JP4878768B2 - Aerial work platform - Google Patents
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Description
本発明は、走行体上のブームの先端部に作業者搭乗用の作業台を備えて構成される高所作業車に関する。 The present invention relates to an aerial work vehicle configured to include a work board for worker boarding at a tip of a boom on a traveling body.
高所作業車は走行体に備えられたブームの先端部に作業者搭乗用の作業台を有しており、ブームを旋回、起伏、伸縮作動等させることにより作業台を所望の高所位置に移動させて高所作業を行うことができるようになっている。このような高所作業車では、ブームを作動させる油圧アクチュエータ(ブーム作動アクチュエータと称する)は、作業台上及び走行体上に設けられたブーム操作手段(例えばレバー)の操作に応じて作動するようになっているが、このブーム操作手段の操作状態に対応したブームの作動速度の指示値(作動速度指示値)と実際のブームの作動速度とはほぼ一致していなければならず、そうでなければ走行体の転倒防止を未然に図る転倒防止装置等の正確な作動は望めない。このため従来、ブームの操作状態に対応したブームの作動速度指示値と、旋回角度検出器、起伏角度検出器、長さ検出器などのブームの姿勢を検出する検出器の出力の時間変化量に基づいて算出されたブームの作動速度(算出作動速度)とを比較し、その結果ブームの作動速度指示値と算出作動速度とが一致しない場合には、その検出器に関連する信号伝達系統に異常が発見されたとしてブームの作動規制を行い、作業の安全が確保されるようにしている(下記の特許文献参照)。 An aerial work platform has a work platform for the operator boarding at the tip of the boom provided in the traveling body, and the work platform can be brought to a desired high position by turning, raising and lowering, extending and retracting the boom, etc. It can be moved to work at high places. In such an aerial work vehicle, a hydraulic actuator that operates the boom (referred to as a boom operation actuator) is operated in accordance with an operation of a boom operation means (for example, a lever) provided on the work table and the traveling body. However, the boom operating speed instruction value (operating speed instruction value) corresponding to the operating state of the boom operating means must substantially match the actual boom operating speed. Therefore, it is not possible to expect an accurate operation of a fall prevention device or the like that prevents the traveling body from falling. For this reason, conventionally, the operation speed instruction value of the boom corresponding to the operation state of the boom and the time change amount of the output of the detector that detects the posture of the boom such as the turning angle detector, the undulation angle detector, the length detector, etc. The boom operating speed (calculated operating speed) calculated based on this is compared, and if the boom operating speed instruction value does not match the calculated operating speed, the signal transmission system related to the detector is abnormal. As a result, boom operation is regulated to ensure work safety (see the following patent document).
また、高所作業車の作業台はブームの起伏角度によらず常に平衡状態(水平姿勢)が維持される必要があるが、このような作業台の平衡取り(レベリング)はレベリングアクチュエータと呼ばれる油圧アクチュエータ(油圧シリンダ)の作動によってなされる。このレベリングアクチュエータの作動はブームの起伏動に応じて自動で行われるが、レベリングアクチュエータからの避けられない作動油漏れなどに起因して作業台が水平姿勢からずれて(傾いて)しまうことがある。したがって高所作業車の始業前等には作業台が平衡状態になっていることを確認する点検が必要となり、作業台の水平姿勢からの傾き角が基準値(例えば3度)を超えているような場合にはレベリングアクチュエータの操作を行って作業台の傾きを調整しなければならない。 In addition, the work platform of an aerial work platform must always be maintained in a balanced state (horizontal posture) regardless of the boom hoisting angle. Such a balance (leveling) of the work platform is a hydraulic pressure called a leveling actuator. This is done by operating an actuator (hydraulic cylinder). The operation of the leveling actuator is automatically performed according to the swinging motion of the boom, but the work table may be deviated (tilted) from the horizontal posture due to unavoidable hydraulic fluid leakage from the leveling actuator. . Therefore, it is necessary to check that the workbench is in an equilibrium state before starting work on an aerial work platform, and the inclination angle of the workbench from the horizontal posture exceeds a reference value (for example, 3 degrees). In such a case, it is necessary to adjust the tilt of the work table by operating the leveling actuator.
