JP4884780B2 - ロボットの関節構造 - Google Patents
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Description
図1は、従来用いられていた玩具ロボットの関節部分を示す組立図である。
図2は、図1の玩具ロボットにおける関節部分の組立後の状態を示す斜視図である。図3は従来から用いられていた他の玩具ロボットの関節部分を示す斜視図である。
最初に、図1を用いて従来用いられていた玩具ロボットの関節部分について説明する。
図1に示すように、ロボットの関節部分は、サーボモータ1および5と、フリーホーン3aおよび3cと、サーボホーン3bおよび3dと、サーボアーム6および7と、ホーン止めネジ2a、2b、2cおよび2dと、組み立てネジ4a、4b、4c、4dおよび組み立てネジ5とを備えている。
また、凸部1aの中心軸には、ホーン止めネジ2bが挿入されるように、ホーン止めネジ2bのネジ山に合致した溝が設けられている。
サーボホーン3bには、ホーン止めネジ2bが挿入される挿通孔3b1が設けられている。また、サーボホーン3bには、組み立てネジ(組み立てネジ4bを含む)に螺合するネジ孔3b2および3b3が設けられている。
ネジ孔3b2には、組み立てネジ4bが挿入される。
サーボホーン3aには、ホーン止めネジ2aが挿入される挿通孔3a1が設けられている。また、サーボホーン3aには、組み立てネジ(組み立てネジ4aを含む)に螺合するネジ孔3a2および3a3が設けられている。
ネジ孔3a3には、組み立てネジ4aが挿入される。
サーボアーム支柱面6aには、組み立てネジが貫通する貫通孔6a2および6a3が設けられている。組み立てネジ4aは貫通孔6a3を介して、サーボホーン3aのネジ孔3a3に挿入される。
サーボアーム支柱面6bには、組み立てネジが貫通する貫通孔6b2および6b3が設けられている。組み立てネジ4bは貫通孔6b2を介して、サーボホーン3bのネジ孔3b2に挿入される。
サーボアーム底面6cには、組み立てネジ5に螺合するように溝が設けられたネジ孔6c1が形成されている。この組み立てネジ5は、ネジ孔6c1およびサーボアーム7に形成された組み立てネジ5に螺合するように溝が設けられたネジ孔7c1に挿入される。
サーボアーム支柱面7aには、組み立てネジが貫通する貫通孔7a2および7a3が設けられている。組み立てネジ4cは貫通孔7a3を介して、サーボホーン3cのネジ孔3c3に挿入される。
サーボアーム支柱面7bには、組み立てネジが貫通する貫通孔7b2および図示しない貫通孔7b3が設けられている。組み立てネジ4dは貫通孔7b3を介して、サーボホーン3dのネジ孔3d3に挿入される。
サーボアーム底面7cには、組み立てネジ5に螺合するように溝が設けられたネジ孔7c1が形成さられている。組み立てネジ5は、サーボアーム6に形成されたネジ孔6c1およびネジ孔7c1に挿入される。
従って、サーボアーム底面6cとサーボアーム底面7cとは組み立てネジ5によって固着される。
また、凸部5aの中心軸には、ホーン止めネジ2cが挿入されるように、ホーン止めネジ2cのネジ山に合致した溝が設けられている。
サーボホーン3cには、ホーン止めネジ2cが挿入される挿通孔3c1が設けられている。また、サーボホーン3cには、組み立てネジ(組み立てネジ4cを含む)のネジ山に嵌合するネジ孔3c2および3c3が設けられている。
ネジ孔3c3には、組み立てネジ4cが挿入される。
サーボホーン3dには、ホーン止めネジ2dが挿入される挿通孔3d1が設けられている。また、サーボホーン3dには、組み立てネジ(組み立てネジ4dを含む)に螺合するネジ孔3d2および3d3が設けられている。
ネジ孔3d3には組み立てネジ4dが挿入される。
このようにサーボアーム6とサーボアーム7とは、組み立てネジ5によって固着される。
また、サーボアーム7には、フリーホーン3cおよびサーボホーン3dを介して、サーボモータ5が固定されている。さらに、サーボモータ5は、凸部5aの中心軸を回るようになっている。したがって、サーボモータ5に固定されたアーム部分(図示せず)が、ロボットのアームとして回転運動をすることになる。
