される。前記荷物情報は、保管棚に保管されている各荷物の数量、各荷物の重量、体積等を表す情報である。
The
また記憶部１２には、搬送車１６の走行に必要な情報が記憶される。例えば記憶部１２には、搬送車１６が走行する走行ルートを表すルート情報が記憶される。前記走行ルートは、例えば、搬送車１６が走行する床面に磁気テープが貼られたルート、又は、作業者により設定（予約）されたルートに対応する。
Further, the
前記制御プログラムは、ＵＳＢ、ＣＤ又はＤＶＤ（いずれも登録商標）などのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、管理装置１０が備えるＵＳＢドライブ、ＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部１２に記憶される。また、前記制御プログラムは、外部機器から通信網Ｎ１を介してダウンロードされて記憶部１２に記憶されてもよい。
The control program is non-temporarily recorded on a computer-readable recording medium such as a USB, a CD, or a DVD (both of which are registered trademarks). It is read by a device (not shown) and stored in the
制御部１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部１１は、前記ＲＯＭ又は記憶部１２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより管理装置１０を制御する。
The
具体的に、制御部１１は、図１に示すように、操作情報取得部１１１、走行モード設定部１１２、走行制御部１１３、測定値判定部１１４、表示態様変更部１１５、通知処理部１１６などの各種の処理部を含む。なお、制御部１１は、前記ＣＰＵで前記走行プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、制御部１１に含まれる一部又は全部の処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記走行プログラムは、複数のプロセッサーを前記各種の処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。
Specifically, as shown in FIG. 1, the
操作情報取得部１１１は、作業者が操作端末２に対して行った操作に対応する操作情報（走行指示）を、操作端末２から取得する。例えば、操作情報取得部１１１は、操作端末２の操作画面Ｄ１（図３参照）に表示される搬送車１６の走行方向を示す走行操作ボタンＤ１１に対する作業者の操作に対応する走行指示を操作端末２から取得する。操作情報取得部１１１は、本発明の操作情報取得部の一例である。前記走行方向は、本発明の移動方向の一例である。前記走行指示は、本発明の移動指示の一例である。
The operation
走行モード設定部１１２は、操作情報取得部１１１により取得された前記走行指示に基づいて、搬送車１６の走行モードを切り替える。例えば、作業者が操作端末２において自動走行を開始させる操作を行った場合に、走行モード設定部１１２は、搬送車１６の走行モードを自動走行モードに設定する。また作業者が操作端末２において自動走行を終了させる操作又は手動走行を開始させる操作を行った場合に、走行モード設定部１１２は、搬送車１６の走行モードを手動走行モード（遠隔操作モード）に設定する。
The travel
走行制御部１１３は、走行モード設定部１１２により設定された走行モードに基づいて、搬送車１６の走行動作を制御する。例えば、前記走行モードが前記自動走行モードに設定された場合に、走行制御部１１３は、記憶部１２に記憶されたルート情報に対応する走行ルートに従って搬送車１６を走行させる。具体的には、走行制御部１１３は、前記走行ルートに応じた走行指示を搬送車１６の駆動部（不図示）に出力する。
The
また前記走行モードが前記手動走行モードに設定された場合に、走行制御部１１３は、操作端末２に対する作業者の操作に基づいて搬送車１６を走行させる。具体的には、走行制御部１１３は、操作端末２に対する作業者の操作に応じた走行指示を搬送車１６の駆動部に出力する。例えば、走行制御部１１３は、搬送車１６を操作情報取得部１１１により取得される前記走行指示に応じた走行方向に走行させる。走行制御部１１３は、本発明の移動制御部の一例である。
Further, when the travel mode is set to the manual travel mode, the
測定値判定部１１４は、距離センサー１４及び重量センサー１５から測定値を取得して、当該測定値が所定の条件を満たすか否かを判定する。具体的には、測定値判定部１１４は、距離センサー１４から、搬送車１６から障害物までの距離を取得し、当該距離が所定距離以下であるか否かを判定する。前記所定距離は、例えば搬送車１６が前記障害物の手前で旋回（方向転換）可能な最小距離に設定される。
The measured
また、測定値判定部１１４は、重量センサー１５から、搬送車１６に積載される荷物Ｐ１の重量を取得し、当該重量が所定重量以上であるか否かを判定する。前記所定重量は、例えば搬送車１６の走行性能の低下（例えば、制動距離が長くなる、旋回距離が大きくなるなど）が生じる最小重量に設定される。
Further, the measured
表示態様変更部１１５は、搬送車１６の周辺状況に基づいて操作画面Ｄ１の走行操作ボタンＤ１１に対応する表示情報の表示態様を変更させる。前記周辺状況には、搬送車１６から搬送車１６の周囲に存在する障害物（棚、荷物、壁、柱、作業者など）までの距離の状況、搬送車１６に積載される荷物Ｐ１の重量の状況、搬送車１６に接続される台車１７の接続状況などが含まれる。具体的には、表示態様変更部１１５は、測定値判定部１１４により前記測定値が所定の条件を満たすと判定された場合に、操作端末２に、操作画面Ｄ１の表示態様を変更させる変更指示を送信する。
The display
例えば、表示態様変更部１１５は、搬送車１６から搬送車１６の周囲の障害物までの距離に基づいて操作画面Ｄ１の表示態様を変更させる。例えば、測定値判定部１１４により搬送車１６から障害物までの距離が所定距離以下であると判定された場合に、表示態様変更部１１５は、操作画面Ｄ１の走行操作ボタンＤ１１の表示態様を変更させる変更指示を送信する。また、測定値判定部１１４により搬送車１６に積載される荷物の重量が所定重量以上であると判定された場合に、表示態様変更部１１５は、操作画面Ｄ１の走行操作ボタンＤ１１の表示態様を変更させる変更指示を送信する。例えば、表示態様変更部１１５は、障害物が存在する方向の走行操作ボタンＤ１１（本発明の第１操作対象画像の一例）の色、大きさ、形状、及び描画の線種の少なくともいずれかの表示態様を、他の方向の走行操作ボタン（本発明の第２操作対象画像の一例）の表示態様とは異ならせる。また例えば、表示態様変更部１１５は、障害物が存在する方向の走行操作ボタンＤ１１に含まれる走行方向を表す方向画像ＤＰ１（本発明の方向オブジェクトの一例）の色、大きさ、形状、描画の線種の少なくともいずれかの表示態様を、他の方向の走行操作ボタンに含まれる走行方向を表す方向画像の前記表示態様とは異ならせる。表示態様変更部１１５は、本発明の表示態様変更部の一例である。走行操作ボタンＤ１１の前記表示態様の具体例は後述する。
For example, the display
通知処理部１１６は、搬送車１６の走行状況などの現在の状況を表す情報を操作端末２に通知する。例えば、通知処理部１１６は、搬送車１６の現在の走行プラン、走行位置（現在走行位置）を表す情報を操作端末２に通知する。
The
［操作端末］
図１に示されるように、操作端末２は、制御部２１、記憶部２２、操作表示部２３、及び通信Ｉ／Ｆ２４などを備える。操作端末２は、作業者が所持する携帯端末であり、例えばタブレット端末のような情報処理装置である。操作端末２は、搬送車１６を遠隔操作するリモートコントローラーとしての機能を備える。
[Operation terminal]
As shown in FIG. 1, the
通信Ｉ／Ｆ２４は、操作端末２を有線又は無線で通信網Ｎ１に接続し、通信網Ｎ１を介して搬送装置１等の外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。
