JP4890842B2

JP4890842B2 - Safety equipment for aerial work platforms

Info

Publication number: JP4890842B2
Application number: JP2005344984A
Authority: JP
Inventors: 孝明大葉; 裕朗水口; 元昭須田
Original assignee: Aichi Corp
Current assignee: Aichi Corp
Priority date: 2005-11-30
Filing date: 2005-11-30
Publication date: 2012-03-07
Anticipated expiration: 2025-11-30
Also published as: JP2007145554A

Description

本発明は高所作業車の安全装置に関し、さらに詳細には車体上に少なくとも起伏動自在なブームを有して構成される高所作業車の安全装置に関する。 The present invention relates to a safety device for an aerial work vehicle, and more particularly, to a safety device for an aerial work vehicle configured to have at least a boom that can be raised and lowered on a vehicle body.

このような高所作業車においては、ブーム側から車体に作用する転倒モーメントが過大になって車体が転倒することを防止する安全装置が設けられている。このような安全装置には種々あり、例えば、ブームから車体側に作用する転倒モーメントが大きくなって許容値に達した場合には転倒モーメントが増大する方向へのブーム作動（ブームの倒伏動および伸長動）を規制するモーメントリミッタ方式のものがある（特許文献１参照）。 In such an aerial work vehicle, a safety device is provided to prevent the vehicle body from overturning due to an excessive moment of overturn acting on the vehicle body from the boom side. There are various types of such safety devices. For example, when the overturning moment acting on the vehicle body side from the boom increases and reaches an allowable value, the boom is operated in a direction in which the overturning moment increases (the boom falls and extends). There is a moment limiter type that regulates movement) (see Patent Document 1).

車体に作用する転倒モーメントはブームと車体との間に設けられブームを起伏動させる起伏シリンダの軸力の大きさに基づいて求められる。このため起伏シリンダの基端部には起伏シリンダに作用する軸力を検出する軸力検出器が備えられており、その検出情報はブームの作動を制御する作動制御装置に入力されるようになっている。この作動制御装置では軸力検出器により検出される起伏シリンダの軸力に基づいてブームから車体側に作用する転倒モーメントを算出し、ブームの作動を規制するか否かを判断する。 The overturning moment acting on the vehicle body is obtained based on the magnitude of the axial force of a hoisting cylinder that is provided between the boom and the car body and moves the boom up and down. For this reason, an axial force detector for detecting an axial force acting on the hoisting cylinder is provided at the base end portion of the hoisting cylinder, and the detection information is input to an operation control device that controls the operation of the boom. ing. In this operation control device, the overturning moment acting on the vehicle body side from the boom is calculated based on the axial force of the hoisting cylinder detected by the axial force detector, and it is determined whether or not the operation of the boom is restricted.

また、上記のような高所作業車は、ブームの先端部に上部レベリングシリンダの伸縮動によりブームの起伏角度面内で揺動可能な垂直ポスト部を有するレベリング部材が枢結され、この垂直ポスト部に作業台が取り付けられている。この垂直ポスト部は上部レベリングシリンダの制御によりブームの起伏に応じて作業台を上下に揺動させることで作業台が車体に対して常に水平な姿勢を維持するようにレベリング制御されており、ブームの起伏に応じて作業台の床面が常時水平に維持される。ブームの基部には下部レベリングシリンダが枢結されており、上部レベリングシリンダを油路を介して下部レベリングシリンダと繋げることによって、下部レベリングシリンダと上部レベリングシリンダとを連動可能に構成し、ブームの起伏に応じてこれらを連動させることで上記のように作業台を常時水平に保持できるようになっている。
特開２００１−３５４３９６号公報 Further, in the above-described aerial work vehicle, a leveling member having a vertical post portion that can be swung within the hoisting angle plane of the boom by the expansion and contraction of the upper leveling cylinder is pivotally connected to the tip portion of the boom. A work table is attached to the section. This vertical post is controlled by the upper leveling cylinder so that the work table is always level with respect to the vehicle body by swinging the work table up and down according to the boom undulation. The floor of the work table is always kept level according to the undulations. A lower leveling cylinder is pivotally connected to the base of the boom. By connecting the upper leveling cylinder to the lower leveling cylinder via an oil passage, the lower leveling cylinder and the upper leveling cylinder can be interlocked to raise and lower the boom. Accordingly, the work table can be always held horizontally as described above by interlocking them.
JP 2001-354396 A

ところで、ブームの起仰時は、起伏シリンダとともに下部レベリングシリンダを伸長動させる必要がある分、この下部レベリングシリンダが負荷として作用するため、起伏シリンダに設けられた軸力検出器による検出から算出されるブームモーメント（転倒モーメント）は、実際のブームモーメント（下部レベリングシリンダがないとした場合のブームモーメント）よりも高い値として算出される。一方、ブームの倒伏時は、起伏シリンダに作用する負荷の一部を下部レベリングシリンダが受け持つため、軸力検出器による検出に基づいて算出されるブームモーメントは、実際のブームモーメントよりも低い値として算出される。すなわち、ブームの倒伏時は、検出に基づく値よりも大きなモーメントが車体に作用していることになる。 By the way, when raising and lowering the boom, the lower leveling cylinder acts as a load because the lower leveling cylinder needs to be extended together with the raising and lowering cylinder. Therefore, it is calculated from detection by the axial force detector provided in the raising and lowering cylinder. The boom moment (falling moment) is calculated as a value higher than the actual boom moment (boom moment when there is no lower leveling cylinder). On the other hand, when the boom is tilted, the lower leveling cylinder takes part of the load acting on the hoisting cylinder, so the boom moment calculated based on the detection by the axial force detector is lower than the actual boom moment. Calculated. That is, when the boom is lying down, a moment larger than the value based on the detection is acting on the vehicle body.

このため、例えば、ある高所位置に作動しているブームを倒伏動させ、引き続いてブームを起仰動させて元の高所位置までブームを作動させた場合、図５に示すように、ブームの起伏角とブームモーメントとの関係は、履歴が生じるものとなる。すなわち、ブームを倒伏動させる場合に軸力検出器の検出に基づいて算出されるブームモーメントは、図中においてラインＬ８として示され、ブームを起仰動させる場合に軸力検出器の検出に基づいて算出されるブームモーメントであるラインＬ９よりも、同じブームの起伏角に対して低い値となる。 Therefore, for example, when a boom operating at a certain high position is tilted down and subsequently the boom is lifted and operated to the original high position, the boom is moved as shown in FIG. As for the relationship between the undulation angle and the boom moment, a history is generated. That is, the boom moment calculated based on the detection of the axial force detector when the boom is tilted down is shown as a line L8 in the drawing, and is based on the detection of the axial force detector when raising and lowering the boom. It becomes a value lower than the line L9 which is the boom moment calculated as described above with respect to the undulation angle of the same boom.

したがって、ブームをある高所位置から倒伏動させた場合（ブームモーメントはラインＬ８に沿って変化する）、点Ｇにおいてブームの作動を規制する規制モーメントＭｃに達し、ブームモーメントが増加する方向へのブームの作動が規制される。ブームモーメントが増加するので規制モーメントＭｃを超えてブームを倒伏動させることができないため、点Ｇに達した場合にはブームを起仰動させることによってブームの作動規制が解除されるが、上述のようにブームを起仰動させる場合には、算出されるブームモーメントは図５のラインＬ９に沿って変化する。 Therefore, when the boom is tilted down from a certain high position (the boom moment changes along the line L8), the control moment Mc that restricts the operation of the boom at the point G is reached, and the boom moment increases. Boom operation is restricted. Since the boom moment increases, the boom cannot be tilted over the restriction moment Mc. Therefore, when the point G is reached, the boom operation restriction is canceled by raising the boom, Thus, when raising and lowering the boom, the calculated boom moment changes along the line L9 in FIG.

図５から分かるように、ラインＬ９上の左側部分は規制モーメントＭｃを超えた（規制モーメントＭｃよりも高い）範囲に属しており、点Ｇにて規制モーメントＭｃに達した後、点ＨからラインＬ９に沿ってブームを起仰動させた場合には、規制モーメントＭｃを超えた範囲から脱出するために、少なくとも点Ｉまでブームを起仰動させる必要がある。このように、ブームの作動規制が解除されるまでのブームの作動量が大きく作業効率が悪いため、従来では、軸力検出器による検出に基づいて算出されたモーメントから所定のモーメント値を減算して、ブームを起仰動させる場合には例えばラインＬ１０にて示すような補正モーメントを用いてブームの作動規制の判断を行っていた。このような補正モーメントを用いると、ラインＬ１０と規制モーメントＭｃのラインとが交わる点Ｊまでブームを起仰動させれば、規制モーメントＭｃを超えた範囲から脱出できるために、ブームの作動規制が解除されるまでのブームの作動量が補正しない場合と比較して小さくて済み、作業効率がよい。 As can be seen from FIG. 5, the left portion on the line L9 belongs to the range exceeding the regulation moment Mc (higher than the regulation moment Mc), and after reaching the regulation moment Mc at the point G, the line starts from the point H. When the boom is lifted along L9, it is necessary to lift the boom to at least point I in order to escape from the range exceeding the regulation moment Mc. As described above, since the boom operation amount until the boom operation restriction is released is large and the work efficiency is low, conventionally, a predetermined moment value is subtracted from the moment calculated based on the detection by the axial force detector. In the case of raising and lowering the boom, for example, the boom operation restriction is determined using a correction moment as indicated by a line L10. When such a correction moment is used, if the boom is lifted up to a point J where the line L10 and the regulation moment Mc line intersect, the boom can be escaped from the range exceeding the regulation moment Mc. The operation amount of the boom until it is released is smaller than that in the case where it is not corrected, and the work efficiency is good.

