JP2001148098A - 車両の走行支援装置 - Google Patents
車両の走行支援装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 道路上に落石や停止車両、低速車両などが存
在した場合、後続の車両がセンターラインをオーバーす
る可能性があることを予測し、その旨を予め自車両へ通
知することにより、交通事故を防止し得る車両の走行支
援装置を提供する。 【解決手段】 車両の走行支援装置において、道路を撮
影する路上撮影手段１と、障害物検知手段２と、走行車
両検知手段３と、進路予測手段４と、前記路上撮影手段
１により障害物が検知された場合には、前記進路予測手
段４によりその後続の走行車両が危険回避の為に進路変
更を行うことを予測し、反対方向から進入する車両に対
して事前に衝突する危険性があることを通知する第１の
警告通知手段５とを具備する。
在した場合、後続の車両がセンターラインをオーバーす
る可能性があることを予測し、その旨を予め自車両へ通
知することにより、交通事故を防止し得る車両の走行支
援装置を提供する。 【解決手段】 車両の走行支援装置において、道路を撮
影する路上撮影手段１と、障害物検知手段２と、走行車
両検知手段３と、進路予測手段４と、前記路上撮影手段
１により障害物が検知された場合には、前記進路予測手
段４によりその後続の走行車両が危険回避の為に進路変
更を行うことを予測し、反対方向から進入する車両に対
して事前に衝突する危険性があることを通知する第１の
警告通知手段５とを具備する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の走行支援を
行う車両の走行支援装置に関するものである。
行う車両の走行支援装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、見通し不良区間の車両の衝突防止
策としては、例えば、特開平０９−２８８１７７号公報
に開示されているように、カーブ、上り坂、下り坂な
ど、自車両から死角を成す道路に、レーダによる監視装
置を設置し、自車両から死角となる領域に存在する前方
車両の速度、前方車両までの距離を算出し、前方車両が
速度オーバーをしている時、またはセンターラインをオ
ーバーしている時に自車両に対して警告信号を送信する
ものがある。
策としては、例えば、特開平０９−２８８１７７号公報
に開示されているように、カーブ、上り坂、下り坂な
ど、自車両から死角を成す道路に、レーダによる監視装
置を設置し、自車両から死角となる領域に存在する前方
車両の速度、前方車両までの距離を算出し、前方車両が
速度オーバーをしている時、またはセンターラインをオ
ーバーしている時に自車両に対して警告信号を送信する
ものがある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
たような衝突防止レーダ装置では、図１０に示すように
道路上に落石や停止車両等の障害物（ｂ）が存在した場
合、前方走行車両（ｃ）が衝突を回避するためにセンタ
ーラインを超えた直後にしか自車両（ａ）に警告を送信
することができず、道路線形や障害物の位置、互いの走
行位置、走行速度によっては、警告送信が間に合わなく
なる恐れがある。
たような衝突防止レーダ装置では、図１０に示すように
道路上に落石や停止車両等の障害物（ｂ）が存在した場
合、前方走行車両（ｃ）が衝突を回避するためにセンタ
ーラインを超えた直後にしか自車両（ａ）に警告を送信
することができず、道路線形や障害物の位置、互いの走
行位置、走行速度によっては、警告送信が間に合わなく
なる恐れがある。
【０００４】本発明は、上記問題点を除去するために、
道路上に落石や停止車両、低速車両などの障害物が存在
した場合、その障害物の後続の車両がセンターラインを
オーバーする可能性があることを予測し、その旨を予め
反対方向から進入する車両へ通知することにより、交通
事故を防止し得る車両の走行支援装置を提供することを
目的とする。
道路上に落石や停止車両、低速車両などの障害物が存在
した場合、その障害物の後続の車両がセンターラインを