The communication I/
操作表示部２３は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネルなどの操作部とを備えるユーザーインターフェースである。
The
記憶部２２は、各種の情報を記憶するフラッシュメモリーなどの不揮発性の記憶部である。例えば、記憶部２２には、制御部２１に操作端末２の表示処理を実行させるための表示プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記制御プログラムは、ＵＳＢ、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、操作端末２に電気的に接続されるＵＳＢドライブ、ＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部２２に記憶される。また、前記制御プログラムは、外部機器から通信網Ｎ１を介してダウンロードされて記憶部２２に記憶されてもよい。
The
制御部２１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサーである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶された不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部２１は、前記ＲＯＭ又は記憶部２２に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより操作端末２を制御する。
The
具体的に、制御部２１は、操作受付部２１１、表示制御部２１２、報知処理部２１３などの各種の処理部を含む。なお、制御部２１は、前記ＣＰＵで前記制御プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、制御部２１に含まれる一部又は全部の処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記制御プログラムは、複数のプロセッサーを前記各種の処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。
Specifically, the
操作受付部２１１は、作業者が操作表示部２３において行った操作に対応する操作情報を取得する。例えば、操作受付部２１１は、自動走行を開始させる操作、自動走行を終了させる操作又は手動走行を開始させる操作、搬送車１６を手動走行させる操作、バッテリの充電を指示する操作、台車との連結を指示する操作などの操作情報を取得する。操作受付部２１１は、前記操作情報を取得すると、当該操作情報を管理装置１０に送信する。例えば、操作受付部２１１は、操作表示部２３の操作画面に表示される搬送車１６の走行方向を示す走行操作ボタンＤ１１に対する作業者の操作を受け付け、受け付けた前記操作に対応する走行指示を搬送装置１（管理装置１０又は搬送車１６）に出力する。操作受付部２１１は、本発明の操作受付部の一例である。
The
例えば搬送車１６が前記手動走行モードに設定されている場合に、作業者が操作表示部２３に表示される操作画面Ｄ１（図３参照）に含まれる走行操作ボタンＤ１１を操作（押下）した場合、操作受付部２１１は、操作情報を取得して走行指示を管理装置１０に送信する。管理装置１０の走行制御部１１３は、前記走行指示に基づいて搬送車１６を走行させる。
For example, when the
表示制御部２１２は、操作表示部２３に前記操作画面、前記走行表示画面、前記設定画面などの各種画面を表示させる。また表示制御部２１２は、管理装置１０から取得する走行状況などの現在の状況を表す情報に基づいて、前記走行表示画面を更新する。さらに、表示制御部２１２は、前記各種画面において、表示される文字、記号、画像などの色、大きさ、配置などの表示態様を制御する。例えば、表示制御部２１２は、管理装置１０から操作画面Ｄ１の表示態様を変更させる変更指示を受信すると、当該変更指示に応じて当該表示態様を変更させる。表示制御部２１２は、本発明の表示制御部の一例である。
The
図３は、操作画面Ｄ１の一例を示す図である。図３に示す操作画面Ｄ１には、搬送車１６を手動で走行させるための操作（遠隔操作）を受け付ける走行操作ボタンＤ１１（前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４）と、バッテリの充電を指示する操作を受け付けるバッテリ操作ボタンＤ１２と、台車との連結を指示する操作を受け付ける連結ボタンＤ１３と、自動走行モード及び手動走行モードを相互に切り替える操作を受け付ける走行モードボタンＤ１４と、搬送車１６の初期位置の設定を指示する操作を受け付ける位置設定ボタンＤ１５とが含まれる。また操作画面Ｄ１には、バッテリ残量を表すインジケータＤ１２１が含まれる。操作画面Ｄ１に含まれる、バッテリ操作ボタンＤ１２、連結ボタンＤ１３、及び走行モードボタンＤ１４のそれぞれは、作業者の操作により表示及び非表示を切り替えることが可能となっている。
FIG. 3 is a diagram showing an example of the operation screen D1. The operation screen D1 shown in FIG. 3 includes travel operation buttons D11 (a forward button D111, a reverse button D112, a left turn button D113, a right turn button D114) for accepting an operation (remote control) for manually causing the
走行操作ボタンＤ１１に含まれる前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、及び右旋回ボタンＤ１１４のそれぞれは、搬送車１６の走行方向を示している。なお、走行操作ボタンＤ１１に含まれる前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、及び右旋回ボタンＤ１１４のそれぞれは、中心に向かって細くなる形状を有している。図３に示す例では、各ボタンＤ１１１～Ｄ１１４は、中心側が中心に向かって細くなる台形形状を有している。これにより、各ボタンＤ１１１～Ｄ１１４において、中心に向く方向の長さを長くすることができるため、作業者が各ボタンを押し易くなる。各ボタンＤ１１１～Ｄ１１４の形状は、図３に示す形状に限定されず、矩形状、多角形状、円状、楕円状であってもよい。走行操作ボタンＤ１１と、走行操作ボタンＤ１１に含まれる前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、及び右旋回ボタンＤ１１４のそれぞれは、本発明の操作対象画像の一例である。
A forward button D111, a backward button D112, a left turn button D113, and a right turn button D114 included in the travel operation buttons D11 indicate the traveling direction of the
例えば作業者が走行モードボタンＤ１４の「スタート」ボタンをタッチ（押下）した場合、管理装置１０は、搬送車１６の走行モードを自動走行モードに設定し、予め設定された走行ルートに従って搬送車１６を走行させる。また作業者が走行モードボタンＤ１４の「ストップ」ボタンをタッチした場合、管理装置１０は、搬送車１６の走行モードを手動走行モードに設定し、作業者による走行操作ボタンＤ１１の操作に応じて搬送車１６を走行させる。
For example, when the operator touches (presses) the "start" button of the travel mode button D14, the
また作業者がバッテリ操作ボタンＤ１２の「スタート」ボタンをタッチした場合、管理装置１０は、搬送車１６を充電場所まで移動させて充電処理を実行させる。
Further, when the operator touches the "start" button of the battery operation button D12, the