しかしながら、作業台の積載荷重の大きさによっては、同じブームの起伏角であっても、作業台を常時水平に保持する必要から下部レベリングシリンダに掛かる負荷が異なるため、ブームの起伏角とブームモーメントとの関係で生じる履歴が、図５に示すようなものとは違ったものとなる。特に、作業台の積載荷重が図５に示す場合の作業台の積載荷重に比べて小さい場合には、ブームを起仰動させる場合に検出されるブームモーメントは、下部レベリングシリンダを伸長動させるための負荷が小さくて済むため、ラインＬ９とはならずに、例えば、ラインＬ１１となる。すなわち、ラインＬ１１はブームを倒伏動させた場合に検出されるブームモーメント（ラインＬ８で示す）に対して差が小さい。このため、補正モーメントを求めるために減算する値が、作業台の積載荷重に拘らず一律であると、補正モーメントの値はラインＬ８よりも低くなり、例えば、ラインＬ１２で示すようなものになる。 However, depending on the load capacity of the platform, even if it is the same boom undulation angle, the load applied to the lower leveling cylinder is different because it is necessary to keep the platform level at all times. The history generated by the relationship between and is different from that shown in FIG. In particular, when the load capacity of the workbench is smaller than the load capacity of the workbench shown in FIG. 5, the boom moment detected when the boom is raised and lowered causes the lower leveling cylinder to extend. For example, the line L11 is used instead of the line L9. That is, the difference between the line L11 and the boom moment (indicated by the line L8) detected when the boom is tilted down is small. For this reason, if the value to be subtracted to obtain the correction moment is uniform regardless of the worktable load, the value of the correction moment is lower than that of the line L8, for example, as shown by the line L12. .

ブームを倒伏動させる場合に検出されるラインＬ８よりも低い補正モーメントであるラインＬ１２は、減算し過ぎであり、ラインＬ１２のような補正モーメントを用いてブームの作動規制を判断すると、車体が不安定になる程度にブームの起伏角が小さくなってもブームの作動規制がなされないおそれがあった。これを防止するため、レベリングシリンダに作用する軸力を検出し、補正モーメントを求めるために作業台の積載荷重に拘らず一律に減算するのではなく、作業台の積載荷重の大きさ等に応じて補正モーメントを求める必要があるが、レベリングシリンダの軸力を検出するための軸力検出器を別途車両に装備しなければならず、その分ブームの作動規制を行うための装置が高価になっていた。 The line L12, which is a correction moment lower than the line L8 detected when the boom is tilted down, is excessively subtracted, and if the boom operation restriction is determined using the correction moment such as the line L12, the vehicle body is not correct. Even if the boom undulation angle becomes small enough to be stable, the boom operation may not be regulated. In order to prevent this, the axial force acting on the leveling cylinder is detected, and instead of subtracting uniformly regardless of the work load on the work table in order to obtain the correction moment, it depends on the size of the work load on the work table, etc. However, it is necessary to separately equip the vehicle with an axial force detector for detecting the axial force of the leveling cylinder, which increases the cost of the device for regulating the boom operation. It was.

以上のような問題に鑑みて、本発明では、適切にブームモーメントの補正を行ってブームの作動規制を行うことによって、安全性が高く、しかも安価な高所作業車の安全装置を提供することを目的とする。 In view of the above problems, the present invention provides a safety device for an aerial work vehicle that is highly safe and inexpensive by appropriately correcting the boom moment and regulating the operation of the boom. With the goal.

前記課題を解決するために本発明に係る高所作業車の安全装置は、走行可能な車体上に少なくとも起伏動自在に取り付けられたブームと、車体とブームとの間に配設されてブームを起伏動させる起伏シリンダと、ブームを起伏動させる操作を行うためのブーム起伏操作手段（例えば、実施形態におけるブーム操作レバー１１ａ）と、ブーム起伏操作手段からの操作信号に基づいてブーム起伏操作手段の操作方向を検出する操作方向検出手段（例えば、実施形態における操作方向検出回路３２）と、ブーム側から車体に作用するブームモーメントを検出するブームモーメント検出手段（例えば、実施形態における軸力検出器１３、起伏各検出器１４および伸長量検出器１５）と、ブームモーメント検出手段により検出されたブームモーメントが予め設定されて記憶された規制モーメントを超えて増加する方向へのブームの作動を規制するブーム作動規制手段（例えば、実施形態におけるブーム作動規制回路３８）とを有して構成された高所作業車において、操作方向検出手段によりブーム起伏操作手段のブームを起仰動させる操作が行われていることが検出されている場合に、ブームモーメント検出手段により検出されたブームモーメントから、ブームの起仰動の開始直後におけるブームモーメントとブーム起伏操作手段によるブームを起仰動させる操作の開始時におけるブームモーメントとのモーメント差の値を減算する補正を行うモーメント補正手段（例えば、実施形態における補正モーメント演算回路３６）を有する。 In order to solve the above problems, a safety device for an aerial work vehicle according to the present invention includes a boom mounted at least on a movable vehicle body, and a boom disposed between the vehicle body and the boom. The hoisting cylinder for hoisting and moving, the boom hoisting operating means for performing the hoisting operation of the boom (for example, the boom operating lever 11a in the embodiment), and the boom hoisting operating means based on the operation signal from the boom hoisting operating means. Operation direction detecting means for detecting the operation direction (for example, the operation direction detection circuit 32 in the embodiment) and boom moment detecting means for detecting the boom moment acting on the vehicle body from the boom side (for example, the axial force detector 13 in the embodiment). , Each undulation detector 14 and extension amount detector 15) and the boom moment detected by the boom moment detection means High-altitude work having boom operation restriction means (for example, boom operation restriction circuit 38 in the embodiment) for restricting the operation of the boom in the direction of increasing beyond the set and stored restriction moment. In the vehicle, when it is detected that the operation of the boom raising / lowering operation means is raised and lowered by the operation direction detecting means, the raising and lowering of the boom is detected from the boom moment detected by the boom moment detecting means. Moment correction means for performing correction for subtracting the value of the moment difference between the boom moment immediately after the start of movement and the boom moment at the start of the operation of raising and lowering the boom by the boom raising and lowering operation means (for example, correction moment calculation in the embodiment) Circuit 36).

一方、前記課題を解決するために本発明に係る高所作業車の安全装置は、走行可能な車体上に少なくとも起伏動自在に取り付けられたブームと、車体とブームとの間に配設されてブームを起伏動させる起伏シリンダと、ブームを起伏動させる操作を行うためのブーム起伏操作手段（例えば、実施形態におけるブーム操作レバー１１ａ）と、ブーム起伏操作手段からの操作信号に基づいてブーム起伏操作手段の操作方向を検出する操作方向検出手段（例えば、実施形態における操作方向検出回路３２）と、ブーム側から車体に作用するブームモーメントを検出するブームモーメント検出手段（例えば、実施形態における軸力検出器１３、起伏各検出器１４および伸長量検出器１５）と、ブームモーメント検出手段により検出されたブームモーメントが予め設定されて記憶された規制モーメントを超えて増加する方向へのブームの作動を規制するブーム作動規制手段（例えば、実施形態におけるブーム作動規制回路３８）とを有して構成された高所作業車において、操作方向検出手段によりブーム起伏操作手段のブームを起仰動させる操作が行われていることが検出されている場合に、ブームモーメント検出手段により検出されたブームモーメントから、ブームの起仰動の開始直後におけるブームモーメントとブーム起伏操作手段によるブームを起仰動させる操作の開始時におけるブームモーメントとのモーメント差の値を減算して補正モーメントを求める演算を行い、操作方向検出手段によりブーム起伏操作手段によるブームを倒伏動させる操作が行われていることが検出されている場合に、補正モーメントを求める演算を行わないモーメント補正手段（例えば、実施形態における補正モーメント演算回路３６）を有し、操作方向検出手段によりブーム起伏操作手段のブームを起仰動させる操作から倒伏動させる操作に切り換えられたことが検出された場合には、モーメント補正手段が、ブーム起伏操作手段によるブームを倒伏動させる操作が行われていることが検出されているにも拘らず、ブームモーメント検出手段により検出されたブームモーメントから、モーメント差にブームの起伏角に応じて設定される値を減算する補正を行う。 On the other hand, in order to solve the above problems, a safety device for an aerial work vehicle according to the present invention is disposed between a vehicle body and a boom, which is mounted on a vehicle body capable of traveling at least so that it can freely move up and down. The hoisting cylinder for hoisting the boom, the boom hoisting operation means for performing the hoisting operation of the boom (for example, the boom operation lever 11a in the embodiment), and the boom hoisting operation based on the operation signal from the boom hoisting operation means Operation direction detecting means for detecting the operation direction of the means (for example, the operation direction detection circuit 32 in the embodiment) and boom moment detecting means for detecting the boom moment acting on the vehicle body from the boom side (for example, axial force detection in the embodiment) 13, undulation detector 14 and extension amount detector 15), and boom moment detected by the boom moment detector. Boom operation restricting means (for example, boom operation restricting circuit 38 in the embodiment) for restricting the operation of the boom in a direction in which the boom increases beyond the preset and stored restriction moment. In the work vehicle, when it is detected by the operation direction detection means that the boom of the boom raising / lowering operation means is being lifted, the boom moment is detected from the boom moment detected by the boom moment detection means. Operation direction detection means that calculates a correction moment by subtracting the value of the moment difference between the boom moment immediately after the start of raising and lowering and the boom moment at the start of the operation of raising and lowering the boom by the boom raising and lowering operation means It has been detected that an operation of tilting the boom by the boom raising / lowering operation means is performed. The case, moment correction means does not perform operation for obtaining a correction moment (e.g., the correction moment calculating circuit 36 in the embodiment) has, lowering motion the boom boom hoisting operation means by the operation direction detecting means from the operation for causing Osshado When it is detected that the operation has been switched to the boom operation detection, the moment correction means has detected that the boom raising / lowering operation means has been operated to tilt the boom down. Correction is performed by subtracting, from the boom moment detected by the means, a value set according to the boom undulation angle to the moment difference.