このようなレベリングアクチュエータの操作は、例えば、ブーム作動アクチュエータの作動制御を行う複数の油圧バルブ(制御バルブと称する)の1つについて、その制御バルブを経た圧油の供給先をその制御バルブに対応するブーム作動アクチュエータ(例えばブームを伸縮作動させる油圧アクチュエータ)からレベリングアクチュエータに切り換えることにより行う。このような圧油の供給先の切り換えは別途設けた油圧バルブ(圧油供給先切換バルブと称する)により行うが、この圧油供給先切換バルブによる油路切り換えによって油圧源から供給される圧油の一部はレベリングアクチュエータへ供給されることとなり、ブーム操作手段を操作することにより制御バルブを介してレベリングアクチュエータの操作が可能となる。
しかしながら、上記のように制御バルブを経た圧油の供給先をレベリングアクチュエータに切り換えてブーム操作手段を操作すると、ブーム操作手段の操作に対応してレベリングアクチュエータは作動するものの、ブーム操作手段の操作によって本来作動すべきブーム作動アクチュエータは作動しないため、ブーム操作手段の操作状態に対応するブームの作動速度指示値と、ブーム作動アクチュエータの実際の作動速度とは一致しなくなり、その検出器に関連する信号伝達系統に異常が発見されたとしてブームの作動が規制されてしまう。このため作業者は作業台の平衡取り調整を行うたびにその後ブームの作動規制を解除する作業が必要となり、作業性が悪くなるという問題が生じていた。 However, if the boom operating means is operated by switching the pressure oil supply destination through the control valve to the leveling actuator as described above, the leveling actuator operates in response to the operation of the boom operating means. Since the boom operating actuator that should originally operate does not operate, the boom operating speed instruction value corresponding to the operating state of the boom operating means does not match the actual operating speed of the boom operating actuator, and the signal related to the detector If an abnormality is found in the transmission system, the operation of the boom is restricted. For this reason, each time the operator balances and adjusts the workbench, the work is required to release the boom operation restriction, resulting in a problem that workability deteriorates.
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、作業台の平衡取り調整を行う際の作業性を従来よりも向上させることが可能な構成の高所作業車を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of such a problem, and an object thereof is to provide an aerial work vehicle having a configuration capable of improving the workability when performing balancing adjustment of a workbench. It is said.
本発明に係る高所作業車は、走行体と、走行体に取り付けられたブームと、ブームの先端部に取り付けられた作業台と、油圧源(例えば、実施形態における油圧ポンプP)から供給される圧油を用いてブームを作動させるブーム作動アクチュエータ(例えば、実施形態における旋回モータ23、起伏シリンダ24及び伸縮シリンダ31)と、作業台を上下方向に揺動させて作業台の平衡状態を保持するレベリングアクチュエータと、ブームの作動操作を行うブーム操作手段(例えば、実施形態におけるブーム操作レバー71,81)と、ブーム操作手段の操作に応じて作動し、油圧源から供給される圧油の制御を行ってブーム作動アクチュエータを作動させる制御バルブ(例えば、実施形態における第1〜第3電磁制御バルブ51,52,53)と、ブームの作動速度を算出する作動速度算出手段と、ブーム操作手段の操作状態に対応したブームの作動速度指示値と作動速度算出手段により算出されたブームの算出作動速度とを比較し、作動速度指示値と算出作動速度とが一致しない場合にブームの作動規制を行う規制手段(例えば、実施形態におけるコントローラ60の比較判断部66及び規制部64)とを備えて構成される高所作業車において、制御バルブ(例えば、実施形態における第3電磁制御バルブ53)を経た圧油をブーム作動アクチュエータ(例えば、実施形態における伸縮シリンダ31)へ供給する第1の切換位置と制御バルブを経た圧油をレベリングアクチュエータへ供給する第2の切換位置とを有し、第2の切換位置へ切り換えられた状態においてブーム操作手段の操作によるレベリングアクチュエータの操作を可能にする圧油供給先切換バルブと、圧油供給先切換バルブが第2の切換位置に切り換えられ得る状態を検出する切換状態検出手段(例えば、実施形態における切換状態検出器94)と、切換状態検出手段により圧油供給先切換バルブが第2の切換位置に切り換えられ得る状態が検出されているとき、作動速度指示値と算出作動速度とが一致しない場合であっても、規制手段によるブームの作動規制を解除する規制解除手段(例えば、実施形態におけるコントローラ60の規制解除部67)とを備える。
An aerial work vehicle according to the present invention is supplied from a traveling body, a boom attached to the traveling body, a workbench attached to the tip of the boom, and a hydraulic source (for example, the hydraulic pump P in the embodiment). The boom operating actuator (for example, the turning
ここで、上記切換状態検出手段は、圧油供給先切換バルブの位置切換操作を行う位置切換操作手段(例えば、実施形態における位置切換操作レバー56c)の操作状態若しくは位置切換操作手段の操作を行うために操作することが必要な機器(例えば、実施形態における下部操作装置80のカバー80a)の操作状態に基づいて圧油供給先切換バルブが第2の切換位置に切り換えられ得る状態を検出するようになっていることが好ましい。
Here, the switching state detecting means performs the operation state of the position switching operation means (for example, the position
本発明に係る高所作業車では、制御バルブを経た圧油の供給先をブーム作動アクチュエータからレベリングアクチュエータに切り換えてブーム操作手段の操作によるレベリングアクチュエータの操作を可能にする圧油供給先切換バルブを備え、この圧油供給先切換バルブが圧油の供給先をレベリングアクチュエータに切り換え得る状態(圧油供給先切換バルブが第2の切換位置に切り換えられ得る状態)が検出されているときには、ブーム操作手段の操作状態に対応したブームの作動速度指示値と作動速度算出手段により算出されたブームの算出作動速度とが一致しない場合に行われるブームの作動規制が解除されるようになっている。このため作業台の平衡取り調整を行った際にブームの作動速度指示値と算出作動速度とが一致しなくてもブームの作動規制はなされず、従って作業者がブームの作動規制を解除する操作をする必要もないので、作業台の平衡取り調整を行う際の作業性を従来よりも向上させることができる。 In an aerial work vehicle according to the present invention, a pressure oil supply destination switching valve that enables a leveling actuator to be operated by operating a boom operation means by switching a pressure oil supply destination through a control valve from a boom operation actuator to a leveling actuator. And when the pressure oil supply destination switching valve detects that the pressure oil supply destination can be switched to the leveling actuator (the pressure oil supply destination switching valve can be switched to the second switching position). The boom operation restriction performed when the boom operation speed instruction value corresponding to the operation state of the means does not match the boom calculated operation speed calculated by the operation speed calculation means is released. For this reason, the boom operation is not regulated even if the boom operation speed command value and the calculated operation speed do not match when the balance adjustment of the workbench is performed. Therefore, the operator does not operate the boom operation. Since there is no need to perform the work, the workability at the time of adjusting the balance of the workbench can be improved as compared with the prior art.