オーバーする可能性があることを予測し、その旨を予め
反対方向から進入する車両へ通知することにより、交通
事故を防止し得る車両の走行支援装置を提供することを
目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、上記目的を達
成するために、 〔１〕車両の走行支援装置において、道路を撮影する路
上撮影手段と、障害物検知手段と、走行車両検知手段
と、進路予測手段と、前記路上撮影手段により障害物が
検知された場合には、前記進路予測手段により前記障害
物の後方の走行車両が危険回避の為に進路変更を行うこ
とを予測し、反対方向から進入する車両に対して事前に
衝突する危険性があることを通知する第１の警告通知手
段とを具備するようにしたものである。
成するために、 〔１〕車両の走行支援装置において、道路を撮影する路
上撮影手段と、障害物検知手段と、走行車両検知手段
と、進路予測手段と、前記路上撮影手段により障害物が
検知された場合には、前記進路予測手段により前記障害
物の後方の走行車両が危険回避の為に進路変更を行うこ
とを予測し、反対方向から進入する車両に対して事前に
衝突する危険性があることを通知する第１の警告通知手
段とを具備するようにしたものである。
【０００６】〔２〕車両の走行支援装置において、道路
を撮影し、障害物を検知可能な第１の路上撮影手段と、
前記障害物の反対側の道路を撮影し、前記障害物の反対
方向から進入する対向車を検知可能な第２の路上撮影手
段と、走行車両検知手段と、進路予測手段と、前記第１
の路上撮影手段により障害物が検知された場合には、前
記進路予測手段により前記障害物の後方の走行車両が危
険回避の為に進路変更を行うことを予測し、前記第２の
路上撮影手段により前記反対方向から進入する対向車を
検知した場合に、前記障害物を回避する行為に対して前
記対向車と衝突する危険性があることを前記障害物の後
方の走行車両に事前に通知する第２の警告通知手段とを
具備することを特徴とする。
を撮影し、障害物を検知可能な第１の路上撮影手段と、
前記障害物の反対側の道路を撮影し、前記障害物の反対
方向から進入する対向車を検知可能な第２の路上撮影手
段と、走行車両検知手段と、進路予測手段と、前記第１
の路上撮影手段により障害物が検知された場合には、前
記進路予測手段により前記障害物の後方の走行車両が危
険回避の為に進路変更を行うことを予測し、前記第２の
路上撮影手段により前記反対方向から進入する対向車を
検知した場合に、前記障害物を回避する行為に対して前
記対向車と衝突する危険性があることを前記障害物の後
方の走行車両に事前に通知する第２の警告通知手段とを
具備することを特徴とする。
【０００７】〔３〕上記〔１〕記載の車両の走行支援装
置において、以前通過した前記障害物の後続の車両の軌
跡を蓄積する進路蓄積部を有し、新たに通過する後続の
車両の進路を予測し、危険であると判断される場合に
は、前記反対方向から進入する車両に対して、事前に衝
突の危険性があることを通知する第１の警告通知手段を
具備することを特徴とする。
置において、以前通過した前記障害物の後続の車両の軌
跡を蓄積する進路蓄積部を有し、新たに通過する後続の
車両の進路を予測し、危険であると判断される場合に
は、前記反対方向から進入する車両に対して、事前に衝
突の危険性があることを通知する第１の警告通知手段を
具備することを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て図を参照しながら詳細に説明する。
て図を参照しながら詳細に説明する。
【０００９】図１は本発明の第１実施例を示す車両の走
行支援装置の構成図、図２はその車両の走行支援装置の
道路への配置例を示す図である。
行支援装置の構成図、図２はその車両の走行支援装置の
道路への配置例を示す図である。
【００１０】図１及び図２において、路上撮影手段１
（ｄ）は道路画像を撮影するＣＣＤカメラや光源等から
構成し、道路脇や道路の上部に設置する。ここで撮影し
た映像は障害物検知部２と走行車両検知部３でそれぞれ
の処理を行う。進路予測部４は、障害物検知部２と走行
車両検知部３からの情報（結果）から走行車両（ｃ）の