本発明に関する高所作業車の安全装置によれば、操作方向検出手段によりブームを起仰動させる操作が行われていることが検出されている場合に、モーメント補正手段が、ブームモーメント検出手段により検出されたブームモーメントから、ブームの起仰動の開始直後におけるブームモーメントとブームを起仰動させる操作の開始時におけるブームモーメントとのモーメント差の値を減算する補正を行うように構成されている。このように、従来とは異なり、作業台の積載荷重に拘らず一律の値を減算する補正を行うのではなく、作業台の積載荷重によって変動する当該モーメント差に応じて減算する補正を行うため、減算超過といった不適切な補正がなされることがなく、より適切にブームモーメントの補正を行うことが可能で、安全性を高めることができる。そして、このような作業台の積載荷重に基づくモーメント補正は、作業台を水平に保持するレベリングシリンダの軸力を検出する方法によるものではないため、レベリングシリンダの軸力を検出するための軸力検出器を車両に装備する必要がなく、安全装置を安価に構成することが可能である。また、上記のようなブームモーメントの補正は、ブームを起仰動させる操作から倒伏動させる操作に切り換えられた場合にも行われ、ブームの起伏角に応じた所定の演算処理が実行されるため、ブーム起伏操作手段の切換操作時にブームモーメントがブームの作動を規制するための規制モーメントを超えて倒伏動させることができなくなるのを防止することができる（請求項２の記載）。 According to the safety device for an aerial work vehicle according to the present invention, when it is detected that an operation for raising and lowering the boom is performed by the operation direction detection unit, the moment correction unit is configured by the boom moment detection unit. The detected boom moment is corrected so as to subtract the value of the moment difference between the boom moment immediately after the start of the boom raising and the boom moment at the start of the operation for raising and lowering the boom. . In this way, unlike the conventional case, the correction is not performed to subtract a uniform value regardless of the load on the workbench, but is performed to subtract in accordance with the moment difference that varies depending on the load on the workbench. Therefore, the boom moment can be corrected more appropriately without improper correction such as excessive subtraction, and safety can be improved. And since the moment correction based on the load of the work table is not based on the method of detecting the axial force of the leveling cylinder that holds the work table horizontally, the axial force for detecting the axial force of the leveling cylinder It is not necessary to equip the vehicle with a detector, and the safety device can be configured at low cost. Further, the correction of the boom moment as described above is performed even when the operation of raising and lowering the boom is switched to the operation of tilting down, and a predetermined calculation process according to the boom raising and lowering angle is executed. Thus, it is possible to prevent the boom moment from exceeding the restriction moment for restricting the operation of the boom during the switching operation of the boom raising / lowering operation means and being unable to fall down (described in claim 2).

以下、本発明に係る高所作業車の安全装置の好ましい実施の形態について図１から図４を参照して説明する。図１に当該安全装置を装備した高所作業車の一例を示す。この高所作業車１は車体２の前後左右に前後輪３ａ，３ｂを有して走行可能であり、車体２の前部に運転キャビン２ａを有したトラック車両をベースに構成される。このトラック車両の車体２の上に旋回モータ５１により駆動されて水平旋回可能に構成された旋回台４が配設されている。この旋回台４に基端部が枢結されてブーム５が取り付けられており、このブーム５は起伏シリンダ５２により起伏動されるようになっている。ブーム５は、基端ブーム５ａ、中間ブーム５ｂおよび先端ブーム５ｃを入れ子式に組み合わせて、内蔵の伸縮シリンダ５３によりブーム５全体が長手軸方向に伸縮動可能に構成される。 A preferred embodiment of a safety device for an aerial work vehicle according to the present invention will be described below with reference to FIGS. FIG. 1 shows an example of an aerial work vehicle equipped with the safety device. The aerial work vehicle 1 is capable of traveling with front and rear wheels 3a and 3b on the front, rear, left and right sides of the vehicle body 2, and is constructed based on a truck vehicle having a driving cabin 2a at the front portion of the vehicle body 2. On the vehicle body 2 of the truck vehicle, there is disposed a turntable 4 that is driven by a turn motor 51 and configured to be able to turn horizontally. The base 5 is pivotally connected to the swivel 4 and a boom 5 is attached. The boom 5 is moved up and down by a hoisting cylinder 52. The boom 5 is configured such that the base boom 5a, the intermediate boom 5b, and the tip boom 5c are combined in a nested manner, and the boom 5 as a whole can be expanded and contracted in the longitudinal axis direction by a built-in expansion cylinder 53.

先端ブーム５ｃは先端にブームヘッド５ｄを有し、このブームヘッド５ｄに枢結されて垂直ポスト部材６が上下に揺動可能に取り付けられている。この垂直ポスト部材６は、先端ブーム５ｃ先端あるいはブームヘッド５ｄと垂直ポスト部材６との間に配設された上部レベリングシリンダ５４により垂直ポスト部材６の揺動制御が行われ、ブーム５の起伏の如何に拘らず垂直ポスト部材６が常に垂直に延びて位置するように垂直ポスト部材６が揺動制御される。このように常時垂直に保持される垂直ポスト部材６には作業台ブラケット９を介して首振モータ５６により水平旋回自在（首振自在）に作業台７が取り付けられており、作業台７はブーム５の起伏に拘らず常に水平に保持される。また、ブーム５の基部と旋回台４間には、ブーム５の起伏に応じて伸縮動する下部レベリングシリンダ５５が枢結されている。上部レベリングシリンダ５４は、油路を介して下部レベリングシリンダ５５に繋がれていて、上部レベリングシリンダ５４は下部レベリングシリンダ５５の作動に連動して伸縮動するようになっている。 The tip boom 5c has a boom head 5d at the tip, and a vertical post member 6 is pivotally attached to the boom head 5d so as to be swingable up and down. In the vertical post member 6, the swing of the vertical post member 6 is controlled by the upper leveling cylinder 54 disposed between the tip of the front end boom 5 c or the boom head 5 d and the vertical post member 6. In any case, the vertical post member 6 is controlled to swing so that the vertical post member 6 always extends vertically. A work table 7 is attached to the vertical post member 6 that is always held vertically in this manner so that it can be swung horizontally (swing freely) by a swing motor 56 via a work bracket 9. Regardless of the undulation of 5, it is always held horizontally. Further, a lower leveling cylinder 55 that extends and contracts according to the undulation of the boom 5 is pivotally connected between the base of the boom 5 and the swivel 4. The upper leveling cylinder 54 is connected to the lower leveling cylinder 55 through an oil passage, and the upper leveling cylinder 54 is adapted to expand and contract in conjunction with the operation of the lower leveling cylinder 55.

また、作業台７にはブーム５を作動（起伏、伸縮動）させ、旋回台４を旋回動させるための操作と、作業台７を旋回動（首振動）させる操作を行うための上部操作装置１１が配設されており、作業台７に搭乗する作業者は上部操作装置１１の操作レバーを操作することによってブーム５を自由に起伏動、伸縮動させ、旋回台４（ブーム５）を旋回動させ、さらには、作業台７を旋回動させて、作業台７を所望もしくは任意の高所位置に移動させることができるように構成されている。 Further, the upper operating device for operating the boom 5 on the work table 7 (raising and lowering and expanding and contracting) and for rotating the swivel table 4 and for rotating the work table 7 (neck vibration). 11 is arranged, and an operator who rides on the work table 7 operates the operation lever of the upper operation device 11 to freely move the boom 5 up and down and expand and contract, thereby turning the swivel table 4 (boom 5). Further, the work table 7 is pivoted to move the work table 7 to a desired or arbitrary high position.

車体２の前後左右の四カ所には、車体２の左右方向外側への拡幅および車体２の下方に伸縮自在なジャッキ８が設けられており、高所作業を行うときには、ジャッキ８を車体２の左右に拡幅および下方に張出伸長させて車体２を安定に支持できるようになっている。このジャッキ８は、車体２の後端部に配設された下部操作装置１２のジャッキ操作レバーを操作することで上記のような作動をさせることができるようになっている。 The vehicle body 2 is provided with jacks 8 that are widened outwardly in the left-right direction and retractable below the vehicle body 2 at four locations on the front, rear, left, and right sides of the vehicle body 2. The vehicle body 2 can be stably supported by widening left and right and projecting and extending downward. The jack 8 can be operated as described above by operating a jack operating lever of the lower operating device 12 disposed at the rear end of the vehicle body 2.