このように、サーボモータ1が固定されたサーボアーム6側ではサーボモータ1がロボットのアームとして回動し、サーボモータ5が固定されたサーボアーム7側ではサーボモータ5がロボットのアームとして回動して、一つのロボット玩具の関節部分を構成している。
サーボモータ1は、サーボモータの回転軸の中心軸であり、凸部1aの中心であり、およびホーン止めネジ2bの中心でもある中心軸1cの周りに、矢印1dで示されるように180度回転する。
なお、サーボアーム支柱面6bには、組み立てネジ4eが貫通する貫通孔6b3が設けられ、組み立てネジ4eは貫通孔6b3を介して、サーボホーン3bのネジ孔3b3(図2に図示せず)に挿入される。また、組み立てネジ4bは貫通孔6b2を介して、サーボホーン3bのネジ孔3b2(図2に図示せず)に挿入されることになる。その結果、サーボアーム支柱面6bとサーボホーン3bとが固着される。
サーボモータ5は、サーボモータの回転軸の中心軸であり、凸部5a(図2に図示せず)の中心であり、またホーン止めネジ2cの中心でもある中心軸5cの周りに、矢印5dで示されるように180度回転する。
なお、サーボアーム支柱面7aには、組み立てネジ4fが貫通する貫通孔7a2が設けられ、組み立てネジ4fは貫通孔7a2を介して、フリーホーン3cのネジ孔3c2(図2に図示せず)に挿入される。また、組み立てネジ4cは貫通孔7a3を介して、フリーホーン3cのネジ孔3c3(図2に図示せず)に挿入されることになる。その結果、サーボアーム支柱面6aとフリーホーン3cとが固着される。
このように、サーボモータ1が固定されたサーボアーム6側ではサーボモータ1がロボットのアームとして中心軸1cの周りに、矢印1dで示されるように180度回転する。また、サーボモータ5が固定されたサーボアーム7側ではサーボモータ5がロボットのアームとして中心軸5cの周りに、矢印5dで示されるように180度回転する。
図3に示されたロボットの関節部分は、図1におけるサーボアーム6にサーボモータ5を直接取り付けた例である。図1のサーボモータ1の円形状突起部1cに対応する、サーボモータ5の円形状突起部が円形状突起部5eである。
この円形状突起部5eの表面には、図1のサーボモータ1の凸部1aに対応する凸部(図示せず)が設けられており、その凸部の中心軸がサーボモータ5の回転軸の中心軸5cと一致する。前記凸部の中心部にはホーン止めネジ2eに螺合するネジ溝が形成されている。ホーン止めネジ2eは、サーボアーム6を挟んでサーボモータ5の前記凸部のネジ溝に螺合される。その結果、サーボモータ5はサーボアーム6に固定される。
その結果、サーボモータ5は、サーボモータ5の回転軸5cの周りを回転する。
また、サーボモータ1は、図2における回転と同様に、サーボモータ1がロボットのアームとして中心軸1cの周りで、矢印1dで示されるように180度回転する。
したがって、ロボットの関節部分に使用される部品点数が少なくなるので、ロボットの関節構造に要するコストが削減できる。また、部品点数が少なくなるので、組み立てが簡単となる。さらに、連結部および略L字状保持部が分離されているので、それぞれの部分について容易に設計変更ができるという利点を有する。
したがって、ロボットの関節部分に使用される部品点数が少なくなるので、ロボットの関節構造に要するコストが削減できる。
また、部品点数が少なくなるので、組み立てが簡単となる。さらに、連結部および略L字状保持部が分離されているので、それぞれの部分について容易に設計変更ができるという利点を有する。
前記モータ部と連結される前記略L字状保持部のうち、前記モータ部において対向する前記略L字状保持部のうち少なくとも一方の前記略L字状保持部には、前記モータ部のモータの回動軸線と略平行方向に一つ以上の溝部が構成された凹部が設けられ、前記モータ部の軸受型凸部には前記溝部と嵌合する稜部が構成され、前記略L字状保持部の凹部と前記モータ部の軸受型凸部とは嵌合され、前記略L字状保持部の凹部の中心軸線とモータ部の軸受型凸部の中心軸線とは、前記モータ部のモータの回動軸線上にあることを特徴とするロボットの関節構造である。
前記連結部のテーパ状の凸部には、ロックネジ孔が設けられ、前記略L字状保持部のテーパ状の凹部には前記テーパ状の凸部に設けられたロックネジ孔に挿入されるロックネジが貫通するロックネジ貫通部が設けられ、前記連結部と前記略L字状保持部とは前記ロックネジによって固定されることを特徴とするロボットの関節構造である。