進路を予測する。進路予測部４が予測結果を危険と判断
した場合、第１の警告通知手段５（ｅ）において自車両
（ａ）へ通知する。第１の警告通知手段５（ｅ）は、道
路に設置した表示板、あるいは路車間通信等のシステム
で構成する。なお、（ｂ）は障害物である。
（ｄ）は道路画像を撮影するＣＣＤカメラや光源等から
構成し、道路脇や道路の上部に設置する。ここで撮影し
た映像は障害物検知部２と走行車両検知部３でそれぞれ
の処理を行う。進路予測部４は、障害物検知部２と走行
車両検知部３からの情報（結果）から走行車両（ｃ）の
進路を予測する。進路予測部４が予測結果を危険と判断
した場合、第１の警告通知手段５（ｅ）において自車両
（ａ）へ通知する。第１の警告通知手段５（ｅ）は、道
路に設置した表示板、あるいは路車間通信等のシステム
で構成する。なお、（ｂ）は障害物である。
【００１１】以下、この車両の走行支援装置の動作につ
いて説明する。
いて説明する。
【００１２】まず、前述した進路予測部４の詳細な動作
について図３のフローチャートを用いて説明する。 （１）障害物検知部２からの情報をセットする（ステッ
プＳ１）。 （２）次に、ステップＳ１の情報から、路上に障害物が
有るか否かを判断する（ステップＳ２）。 （３）走行車両検知部３からの情報をセットする（ステ
ップＳ３）。 （４）ステップＳ２において、ＹＥＳの場合には、その
ステップＳ３の走行車両検知部３からの情報により、障
害物の後方からの後続車両が有るか否かを判断する（ス
テップＳ４）。 （５）次に、ステップＳ４においてＹＥＳの場合には、
車線逸脱車への警報を第１の警告通知手段５から通知す
る（ステップＳ５）。 （６）次いで、監視を続行する（ステップＳ６）。な
お、ステップＳ２及びステップＳ４において、ＮＯの場
合にも、ステップＳ６へ進む。
について図３のフローチャートを用いて説明する。 （１）障害物検知部２からの情報をセットする（ステッ
プＳ１）。 （２）次に、ステップＳ１の情報から、路上に障害物が
有るか否かを判断する（ステップＳ２）。 （３）走行車両検知部３からの情報をセットする（ステ
ップＳ３）。 （４）ステップＳ２において、ＹＥＳの場合には、その
ステップＳ３の走行車両検知部３からの情報により、障
害物の後方からの後続車両が有るか否かを判断する（ス
テップＳ４）。 （５）次に、ステップＳ４においてＹＥＳの場合には、
車線逸脱車への警報を第１の警告通知手段５から通知す
る（ステップＳ５）。 （６）次いで、監視を続行する（ステップＳ６）。な
お、ステップＳ２及びステップＳ４において、ＮＯの場
合にも、ステップＳ６へ進む。
【００１３】このように、障害物情報は、路上撮影手段
１（ｄ）で撮影した映像から路上に存在する障害物
（ｂ）の情報を出力する。路上の障害物検知に関するア
ルゴリズムは、例えば「特開平１０−０７４２９６号：
交通流計測方法および装置」の方法がある。ステップＳ
２で、路上に障害物があると判断した場合、走行車両検
知部３からの走行車両情報の出力と共に、ステップＳ４
へ進む。
１（ｄ）で撮影した映像から路上に存在する障害物
（ｂ）の情報を出力する。路上の障害物検知に関するア
ルゴリズムは、例えば「特開平１０−０７４２９６号：
交通流計測方法および装置」の方法がある。ステップＳ
２で、路上に障害物があると判断した場合、走行車両検
知部３からの走行車両情報の出力と共に、ステップＳ４
へ進む。
【００１４】走行車両情報は、前記路上撮影手段１
（ｄ）で撮影した映像から路上を走行中の車両の情報を
出力する。路上の走行車両検知に関するアルゴリズム
は、例えば「特開平１０−０７４２９６号：交通流計測
方法および装置」の方法がある。
（ｄ）で撮影した映像から路上を走行中の車両の情報を
出力する。路上の走行車両検知に関するアルゴリズム
は、例えば「特開平１０−０７４２９６号：交通流計測
方法および装置」の方法がある。
【００１５】障害物検知と走行車両検知の結果を合成す
ると、図４のようなイメージとなる。この図４におい
て、Ａは道路の映像、ｂ′は障害物の映像、ｃ′は走行
車両の映像Ｂは走行車両の予測進路である。
ると、図４のようなイメージとなる。この図４におい
て、Ａは道路の映像、ｂ′は障害物の映像、ｃ′は走行