ここで、上記切換状態検出手段が、圧油供給先切換バルブの位置切換操作を行う位置切換操作手段の操作状態若しくは位置切換操作手段の操作を行うために操作することが必要な機器の操作状態に基づいて圧油供給先切換バルブが第2の切換位置に切り換えられ得る状態を検出するようになっているのであれば、圧油供給先切換バルブのスプールが第2の切換位置に位置している状態を直接検出するよりも切換状態検出手段の配置等を容易にすることができ、コストの低減に資することが可能である。 Here, the switching state detecting means is the operating state of the position switching operating means for performing the position switching operation of the pressure oil supply destination switching valve or the operating state of the equipment that needs to be operated to operate the position switching operating means. If the pressure oil supply destination switching valve detects the state that can be switched to the second switching position, the spool of the pressure oil supply destination switching valve is positioned at the second switching position. The arrangement of the switching state detecting means can be made easier than directly detecting the existing state, which can contribute to cost reduction.
以下、図面を参照して本発明の好ましい実施形態について説明する。図2は本発明の一実施形態に係る高所作業車1であり、走行用車輪11,11,…を備えて運転キャビン12から走行運転が可能なトラック式の走行体10と、走行体10上に設けられた旋回台20と、この旋回台20から上方に延びて設けられた支柱21の上部にフートピン22を介して基端部が支持されたブーム(伸縮ブーム)30と、このブーム30の先端部に取り付けられた作業者搭乗用の作業台40とを有して構成される。
Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 2 shows an aerial work vehicle 1 according to an embodiment of the present invention, which includes a truck-
旋回台20は走行体10の後部に上下軸まわり360度回動自在に取り付けられている。走行体10の内部には旋回モータ(油圧モータ)23(図3参照)が設けられており、この旋回モータ23を回転作動させることにより、図示しないギヤを介して旋回台20を水平旋回動させることができる。ブーム30は基端ブーム30a、中間ブーム30b及び先端ブーム30cが入れ子式に構成されており、内部に設けられた伸縮シリンダ31(図3参照)の伸縮作動により各ブーム30a,30b,30cを相対的に移動させてブーム30全体を軸方向に伸縮動させることができる。また、基端ブーム30aと旋回台20の支柱21との間には起伏シリンダ24が跨設されており、この起伏シリンダ24を伸縮作動させることによりブーム30全体を起伏動させることができる。
The
先端ブーム30cの先端部には垂直ポスト保持金具32が取り付けられており、この垂直ポスト保持金具32により垂直ポスト33の下端部が枢支されている。この垂直ポスト33は後述のレベリングアクチュエータ34(図3参照)により、ブーム30の起伏角度によらず常時垂直姿勢が保持される構成となっている。
A vertical
レベリングアクチュエータ34は基端ブーム30aと旋回台20の支柱21との間に(起伏シリンダ24とほぼ平行に)跨設された下部シリンダ35と、先端ブーム30cと垂直ポスト33の下端部(垂直ポスト33による枢支部よりも下方の部分)との間に跨設された上部シリンダ36とからなり、下部シリンダ35のボトム側油室35aと上部シリンダ36のボトム側油室36aとが第1の連結油路L1で繋がれ、下部シリンダ35のロッド側油室35bと上部シリンダ36のロッド側油室36bとが第2の連結油路L2で繋がれて油圧閉回路に構成されている(図2及び図3参照)。ここで、ブーム30が倒伏して下部シリンダ35が収縮作動すると、下部シリンダ35のボトム側油室35a内の作動油は連結油路L1を通って上部シリンダ36のボトム側油室36a内に入り、上部シリンダ36を伸長作動させるので、作業台40は頭上げ方向(図2中に示す矢印A参照)に揺動して、作業台40は平衡状態に保たれる。反対に、ブーム30が起仰して下部シリンダ35が伸長作動すると、下部シリンダ35のロッド側油室35b内の作動油は連結油路L2を通って上部シリンダ36のロッド側油室36b内に入り、上部シリンダ36を収縮作動させるので、作業台40は頭下げ方向(図2中に示す矢印B参照)に揺動して、作業台40は平衡状態に保たれる。
The leveling
作業台40は箱形状を有しており、外部に突出して設けられた作業台保持ブラケット41を介して垂直ポスト33の上端部に回動自在に取り付けられている。作業台保持ブラケット41の内部には首振りモータ42(図3参照)が設けられており、この首振りモータ42を回転作動させることにより、作業台40全体を垂直ポスト33まわりに首振り動(水平旋回動)させることができる。ここで、垂直ポスト33は上述のようにレベリングアクチュエータ34によって常時垂直姿勢が保たれるため、結果として作業台40の床面はブーム30の起伏角度によらず常時水平に保持される。