上述した本発明に係わるロボットの関節構造によれば、請求項1乃至4のいずれか一項に記載の発明の効果に加え、連結部と略L字状保持部とはロックネジによって固着されるので、連結部と略L字状保持部とは、簡単にははずれないという効果を有する。
上述した本発明に係わるロボットの関節構造によれば、請求項5に記載の発明の効果に加え、モータ部と略L字状保持部とは、止めネジによって回動可能に確実に連結される。また、サブホーン等のホーン部材を用いることがないので部品点数を少なくすることができる。その結果、ロボットの関節構造において、コストダウンを図ることができる。また、ロボットの関節構造の組み立てが容易となる。さらに、ロボットの関節構造の設計変更をする場合においても、部品点数が減少しているので、設計変更が容易になる。
前記連結部および前記略L字状保持部は、合成樹脂から成形されていることを特徴とするロボットの関節構造である。
上述した本発明に係わるロボットの関節構造によれば、請求項1乃至6のいずれか一項に記載の発明の効果に加え、前記連結部と略L字状保持部とが合成樹脂から成形されているので、ロボット関節部の軽量化を図ることが可能となる。
また、一旦金型を作成すれば、合成樹脂のコストは安いので、ロボット関節部のコストダウンを図ることができる。
したがって、ロボットの関節部分に使用される部品点数が少なくなるので、ロボットの関節構造に要するコストが削減できる。また、部品点数が少なくなるので、組み立てが簡単となる。さらに、連結部および略L字状保持部が分離されているので、それぞれの部分について容易に設計変更ができるという利点を有する。
したがって、ロボットの関節部分に使用される部品点数が少なくなるので、ロボットの関節構造に要するコストが削減できる。また、部品点数が少なくなるので、組み立てが簡単となる。さらに、連結部および略L字状保持部が分離されているので、それぞれの部分について容易に設計変更ができるという利点を有する。
また、一旦金型を作成すれば、合成樹脂のコストは安いので、ロボット関節部のコストダウンを図ることができる。
図4は、本実施形態に係わる玩具ロボットの関節部分を示す組立図である。図5は、図4の連結部と略L字状保持部とを拡大した斜視図である。図6は、図4の玩具ロボットにおける関節部分の組み立て後の状態を示す斜視図である。図7は、本実施形態の変形例の斜視図である。
図4において示される、ロボット玩具の関節構造は、連結部14と、モータ部8および16と、略L字状保持部10、11、12および13と、ロックネジ15a、15b、15cおよび15dと、止めネジ9a、9b、9cおよび9dとを備えている。
また、テーパ状の凸部14bは、凸部側面14b3、凸部テーパ状右側面14b1および凸部テーパ状左側面14b2とから構成されている。さらに、テーパ状の凸部14cは、凸部側面14c3、凸部テーパ状右側面14c1および凸部テーパ状左側面14c2とから構成されている。さらに、テーパ状の凸部14dは、凸部側面14d3、凸部テーパ状右側面14d1および凸部テーパ状左側面14d2とから構成されている。
凸部側面14a3には、ロックネジ15dに形成されるネジ山と螺合する溝を有するロックネジ孔14a4(図示せず)が形成されている。また、凸部側面14b3には、ロックネジ15aに形成されるネジ山と螺合する溝を有するロックネジ孔14a4(図示せず)が形成されている。さらに、凸部側面14c3には、ロックネジ15cに形成されるネジ山と螺合する溝を有するロックネジ孔14c4が形成されている。さらに、凸部側面14d3には、ロックネジ15bに形成されるネジ山と螺合する溝を有するロックネジ孔14d4が形成されている。
略L字状保持部10の凹部テーパ状右側面10b1は、連結部14の凸部テーパ状右側面14b1と互いの面が接するように嵌合される。また、略L字状保持部10の凹部テーパ状左側面10b2は、連結部14の凸部テーパ状左側面14b2と互いの面が接するように嵌合される。
挿通孔10a1の中心軸線は、モータ部8のモータの回動軸線8c上にある。止めネジ9aが挿通孔10a1に挿入され、モータ部8に形成されたネジ孔に嵌合される。