図２に示すように、本発明に係る安全装置６０は、上述した上部操作装置１１や下部操作装置１２のほか、ブーム操作装置１１を操作したときにブーム操作装置１１から出力される操作信号を受けて油圧ユニット４０に制御信号を出力してブーム５等の作動を制御するコントロールユニット３０と、コントロールユニット３０からの制御信号に基づいて起伏シリンダ５２等への作動油の給排制御をする油圧ユニット４０とが設けられている。 As shown in FIG. 2, the safety device 60 according to the present invention provides an operation signal output from the boom operation device 11 when the boom operation device 11 is operated in addition to the upper operation device 11 and the lower operation device 12 described above. The control unit 30 that receives and outputs the control signal to the hydraulic unit 40 to control the operation of the boom 5 and the like, and the hydraulic pressure that controls the supply and discharge of the hydraulic oil to the hoisting cylinder 52 and the like based on the control signal from the control unit 30. A unit 40 is provided.

上部操作装置１１におけるブーム操作レバー１１ａは作業台７の上方に突出して水平方向に揺動自在および回動自在であり、この作業台７に搭乗した作業者がこの操作レバーを操作することで、ブーム５の伸縮、旋回、および起伏動を行わせる操作信号を、コントローラ３０に出力させることが可能となっている。また、上部操作装置１１における首振操作レバー１１ｂは水平方向に平面視時計方向もしくは反時計に回動自在であり、この操作レバーを操作することで、作業台７の首振動（旋回動）を行わせる操作信号を、コントローラ３０に出力させることができる。 The boom operation lever 11a in the upper operation device 11 protrudes above the work table 7 and can be swung and rotated in the horizontal direction, and an operator who is on the work table 7 operates this operation lever. It is possible to cause the controller 30 to output operation signals that cause the boom 5 to expand, contract, turn, and undulate. Further, the swing operation lever 11b in the upper operation device 11 can be rotated in a horizontal direction in a clockwise direction or in a counterclockwise direction in plan view, and by operating this operation lever, a neck vibration (swinging motion) of the work table 7 can be performed. An operation signal to be performed can be output to the controller 30.

一方、下部操作装置１２におけるジャッキ操作レバー１２ａは、車体２の後端部において上方に突出して車体２の前後方向に揺動自在であり、このレバーを中立状態から前方へ倒すとジャッキ８が格納作動する操作信号をコントローラ３０に出力し、このレバーを中立状態から後方へ倒すとジャッキ８が伸長作動する操作信号をコントローラ３０に出力し、さらに、上下いずれかに倒れているレバーを中立状態に戻すと、コントローラ３０への操作信号の出力が停止する。 On the other hand, the jack operating lever 12a in the lower operating device 12 protrudes upward at the rear end of the vehicle body 2 and can swing in the front-rear direction of the vehicle body 2. When the lever is tilted forward from the neutral state, the jack 8 is retracted. An operation signal to be operated is output to the controller 30, and when the lever is tilted backward from the neutral state, an operation signal for the jack 8 to extend is output to the controller 30, and the lever that is tilted up or down is set to the neutral state. When it returns, the output of the operation signal to the controller 30 stops.

また、安全装置６０は、起伏シリンダ５２の長手軸方向に作用する軸力を検出する軸力検出器１３、ブーム５の起伏角を検出する起伏角検出器１４、ブーム５の長手軸方向の伸長量を検出する伸長量検出器１５とを有している。コントローラ３０には、上記操作装置１１，１２からの操作信号だけではなく、軸力検出器１３、起伏角検出器１４、および伸長量検出器１５からの検出信号が入力される。 Further, the safety device 60 includes an axial force detector 13 that detects an axial force acting in the longitudinal axis direction of the hoisting cylinder 52, a hoisting angle detector 14 that detects an hoisting angle of the boom 5, and an extension of the boom 5 in the longitudinal axis direction. And an extension amount detector 15 for detecting the amount. The controller 30 receives not only the operation signals from the operation devices 11 and 12 but also detection signals from the axial force detector 13, the undulation angle detector 14, and the extension amount detector 15.

コントローラ３０は、ブーム操作レバー１１ａ等の操作による操作信号の入力に基づいてブーム５等の作動を制御する作動制御回路３１と、操作方向検出回路３２と、規制モーメント記憶回路３３と、第１ブームモーメント記憶回路３４と、第２ブームモーメント記憶回路３５と、補正モーメント演算回路３６と、モーメント比較回路３７と、ブーム作動規制回路３８とを有して構成される。 The controller 30 includes an operation control circuit 31 that controls the operation of the boom 5 and the like based on an input of an operation signal by operating the boom operation lever 11a, an operation direction detection circuit 32, a restriction moment storage circuit 33, a first boom. A moment memory circuit 34, a second boom moment memory circuit 35, a corrected moment calculation circuit 36, a moment comparison circuit 37, and a boom operation restriction circuit 38 are configured.

操作方向検出回路３２は、ブーム操作レバー１１ａからの操作信号に基づいて、ブーム操作レバー１１ａがブーム５を起仰させる側に操作されているか、もしくはブーム５を倒伏させる側に操作されているかを検出する。規制モーメント記憶回路３３には、車体２が転倒しないようにブーム５の作動を規制するために、所定の規制モーメントが予め設定されて記憶されている。第１ブームモーメント記憶回路３４、第２ブームモーメント記憶回路３５、補正モーメント演算回路３６およびモーメント比較回路３７については、詳細を後述する。なお、第１ブームモーメント記憶回路３４および第２ブームモーメント記憶回路３５は、軸力検出器１３、起伏角検出器１４および伸長量検出器１５により検出された値に基づいてブームモーメントを算出して記憶する。ブーム作動規制回路３８は、作動制御回路３１から油圧ユニット４０へ出力される制御信号を遮断することにより、ブーム５の所定の方向への作動を規制する。 Based on an operation signal from the boom operation lever 11a, the operation direction detection circuit 32 determines whether the boom operation lever 11a is operated to the side that raises the boom 5 or is operated to the side that causes the boom 5 to fall. To detect. In the restriction moment memory circuit 33, a predetermined restriction moment is preset and stored in order to restrict the operation of the boom 5 so that the vehicle body 2 does not fall down. Details of the first boom moment storage circuit 34, the second boom moment storage circuit 35, the corrected moment calculation circuit 36, and the moment comparison circuit 37 will be described later. The first boom moment storage circuit 34 and the second boom moment storage circuit 35 calculate the boom moment based on the values detected by the axial force detector 13, the undulation angle detector 14, and the extension amount detector 15. Remember. The boom operation restriction circuit 38 restricts the operation of the boom 5 in a predetermined direction by blocking a control signal output from the operation control circuit 31 to the hydraulic unit 40.

旋回台４を旋回動させる旋回モータ５１、ブーム５を起伏動させる起伏シリンダ５２、ブーム５を伸縮動させる伸縮シリンダ５３、作業台７を首振動（旋回動）させる首振モータ５６、およびジャッキ８を伸縮動させるジャッキアクチュエータ５７の作動は、車体２に配設された図示しないエンジンの駆動力を伝達させることで駆動可能な油圧ポンプＰから吐出する作動油の給排制御をすることで行われる。また、作業台７をレベリング制御する上部および下部レベリングシリンダ５４，５５は、通常は互いに閉回路で連通しているが、作業台７のレベリング調整を行う場合には、油圧ポンプＰから吐出する作動油をこれらに供給することでレベリング調整が行われるようになっている。 A swing motor 51 that swings the swivel 4, a hoisting cylinder 52 that moves the boom 5 up and down, an extendable cylinder 53 that expands and contracts the boom 5, a swing motor 56 that vibrates (rotates) the work table 7, and a jack 8. The operation of the jack actuator 57 that expands and contracts is performed by controlling supply / discharge of hydraulic oil discharged from a hydraulic pump P that can be driven by transmitting a driving force of an engine (not shown) disposed in the vehicle body 2. . Further, the upper and lower leveling cylinders 54 and 55 for controlling the level of the work table 7 are normally communicated with each other in a closed circuit. However, when leveling adjustment of the work table 7 is performed, an operation of discharging from the hydraulic pump P is performed. Leveling adjustment is performed by supplying oil to them.

油圧ユニット４０は、オイルタンクＴ、油圧ポンプＰ、旋回モータ５１に対応する旋回制御バルブ４１、起伏シリンダ５２に対応する起伏制御バルブ４２、伸縮シリンダ５３に対応する伸縮制御バルブ４３、首振モータ５６に対応する首振制御バルブ４６およびジャッキアクチュエータ５７に対応するジャッキアクチュエータ制御バルブ４７を有して構成される。そして、起伏シリンダ５２等に流れる作動油の給排制御は、油圧ユニット４０内の旋回制御バルブ４１、起伏制御バルブ４２、伸縮制御バルブ４３、首振制御バルブ４６およびジャッキアクチュエータ制御バルブ４７のバルブ開度を制御することで行われる。 The hydraulic unit 40 includes an oil tank T, a hydraulic pump P, a swing control valve 41 corresponding to the swing motor 51, a hoisting control valve 42 corresponding to the hoisting cylinder 52, an expansion control valve 43 corresponding to the telescopic cylinder 53, and a swing motor 56. And a jack actuator control valve 47 corresponding to the jack actuator 57. Then, the supply / discharge control of the hydraulic oil flowing to the hoisting cylinder 52 or the like is performed by opening the swing control valve 41, the hoisting control valve 42, the expansion / contraction control valve 43, the swing control valve 46, and the jack actuator control valve 47 in the hydraulic unit 40. This is done by controlling the degree.