The work table 40 has a box shape, and is rotatably attached to the upper end portion of the
作業台40には上部操作装置70が設けられており、ここには作業台40の移動操作、すなわちブーム30の旋回、起伏及び伸縮操作を行うためのブーム操作レバー71と、作業台40の首振り操作を行うための作業台操作レバー72とが備えられている(図3参照)。作業台40に搭乗した作業者は、これらブーム操作レバー71及び作業台操作レバー72を操作することにより、旋回モータ23の回転作動、起伏シリンダ24の伸縮作動、伸縮シリンダ31の伸縮作動及び首振りモータ42の回転作動の各操作を行うことができる(これら旋回モータ23、起伏シリンダ24及び伸縮シリンダ31は特許請求の範囲におけるブーム作動アクチュエータに相当する)。ここで、ブーム操作レバー71は前後方向及び左右方向の傾動操作のほかに軸まわりの捻り操作をすることが可能であり、ブーム操作レバー71の軸まわり捻り操作がブーム30の(旋回台20)の旋回操作(旋回モータ23の回転作動操作)に相当し、ブーム操作レバー71の前後方向への傾動操作がブーム30の起伏操作(起伏シリンダ24の伸縮作動操作)に相当し、ブーム操作レバー71の左右方向への傾動操作がブーム30の伸縮操作(伸縮シリンダ31の伸縮作動操作)に相当する。また、作業台操作レバー72は左右方向への傾動操作が可能であり、この作業台操作レバー72の左右方向への傾動操作は作業台40の首振り操作(首振りモータ42の回転作動操作)に相当する。
The work table 40 is provided with an
図3に示すように、旋回モータ23には第1電磁制御バルブ51経由で、起伏シリンダ24には第2電磁制御バルブ52経由で、伸縮シリンダ31には第3電磁制御バルブ53経由で、首振りモータ42には第4電磁制御バルブ54経由で、走行体10に設けられた油圧ポンプPより吐出された圧油が供給されるようになっており、旋回モータ23、起伏シリンダ24、伸縮シリンダ31及び首振りモータ42はそれぞれ対応する電磁制御バルブ51,52,53,54の各スプール(図示せず)の駆動状態に応じた方向及び速度で作動するようになっている。走行体10内にはコントローラ60が設置されており、コントローラ60のブーム作動制御部61はブーム操作レバー71の各方向(前後方向、左右方向及び軸まわり方向)への操作により出力された操作信号に基づいて電磁制御バルブ51,52,53の各スプールを駆動し、また作業台操作レバー72の操作により出力された操作信号に基づいて第4電磁制御バルブ54のスプールを駆動する(図3参照)。ここで、ブーム操作レバー71の操作状態及び作業台操作レバー72の操作状態は上部操作装置70内に設けられたレバー操作状態検出器71a,72a(ともに、例えばポテンショメータから構成される)により検出され、その検出信号がブーム操作レバー71の操作信号及び作業台操作レバー72の操作信号として、コントローラ60のバルブ作動制御部61に入力されるようになっている。
As shown in FIG. 3, the
このような構成により、作業台40に搭乗した作業者は、ブーム操作レバー71を操作してブーム30を旋回、起伏及び伸縮作動させ、或いは作業台操作レバー72を操作して作業台40を首振り作動させることで、自身が搭乗する作業台40を所望の位置及び姿勢に移動させることが可能である。なお、走行体10の前後左右4箇所にはアウトリガジャッキ13が設けられており(図2参照)、これらアウトリガジャッキ13を下方に張り出して(伸長作動して)接地させることにより、高所作業中の走行体10を安定的に支持することができるようになっている。
With such a configuration, an operator who has boarded the work table 40 operates the
また、この高所作業車1の旋回台20には図2に示すように箱状の下部操作装置80が設けられており、ここには上部操作装置70におけるブーム操作レバー71及び作業台操作レバー72と同じ機能を有するブーム操作レバー81及び作業台操作レバー82が設けられている(図1参照)。これら下部操作装置80におけるブーム操作レバー81と作業台操作レバー82とは、作業者が作業台40に搭乗していない状態で行う始業点検時等において使用される。なお、下部操作装置80に備えられたブーム操作レバー81の操作状態及び作業台操作レバー82の操作状態は下部操作装置80内に設けられたレバー操作状態検出器81a,82a(ともに、例えばポテンショメータから構成される)により検出され、その検出信号がブーム操作レバー81の操作信号及び作業台操作レバー82の操作信号として、コントローラ60に入力される。
Further, as shown in FIG. 2, a box-like
また、高所作業車1には、走行体10内に設けられてブーム30の(旋回台20)の走行体10に対する旋回角度を検出する旋回角度検出器91と、ブーム30の基端部に設けられてブーム30の起伏角度を検出する起伏角度検出器92と、ブーム30内に設けられてブーム30の長さを検出する長さ検出器93とが設けられており(図1及び図3参照)、コントローラ60の位置算出部62はこれら3つの検出器91,92,93からの検出情報に基づいて走行体10の基準位置に対するブーム30の先端部の位置を算出するようになっている。コントローラ60の作業範囲データ記憶部M1には、ブーム30の先端部が移動し得る領域として予め設定された領域(許容作業範囲)のデータが記憶されており、コントローラ60の判断部63は常時、位置算出部62において算出されたブーム30の先端部の位置と作業範囲データ記憶部M1に記憶された許容作業範囲のデータとを比較している。そして、算出されたブーム30の先端部の位置が許容作業範囲の外縁に達していると判断したときには規制信号を規制部64に出力する。規制部64は、判断部63より規制信号を受けているときには、バルブ作動制御部61が第1〜第3電磁制御バルブ51,52,53を作動させる信号を出力しないように規制を与え、ブーム30の先端部が許容作業範囲の外縁から逸脱しないようにするとともに、上部操作装置70内及び下部操作装置80内に備えられた警報機43により作業者に警報を与える。このように高所作業車1には、ブーム30の先端部(作業台40)が走行体10を転倒させる位置に位置しないように、すなわちブーム30を伸長等させることにより発生した転倒モーメントにより走行体10が転倒することを未然に防止するための転倒防止装置が備えられている。