その結果、モータ部8と略L字状保持部10とは、止めネジ9aによって接合される。すなわち、挿通孔10a1の中心軸線を中心として、矢印8dの方向または矢印8eの方向にモータ部8は回動可能となり、このことはモータ部8が一対の略L字状保持部10,11と相対的に回動可能になることを意味している。
モータ部8のモータの回動軸は、一対の略L字状保持部10,11の何れかの片側と駆動力が伝達されるように結合され、残された側の略L字状保持部(図4の例では略L字状保持部11の側が相当する)は単に左右支持のバランスを保つ状態とするために、モータの回動軸とはフリー状態となって軸受型凸部8aを介して支持されている。
また、挿通孔10b4には、ロックネジ15aが挿入され、連結部14の凸部側面14b3に形成されたネジ孔に螺合される。
その結果、連結部14と略L字状保持部10とは、ロックネジ15aによって固定される。
略L字状保持部12の凹部テーパ状右側面12c1は、連結部14の凸部テーパ状右側面14c1と互いの面が接するように嵌合される。また、略L字状保持部12の凹部テーパ状左側面12c2は、連結部14の凸部テーパ状左側面14c2と互いの面が接するように嵌合される。
挿通孔12a1の中心軸線は、モータ部16のモータの回動軸線16c上にある。止めネジ9cが挿通孔12a1に挿入され、モータ部16に形成されたネジ孔16eに螺合される。
その結果、モータ部16のモータの回動軸線16cと略L字状保持部12とは、止めネジ9cによって接合される。すなわち、挿通孔12a1の中心軸線を中心として回るように、モータ部16は矢印16fまたは矢印16gの方向に略L字状保持部12と相対的に回動する。
その結果、連結部14と略L字状保持部12とは、ロックネジ15cによって固定される。
略L字状保持部11にはテーパ状の凹部11d(図示せず)が設けられている。テーパ状の凹部11dは、凹部側面11d3(図示せず)、凹部テーパ状右側面11d1(図示せず)および凹部テーパ状左側面11d2(図示せず)とから構成されている。凹部テーパ状右側面11d1と凹部テーパ状左側面11d2とは互いに非平行のテーパ状側面から構成されている。
また、略L字状保持部11には、一つ以上の溝部(図示せず)が形成された止めネジ孔11a1、および挿通孔11d4(図示せず)が形成されている。
そして、モータ部8の軸受型凸部8aには、ネジ孔11a1に形成された溝部と嵌合する稜部が形成されている(図示せず)。また、止めネジ孔11a1の中心軸線および軸受型凸部8aの中心軸線は、モータ部8のモータの回動軸線8c上にある。
したがって、止めネジ孔11a1に止めネジ9bが挿入されると、止めネジ9bと軸受型凸部8aに形成されたネジ孔8bとが螺合する。
その結果、止めネジ孔11a1に止めネジ9bが挿入されると、止めネジ9bが略L字状保持部11をモータ部8方向に押し込むことになる。すると、モータ部8の軸受型凸部8aがネジ孔11a1に挿入され、モータ部8の軸受型凸部8aの稜部とネジ孔11a1に形成された溝部とが嵌合する。さらに、止めネジ9bと軸受型凸部8aに形成されたネジ孔8bとが螺合する。
したがって、モータの回動中心軸線と同一の中心軸線となる軸受型凸部8aと止めネジ9bとは一体的に固定されるが、モータ部8と略L字状保持部11とは相対的に回動可能な関係となるため、モータ部8は回動軸線8cに対して矢印8dまたは矢印8eの方向に回動することになる。
また、挿通孔11d4には、ロックネジ15bが挿入され、このロックネジ15bが連結部14の凸部側面14d3に形成されたネジ孔14d4に螺合される。
その結果、連結部14と略L字状保持部11とは、ロックネジ15bによって固定される。
略L字状保持部13の凹部テーパ状右側面13a1は、連結部14の凸部テーパ状右側面14a1と互いの面が接するように嵌合される。また、略L字状保持部13の凹部テーパ状左側面13a2は、連結部14の凸部テーパ状左側面14a2と互いの面が接するように嵌合される。
また、略L字状保持部13には、一つ以上の溝部(図示せず)が形成された止めネジ孔13a5、および挿通孔13a4が形成されている。
したがって、止めネジ孔13a5に止めネジ9dが挿入されると、止めネジ9dが略L字状保持部13をモータ部16方向に押し込むことになる。すると、モータ部16の軸受型凸部16aがネジ孔13a5に挿入され、モータ部16の軸受型凸部16aの稜部とネジ孔13a5に形成された溝部とが嵌合する。さらに、止めネジ9dと軸受型凸部16aに形成されたネジ孔16bとが螺合する。