ここで、本発明に係る安全装置を用いたブームの作動規制について説明する。まず、図３（ａ）を参照して、作業台７における積載荷重が大きい場合のブームの作動規制について示す。図中、規制モーメントＭｃで示すラインは、規制モーメント記憶回路３３に予め記憶されている値で、ブーム５側から車体２に作用するブームモーメントがこの規制モーメントＭｃ以下である場合に、車体２が転倒するおそれはなく、ブーム５を所望もしくは任意の方向に起伏動等させることで安全に高所作業を行うことが可能である。 Here, the boom operation restriction using the safety device according to the present invention will be described. First, with reference to Fig.3 (a), it shows about the action | operation control of the boom in case the loading load in the work bench | platform 7 is large. In the figure, the line indicated by the restriction moment Mc is a value stored in advance in the restriction moment storage circuit 33, and when the boom moment acting on the vehicle body 2 from the boom 5 side is equal to or less than the restriction moment Mc, There is no risk of falling, and it is possible to safely perform work at a high place by raising and lowering the boom 5 in a desired or arbitrary direction.

ブーム５の起仰時は、下部レベリングシリンダ５５を伸長動させる必要がある分、この下部レベリングシリンダ５５が負荷として作用するため、起伏シリンダ５２に設けられた軸力検出器１３による検出から算出されるブームモーメントは、車体２に作用する実際のブームモーメントよりも高い値となる。一方、ブーム５の倒伏時は、起伏シリンダ５２に作用する負荷の一部を下部レベリングシリンダ５５が受け持つため、軸力検出器１３による検出から算出されるブームモーメントは、車体２に作用する実際のブームモーメントよりも低い値となる。 When the boom 5 is raised, the lower leveling cylinder 55 acts as a load because the lower leveling cylinder 55 needs to be extended. Therefore, the boom 5 is calculated from the detection by the axial force detector 13 provided in the hoisting cylinder 52. The boom moment is higher than the actual boom moment acting on the vehicle body 2. On the other hand, since the lower leveling cylinder 55 takes part of the load acting on the hoisting cylinder 52 when the boom 5 is tilted, the boom moment calculated from the detection by the axial force detector 13 is actually applied to the vehicle body 2. The value is lower than the boom moment.

このため、任意の高所位置に作動しているブーム５を倒伏動させ、引き続いてブーム５を起仰動させて元の高所位置までブーム５先端を作動させた場合、図３に示すように、ブーム５の起伏角とブームモーメントとの関係は、履歴が生じるものとなる。本発明に係る安全装置では、特にブーム５の起仰時に検出されるブームモーメントを所定の方法で補正することで、ブームモーメントをブームの倒伏時のそれに近付けることを特徴とするものである。 Therefore, when the boom 5 operating at an arbitrary high position is tilted down and subsequently the boom 5 is lifted up and the end of the boom 5 is operated to the original high position, as shown in FIG. The relationship between the undulation angle of the boom 5 and the boom moment results in a history. In the safety device according to the present invention, in particular, the boom moment detected when the boom 5 is raised is corrected by a predetermined method, so that the boom moment is brought close to that when the boom is lying down.

図３（ａ）で、点Ａで示すような状態から、ブーム操作レバー１１ａを操作してブーム５を倒伏動させると、ブームモーメントは倒伏時のブームモーメントの変化を示すラインＬ１に沿って変化し、ブーム５の起伏角の減少とともに増加する。ブーム５の倒伏時においては、ブーム操作レバー１１ａからの操作信号に基づいて、操作方向検出回路３２によりブーム操作レバー１１ａがブーム５を倒伏させる側に操作されているものと検出され、ブームモーメントの補正は実行されない。 In FIG. 3A, when the boom 5 is tilted down by operating the boom operation lever 11a from the state shown by the point A, the boom moment changes along the line L1 indicating the change of the boom moment at the time of the fall. However, it increases as the undulation angle of the boom 5 decreases. When the boom 5 is tilted, based on the operation signal from the boom operation lever 11a, the operation direction detection circuit 32 detects that the boom operation lever 11a is operated to the side that causes the boom 5 to fall down. No correction is performed.

ブーム５が倒伏動を続けることでブームモーメントが規制モーメントＭｃを超えたときに（点Ｂで示す）、ブームモーメントが増加するような方向へのブーム５の作動規制が実行される。具体的には、軸力検出器１３による検出値に基づいて算出されるブームモーメントと規制モーメントＭｃとをモーメント比較回路３７が比較し、算出されたブームモーメントが規制モーメントＭｃを超えて増加したと判断された場合に、作動規制回路３８が作動制御回路３１に規制信号を出力する。この規制信号により、作動制御回路３１から油圧ユニット４０への制御信号（ブーム５を倒伏動させるための制御信号）の出力が遮断され、ブーム５の倒伏動が規制される。 When the boom moment exceeds the regulation moment Mc due to the boom 5 continuing to fall down (indicated by a point B), the operation regulation of the boom 5 in the direction in which the boom moment increases is executed. Specifically, the moment comparison circuit 37 compares the boom moment calculated based on the detection value by the axial force detector 13 and the restriction moment Mc, and the calculated boom moment increases beyond the restriction moment Mc. When it is determined, the operation restriction circuit 38 outputs a restriction signal to the operation control circuit 31. By this restriction signal, the output of the control signal (control signal for causing the boom 5 to fall down) from the operation control circuit 31 to the hydraulic unit 40 is cut off, and the falling movement of the boom 5 is restricted.

ブーム５の作動規制を解除するため、点Ｂにおいてブーム操作レバー１１ａの操作によりブーム５を起仰動させる操作がなされると、操作方向検出回路３２によりブーム操作レバー１１ａがブーム５を起仰させる側に操作されているものと検出され、第１ブームモーメント記憶回路３４により点Ｂにおける第１ブームモーメントＭ（１，ａ）の値が記憶される。 When the operation of raising and lowering the boom 5 is performed by operating the boom operation lever 11a at the point B in order to release the operation restriction of the boom 5, the boom operation lever 11a raises the boom 5 by the operation direction detection circuit 32. The first boom moment storage circuit 34 stores the value of the first boom moment M (1, a) at the point B.

ブーム５の起仰動が開始すると、下部レベリングシリンダ５５が負荷として作用し、軸力検出器１３の検出に基づくブームモーメントは、ブーム５の起仰動の開始とともに点Ｂから点Ｃ´に上昇した後、ラインＬ２で示すようにブーム５の起伏角の増加とともに下降する。ここで、ブーム５の起仰動の開始直後ブームモーメントが点Ｃの状態にあるときに、第２ブームモーメント記憶回路３５によりブームモーメントが減少を開始したものと判断され、この第２のブームモーメント記憶回路３５が点Ｃにおける第２ブームモーメントＭ（２，ａ）の値を記憶する。 When the raising and lowering of the boom 5 starts, the lower leveling cylinder 55 acts as a load, and the boom moment based on the detection of the axial force detector 13 increases from the point B to the point C ′ as the raising of the boom 5 starts. After that, as shown by the line L2, the boom 5 descends as the undulation angle increases. Here, when the boom moment immediately after the start of raising and lowering of the boom 5 is in the state of point C, the second boom moment storage circuit 35 determines that the boom moment has started to decrease, and this second boom moment The storage circuit 35 stores the value of the second boom moment M (2, a) at the point C.

第２ブームモーメントＭ（２，ａ）の値が記憶されると、補正モーメント演算回路３６によって、第２ブームモーメントＭ（２，ａ）から先に記憶された第１ブームモーメントＭ（１，ａ）を減算してこれらの差分ΔＭ_１を求める処理が実行される。さらに、補正モーメント演算回路３６は、軸力検出器１３による検出値に基づいて算出されるブームモーメントから減算処理された値ΔＭ_１を減算し、この値を補正モーメントとする。図３（ａ）上に、このようにして算出された補正モーメントをラインＬ３として図示している。モーメント比較回路３７は、ブーム５の作動規制の判断を行う上で、ラインＬ２で示すブームモーメントに基づいて判断せず、ラインＬ３で示す補正モーメントに基づいて判断を行う。なお、図３でブーム５の倒伏時のブームモーメントの変化を示すラインＬ１およびブーム５の起仰時の補正モーメントの変化を示すラインＬ３は別のラインとして描かれているが、実際にはラインＬ１およびラインＬ３は、ほぼ一致する。 When the value of the second boom moment M (2, a) is stored, the correction moment calculation circuit 36 stores the first boom moment M (1, a) previously stored from the second boom moment M (2, a). ) process for obtaining these differences .DELTA.M ₁ is performed by subtracting. Further, the correction moment calculating circuit 36 subtracts the value .DELTA.M ₁ which is subtracted from the boom moment is calculated based on a value detected by the axial force detector 13, and this value and the correction moment. In FIG. 3A, the correction moment calculated in this way is shown as a line L3. The moment comparison circuit 37 does not make a determination based on the boom moment indicated by the line L2 but makes a determination based on the correction moment indicated by the line L3 when determining the operation restriction of the boom 5. In FIG. 3, the line L1 indicating the change in the boom moment when the boom 5 is tilted and the line L3 indicating the change in the correction moment when the boom 5 is raised are drawn as separate lines. L1 and line L3 substantially coincide.