The aerial work vehicle 1 includes a
また、この高所作業車1にはブーム30の姿勢(旋回角度、起伏角度及び長さ)を検出する上記3つの検出器、すなわち旋回角度検出器91、起伏角度検出器92及び長さ検出器93が正常に作動しているか否かの点検を自動で行う点検装置も設けられている。この点検装置は上記3つの検出器91,92,93のほか、コントローラ60の作動速度算出部65、タイマTM、作動速度指示値記憶部M2、比較判断部66及び前述の規制部64から構成される(図1参照)。
Further, the aerial work vehicle 1 has the above three detectors for detecting the posture (turning angle, undulation angle and length) of the
コントローラ60の作動速度算出部65は上記3つの検出器91,92,93及びタイマTMとともにブーム30の作動速度(旋回作動速度、起伏作動速度及び伸縮作動速度)を算出する作動速度算出手段90を構成しており、コントローラ60の作動速度算出部65は、タイマTMにより計測される微小時間内における旋回角度検出器91の出力値(すなわちブーム30の旋回角度)の変化量、起伏角度検出器92の出力値(すなわちブーム30の起伏角度)の変化量及び長さ検出器93の出力値(すなわちブーム30の長さ)の変化量に基づいてブーム30の実際の旋回作動速度、起伏作動速度及び伸縮作動速度を求める。作動速度指示値記憶部M2はRAM等の記憶装置からなり、ブーム操作レバー71の各方向(前後方向、左右方向及び軸まわり方向)の操作状態(操作量)に対応したブーム30の作動速度(ブーム30の旋回作動速度、起伏作動速度及び伸縮作動速度)の各指示値を記憶している。
The operation
コントローラ60の比較判断部66は、レバー操作状態検出器71aにより検出されるブーム操作レバー71の操作状態に基づいて、その操作状態に対応するブーム30の旋回作動速度、起伏作動速度及び伸縮作動速度の各指示値を常時作動速度指示値記憶部M2から呼び出すとともに、その呼び出した各方向の作動速度指示値と、作動速度算出手段90において算出されたブーム30の算出作動速度(旋回作動速度、起伏作動速度及び伸縮作動速度)とを比較して、各方向の算出作動速度が対応する方向の作動速度指示値とほぼ一致しているとき(作動速度指示値を基準とする一定の許容範囲内にあるとき)には3つの検出器91,92,93はいずれも正常であると判定し、算出作動速度のいずれかが対応する方向の作動速度指示値と不一致であるとき(作動速度指示値を基準とする一定の許容範囲内にないとき)にはその方向に対応する検出器に関連する信号伝達系統に異常があると判定する。そして、3つの検出器91.92,93の少なくとも1つの検出器に関連する信号伝達系統に異常があると判定したときには、規制信号を規制部64に出力する。
Based on the operation state of the
規制部64は、比較判断部66より規制信号を受けているときには、バルブ作動制御部61が第1〜第3電磁制御バルブ51,52,53を作動させる信号を出力しないように(或いは第1〜第3電磁制御バルブ51,52,53のうち、異常が検出された信号伝達系統に関わる電磁制御バルブを作動させる信号を出力しないように)する指令を与えてブーム30の作動を規制するとともに、上部操作装置70内及び下部操作装置80内に備えられた警報機43により作業者に警報を与える。このような点検装置により、旋回角度検出器91、起伏角度検出器92及び長さ検出器93に関する信号伝達系統の少なくとも1つが断線等により異常となっていたときには、その異常状態が解消されない限りブーム30の作動が規制されるので、検出器91,92,93に関する信号伝達系統が異常の状態のまま高所作業が続行されてしまう非安全な事態を未然に防止することができる。
When the
ここで、上記転倒防止装置及び点検装置が行うブーム30の作動規制とは、上述のようにコントローラ60のバルブ制御部61が第1〜第3電磁制御バルブ51,52,53の作動信号を出力しないことによるもののほか、図3には図示しないアンロードバルブを設けてこれを作動させるものや、油圧ポンプPの駆動源(図示しないエンジンや電動モータ等)を強制停止させるものなど、その他種々の方法によるものを指す。また、警報機43による警報とは、警報機43をランプや表示パネル、ブザー等により構成して、視覚や聴覚により作業者に異常を知らせるあらゆるものをいう。
Here, the operation restriction of the
ところで、高所作業車1の作業台40は前述のようにレベリングアクチュエータ34によって常時平衡状態が保たれるが、下部シリンダ35若しくは上部シリンダ36からの避けられない作動油漏れなどに起因して作業台40の平衡状態が失われてしまっていることがある。したがって高所作業車1の始業前等には作業台40が平衡状態になっていることを確認する点検が必要となり、作業台40の水平姿勢からの傾き角が基準値(例えば3度)を超えているような場合にはレベリングアクチュエータ34を操作して作業台40の傾き調整、すなわち平衡取り調整をしなければならない。
By the way, the work table 40 of the aerial work vehicle 1 is always kept in the equilibrium state by the leveling