したがって、モータの回動軸線は、止めネジ9dによって止めネジ9dと一体的に固定されるが、モータ部16はモータの回動軸線16cを中心として、略L字状保持部13と相対的に矢印16fまたは矢印16gの方向に回動することになる。
また、挿通孔13a4には、ロックネジ15dが挿入され、このロックネジ15dが連結部14の凸部側面14a3に形成されたネジ孔14a4に螺合される。
その結果、連結部14と略L字状保持部13とは、ロックネジ15dによって固定される。
図5には、連結部14と、略L字状保持部12および略L字状保持部13が示されている。
図5に示すように、連結部14の側面には、テーパ状の凸部14a、14b、14cおよび14dが設けられている。テーパ状の凸部14aは、凸部側面14a3、凸部テーパ状右側面14a1および凸部テーパ状左側面14a2とから構成されている。また、テーパ状の凸部14cは、凸部側面14c3、凸部テーパ状右側面14c1および凸部テーパ状左側面14c2とから構成されている。
凸部側面14a3には、挿通孔13a4に挿入されるロックネジ15d(図示せず)に形成されるネジ山と螺合する溝を有するロックネジ孔14a4(図示せず)が形成されている。また、凸部側面14c3には、挿通孔12c4に挿入されるロックネジ15c(図示せず)に形成されるネジ山と螺合する溝を有するロックネジ孔14c4が形成されている。
この嵌合された状態において、略L字状保持部12の凹部テーパ状右側面12c1は、連結部14の凸部テーパ状右側面14c1と接している。また、略L字状保持部12の凹部テーパ状左側面12c2は、連結部14の凸部テーパ状左側面14c2と接している。さらに、略L字状保持部12の凹部側面12c3は、連結部14の凸部側面14c3と接している。
この嵌合された状態において、略L字状保持部13の凹部テーパ状右側面13a1は、連結部14の凸部テーパ状右側面14a1と接している。また、略L字状保持部13の凹部テーパ状左側面13a2は、連結部14の凸部テーパ状左側面14a2と接している。さらに、略L字状保持部13の凹部側面13a3は、連結部14の凸部側面14a3と接している。
モータ部(サーボモータ)8は略L字状保持部L10および略L字状保持部L11によってモータ部(サーボモータ)8の両側から保持されている。
モータ部(サーボモータ)8の軸受型凸部8a(図示せず)は略L字状保持部L11のネジ孔11a1に挿入され、モータ部8の軸受型凸部8aの稜部とネジ孔11a1に形成された溝部とが嵌合する。
軸受型凸部8aの中心軸線はモータ部8のモータの回動軸線と一致するので、止めネジ9bを軸受型凸部8aに固着すると、モータの回動軸線及び止めネジ9bの中心でもある中心軸線8cを中心として、モータ部8は略L字状保持部L10,11と相対的に矢印8gで示されるように180度回転する。
モータ部(サーボモータ)16は略L字状保持部L12および略L字状保持部L13によってモータ部(サーボモータ)16の両側から保持されている。
モータ部16の軸受型凸部16a(図示せず)は略L字状保持部L13のネジ孔13a5に挿入され、モータ部16の凸部16aの稜部とネジ孔13a5に形成された溝部とが嵌合する。
軸受型凸部16aの中心軸線はモータ部16のモータの回動軸線と一致するので、止めネジ9cを軸受型凸部16aに固着すると、モータの回動軸線及び止めネジ9cの中心でもある中心軸線16cを中心として、モータ部16は略L字状保持部L12,13と相対的に矢印16hで示されるように180度回転する(図16参照)。
図7に示されたロボットの関節部分は、図4における連結部14にモータ部16を直接取り付けた例である。図4のモータ部8の軸受型凸部8aに対応するモータ部16の円形状突起部として円形状突起部16hが設けられ、この円形状突起部16hの表面には図4のモータ部8の軸受型凸部8aに対応する軸受型凸部(図示せず)が設けられており、その軸受型凸部の中心軸線がモータ部16の回動軸線16cと一致する。前記軸受型凸部の中心部には止めネジ9dのネジ山に螺合するネジ溝が形成されている。止めネジ9dは、連結部14をはさんでモータ部16の前記軸受型凸部のネジ溝に螺合される。その結果、モータ部16のモータの回動軸線は連結部14に固定される。