このようにして、補正モーメントが求められると、この補正モーメントは規制モーメントＭｃよりも下回るため、ブーム５の作動規制が解除されてブーム５をラインＬ３に沿ってブームモーメントが変化するように起仰動させることが可能となる。モーメント比較回路３７は、ブーム５が起仰動する場合にブーム５の作動規制の判断を行う上で、ラインＬ３で示す補正モーメントに基づいて判断を行い、モーメント比較回路３７により補正モーメントが規制モーメントＭｃよりも高いと判断された場合に、ブームモーメントが増加する方向へのブーム５の作動が規制される。 When the correction moment is obtained in this way, the correction moment is lower than the regulation moment Mc, so that the operation restriction of the boom 5 is released and the boom 5 is lifted so that the boom moment changes along the line L3. It can be moved. The moment comparison circuit 37 makes a determination on the basis of the correction moment indicated by the line L3 when the boom 5 is lifted up and makes a determination based on the correction moment indicated by the line L3. When it is determined that it is higher than Mc, the operation of the boom 5 in the direction in which the boom moment increases is restricted.

次に、図３（ｂ）を参照して、作業台７における積載荷重が図３（ａ）の場合よりも小さい場合のブームの作動規制について示す。 Next, with reference to FIG. 3B, the boom operation restriction when the load on the work table 7 is smaller than that in FIG. 3A will be described.

図３（ｂ）で、点Ｄで示すような状態から、ブーム操作レバー１１ａを操作してブーム５を倒伏動させると、軸力検出器１３による検出に基づいて算出されるブームモーメントはラインＬ４に沿って変化し、ブーム５の起伏角の減少とともに増加する。ブーム５の倒伏時においては、ブームモーメントの補正が実行されないのは作業台７の積載荷重が大きい場合と同様である。 In FIG. 3B, when the boom operation lever 11a is operated to cause the boom 5 to fall down from the state shown by the point D, the boom moment calculated based on the detection by the axial force detector 13 is the line L4. And increases as the undulation angle of the boom 5 decreases. When the boom 5 is lying down, the correction of the boom moment is not executed as in the case where the load on the work table 7 is large.

点Ｅにてブームモーメントが規制モーメントＭｃを超えたときに、ブームモーメントが増加する方向へのブーム５の作動規制が実行される。ブーム５の作動規制を解除するため、点Ｅにおいてブーム操作レバー１１ａの操作によりブーム５を起仰動させる操作がなされると、操作方向検出回路３２によりブーム操作レバー１１ａがブーム５を起仰させる側に操作されているものと検出され、第１ブームモーメント記憶回路３４により点Ｅにおける第１ブームモーメントＭ（１，ｂ）の値が記憶される。 When the boom moment exceeds the restriction moment Mc at the point E, the operation restriction of the boom 5 in the direction in which the boom moment increases is executed. When the operation of raising and lowering the boom 5 is performed by operating the boom operation lever 11a at the point E in order to release the operation restriction of the boom 5, the boom operation lever 11a raises the boom 5 by the operation direction detection circuit 32. The first boom moment storage circuit 34 stores the value of the first boom moment M (1, b) at the point E.

軸力検出器１３の検出に基づくブームモーメントは、ブーム５の起仰動の開始とともに点Ｅから点Ｆ´に上昇した後、ラインＬ５で示すようにブーム５の起伏角の増加とともに下降する。ここで、ブーム５の起仰動の開始直後ブームモーメントが点Ｆの状態にあるときに、第２ブームモーメント記憶回路３５によりブームモーメントが減少を開始したものと判断され、この第２のブームモーメント記憶回路３５が点Ｆにおける第２ブームモーメントＭ（２，ｂ）の値を記憶する。 The boom moment based on the detection of the axial force detector 13 rises from the point E to the point F ′ with the start of the raising and lowering movement of the boom 5, and then falls with an increase in the undulation angle of the boom 5, as indicated by a line L5. Here, when the boom moment immediately after the start of raising and lowering of the boom 5 is in the state of point F, the second boom moment storage circuit 35 determines that the boom moment has started to decrease, and this second boom moment The storage circuit 35 stores the value of the second boom moment M (2, b) at the point F.

ここで、上記作業台７の積載荷重が比較的大きい場合と比較すると、ブーム５が起仰動する場合に算出されるブームモーメントの値と、ブーム５が倒伏動する場合に算出されるブームモーメントの値との差が、作業台７の積載荷重が小さい場合の方が小さい（図３（ａ）および（ｂ）参照）。これは、作業台７の積載荷重が小さいことから（図（ａ）の場合と比較して）、ブーム５を起仰動させる場合に作業台７を水平に保持するために下部レベリングシリンダ５５を伸長させるための負荷が、起伏シリンダ５２に大きく掛からないためである。このため、第２ブームモーメントＭ（２，ｂ）の値の大きさは、第２ブームモーメントＭ（２，ａ）の値よりも小さい。 Here, as compared with the case where the loading load of the work table 7 is relatively large, the value of the boom moment calculated when the boom 5 is lifted and the boom moment calculated when the boom 5 is tilted down. Is smaller when the load on the workbench 7 is smaller (see FIGS. 3A and 3B). This is because the loading load of the work table 7 is small (compared to the case of FIG. 1A), the lower leveling cylinder 55 is used to hold the work table 7 horizontally when the boom 5 is raised and lowered. This is because a load for extending the undulation cylinder 52 is not greatly applied. Therefore, the value of the second boom moment M (2, b) is smaller than the value of the second boom moment M (2, a).

第２ブームモーメントＭ（２，ｂ）の値が記憶されると、補正モーメント演算回路３６によって、第２ブームモーメントＭ（２，ｂ）から第１ブームモーメントＭ（１，ｂ）を減算する処理が実行される。さらに、補正モーメント演算回路３６は、軸力検出器１３の検出に基づくブームモーメントから減算処理された値ΔＭ_２を減算し、この値を補正モーメントとする。ここで、上述のように、ΔＭ_２の値はΔＭ_１よりも小さい。すなわち、本発明では、ブーム５の起仰動の開始直後に検出される第２ブームモーメントの値の大きさによって減算値ΔＭが決定されるものであり、減算値ΔＭは作業台７の積載荷重を反映したものとなる。図３（ｂ）上に、このようにして算出された補正モーメントをラインＬ６として図示している。上記のように、減算値ΔＭは従来とは異なり一律ではなく、第２ブームモーメントの値に応じて変動することから、ラインＬ６に沿った補正モーメントの大きさはラインＬ４に沿った補正モーメントの大きさにほぼ一致する。 When the value of the second boom moment M (2, b) is stored, the correction moment calculation circuit 36 subtracts the first boom moment M (1, b) from the second boom moment M (2, b). Is executed. Further, the correction moment calculating circuit 36 subtracts the value .DELTA.M ₂ from boom moment is subtracted based on the detection of the axial force detector 13, and this value and the correction moment. Here, as described above, the value of ΔM ₂ is smaller than ΔM ₁ . That is, in the present invention, the subtraction value ΔM is determined by the magnitude of the value of the second boom moment detected immediately after the start of the raising and lowering motion of the boom 5. Will be reflected. In FIG. 3B, the correction moment calculated in this way is shown as a line L6. As described above, since the subtraction value ΔM is not uniform unlike the conventional case and fluctuates according to the value of the second boom moment, the magnitude of the correction moment along the line L6 is equal to the correction moment along the line L4. It almost matches the size.

このようにして、補正モーメントが求められると、この補正モーメントは規制モーメントＭｃよりも下回るため、ブーム５の作動規制が解除されてブーム５をラインＬ６に沿ってブームモーメントが変化するように起仰動させることが可能となる。モーメント比較回路３７は、ブーム５が起仰動する場合にブーム５の作動規制の判断を行う上で、ラインＬ６で示す補正モーメントに基づいて判断を行い、モーメント比較回路３７により補正モーメントが規制モーメントＭｃよりも高いと判断された場合に、ブームモーメントが増加する方向へのブーム５の作動が規制される。 When the correction moment is obtained in this way, the correction moment is lower than the restriction moment Mc, so that the operation restriction of the boom 5 is released and the boom 5 is lifted so that the boom moment changes along the line L6. It can be moved. The moment comparison circuit 37 makes a determination on the basis of the correction moment indicated by the line L6 when the boom 5 is raised and lowered, and makes a determination based on the correction moment indicated by the line L6. When it is determined that it is higher than Mc, the operation of the boom 5 in the direction in which the boom moment increases is restricted.

次に、図４を追加参照して、ブーム操作レバー１１ａの切換操作によりブーム５を起仰動に続いてブーム５を倒伏動させた場合のブームモーメントのモーメント補正について説明する。ここでは、図３（ａ）に示すような作業台７の積載荷重が大きい場合を例に説明する。図４は、図３（ａ）で示す部分の右側部分、すなわちブーム５の起仰動から倒伏動への切換の部分を詳細に表している（図４の紙面左右方向はブーム５の起伏角を、紙面上下方向はブームモーメントの大きさを示す）。 Next, the moment correction of the boom moment when the boom 5 is tilted down following the raising and lowering of the boom 5 by the switching operation of the boom operation lever 11a will be described with reference to FIG. Here, a case where the work load of the work table 7 as shown in FIG. 4 shows in detail the right side portion of the portion shown in FIG. 3 (a), that is, the switching portion of the boom 5 from the raising and lowering motion (the horizontal direction in FIG. 4 is the undulation angle of the boom 5). The vertical direction on the paper indicates the magnitude of the boom moment).