また作業者が連結ボタンＤ１３の「連結」ボタンをタッチした場合、管理装置１０は、搬送車１６を台車に連結させる。例えば、管理装置１０は、搬送車１６を台車の下に潜り込ませて台車を牽引できるように連結させる（図２Ｂ参照）。これにより、搬送車１６は、台車を牽引しながら走行することが可能となる。
Also, when the operator touches the "connect" button of the connection button D13, the
また作業者が位置設定ボタンＤ１５をタッチした場合、管理装置１０は、搬送車１６を所定の位置（初期位置）に移動させて当該位置を初期位置として設定する。初期位置の設定が完了すると、表示制御部２１２は、例えば、図３に示す操作画面Ｄ１を図１９に示す走行表示画面に切り替える。
When the operator touches the position setting button D15, the
図１９に示す走行表示画面Ｄ２には、走行プランの状況を示すプラン表示欄Ｄ２１と、現在の搬送車１６の走行位置を示す位置表示欄Ｄ２２と、走行プランを予約する操作を受け付けるプラン予約ボタンＤ２３と、走行プランを変更する操作を受け付けるプラン変更ボタンＤ２４と、台車との連結を指示する操作を受け付ける連結ボタンＤ２５と、走行プランによる走行を開始させる操作を受け付けるスタートボタンＤ２６と、走行プランによる走行を一時停止させる操作を受け付ける停止ボタンＤ２７とが含まれる。
The travel display screen D2 shown in FIG. 19 includes a plan display column D21 indicating the status of the travel plan, a position display column D22 indicating the current travel position of the
報知処理部２１３は、管理装置１０の通知処理部１１６から受信する情報に基づいて、作業者に所定のメッセージを報知する。例えば、報知処理部２１３は、通知処理部１１６からバッテリ残量が閾値以下になったことを示す情報を受信すると、充電を促すメッセージを、操作表示部２３に表示させたり、音声により出力したりする。また、報知処理部２１３は、搬送車１６に異常が生じた場合に、作業者にエラーメッセージを報知する。
The
次に、手動走行モードにおける搬送車１６の走行制御の詳細については説明する。
Next, details of travel control of the
手動走行モードでは、作業者は、図３に示す操作画面Ｄ１において、走行操作ボタンＤ１１を操作して搬送車１６を目的の場所に移動させる。管理装置１０の走行制御部１１３は、走行操作ボタンＤ１１（前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４）のうち作業者がタッチした操作ボタンに基づいて、搬送車１６の走行方向を設定する。例えば、作業者が前進ボタンＤ１１１をタッチした場合、走行制御部１１３は、搬送車１６の走行方向を前進方向に設定する。他の走行操作ボタンＤ１１（後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４）についても同様である。搬送車１６が前進方向に走行中に作業者が左旋回ボタンＤ１１３をタッチした場合、走行制御部１１３は、搬送車１６の走行方向について、前進方向を解除して左旋回方向に設定する。
In the manual travel mode, the operator operates the travel operation button D11 on the operation screen D1 shown in FIG. 3 to move the
操作端末２の表示制御部２１２は、作業者がタッチした走行操作ボタンＤ１１（例えば、前進ボタンＤ１１１）の表示色を、作業者がタッチしていない走行操作ボタンＤ１１（例えば、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４）の表示色とは異なる色に変化させてもよい。例えば図４に示すように、作業者が前進ボタンＤ１１１をタッチした場合、表示制御部２１２は、前進ボタンＤ１１１を青色で表示させ、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、及び右旋回ボタンＤ１１４を無色で表示させる。
The
ここで、管理装置１０の制御部１１は、操作端末２に対する作業者の操作に応じて前記走行プログラムの実行を開始することによって、前記走行処理の実行を開始する。なお、本発明は、前記走行処理に含まれる一又は複数のステップを実行する走行方法の発明として捉えることができる。
Here, the
例えば、前記走行方法は、操作端末２の操作画面Ｄ１に表示される搬送車１６の走行方向を示す走行操作ボタンＤ１１に対する作業者の操作に対応する走行指示を取得する操作情報取得ステップと、搬送車１６を前記操作情報取得ステップにより取得される前記走行指示に応じた前記走行方向に走行させる走行ステップと、搬送車１６の周辺状況に基づいて走行操作ボタンＤ１１に対応する表示情報の表示態様を変更させる表示態様変更ステップと、を一又は複数のプロセッサーにより実行する方法である。また前記走行プログラムは、前記操作情報取得ステップと前記走行ステップと前記表示態様変更ステップとを一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。
For example, the travel method includes an operation information acquisition step of acquiring a travel instruction corresponding to the operator's operation of a travel operation button D11 indicating the travel direction of the
また操作端末２の制御部２１は、操作端末２に対する作業者の操作に応じて前記表示プログラムの実行を開始することによって、前記表示処理の実行を開始する。なお、本発明は、前記表示処理に含まれる一又は複数のステップを実行する表示方法の発明として捉えることができる。
Further, the
例えば、前記表示方法は、作業者の操作を受け付けて走行体を走行させる操作端末の表示方法であって、前記操作端末の操作画面に表示される前記走行体の走行方向を示す操作対象画像に対する前記作業者の操作を受け付け、受け付けた前記操作に対応する走行指示を前記走行体に出力するステップと、前記走行指示に応じて走行する前記走行体の周辺状況に基づいて、前記操作画面における前記操作対象画像に対応する表示情報の表示態様を変更させるステップと、を一又は複数のプロセッサーにより実行する方法である。また前記表示プログラムは、前記各ステップを一又は複数のプロセッサーに実行させるためのプログラムである。 For example, the display method is a display method of an operating terminal that accepts an operation by a worker and causes a traveling object to travel, and is a display method for an operation target image indicating a traveling direction of the traveling object displayed on an operation screen of the operating terminal. a step of receiving an operation by the operator and outputting a traveling instruction corresponding to the received operation to the traveling object; and changing the display mode of display information corresponding to the operation target image by one or more processors. Also, the display program is a program for causing one or a plurality of processors to execute the steps.