その結果、モータ部16は、モータ部16の回転軸線16cの周りを略L字状保持部10,12と相対的に回動することになる。
また、モータ部8は、図4における回動と同様に、モータ部4がロボットのアームとして中心軸線8cの周りを、略L字状保持部10,12と相対的に矢印8gで示されるように180度回転する。
2a、2b、2c、2d…ホーン止めネジ
3a、3c…フリーホーン
3b、3d…サーボホーン
4a、4b、4c、4d、5…組み立てネジ
6、7…サーボアーム
8、16…モータ部
9a、9b、9c、9d…止めネジ
10、11、12、13…略L字状保持部
14…連結部
15a、15b、15c、15d…ロックネジ
Claims (7)
- 側面にテーパ状に形成された凸部を少なくとも4つ有する連結部材と、
対向する側面の両側または片側に軸受型凸部を一体状になるように設けたモータ部と、
前記連結部材のテーパ状の凸部と嵌合するテーパ状の凹部、および前記モータ部の軸受型凸部が回動可能な状態で挿入される貫通孔が形成された略L字状保持部と、
を備え、
前記モータ部の軸受型凸部の中心軸線はモータ部のモータの回動軸線上にあり、前記モータ部の軸受型凸部は前記略L字状保持部の貫通孔と相対的に回動可能な状態で連結されることを特徴とするロボットの関節構造。 - 側面にテーパ状に形成された凸部を少なくとも4つ有する連結部材と、
対向する側面の片側に軸受型凸部を設け、他の対向する側面の片側に軸受型穴部を設けたモータ部と、
前記連結部材のテーパ状の凸部と嵌合するテーパ状の凹部、および前記モータ部の軸受型凸部が回動可能な状態で挿入される貫通孔が形成された略L字状保持部と、前記モータ部の軸受型穴部に回動可能な状態で挿入される凸パーツが形成された略L字状保持部と、
を備え、
前記モータ部の軸受型凸部の中心軸線はモータ部のモータの回動軸線上にあり、前記モータ部の軸受型凸部は前記略L字状保持部と相対的に回動可能な状態で連結されることを特徴とするロボットの関節構造。 - 請求項1または2に記載のロボットの関節構造において、
前記連結部材の側面には、前記テーパ状の凸部に代えてテーパ状の凹部が少なくとも4つ形成され、前記略L字状保持部には、前記テーパ状の凹部に代えて前記連結部材のテーパ状の凹部と嵌合するテーパ状の凸部、および前記モータ部の軸受型凸部が相対的に回動可能な状態で挿入される貫通孔とが形成されたことを特徴とするロボットの関節構造。 - 請求項1乃至3のいずれか一項に記載のロボットの関節構造において、
前記モータ部と連結される前記略L字状保持部のうち、前記モータ部において対向する前記略L字状保持部のうち少なくとも一方の前記略L字状保持部には、前記モータ部のモータの回動軸線と略平行方向に一つ以上の溝部が構成された凹部が設けられ、前記モータ部の軸受型凸部には前記溝部と嵌合する稜部が構成され、前記略L字状保持部の凹部と前記モータ部の軸受型凸部とは嵌合され、前記略L字状保持部の凹部の中心軸線とモータ部の軸受型凸部の中心軸線とは、前記モータ部のモータの回動軸線上にあることを特徴とするロボットの関節構造。 - 請求項1乃至4のいずれか一項に記載のロボットの関節構造において、
前記連結部のテーパ状の凸部には、ロックネジ孔が設けられ、前記略L字状保持部のテーパ状の凹部には前記テーパ状の凸部に設けられたロックネジ孔に挿入されるロックネジが貫通するロックネジ貫通部が設けられ、前記連結部と前記略L字状保持部とは前記ロックネジによって固定されることを特徴とするロボットの関節構造。 - 請求項5に記載のロボットの関節構造において、
前記モータ部の軸受型凸部の前記中心軸線には止めネジ孔が設けられ、前記略L字状保持部の前記貫通孔の遠端面に前記止めネジが圧接され、前記モータ部と前記略L字状保持部とは前記止めネジによって固定されることを特徴とするロボットの関節構造。 - 請求項1乃至6のいずれか一項に記載のロボット関節構造において、
前記連結部および前記略L字状保持部は、合成樹脂から成形されていることを特徴とするロボットの関節構造。
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