図3に示すように、伸縮シリンダ31と伸縮シリンダ31の作動制御を行う第3電磁制御バルブ53との間の油路には、第3電磁制御バルブ53を経た圧油の供給先を伸縮シリンダ31からレベリングアクチュエータ34に切り換える圧油供給先切換バルブ56が備えられている。この圧油供給先切換バルブ56は図3に示すように第3電磁制御バルブ53を経た圧油を伸縮シリンダ31に供給する第1の切換位置56aと、第3電磁バルブ53を経た圧油をレベリングアクチュエータ34に供給する第2の切換位置56bとの2つの切換位置を有しており、位置切換操作レバー56c(図3参照)の手動操作によって上記2切換位置56a,56b間での位置切り換えをすることができるようになっている。位置切換操作レバー56cは下部操作装置80のカバー(扉)80aを開けた内部に設けられており、位置切換操作レバー56cの操作後には、図示しないスプールに設けられたデテント56d(図3参照)によって、切換位置の保持ができるようになっている。
As shown in FIG. 3, in the oil passage between the
圧油供給先切換バルブ56が第2の切換位置56bに切り換えられている状態では、油圧ポンプPが吐出した圧油の一部は第3電磁制御バルブ53を通った後、ダブルパイロットチェックバルブCVを経由してレベリングアクチュエータ34へ供給される。このとき下部操作装置80に備えられたブーム操作レバー81(或いは上部操作装置70に備えられたブーム操作レバー71)の操作によって第3電磁制御バルブ53を作動させることにより、レベリングアクチュエータ34の操作を行うことが可能である。すなわち、ブーム操作レバー81により第3電磁制御バルブ53を伸縮シリンダ31の伸長方向位置53aに位置させることにより上部シリンダ36を伸長作動させることができ(これにより作業台40は頭上げをする)、第3電磁制御バルブ53を伸縮シリンダ31の収縮方向位置53bに位置させることにより上部シリンダ36を収縮作動作させることができる(これにより作業台40は頭下げをする)。一方、圧油供給先切換バルブ56が第1の切換位置56aに切り換えられている状態では、圧油供給先切換バルブ56とダブルパイロットチェックバルブCVとの間の油路L3,L4は油タンクTに直結して大気に開放されるので、ダブルパイロットチェックバルブCVは閉止状態となってレベリングアクチュエータ34は閉回路状態が維持されることになる。
In a state where the pressure oil supply
また、圧油供給先切換バルブ56の位置切り換えを行う位置切換操作レバー56cの近傍位置には、位置切換操作レバー56cが圧油供給先切換バルブ56を第2の切換位置56bに切り換えるように操作されている状態においてオンとなり、圧油供給先切換バルブ56を第1の切換位置56aに切り換えるように操作されている状態ではオフとなるリミットスイッチからなる切換状態検出器94が設けられている(図1及び図3参照)。切換状態検出器94のオンオフ信号は図1に示すようにコントローラ60の規制解除部67に入力されるようになっており、コントローラ60の規制解除部67は、切換状態検出器94からオン信号を受けているときには、比較判断部66から規制部64に入力された規制信号をキャンセルする(或いは、比較判断部66が規制部64に規制信号を出力しないように比較判断部66に規制を与えるのであってもよい)。
Further, in the vicinity of the position switching
次に、作業台40の平衡取り調整の手順について説明する。作業台40の平衡取り調整を行うには、先ずアウトリガジャッキ13を張り出して高所作業車1を安定支持させた後、作業者が作業台40に乗り込み、上部操作装置70からブーム操作レバー71の操作を行ってブーム30を後方に旋回させたうえ、作業台操作レバー72の操作を行って作業台40がブーム30の軸線上に位置するように作業台40を首振り作動させる。その後作業者はブーム操作レバー71の操作を行ってブーム30を倒伏作動させ、作業台40から降りる。そして、今度は下部操作装置80からブーム操作レバー81の操作を行ってブーム30を起仰作動させてブーム30をほぼ水平姿勢にする。
Next, the procedure for balancing the work table 40 will be described. In order to adjust the balance of the work table 40, first, the
次に下部操作装置80のカバー80aを開き、図示しない固定具によってカバー80aを開放状態に固定する。カバー80aを開放状態に固定したら、作業者は圧油供給先切換バルブ56の位置切換操作レバー56cの操作を行って圧油供給先切換バルブ56をそれまでの第1の切換位置56aから第2の切換位置56bに切り換える。これにより切換状態検出器94を構成するリミットスイッチはオフからオンになり、そのオン信号はコントローラ60の規制解除部67に入力される。圧油供給先切換バルブ56が第2の切換位置56bに切り換えられたら作業者はブーム操作レバー81を操作して第3電磁制御バルブ53を作動させ、レベリングアクチュエータ34を作動させて作業台40の平衡取り調整を行う。この平衡取り調整では、調整前に作業台40が頭下げ状態であった場合にはブーム操作レバー81をブーム30の伸長方向に移動させて(第3電磁制御バルブ53を切換位置56aに位置させて)上部シリンダ35を伸長作動させ、作業台40を頭上げさせる(図2中に示す矢印A参照)。一方、調整前に作業台40が頭上げ状態であった場合にはブーム操作レバー81をブーム30の収縮方向に移動させて(第3電磁制御バルブ53を切換位置56bに位置させて)上部シリンダ35を収縮作動させ、作業台40を頭下げさせる(図2中に示す矢印B参照)。
Next, the cover 80a of the
このように圧油供給先切換バルブ56を第2の切換位置56bに切り換えた状態でブーム操作レバー81の操作を行うと、油圧ポンプPからの圧油が供給されるレベリングシリンダ34は作動するが、油圧ポンプPからの圧油が供給されない伸縮シリンダ31は作動しない。そうすると、レバー操作状態検出器81aにより検出されるブーム操作レバー81の左右方向の傾動操作状態に基づいて作動速度指示値記憶部M2より呼び出されたブーム30の(伸縮シリンダ31の)作動速度の指示値と、長さ検出器93からの出力に基づいて算出される実際のブーム30の(伸縮シリンダ31の)作動速度とは大きくかけ離れてしまうが、圧油供給先切換バルブ56が第2の切換位置56bに切り換えられた状態では上述のように切換状態検出器94がオンになっており、比較判断部66から規制部64に規制信号が出力されても、コントローラ60の規制解除部67はその規制信号をキャンセルし、ブーム30の作動規制の解除を行うので、実際にブーム30の作動規制がなされたり、警報機43による警報がなされたりすることはない。