上述のように、ブーム５を起仰動させる場合には、補正モーメント演算回路３６により軸力検出器１３の検出に基づいて算出されるブームモーメントが補正され、ラインＬ３で示す補正モーメントに基づいてブーム５の作動規制の判断を行う。ここで、点Ａまでブーム５が起仰したときにブーム操作レバー１１ａがブーム５を起仰動させる側から倒伏動させる側に切り換えられた場合、操作方向検出回路３２によりブーム操作レバー１１ａがブーム５を倒伏させる側に操作されたものと検出されるため、補正モーメント演算回路３６によるブームモーメントの補正が停止する。 As described above, when raising and lowering the boom 5, the boom moment calculated based on the detection by the axial force detector 13 is corrected by the correction moment calculation circuit 36, and based on the correction moment indicated by the line L3. The operation regulation of the boom 5 is determined. Here, when the boom operation lever 11a is switched from the side for raising and lowering the boom 5 when the boom 5 is raised to the point A, the operation direction detection circuit 32 causes the boom operation lever 11a to move to the boom. Therefore, the correction of the boom moment by the correction moment calculation circuit 36 is stopped.

ブームモーメントの補正が停止すると、モーメント比較回路３７は軸力検出器１３による検出から算出されるブームモーメント（点Ｘ_１で示す）を、そのままブーム５の作動規制を判断するためのブームモーメントとして用いるため、ブーム操作レバー１１ａの切換操作の直前までは補正モーメントを用いることにより小さく抑えられていたブームモーメントが、ブーム操作レバー１１ａの切換操作とともに大きくなる。このため、ブーム５の起伏角によってはブームモーメントが規制モーメントＭｃを超え、ブーム５の作動規制が行われて倒伏動させることができない場合がある。 When the correction of the boom moment is stopped the moment the comparison circuit 37 is a boom moment calculated from detection by the axial force detector 13 (shown by the point X _1), is used as the boom moment to directly determine the operating regulations of the boom 5 Therefore, the boom moment, which has been suppressed by using the correction moment until immediately before the switching operation of the boom operation lever 11a, becomes larger with the switching operation of the boom operation lever 11a. For this reason, depending on the undulation angle of the boom 5, the boom moment may exceed the regulation moment Mc, and the boom 5 may be restricted from operating due to the regulation of the operation of the boom 5.

これを防止するため、ブーム操作レバー１１ａをブーム５が倒伏動する側に切り換えてからブーム５の倒伏動の開始直後においては、以下のような演算を行うことで、軸力検出器１３の検出に基づくブームモーメントに対して所定の補正を行っている。ブーム操作レバー１１ａをブーム５が倒伏動する側に切り換えた直後に点Ｘ_１で示す状態にまで増加したブームモーメントは、ブーム５の倒伏動の開始とともに実線で示すラインＬ７に沿うように点Ｘ_２、点Ｘ_３を経由するようにして減少し、点Ｘ_４においてラインＬ１と合流してブーム５の起伏角の減少とともに増加する。 In order to prevent this, immediately after the boom operation lever 11a is switched to the side where the boom 5 is tilted and immediately after the boom 5 is started to fall, the following calculation is performed to detect the axial force detector 13. A predetermined correction is performed for the boom moment based on the above. Boom boom moment boom 5 the operating lever 11a increases to the state shown by the point X ₁ immediately after switching on the side of the lowering motion is the point along the line L7 indicated by the solid line with the start of the lowering motion of the boom 5 X _2, decreases as through the point X _3, increases with decreasing hoisting angle of the boom 5 merges with the line L1 at point X _4.

ブーム操作レバー１１ａの倒伏側に切換操作直後の補正は、ラインＬ７に沿って変化するブームモーメント、すなわち、Ｘ_１→Ｘ_２→Ｘ_３→Ｘ_４→Ｂのように変化するブームモーメントを、Ａ→Ｘ_４→Ｂのように変化するようにＸ_１〜Ｘ_４の部分を補正するものである。図４に示すように、ラインＬ７は点Ｘ_１からラインＬ１に向けて漸近するように減少しているため、ブームモーメントの補正は、ラインＬ７上の位置に応じた所定の演算により実行される。なお、ここでは、図４におけるＢＣ´間およびＡＸ_１間の長さを、ブーム５を起仰動させるときに算出された差分ΔＭ_１の大きさにほぼ等しいものとする。 The correction immediately after the switching operation of the boom operation lever 11a to the inclining side is performed by changing the boom moment that changes along the line L7, that is, the boom moment that changes as X ₁ → X ₂ → X ₃ → X ₄ → B, to A The portion of X _{1 to} X ₄ is corrected so as to change as → X ₄ → B. As shown in FIG. 4, since the line L7 is reduced to asymptotically towards the point X ₁ to the line L1, the correction of the boom moments is performed by a predetermined calculation corresponding to the position on the line L7 . Here, it is assumed that the length between BC ′ and AX ₁ in FIG. 4 is substantially equal to the difference ΔM ₁ calculated when the boom 5 is lifted.

ここで、例えば、点Ｘ_１で示すブームモーメントを補正する場合には、補正モーメント演算回路３６が、軸力検出器１３の検出に基づくブームモーメントＭ_１から、第２ブームモーメントＭ（２，ａ）と第１ブームモーメントＭ（１，ａ）との差分ΔＭ_１を減算する減算処理を行うことで、ブームモーメントの値が点Ａで示す補正モーメントに補正される。また、例えば、点Ｘ_２で示すブームモーメントを補正する場合には、補正モーメント演算回路３６が、第２ブームモーメントＭ（２，ａ）と第１ブームモーメントＭ（１，ａ）との差分ΔＭ_１を求める減算処理を行い、軸力検出器１３の検出に基づくブームモーメントＭ_２から、得られた差分ΔＭ_１の３０％を減算することで、ブームモーメントの値をラインＬ１上の補正モーメントに補正する。 Here, for example, in the case of correcting the boom moment indicated by the point X ₁ is corrected moment calculating circuit 36, from the boom moment M ₁ based on the detection of the axial force detector 13, the second boom moment M (2, a ) and by performing the subtraction processing for subtracting the difference .DELTA.M ₁ of the first boom moment M (1, a), the value of the boom moment is corrected to the correction moment indicated by the point a. Further, for example, in the case of correcting the boom moment indicated by the point X ₂ is corrected moment calculating circuit 36, difference ΔM between the second boom moment M (2, a) a first boom moment M (1, a) ₁ is subtracted, and by subtracting 30% of the obtained difference ΔM ₁ from the boom moment M ₂ based on the detection by the axial force detector 13, the value of the boom moment is changed to the correction moment on the line L 1. to correct.

さらに、例えば、点Ｘ_３で示すブームモーメントを補正する場合には、補正モーメント演算回路３６が、第２ブームモーメントＭ（２，ａ）と第１ブームモーメントＭ（１，ａ）との差分ΔＭ_１を求める減算処理を行い、軸力検出器１３の検出に基づくブームモーメントＭ_３から、得られた差分ΔＭ_１の５％を減算することで、ブームモーメントの値をラインＬ１上の補正モーメントに補正する。このように、減算する値の大きさは、軸力検出器１３の検出に基づくブームモーメントがラインＬ１に近付くにつれて小さくなる。 Furthermore, for example, in the case of correcting the boom moment indicated by the point X ₃ is corrected moment calculating circuit 36, difference ΔM between the second boom moment M (2, a) a first boom moment M (1, a) ₁ is subtracted, and by subtracting 5% of the obtained difference ΔM ₁ from the boom moment M ₃ based on the detection by the axial force detector 13, the value of the boom moment is changed to the correction moment on the line L1. to correct. Thus, the magnitude of the value to be subtracted decreases as the boom moment based on the detection by the axial force detector 13 approaches the line L1.

上記点Ｘ_１，Ｘ_２，Ｘ_３以外の点であっても、補正モーメント演算回路３６によりラインＬ７上の位置に応じて軸力検出器１３の検出に基づくブームモーメントを減算処理することで、ブームモーメントの値をラインＬ１で示す補正モーメントに補正する。 Even at points other than the above points X ₁ , X ₂ , X ₃ , the correction moment calculation circuit 36 subtracts the boom moment based on the detection of the axial force detector 13 according to the position on the line L 7, The boom moment value is corrected to the correction moment indicated by the line L1.

このようにして、ブーム操作レバー１１ａの切換操作時からブーム５の倒伏動開始直後において、ブームモーメントを補正して補正モーメントを求めることで、ブーム操作レバー１１ａの切換操作をせずに単に点Ａからブーム５の倒伏動を開始させた場合と同じようなブーム５の作動規制の判断がなされるため、ブームモーメントが規制モーメントＭｃを超えることがなく、ブーム５を倒伏動させることができなくなるのを防止できる。 In this way, immediately after the boom operation lever 11a is switched, immediately after the boom 5 starts to fall, the boom moment is corrected to obtain the corrected moment, so that the point A is simply switched without switching the boom operation lever 11a. Since the determination of the operation restriction of the boom 5 is made in the same manner as when the boom 5 starts to fall, the boom moment does not exceed the restriction moment Mc, and the boom 5 cannot be lowered. Can be prevented.