車両の映像Ｂは走行車両の予測進路である。
【００１６】ステップＳ４では、走行車両が障害物の後
方から接近している場合、この車が障害物回避の為の進
路変更を行う可能性があると予測する。ステップＳ５で
は、第１の警告通知手段５によって、反対方向から進入
してくる車両（自車両）に対して、対向車がセンターラ
インを越えてくる危険性があることを通知する。
方から接近している場合、この車が障害物回避の為の進
路変更を行う可能性があると予測する。ステップＳ５で
は、第１の警告通知手段５によって、反対方向から進入
してくる車両（自車両）に対して、対向車がセンターラ
インを越えてくる危険性があることを通知する。
【００１７】以上のように、第１実施例によれば、障害
物とその後方から接近してくる車両を検知することによ
り、反対方向から進入する車両（自車両）に対して、事
前に、対向車がセンターラインを越える危険性があるこ
とを第１の警告通知手段５で通知することができ、衝突
事故を防止することができる。
物とその後方から接近してくる車両を検知することによ
り、反対方向から進入する車両（自車両）に対して、事
前に、対向車がセンターラインを越える危険性があるこ
とを第１の警告通知手段５で通知することができ、衝突
事故を防止することができる。
【００１８】次に、本発明の第２実施例について説明す
る。
る。
【００１９】図５は本発明の第２実施例を示す車両の走
行支援装置の構成図、図６はその車両の走行支援装置の
道路への配置例を示す図である。なお、第１実施例と同
じ部分には同じ符号を付してそれらの説明は省略する。
行支援装置の構成図、図６はその車両の走行支援装置の
道路への配置例を示す図である。なお、第１実施例と同
じ部分には同じ符号を付してそれらの説明は省略する。
【００２０】これらの図に示すように、第１の路上撮影
手段１（ｄ）と第２の路上撮影手段６（ｄ′）は、道路
画像を撮影するＣＣＤカメラや光源等から構成し、道路
脇や道路の上部に、互いに死角となる領域を監視するこ
とができるように設置する。すなわち、第１の路上撮影
手段１（ｄ）は障害物および後続の車両を検知可能であ
り、第２の路上撮影手段６（ｄ′）は障害物の反対側か
ら進入してくる車両を検知可能である。 ここで撮影し
た映像は、障害物検知部２と走行車両検知部３でそれぞ
れの処理を行う。対向車衝突予測部７は、障害物検知部
２と走行車両検知部３の結果から走行車両（ｃ）と自車
両（ａ）の衝突の危険性を予測する。その予測結果から
危険と判断した場合、第２の警告通知手段５′（ｅ′）
において自車両（ａ）へ通知する。第２の警告通知手段
５′（ｅ′）は、道路に設置した表示板あるいは路車間
通信等のシステムで構成する。
手段１（ｄ）と第２の路上撮影手段６（ｄ′）は、道路
画像を撮影するＣＣＤカメラや光源等から構成し、道路
脇や道路の上部に、互いに死角となる領域を監視するこ
とができるように設置する。すなわち、第１の路上撮影
手段１（ｄ）は障害物および後続の車両を検知可能であ
り、第２の路上撮影手段６（ｄ′）は障害物の反対側か
ら進入してくる車両を検知可能である。 ここで撮影し
た映像は、障害物検知部２と走行車両検知部３でそれぞ
れの処理を行う。対向車衝突予測部７は、障害物検知部
２と走行車両検知部３の結果から走行車両（ｃ）と自車
両（ａ）の衝突の危険性を予測する。その予測結果から
危険と判断した場合、第２の警告通知手段５′（ｅ′）
において自車両（ａ）へ通知する。第２の警告通知手段
５′（ｅ′）は、道路に設置した表示板あるいは路車間
通信等のシステムで構成する。
【００２１】以下、この車両の走行支援装置の動作につ
いて説明する。
いて説明する。
【００２２】まず、前述した対向車衝突予測部の詳細な
動作について図７のフローチャートを用いて説明する。 （１）障害物検知部２からの情報をセットする（ステッ
プＳ１１）。 （２）次に、ステップＳ１１の情報から、路上に障害物
が有るか否かを判断する（ステップＳ１２）。 （３）走行車両検知部３からの情報をセットする（ステ
ップＳ１３）。 （４）ステップＳ１２において、ＹＥＳの場合には、そ
のステップＳ１３の走行車両検知部３からの情報によ
り、後続車両および対向車両が有るか否かを判断する