When the
このように高所作業車1では、第3電磁制御バルブ53を経た圧油の供給先を伸縮シリンダ31からレベリングアクチュエータ34に切り換えてブーム操作レバー81の操作によるレベリングアクチュエータ34の操作を可能にする圧油供給先切換バルブ56を備え、この圧油供給先切換バルブ56が圧油の供給先をレベリングアクチュエータ34に切り換えている状態(圧油供給先切換バルブ56が第2の切換位置56bに切り換えられている状態)が検出されているときには、レバー操作状態検出器81aにより検出されたブーム操作レバー81の操作状態に対応するブーム30の作動速度指示値(ブーム30の伸縮作動速度の指示値)と算出された(実際の)ブーム30の作動速度(ブーム30の伸縮作動速度)とが一致しない場合に行われるブーム30の作動規制が解除されるようになっている。このため作業台40の平衡取り調整を行った際にブーム30の作動速度指示値と算出作動速度とが一致しなくてもブーム30の作動規制はなされず、従って作業者がブーム30の作動規制を解除する操作をする必要もないので、作業台40の平衡取り調整を行う際の作業性を従来よりも向上させることができる。
Thus, in the aerial work vehicle 1, the pressure oil supply destination that has passed through the third
これまで本発明の好ましい実施形態について説明してきたが、本発明の範囲は上述の実施形態に限定されない。例えば、上述の実施形態では、圧油供給先切換バルブ56は第2の切換位置56bに位置したときに伸縮シリンダ31へ供給される圧油の供給先をレベリングアクチュエータ34に切り換える構成を有していたが、これは、他のブーム作動アクチュエータ(上記実施形態では旋回モータ23又は起伏シリンダ24)へ供給される圧油の供給先をレベリングアクチュエータ34に切り換える構成としてもよい。
Although the preferred embodiments of the present invention have been described so far, the scope of the present invention is not limited to the above-described embodiments. For example, in the above-described embodiment, the pressure oil supply
また、上述の実施形態では、切換状態検出器94は、位置切換操作レバー56cが圧油供給先切換バルブ56を第2の切換位置56bに切り換えるように操作されている状態から、圧油供給先切換バルブ56が第2の切換位置56bに切り換えられている状態を検出する構成となっていたが、この切換状態検出器94は、位置切換操作レバー56cの操作を行うために操作することが必要な機器の操作状態に基づいて圧油供給先切換バルブ56が第2の切換位置56bに切り換えられ得る状態を検出するようになっていてもよい。例えば、圧油供給先切換バルブ56が下部操作装置80のカバー80a内に設けられている場合は、下部操作装置80のカバー80aを開放状態に固定した状態でオンとなるリミットスイッチを設けることにより実現することができる。また、圧油供給先切換バルブ56の図示しないスプールが第2の切換位置56bに位置した状態に基づいて圧油供給先切換バルブ56が第2の切換位置56bに切り換えられている状態を検出するようになっていてもよい(これは例えば、圧油供給先切換バルブ56のスプールが第2の切換位置56bに位置したときにオンとなるリミットスイッチを設けることにより実現することができる)。しかし、後者では、切換状態検出手段(リミットスイッチ)を圧油供給先切換バルブ56内に組み込む必要があり、組立工程等の面でコスト高になることが考えられるので、圧油供給先切換バルブ56の位置切換操作レバー56cの操作状態若しくは位置切換操作レバー56cの操作を行うために操作することが必要な機器の操作状態に基づいて圧油供給先切換バルブ56が第2の切換位置56bに切り換えられ得る状態を検出する構成とする方が、切換状態検出手段の配置等が容易であり、コストの低減に資することが可能となる。
In the above-described embodiment, the switching
1 高所作業車
10 走行体
23 旋回モータ(ブーム作動アクチュエータ)
24 起伏シリンダ(ブーム作動アクチュエータ)
30 ブーム
31 伸縮シリンダ(ブーム作動アクチュエータ)
34 レベリングアクチュエータ
40 作業台
51 第1電磁制御バルブ(制御バルブ)
52 第2電磁制御バルブ(制御バルブ)
53 第3電磁制御バルブ(制御バルブ)
56 圧油供給先切換バルブ
56c 位置切換操作レバー(位置切換操作手段)
60 コントローラ
64 規制部(規制手段)
65 作動速度算出部
66 比較判断部(規制手段)
67 規制解除部(規制解除手段)
71 ブーム操作レバー(ブーム操作手段)
80a 下部操作装置のカバー(機器)
81 ブーム操作レバー(ブーム操作手段)
90 作動速度算出手段
91 旋回角度検出器
92 起伏角度検出器
93 長さ検出器
94 切換状態検出器(切換状態検出手段)
P 油圧ポンプ(油圧源)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Work vehicle in
24 Hoisting cylinder (Boom actuator)
30
34
52 Second electromagnetic control valve (control valve)
53 3rd electromagnetic control valve (control valve)
56 Pressure oil supply