本発明では、前記走行処理に含まれる一又は複数のステップが適宜省略されてもよい。また、前記走行処理における各ステップは、同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、本発明では、複数のプロセッサーによって前記走行処理における各ステップが分散して実行されてもよい。 In the present invention, one or more steps included in the travel process may be omitted as appropriate. Further, each step in the traveling process may have a different execution order as long as the same action and effect are produced. Furthermore, in the present invention, each step in the running process may be distributed and executed by a plurality of processors.
次に、手動走行モードにおいて、操作画面Ｄ１の走行操作ボタンＤ１１の表示態様を変更させる構成の実施例について説明する。 Next, an example of a configuration for changing the display mode of the travel operation button D11 on the operation screen D1 in the manual travel mode will be described.
［実施例１］
図５は実施例１に係る操作画面Ｄ１の一例を示す図である。なお図５及び以降の図では、操作画面Ｄ１のうち走行操作ボタンＤ１１の表示態様のみを示す。また、図５及び以降の図において、搬送車１６と障害物Ｗ１（例えば壁）との位置関係を示す。
[Example 1]
FIG. 5 is a diagram showing an example of the operation screen D1 according to the first embodiment. Note that FIG. 5 and subsequent figures show only the display mode of the travel operation button D11 in the operation screen D1. Also, FIG. 5 and subsequent figures show the positional relationship between the
測定値判定部１１４により搬送車１６から障害物Ｗ１までの距離Ｌが所定距離Ｌ０以下であると判定された場合に、表示態様変更部１１５は、走行操作ボタンＤ１１（前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４）のうち障害物Ｗ１が存在する方向の走行操作ボタン（本発明の第１操作対象画像の一例）の表示態様を、他の方向の走行操作ボタン（本発明の第２操作対象画像の一例）の表示態様とは異ならせる。例えば図５に示すように、表示態様変更部１１５は、前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４のうち障害物Ｗ１が存在する方向の走行操作ボタンである前進ボタンＤ１１１の大きさを、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４の大きさより小さく表示させる。
When the measured
また、表示態様変更部１１５は、距離Ｌが所定距離Ｌ０以下となった場合に、距離Ｌが小さくなる程すなわち搬送車１６が障害物Ｗ１に近付く程、前進ボタンＤ１１１の大きさが小さくなるように表示させてもよい。
In addition, when the distance L is equal to or less than the predetermined distance L0, the display
また、表示態様変更部１１５は、障害物Ｗ１が存在する方向の前進ボタンＤ１１１の色を、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４の色とは異ならせてもよい。なお、搬送車１６が前進中に搬送車１６の左側に存在する障害物までの距離Ｌが所定距離Ｌ０以下となった場合には、表示態様変更部１１５は、左旋回ボタンＤ１１３の色を、前進ボタンＤ１１１の色（例えば青色）、後退ボタンＤ１１２及び右旋回ボタンＤ１１４それぞれの色（無色）とは異なる色（例えば赤色）で表示させてもよい。また、表示態様変更部１１５は、距離Ｌが小さくなるに従って、左旋回ボタンＤ１１３の色を青色、黄色、赤色の順に変更させてもよいし、左旋回ボタンＤ１１３の色の濃さを徐々に濃くしてもよい。
Further, the display
なお、詳細には、表示態様変更部１１５は、前記表示態様を変更させる変更指示を操作端末２に送信し、操作端末２において表示制御部２１２が操作画面Ｄ１の走行操作ボタンＤ１１の前記表示態様を変更させる処理を実行するが、以降の実施例では、説明の便宜上、表示態様変更部１１５は前記変更指示を送信する点は説明を省略する。また、他の実施形態として、操作端末２が表示態様変更部１１５を備えてもよい。
More specifically, the display
［実施例２］
図６は実施例２に係る操作画面Ｄ１の一例を示す図である。図６に示すように、搬送車１６から障害物Ｗ１までの距離Ｌが所定距離Ｌ０以下になった場合に、表示態様変更部１１５は、前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４のうち障害物Ｗ１が存在する方向の走行操作ボタンである前進ボタンＤ１１１に含まれる方向画像ＤＰ１（本発明の方向オブジェクトの一例）の大きさを、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４それぞれに含まれる方向画像の大きさより小さく表示させる。
[Example 2]
FIG. 6 is a diagram showing an example of an operation screen D1 according to the second embodiment. As shown in FIG. 6, when the distance L from the
また、表示態様変更部１１５は、距離Ｌが所定距離Ｌ０以下となった場合に、距離Ｌが小さくなる程すなわち搬送車１６が障害物Ｗ１に近付く程、方向画像ＤＰ１の大きさが小さくなるように表示させてもよい。
In addition, when the distance L is equal to or less than the predetermined distance L0, the display
［実施例３］
図７は実施例３に係る操作画面Ｄ１の一例を示す図である。図７に示すように、搬送車１６から障害物Ｗ１までの距離Ｌが所定距離Ｌ０以下になった場合に、表示態様変更部１１５は、前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４のうち障害物Ｗ１が存在する方向の走行操作ボタンである前進ボタンＤ１１１の形状を、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４それぞれの形状とは異ならせる。なお、形状を変更させる走行操作ボタンの形状は、図７に示す形状に限定されず、図８に示す形状であってもよいし、他の形状であってもよい。