（ステップＳ１４）。 （５）次に、ステップＳ１４においてＹＥＳの場合に
は、進路変更危険通知を第２の警告通知手段５′
（ｅ′）から車線を逸脱しようとする後続車両へ通知す
る（ステップＳ１５）。 （６）次いで、監視を続行する（ステップＳ１６）。な
お、ステップＳ１２及びステップＳ１４において、ＮＯ
の場合にも、ステップＳ６へ進む。
動作について図７のフローチャートを用いて説明する。 （１）障害物検知部２からの情報をセットする（ステッ
プＳ１１）。 （２）次に、ステップＳ１１の情報から、路上に障害物
が有るか否かを判断する（ステップＳ１２）。 （３）走行車両検知部３からの情報をセットする（ステ
ップＳ１３）。 （４）ステップＳ１２において、ＹＥＳの場合には、そ
のステップＳ１３の走行車両検知部３からの情報によ
り、後続車両および対向車両が有るか否かを判断する
（ステップＳ１４）。 （５）次に、ステップＳ１４においてＹＥＳの場合に
は、進路変更危険通知を第２の警告通知手段５′
（ｅ′）から車線を逸脱しようとする後続車両へ通知す
る（ステップＳ１５）。 （６）次いで、監視を続行する（ステップＳ１６）。な
お、ステップＳ１２及びステップＳ１４において、ＮＯ
の場合にも、ステップＳ６へ進む。
【００２３】このように、障害物情報は第１の路上撮影
手段１，２（ｄ，ｄ′）で撮影した映像から路上に存在
する障害物の情報を出力する。路上の障害物検知に関す
るアルゴリズムは、例えば「特開平１０−０７４２９６
号公報：交通流計測方法および装置」に開示される方法
がある。ステップＳ１２で、路上に障害物があると判断
した場合、走行車両情報の出力と共に、ステップＳ１４
へ進む。
手段１，２（ｄ，ｄ′）で撮影した映像から路上に存在
する障害物の情報を出力する。路上の障害物検知に関す
るアルゴリズムは、例えば「特開平１０−０７４２９６
号公報：交通流計測方法および装置」に開示される方法
がある。ステップＳ１２で、路上に障害物があると判断
した場合、走行車両情報の出力と共に、ステップＳ１４
へ進む。
【００２４】走行車両情報は、前記路上撮影手段１
（ｄ）で撮影した映像から路上を走行中の車両の情報を
出力する。路上の走行車両検知に関するアルゴリズム
は、例えば、「特開平１０−０７４２９６号公報：交通
流計測方法および装置」に開示される方法がある。ステ
ップＳ１４では、後続車が接近している場合において、
後続車両が障害物回避の為に進路変更を行う場合、反対
側から進入してくる対向車と衝突の可能性があると予測
する。ステップＳ１５では、第２の警告通知手段５′
（ｅ′）によって、自車両（ａ）に対し、障害物（ｂ）
を回避する行為は反対側から進入してくる対向車（ｃ）
と衝突する危険性があることを通知する。
（ｄ）で撮影した映像から路上を走行中の車両の情報を
出力する。路上の走行車両検知に関するアルゴリズム
は、例えば、「特開平１０−０７４２９６号公報：交通
流計測方法および装置」に開示される方法がある。ステ
ップＳ１４では、後続車が接近している場合において、
後続車両が障害物回避の為に進路変更を行う場合、反対
側から進入してくる対向車と衝突の可能性があると予測
する。ステップＳ１５では、第２の警告通知手段５′
（ｅ′）によって、自車両（ａ）に対し、障害物（ｂ）
を回避する行為は反対側から進入してくる対向車（ｃ）
と衝突する危険性があることを通知する。
【００２５】以上のように、第２実施例によれば、障害
物を検知した場合、反対方向から進入する対向車を検知
することで、センターラインを越えて障害物を回避する
行為に対して、対向車と衝突する危険性があることを事
前に通知することができ、衝突事故を防止することがで
きる。
物を検知した場合、反対方向から進入する対向車を検知
することで、センターラインを越えて障害物を回避する
行為に対して、対向車と衝突する危険性があることを事
前に通知することができ、衝突事故を防止することがで
きる。
【００２６】次に、本発明の第３実施例について説明す
る。
る。
【００２７】図８は本発明の第３実施例を示す車両の走
行支援装置の構成図である。
行支援装置の構成図である。
【００２８】この実施例は、第１実施例に加え、走行車