60
65 Operating
67 Restriction release part (restriction release means)
71 Boom operation lever (boom operation means)
80a Lower operation device cover (equipment)
81 Boom operation lever (boom operation means)
90 Operating speed calculation means 91
P Hydraulic pump (hydraulic power source)
Claims (2)
前記制御バルブを経た圧油を前記ブーム作動アクチュエータへ供給する第1の切換位置と前記制御バルブを経た圧油を前記レベリングアクチュエータへ供給する第2の切換位置とを有し、前記第2の切換位置へ切り換えられた状態において前記ブーム操作手段の操作による前記レベリングアクチュエータの操作を可能にする圧油供給先切換バルブと、
前記圧油供給先切換バルブが前記第2の切換位置に切り換えられ得る状態を検出する切換状態検出手段と、
前記切換状態検出手段により前記圧油供給先切換バルブが前記第2の切換位置に切り換えられ得る状態が検出されているとき、前記作動速度指示値と前記算出作動速度とが一致しない場合であっても、前記規制手段による前記ブームの作動規制を解除する規制解除手段とを備えたことを特徴とする高所作業車。 A traveling body; a boom attached to the traveling body; a workbench attached to a tip of the boom; a boom operating actuator that operates the boom using pressure oil supplied from a hydraulic power source; A leveling actuator that swings the table up and down to maintain the equilibrium state of the work table, a boom operation unit that operates the boom, and operates according to the operation of the boom operation unit. A control valve for controlling the supplied pressure oil to operate the boom operating actuator; an operating speed calculating means for calculating the operating speed of the boom; and an operating speed of the boom corresponding to an operating state of the boom operating means The instruction value is compared with the calculated operation speed of the boom calculated by the operation speed calculation means, and the operation speed instruction value and the calculated operation speed are compared. In aerial work platforms constructed and a regulating means for performing the operation restriction of the boom when but not identical,
A first switching position for supplying pressure oil having passed through the control valve to the boom operating actuator; and a second switching position for supplying pressure oil having passed through the control valve to the leveling actuator. A pressure oil supply destination switching valve that enables operation of the leveling actuator by operation of the boom operation means in a state switched to a position;
Switching state detecting means for detecting a state in which the pressure oil supply destination switching valve can be switched to the second switching position;
When the state where the pressure oil supply destination switching valve can be switched to the second switching position is detected by the switching state detecting means, the operating speed instruction value and the calculated operating speed do not match. And a deregulation means for deregulating the boom operation restriction by the restriction means.
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