[Example 3]
FIG. 7 is a diagram showing an example of an operation screen D1 according to the third embodiment. As shown in FIG. 7, when the distance L from the
また、表示態様変更部１１５は、距離Ｌが所定距離Ｌ０以下となった場合に、距離Ｌが小さくなる程すなわち搬送車１６が障害物Ｗ１に近付く程、走行操作ボタンの形状が変形するように表示させてもよい。
Further, when the distance L becomes equal to or less than the predetermined distance L0, the display
［実施例４］
図９は実施例４に係る操作画面Ｄ１の一例を示す図である。図９に示すように、搬送車１６から障害物Ｗ１までの距離Ｌが所定距離Ｌ０以下になった場合に、表示態様変更部１１５は、前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４のうち障害物Ｗ１が存在する方向の走行操作ボタンである前進ボタンＤ１１１に含まれる方向画像ＤＰ１の形状を、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４それぞれに含まれる方向画像の形状とは異ならせる。例えば、表示態様変更部１１５は、距離Ｌが所定距離Ｌ０以下となった場合に、図９に示すように、前進ボタンＤ１１１に含まれる方向画像ＤＰ１を、前進ボタンＤ１１１に対応付けられた走行方向（前進）への走行を禁止することを示すオブジェクト（「×」）に変更させる。
[Example 4]
FIG. 9 is a diagram showing an example of an operation screen D1 according to the fourth embodiment. As shown in FIG. 9, when the distance L from the
また、表示態様変更部１１５は、距離Ｌが所定距離Ｌ０以下となった場合に、図１０に示すように、前進ボタンＤ１１１に含まれる方向画像ＤＰ１の描画の線種を、点線に変更させてもよい。
Further, when the distance L becomes equal to or less than the predetermined distance L0, the display
また、表示態様変更部１１５は、距離Ｌが所定距離Ｌ０以下となった場合に、前進ボタンＤ１１１に含まれる方向画像ＤＰ１を透過表示させてもよい。この場合、表示態様変更部１１５は、さらに、距離Ｌが小さくなる程すなわち搬送車１６が障害物Ｗ１に近付く程、透過度が高くなるように表示させてもよい。
Further, the display
［実施例５］
図１１は実施例５に係る操作画面Ｄ１の一例を示す図である。図１１に示すように、搬送車１６から障害物Ｗ１までの距離Ｌが所定距離Ｌ０以下になった場合に、表示態様変更部１１５は、前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４のうち障害物Ｗ１が存在する方向の走行操作ボタンである前進ボタンＤ１１１の色、例えば背景画像ＢＰ１の色又は方向画像ＤＰ１の色を、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４それぞれの背景画像ＢＰ１の色又は方向画像の色とは異ならせる。例えば、表示態様変更部１１５は、距離Ｌが所定距離Ｌ０以下となった場合に、図１１に示すように、前進ボタンＤ１１１に含まれる方向画像ＤＰ１の背景画像の色を、白色から赤色に変更させる。
[Example 5]
FIG. 11 is a diagram showing an example of an operation screen D1 according to the fifth embodiment. As shown in FIG. 11, when the distance L from the
また、表示態様変更部１１５は、距離Ｌが所定距離Ｌ０以下となった場合に、距離Ｌが小さくなるに従って、すなわち搬送車１６が障害物Ｗ１に近付くに従って、前進ボタンＤ１１１の色を変更させてもよい。例えば、距離Ｌが第１所定距離Ｌ１以下となった場合に、表示態様変更部１１５は、前進ボタンＤ１１１を黄色で表示させ、距離Ｌが第２所定距離Ｌ２（但し、Ｌ１＞Ｌ２）以下となった場合に、表示態様変更部１１５は、前進ボタンＤ１１１を赤色で表示させる。
Further, when the distance L becomes equal to or less than the predetermined distance L0, the display
［実施例６］
図１２は実施例６に係る操作画面Ｄ１の一例を示す図である。図１２に示すように、搬送車１６から障害物Ｗ１までの距離Ｌが所定距離Ｌ０以下になった場合に、表示態様変更部１１５は、前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４のうち障害物Ｗ１が存在する方向の走行操作ボタンである前進ボタンＤ１１１を表示させない。例えば、表示態様変更部１１５は、距離Ｌが所定距離Ｌ０以下となった場合に、図１２に示すように、前進ボタンＤ１１１の全体を非表示に設定する。
[Example 6]
FIG. 12 is a diagram showing an example of an operation screen D1 according to the sixth embodiment. As shown in FIG. 12, when the distance L from the
また、表示態様変更部１１５は、距離Ｌが所定距離Ｌ０以下となった場合に、図１３に示すように、前進ボタンＤ１１１を無効（非アクティブ状態）に設定してもよい。この場合、前進ボタンＤ１１１に対する作業者の操作は無効となる。
Further, when the distance L is equal to or less than the predetermined distance L0, the display
［実施例７］
図１４は実施例７に係る操作画面Ｄ１の一例を示す図である。図１４に示すように、搬送車１６から障害物Ｗ１までの距離Ｌが所定距離Ｌ０以下になった場合に、表示態様変更部１１５は、障害物Ｗ１に対応する障害物画像ＷＰ１（本発明の障害物オブジェクトの一例）を、前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４のうち障害物Ｗ１が存在する方向の走行操作ボタンである前進ボタンＤ１１１に対応付けて操作画面Ｄ１に表示させる。例えば、表示態様変更部１１５は、距離Ｌが所定距離Ｌ０以下となった場合に、図１４に示すように、前進ボタンＤ１１１の前方に障害物画像ＷＰ１を表示させる。
[Example 7]
FIG. 14 is a diagram showing an example of an operation screen D1 according to the seventh embodiment. As shown in FIG. 14, when the distance L from the