両検知部３で検出した車両の進路を蓄積する、進路蓄積
部８を追加したものである。なお、第１実施例と同じ部
分については、同じ符号を付してそれらについては説明
を省略する。
両検知部３で検出した車両の進路を蓄積する、進路蓄積
部８を追加したものである。なお、第１実施例と同じ部
分については、同じ符号を付してそれらについては説明
を省略する。
【００２９】以下、この車両の走行支援装置の動作につ
いて説明する。
いて説明する。
【００３０】まず、進路蓄積部８及び進路予測部４の詳
細な動作について、図９のブロック図を用いて説明す
る。
細な動作について、図９のブロック図を用いて説明す
る。
【００３１】走行車両情報取得（ステップＳ２１）は、
前記路上撮影手段１で撮影した映像から路上を走行中の
車両の情報を走行車両検知部３より取得する。路上の走
行車両追跡に関するアルゴリズムは、例えば「特開平１
１−９６３７６号：移動物体追跡装置及び方法」に開示
された方法がある。
前記路上撮影手段１で撮影した映像から路上を走行中の
車両の情報を走行車両検知部３より取得する。路上の走
行車両追跡に関するアルゴリズムは、例えば「特開平１
１−９６３７６号：移動物体追跡装置及び方法」に開示
された方法がある。
【００３２】走行車両を最初に検知すると、ステップＳ
２２において、進路情報データベースを参照し（ステッ
プＳ２３）、以前通過した車両の軌跡を参考に予測を立
てる。以前通過した車両が正常な進路をとっていれば、
ステップＳ２４において車両通過後にデータベースを更
新する。ステップＳ２２で、以前通過した車両が正常な
進路をとっていない場合、検出した車両も同様の走行進
路をとると予測し、ステップＳ２５において、反対方向
から進入してくる車両に対して、対向車がセンターライ
ンを越えてくる危険性があることを通知する。ステップ
Ｓ２２における通過車両の軌跡数や傾向に応じた閾値等
は、稼動するシステムによって任意に決めてかまわな
い。
２２において、進路情報データベースを参照し（ステッ
プＳ２３）、以前通過した車両の軌跡を参考に予測を立
てる。以前通過した車両が正常な進路をとっていれば、
ステップＳ２４において車両通過後にデータベースを更
新する。ステップＳ２２で、以前通過した車両が正常な
進路をとっていない場合、検出した車両も同様の走行進
路をとると予測し、ステップＳ２５において、反対方向
から進入してくる車両に対して、対向車がセンターライ
ンを越えてくる危険性があることを通知する。ステップ
Ｓ２２における通過車両の軌跡数や傾向に応じた閾値等
は、稼動するシステムによって任意に決めてかまわな
い。
【００３３】以上のように、第３実施例によれば、障害
物を検知できない場合であっても、過去に通過した車両
の軌跡のデータを参照することにより、新たに検知した
車両の進路を予測し、反対方向から進入する車両に対し
て、事前に、対向車がセンターラインを越える危険性が
あることを通知することができ、衝突事故を防止するこ
とができる。
物を検知できない場合であっても、過去に通過した車両
の軌跡のデータを参照することにより、新たに検知した
車両の進路を予測し、反対方向から進入する車両に対し
て、事前に、対向車がセンターラインを越える危険性が
あることを通知することができ、衝突事故を防止するこ
とができる。
【００３４】また、本発明の装置が道路管理者へ通知す
ることが可能である場合、車両の軌跡異常とその時撮影
した映像を通知することで、管理者による障害物の除去
や現地での誘導などの処置を早急に行うことができるよ
うになる。
ることが可能である場合、車両の軌跡異常とその時撮影
した映像を通知することで、管理者による障害物の除去
や現地での誘導などの処置を早急に行うことができるよ
うになる。
【００３５】なお、本発明は、さらに以下のような利用
形態を有する。
形態を有する。
【００３６】第１実施例、第２実施例共に、カーブ等の
見通し不良区間に設置することにより、事故防止の効果
がある。また、第１実施例を、死角となる領域双方向に
設置し、第２実施例の構成で接続することにより、障害
物を回避する車両と、その車両と衝突する危険性のある
車両の双方に警告を発することができるため、より衝突