また、表示態様変更部１１５は、距離Ｌが所定距離Ｌ０以下となった場合に、さらに、距離Ｌが小さくなる程すなわち搬送車１６が障害物Ｗ１に近付く程、障害物画像ＷＰ１の大きさが大きくなるように表示させてもよい。なお、表示態様変更部１１５は、障害物画像ＷＰ１の色及び大きさの少なくともいずれかの表示態様を距離Ｌに応じて変更させてもよい。例えば、表示態様変更部１１５は、距離Ｌが小さくなるに従って、障害物画像ＷＰ１の色を青色、黄色、赤色の順に変更させてもよいし、障害物画像ＷＰ１の色の濃さを徐々に濃くしてもよいし、障害物画像ＷＰ１の大きさを徐々に大きくしてもよい。
In addition, when the distance L becomes equal to or less than the predetermined distance L0, the display
［実施例８］
図１５は実施例８に係る操作画面Ｄ１の一例を示す図である。図１５に示すように、搬送車１６から障害物Ｗ１までの距離Ｌが所定距離Ｌ０以下になった場合に、表示態様変更部１１５は、前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４のうち障害物Ｗ１が存在する方向の走行操作ボタンである前進ボタンＤ１１１を点滅表示させる。
[Example 8]
FIG. 15 is a diagram showing an example of an operation screen D1 according to the eighth embodiment. As shown in FIG. 15, when the distance L from the
また、表示態様変更部１１５は、距離Ｌが所定距離Ｌ０以下となった場合に、さらに、距離Ｌに応じて前進ボタンＤ１１１の点滅周期を変更させてもよい。例えば、表示態様変更部１１５は、距離Ｌが所定距離Ｌ０以下となった場合に、距離Ｌが小さくなる程すなわち搬送車１６が障害物Ｗ１に近付く程、前進ボタンＤ１１１の点滅周期を短くする。
Further, the display
［実施例９］
図１６は実施例９に係る操作画面Ｄ１の一例を示す図である。図１６に示すように、搬送車１６から障害物Ｗ１までの距離Ｌが所定距離Ｌ０以下になった場合に、表示態様変更部１１５は、前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４のうち障害物Ｗ１が存在する方向の走行操作ボタンである前進ボタンＤ１１１に含まれる方向画像ＤＰ１を、障害物Ｗ１を回避する方向を示す方向画像ＤＰ２に変更させる。例えば図１６に示すように、搬送車１６がＡ１方向又はＡ２方向に走行方向を変更することにより障害物Ｗ１を回避することが可能となる場合に、表示態様変更部１１５は、前進ボタンＤ１１１に含まれる方向画像ＤＰ１を、障害物Ｗ１を回避する方向（左斜め前方又は右斜め前方）を示す方向画像ＤＰ２に変更させる。
[Example 9]
FIG. 16 is a diagram showing an example of an operation screen D1 according to the ninth embodiment. As shown in FIG. 16, when the distance L from the
上述した実施例１～９の各構成によれば、作業者は操作画面Ｄ１において視覚的に障害物Ｗ１の位置及び方向を認識することができるため、操作端末２の操作性、利便性を向上させることができる。また、作業者による操作端末２における誤操作を防止することができるため、搬送車１６が障害物Ｗ１に接触することを回避することができ、安全性を向上させることができる。
According to each configuration of the first to ninth embodiments described above, since the operator can visually recognize the position and direction of the obstacle W1 on the operation screen D1, the operability and convenience of the
［実施例１０］
実施例１０に係る表示態様変更部１１５は、搬送車１６に積載される荷物Ｐ１（図２Ａ参照）の重量に基づいて走行操作ボタンＤ１１の表示態様を変更させる。例えば、荷物Ｐ１の重量が所定重量以上になった場合に、表示態様変更部１１５は、図１７に示すように、走行操作ボタンＤ１１に含まれる前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４の色（例えば背景画像ＢＰ１の色）を通常色（例えば白色）から警告色（例えば赤色）に変更させる。また、荷物Ｐ１の重量が所定重量以上になった場合、表示態様変更部１１５は、図１８に示すように、走行操作ボタンＤ１１の前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、及び右旋回ボタンＤ１１４以外の領域の画像ＢＰ２の色を白色から赤色に変更させてもよい。
[Example 10]
The display
所定重量以上の荷物Ｐ１が搬送車１６に積載されると、搬送車１６に大きな負荷がかかり走行性能、旋回性能、制動性能などが低下する。上記の構成によれば、走行操作ボタンＤ１１の表示態様が変更されるため、作業者に注意喚起することができる。
When a load P1 having a predetermined weight or more is loaded on the
実施例１０の他の形態として、表示態様変更部１１５は、搬送車１６に積載される荷物Ｐ１の重量が所定重量以上になった場合に、重量が大きくなるに従って、走行操作ボタンＤ１１の色を青色、黄色、赤色の順に変更させてもよいし、走行操作ボタンＤ１１の色の濃さを徐々に濃くしてもよいし、走行操作ボタンＤ１１の大きさを徐々に大きくしてもよい。
As another form of the tenth embodiment, the display
［実施例１１］
実施例１１に係る表示態様変更部１１５は、搬送車１６に牽引される台車１７（図２Ｂ参照）が搬送車１６に連結された場合に、走行操作ボタンＤ１１の表示態様を変更させる。例えば、台車１７が搬送車１６に連結された場合に、表示態様変更部１１５は、図１７に示すように、走行操作ボタンＤ１１に含まれる前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４の色（例えば背景画像ＢＰ１の色）を赤色に変更させる。また、台車１７が搬送車１６に連結された場合、表示態様変更部１１５は、図１８に示すように、走行操作ボタンＤ１１に含まれる前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、及び右旋回ボタンＤ１１４以外の領域の画像ＢＰ２の色を赤色に変更させてもよい。
[Example 11]
The display
また、台車１７が搬送車１６に連結された場合、搬送車１６は後方に移動（後退）することが困難になる。そこで、表示態様変更部１１５は、台車１７が搬送車１６に連結された場合に、後退ボタンＤ１１２の表示態様を変更させてもよい。
Further, when the
上記の構成によれば、走行操作ボタンＤ１１又は後退ボタンＤ１１２の表示態様が変更されるため、作業者に注意喚起することができる。 According to the above configuration, since the display mode of the travel operation button D11 or the reverse button D112 is changed, it is possible to alert the operator.