事故を防止することができる。
見通し不良区間に設置することにより、事故防止の効果
がある。また、第１実施例を、死角となる領域双方向に
設置し、第２実施例の構成で接続することにより、障害
物を回避する車両と、その車両と衝突する危険性のある
車両の双方に警告を発することができるため、より衝突
事故を防止することができる。
【００３７】障害物回避時の危険性を通知することによ
り、更に該当車両が危険回避の為に「停止」するかもし
れないという予測を立てることで、後続の車両へ事前通
知することも可能である。
り、更に該当車両が危険回避の為に「停止」するかもし
れないという予測を立てることで、後続の車両へ事前通
知することも可能である。
【００３８】なお、車線が十分に広く、障害物を回避し
ても対向車との危険性が無い場合には、前記警報を出力
しないように構成することもできる。
ても対向車との危険性が無い場合には、前記警報を出力
しないように構成することもできる。
【００３９】また、本発明は上記実施例に限定されるも
のではなく、本発明の趣旨に基づき種々の変形が可能で
あり、それらを本発明の範囲から排除するものではな
い。
のではなく、本発明の趣旨に基づき種々の変形が可能で
あり、それらを本発明の範囲から排除するものではな
い。
【００４０】
【発明の効果】以上、詳細に説明したように、本発明に
よれば、以下のような効果を奏することができる。
よれば、以下のような効果を奏することができる。
【００４１】（Ａ）障害物とその後方から接近してくる
車両を検知することにより、反対方向から進入する車両
に対して、事前に、対向車がセンターラインを越える危
険性があることを通知することができ、衝突事故を防止
することができる。
車両を検知することにより、反対方向から進入する車両
に対して、事前に、対向車がセンターラインを越える危
険性があることを通知することができ、衝突事故を防止
することができる。
【００４２】（Ｂ）障害物を検知した場合、反対方向か
ら進入する対向車を検知することで、センターラインを
越えて障害物を回避する行為に対して、対向車と衝突す
る危険性があることを事前に通知することができ、衝突
事故を防止することができる。
ら進入する対向車を検知することで、センターラインを
越えて障害物を回避する行為に対して、対向車と衝突す
る危険性があることを事前に通知することができ、衝突
事故を防止することができる。
【００４３】（Ｃ）障害物を検知できない場合であって
も、過去通過した車両の軌跡のデータを参照することに
より、新たに検知した車両の進路を予測し、反対方向か
ら進入する車両に対して、事前に、対向車がセンターラ
インを越える危険性があることを通知することができ、
衝突事故を防止することができる。
も、過去通過した車両の軌跡のデータを参照することに
より、新たに検知した車両の進路を予測し、反対方向か
ら進入する車両に対して、事前に、対向車がセンターラ
インを越える危険性があることを通知することができ、
衝突事故を防止することができる。
【００４４】（Ｄ）また、本発明の装置が道路管理者へ
通知することが可能である場合、車両の軌跡異常とその
時撮影した映像を通知することで、管理者による障害物
の除去や現地での誘導などの処置を早急に行うことがで
きる。
通知することが可能である場合、車両の軌跡異常とその
時撮影した映像を通知することで、管理者による障害物
の除去や現地での誘導などの処置を早急に行うことがで
きる。
【図１】本発明の第１実施例を示す車両の走行支援装置
の構成図である。
の構成図である。
【図２】本発明の第１実施例を示す車両の走行支援装置
の道路への配置例を示す図である。
の道路への配置例を示す図である。
【図３】本発明の第１実施例を示す車両の走行支援装置
の動作フローチャートである。
の動作フローチャートである。
【図４】本発明の第１実施例を示す車両の走行支援装置
の路上撮影手段によるイメージ図である。
の路上撮影手段によるイメージ図である。
【図５】本発明の第２実施例を示す車両の走行支援装置
の構成図である。
の構成図である。
【図６】本発明の第２実施例を示す車両の走行支援装置
の道路への配置例を示す図である。
の道路への配置例を示す図である。
【図７】本発明の第２実施例を示す対向車衝突予測部の
動作フローチャートである。
動作フローチャートである。
【図８】本発明の第３実施例を示す車両の走行支援装置
の構成図である。
の構成図である。
【図９】本発明の第３実施例を示す進路蓄積部及び進路
予測部の動作フローチャートである。
予測部の動作フローチャートである。
【図１０】従来の問題点の説明図である。
１（ｄ） 第１の路上撮影手段 ２ 障害物検知部 ３ 走行車両検知部 ４ 進路予測部 ５（ｅ） 第１の警告通知手段 ５′（ｅ）′ 第２の警告通知手段 ６（ｄ′） 第２の路上撮影手段 ７ 対向車衝突予測部 ａ 自車両 ｂ 障害物 ｃ 前方走行車両
Claims (3)
- 【請求項１】 車両の走行支援装置において、（ａ）道
路を撮影する路上撮影手段と、（ｂ）障害物検知手段
と、（ｃ）走行車両検知手段と、（ｄ）進路予測手段
と、（ｅ）前記路上撮影手段により障害物が検知された
場合には、前記進路予測手段により前記障害物の後方の
走行車両が危険回避の為に進路変更を行うことを予測
し、反対方向から進入する車両に対して事前に衝突する
危険性があることを通知する第１の警告通知手段とを具
備することを特徴とする車両の走行支援装置。 - 【請求項２】 車両の走行支援装置において、（ａ）道
路を撮影し、障害物を検知可能な第１の路上撮影手段
と、（ｂ）前記障害物の反対側の道路を撮影し、前記障
害物の反対方向から進入する対向車を検知可能な第２の
路上撮影手段と、（ｃ）走行車両検知手段と、（ｄ）進
路予測手段と、（ｅ）前記第１の路上撮影手段により障
害物が検知された場合には、前記進路予測手段により前
記障害物の後方の走行車両が危険回避の為に進路変更を
行うことを予測し、前記第２の路上撮影手段により前記
反対方向から進入する対向車を検知した場合に、前記障
害物を回避する行為に対して前記対向車と衝突する危険
性があることを前記障害物の後方の走行車両に事前に通
知する第２の警告通知手段とを具備することを特徴とす
る車両の走行支援装置。 - 【請求項３】 請求項１記載の車両の走行支援装置にお
いて、以前通過した前記障害物の後続の車両の軌跡を蓄
積する進路蓄積部を有し、新たに通過する後続の車両の
進路を予測し、危険であると判断される場合には、前記
反対方向から進入する車両に対して、事前に衝突の危険
性があることを通知する第１の警告通知手段を具備する
ことを特徴とする車両の走行支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33295699A JP2001148098A (ja) | 1999-11-24 | 1999-11-24 | 車両の走行支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33295699A JP2001148098A (ja) | 1999-11-24 | 1999-11-24 | 車両の走行支援装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001148098A true JP2001148098A (ja) | 2001-05-29 |
Family
ID=18260702
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33295699A Withdrawn JP2001148098A (ja) | 1999-11-24 | 1999-11-24 | 車両の走行支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001148098A (ja) |
Cited By (11)
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-
1999
- 1999-11-24 JP JP33295699A patent/JP2001148098A/ja not_active Withdrawn
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20070206 |