実施例１０及び実施例１１において、表示態様変更部１１５は、走行操作ボタンＤ１１に含まれる前進ボタンＤ１１１、後退ボタンＤ１１２、左旋回ボタンＤ１１３、右旋回ボタンＤ１１４のうち、搬送車１６が走行している方向のボタンの表示態様を変更させてもよい。また、実施例１０及び実施例１１において、表示態様変更部１１５は、搬送車１６から障害物Ｗ１までの距離Ｌが所定距離Ｌ０以下になったことを条件として走行操作ボタンＤ１１の表示態様を変更させてもよい。
In the tenth and eleventh embodiments, the display
上述した各実施例において、さらに、表示態様変更部１１５は、搬送車１６の走行速度（移動速度）が速くなるに従って走行操作ボタンＤ１１の表示態様を強調させてもよい。例えば、表示態様変更部１１５は、前記走行速度が速くなるに従って、前進ボタンＤ１１１の色、大きさ、形状、及び描画の線種の少なくともいずれかを強調させて表示させる。なお、作業者が走行操作ボタンＤ１１を長押しした場合、又は走行操作ボタンＤ１１の前方領域をタッチした場合に、走行制御部１１３は、搬送車１６の走行速度を速くする。
In each embodiment described above, the display
上述した実施形態では、操作端末２の表示制御部２１２は、搬送車１６に設けられた距離センサー１４の測定結果（距離）に基づいて走行操作ボタンＤ１１の表示態様を変更しているが、本発明はこれに限定されない。例えば、管理装置１０は、搬送車１６が走行する走行ルートを含む地図情報を記憶しており、搬送車１６の走行位置（現在位置）の情報と地図情報とに基づいて、搬送車１６の近傍の障害物などを検出してもよい。そして、表示制御部２１２は、地図情報に基づく前記検出結果に基づいて走行操作ボタンＤ１１の表示態様を変更してもよい。例えば、搬送車１６の現在位置が地図上で坂道に位置している場合には、表示制御部２１２は走行操作ボタンＤ１１を立体的に表示させる。また例えば、地図上において搬送車１６の現在位置の左側に障害物が存在する場合には、表示制御部２１２は、走行操作ボタンＤ１１の左旋回ボタンＤ１１３を、危険を表す色又は形状に変更させる。
In the above-described embodiment, the
搬送車１６は周知の技術を適用することができるため、本発明に係る移動システムでは、既存の搬送車を適用することもできる。よって、本発明に係る移動システムは、搬送車１６を含まず、管理装置１０及び操作端末２で構成されてもよい。また、操作端末２が、管理装置１０の各処理部（図１参照）を備えてもよい。すなわち、操作端末２は、本発明の移動システムの一例である。また、搬送車１６が、管理装置１０の各処理部を備えてもよい。すなわち、本発明に係る移動システムは、管理装置１０及び搬送車１６を含む単体の搬送装置１で構成されてもよい。
Since well-known technology can be applied to the
上述の実施形態では、本発明の移動対象物の一例として搬送車１６（走行車）を例に挙げたが、本発明の移動対象物はこれに限定されない。本発明の移動対象物には、操作端末２に対するユーザの操作に応じた移動指示に基づいて移動可能なあらゆる移動体が含まれる。例えば、本発明の移動対象物は、陸上を移動する移動体（搬送車、車両など）であってもよいし、水上又は水中を移動する移動体（船、潜水艦など）であってもよいし、空中を移動する移動体（ドローン、飛行体など）であってもよい。また、前記移動対象物は、操作端末２のユーザが乗ることが可能な移動体であってもよいし、操作端末２のユーザが乗ることが不可能な移動体であってもよい。また、本発明の移動対象物は、移動体など本体自体が移動するものに限定されず、本体の一部が移動するものであってもよい。すなわち、本発明の移動対象物は、本体のうち移動可能な一部分（部品）であってもよい。例えば、前記移動対象物は、ロボットのアーム、クレーン車のアーム、消防車の椅子などであってもよい。
In the above-described embodiment, the transport vehicle 16 (running vehicle) is used as an example of the moving object of the present invention, but the moving object of the present invention is not limited to this. The moving object of the present invention includes all mobile bodies that can move based on a movement instruction according to the user's operation on the
上述した実施形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味及び前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。 In addition to the embodiments described above, various modifications of the present invention are possible. Those modifications should not be construed as not belonging to the scope of the present invention. The present invention should include all modifications within the scope of the claims, the meaning of equivalents, and the scope.
１ ：搬送装置
２ ：操作端末
１０ ：管理装置
１４ ：距離センサー
１５ ：重量センサー
１６ ：搬送車
１７ ：台車
１００ ：走行システム
１１１ ：操作情報取得部
１１２ ：走行モード設定部
１１３ ：走行制御部
１１４ ：測定値判定部
１１５ ：表示態様変更部
１１６ ：通知処理部
２１１ ：操作受付部
２１２ ：表示制御部
２１３ ：報知処理部
Ｄ１ ：操作画面
Ｄ１１ ：走行操作ボタン
Reference Signs List 1: Transport device 2: Operation terminal 10: Management device 14: Distance sensor 15: Weight sensor 16: Transport vehicle 17: Cart 100: Travel system 111: Operation information acquisition unit 112: Travel mode setting unit 113: Travel control unit 114: Measurement value determination unit 115: display mode change unit 116: notification processing unit 211: operation reception unit 212: display control unit 213: notification processing unit D1: operation screen D11: travel operation button
Claims (10)
前記操作端末の操作画面に表示される、前記移動対象物の複数の移動方向のそれぞれを示す複数の操作対象画像であって、それぞれが前記作業者の選択操作を受け付ける領域を規定する複数の操作対象画像のうち、前記作業者が選択した操作対象画像に対応する移動方向への移動指示を前記移動対象物に出力する操作受付部と、
前記移動指示に応じて移動する前記移動対象物から前記移動対象物の周囲の障害物までの距離に基づいて、前記操作画面において、前記複数の操作対象画像のうち前記障害物が存在する方向の第１操作対象画像の大きさ及び形状の少なくともいずれかを変更させる表示制御部と、
を備える操作端末。 An operation terminal that accepts an operation by a worker and moves an object to be moved,
A plurality of operation target images each indicating a plurality of moving directions of the moving object displayed on the operation screen of the operation terminal , each of which defines a region for receiving a selection operation by the operator . an operation reception unit that outputs a movement instruction in a moving direction corresponding to the operation target image selected by the operator from among the target images to the moving object;
Based on the distance from the moving object that moves in response to the movement instruction to obstacles around the moving object , the obstacle exists among the plurality of operation target images on the operation screen. a display control unit that changes at least one of the size and shape of the first operation target image in the direction ;
operation terminal.
請求項１に記載の操作端末。The operation terminal according to claim 1.
請求項１に記載の操作端末。The operation terminal according to claim 1.
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の操作端末。 The display control unit makes at least one of the size and shape of the first operation target image different from at least one of the size and shape of the second operation target image in another direction,
The operation terminal according to any one of claims 1 to 3 .
請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の操作端末。 The display control unit represents at least one of a size and a shape of a direction object representing the moving direction included in the first operation target image, and representing the moving direction included in the second operation target image in another direction. differ from the size and/or shape of the orientation object;
The operation terminal according to any one of claims 1 to 3 .
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の操作端末。 The display control unit causes an obstacle object corresponding to the obstacle to be displayed on the operation screen in association with the first operation target image.
The operation terminal according to any one of claims 1 to 5 .
請求項６に記載の操作端末。 The display control unit changes a display mode of at least one of a color and a size of the obstacle object according to the distance.
The operation terminal according to claim 6 .
請求項１から請求項７のいずれか１項に記載の操作端末。 The display control unit emphasizes the display mode of the operation target image selected by the operator as the moving speed of the moving object increases.
The operation terminal according to any one of claims 1 to 7 .
前記操作端末の操作画面に表示される、前記移動対象物の複数の移動方向のそれぞれを示す複数の操作対象画像であって、それぞれが前記作業者の選択操作を受け付ける領域を規定する複数の操作対象画像のうち、前記作業者が選択した操作対象画像に対応する移動方向への移動指示を取得する操作情報取得部と、
前記移動対象物を前記操作情報取得部により取得される前記移動指示に応じた前記移動方向に移動させる移動制御部と、
前記移動指示に応じて移動する前記移動対象物から前記移動対象物の周囲の障害物までの距離に基づいて、前記操作画面において、前記複数の操作対象画像のうち前記障害物が存在する方向の第１操作対象画像の大きさ及び形状の少なくともいずれかを変更させる表示制御部と、
を備える移動システム。 A movement system for moving a moving object based on an operator's operation on an operation terminal,
A plurality of operation target images each indicating a plurality of moving directions of the moving object displayed on the operation screen of the operation terminal , each of which defines a region for receiving a selection operation by the operator . an operation information acquisition unit that acquires a movement instruction in a movement direction corresponding to the operation target image selected by the operator from among the target images ;
a movement control unit that moves the object to be moved in the movement direction according to the movement instruction acquired by the operation information acquisition unit;
Based on the distance from the moving object that moves in accordance with the movement instruction to obstacles around the moving object, a direction in which the obstacle exists among the plurality of operation target images is displayed on the operation screen. a display control unit that changes at least one of the size and shape of the first operation target image ;
A moving system with
前記操作端末の操作画面に表示される、前記移動対象物の複数の移動方向のそれぞれを示す複数の操作対象画像であって、それぞれが前記作業者の選択操作を受け付ける領域を規定する複数の操作対象画像のうち、前記作業者が選択した操作対象画像に対応する移動方向への移動指示を前記移動対象物に出力するステップと、
前記移動指示に応じて移動する前記移動対象物から前記移動対象物の周囲の障害物までの距離に基づいて、前記操作画面において、前記複数の操作対象画像のうち前記障害物が存在する方向の第１操作対象画像の大きさ及び形状の少なくともいずれかを変更させるステップと、
を一又は複数のプロセッサーが実行する表示方法。
A display method for an operation terminal that accepts an operator's operation and moves an object to be moved, comprising:
A plurality of operation target images each indicating a plurality of moving directions of the moving object displayed on the operation screen of the operation terminal , each of which defines a region for receiving a selection operation by the operator . a step of outputting a movement instruction in a moving direction corresponding to the operation target image selected by the operator among the target images to the moving object;
Based on the distance from the moving object that moves in response to the movement instruction to obstacles around the moving object , the obstacle exists among the plurality of operation target images on the operation screen. changing at least one of the size and shape of the first image to be manipulated in direction ;
by one or more processors .
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