ここで、本発明において達成される効果をまとめると下記のようになる。すなわち、本発明に係る高所作業車の安全装置においては、操作方向検出手段によりブームを起仰動させる操作が行われていることが検出されている場合に、モーメント補正手段が、ブームモーメント検出手段により検出されたブームモーメントから、ブームの起仰動の開始直後におけるブームモーメントとブームを起仰動させる操作の開始時におけるブームモーメントとのモーメント差の値を減算する補正を行うように構成されている。このように、従来とは異なり、作業台の積載荷重に拘らず一律の値を減算する補正を行うのではなく、作業台の積載荷重によって変動する当該モーメント差に応じて減算する補正を行うため、減算超過といった不適切な補正がなされることがなく、より適切にブームモーメントの補正を行うことが可能で、安全性を高めることができる。そして、このような作業台の積載荷重に基づくモーメント補正は、作業台を水平に保持するレベリングシリンダの軸力を検出する方法によるものではないため、レベリングシリンダの軸力を検出するための軸力検出器を車両に装備する必要がなく、安全装置を安価に構成することが可能である。また、上記のようなブームモーメントの補正は、ブームを起仰動させる操作から倒伏動させる操作に切り換えられた場合にも行われ、ブームの起伏角に応じた所定の演算処理が実行されるため、ブーム起伏操作手段の切換操作時にブームモーメントがブームの作動を規制するための規制モーメントを超えて倒伏動させることができなくなるのを防止することができる。 Here, the effects achieved in the present invention are summarized as follows. That is, in the safety device for an aerial work vehicle according to the present invention, when it is detected that an operation for raising and lowering the boom is performed by the operation direction detection unit, the moment correction unit detects the boom moment detection. The boom moment detected by the means is corrected so as to subtract the value of the moment difference between the boom moment immediately after the start of the boom raising and the boom moment at the start of the operation of raising and lowering the boom. ing. In this way, unlike the conventional case, the correction is not performed to subtract a uniform value regardless of the load on the workbench, but is performed to subtract in accordance with the moment difference that varies depending on the load on the workbench. Therefore, the boom moment can be corrected more appropriately without improper correction such as excessive subtraction, and safety can be improved. And since the moment correction based on the load of the work table is not based on the method of detecting the axial force of the leveling cylinder that holds the work table horizontally, the axial force for detecting the axial force of the leveling cylinder It is not necessary to equip the vehicle with a detector, and the safety device can be configured at low cost. Further, the correction of the boom moment as described above is performed even when the operation of raising and lowering the boom is switched to the operation of tilting down, and a predetermined calculation process according to the boom raising and lowering angle is executed. Thus, it is possible to prevent the boom moment from exceeding the restriction moment for restricting the operation of the boom during the switching operation of the boom raising / lowering operation means and being unable to fall down.

本発明に係る安全装置を備える高所作業車の側面図である。It is a side view of an aerial work vehicle equipped with a safety device according to the present invention. 上記安全装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the said safety device. 上記安全装置によりブームの作動規制を行う場合のブームの起伏角とブームモーメントとの関係を示す図で、（ａ）は作業台の積載荷重が比較的大きい場合を示し、（ｂ）は作業台の積載荷重が（ａ）よりも小さい場合を示す。It is a figure which shows the relationship between the raising / lowering angle of a boom when boom operation | movement regulation is carried out with the said safety device, and a boom moment, (a) shows the case where the load capacity of a work bench is comparatively large, (b) shows a work bench. The case where the loading load of is smaller than (a) is shown. ブームの起仰動から倒伏動への切換部分におけるブームの起伏角とブームモーメントとの関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the boom raising / lowering angle and boom moment in the switching part from the raising / lowering movement of a boom. 従来のブームの作動規制におけるブームの起伏角とブームモーメントとの関係を示す図である。It is a figure which shows the relationship between the undulation angle of a boom and the boom moment in the conventional boom action | operation regulation.

符号の説明Explanation of symbols

１高所作業車
２車体
４旋回台
５ブーム
５ａ基端ブーム
５ｂ中間ブーム
５ｃ先端ブーム
７作業台
８ジャッキ
１１上部操作装置
１１ａブーム操作レバー（ブーム起伏操作手段）
１１ｂ首振操作レバー
１２下部操作装置
１２ａジャッキ操作レバー
１３軸力検出器（ブームモーメント検出手段）
１４起伏角検出器（ブームモーメント検出手段）
１５伸長量検出器（ブームモーメント検出手段）
３０コントローラ
３１作動制御回路
３２操作方向検出回路（操作方向検出手段）
３３規制モーメント記憶回路
３４第１ブームモーメント記憶回路
３５第２ブームモーメント記憶回路
３６補正モーメント演算回路（モーメント補正手段）
３７モーメント比較回路
３８ブーム作動規制回路（ブーム作動規制手段）
５１旋回モータ
５２起伏シリンダ
５３伸縮シリンダ
５４上部レベリングシリンダ
５５下部レベリングシリンダ
５６首振モータ
５７ジャッキアクチュエータ
６０安全装置 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Aerial work vehicle 2 Car body 4 Swivel platform 5 Boom 5a Base end boom 5b Intermediate boom 5c End boom 7 Work table 8 Jack 11 Upper operation device 11a Boom operation lever (boom raising / lowering operation means)
11b Swing operation lever 12 Lower operation device 12a Jack operation lever 13 Axial force detector (boom moment detection means)
14 Relief angle detector (boom moment detection means)
15 Extension amount detector (boom moment detection means)
30 controller 31 operation control circuit 32 operation direction detection circuit (operation direction detection means)
33 Restricted moment memory circuit 34 First boom moment memory circuit 35 Second boom moment memory circuit 36 Corrected moment calculation circuit (moment correcting means)
37 Moment comparison circuit 38 Boom operation restriction circuit (boom operation restriction means)
51 Turning Motor 52 Undulating Cylinder 53 Telescopic Cylinder 54 Upper Leveling Cylinder 55 Lower Leveling Cylinder 56 Swing Motor 57 Jack Actuator 60 Safety Device

Claims

走行可能な車体上に少なくとも起伏動自在に取り付けられたブームと、前記車体と前記ブームとの間に配設されて前記ブームを起伏動させる起伏シリンダと、前記ブームを起伏動させる操作を行うためのブーム起伏操作手段と、前記ブーム起伏操作手段からの操作信号に基いて前記ブーム起伏操作手段の操作方向を検出する操作方向検出手段と、前記ブーム側から前記車体に作用するブームモーメントを検出するブームモーメント検出手段と、前記ブームモーメント検出手段により検出されたブームモーメントが予め設定されて記憶された規制モーメントを超えて増加する方向への前記ブームの作動を規制するブーム作動規制手段とを有して構成された高所作業車の安全装置であって、
前記操作方向検出手段により前記ブーム起伏操作手段の前記ブームを起仰動させる操作が行われていることが検出されている場合に、前記ブームモーメント検出手段により検出されたブームモーメントから、前記ブームの起仰動の開始直後におけるブームモーメントと前記ブーム起伏操作手段による前記ブームを起仰動させる操作の開始時におけるブームモーメントとのモーメント差の値を減算する補正を行うモーメント補正手段を有することを特徴とする高所作業車の安全装置。 A boom mounted at least on a travelable vehicle body so as to freely move up and down, a lift cylinder disposed between the vehicle body and the boom to move the boom up and down, and an operation for moving the boom up and down A boom raising / lowering operation means, an operation direction detecting means for detecting an operation direction of the boom raising / lowering operation means based on an operation signal from the boom raising / lowering operation means, and a boom moment acting on the vehicle body from the boom side. Boom moment detecting means; and boom operation restricting means for restricting the operation of the boom in a direction in which the boom moment detected by the boom moment detecting means increases beyond a preset and stored restriction moment. The safety device for an aerial work vehicle constructed
When it is detected that the operation of raising and lowering the boom of the boom raising / lowering operating means is performed by the operation direction detecting means, the boom moment is detected from the boom moment detected by the boom moment detecting means. Moment correction means for performing correction for subtracting the value of the moment difference between the boom moment immediately after the start of raising and lowering and the boom moment at the start of the operation of raising and lowering the boom by the boom raising and lowering operation means. Safety equipment for aerial work vehicles.

走行可能な車体上に少なくとも起伏動自在に取り付けられたブームと、前記車体と前記ブームとの間に配設されて前記ブームを起伏動させる起伏シリンダと、前記ブームを起伏動させる操作を行うためのブーム起伏操作手段と、前記ブーム起伏操作手段からの操作信号に基いて前記ブーム起伏操作手段の操作方向を検出する操作方向検出手段と、前記ブーム側から前記車体に作用するブームモーメントを検出するブームモーメント検出手段と、前記ブームモーメント検出手段により検出されたブームモーメントが予め設定されて記憶された規制モーメントを超えて増加する方向への前記ブームの作動を規制するブーム作動規制手段とを有して構成された高所作業車の安全装置であって、
前記操作方向検出手段により前記ブーム起伏操作手段の前記ブームを起仰動させる操作が行われていることが検出されている場合に、前記ブームモーメント検出手段により検出されたブームモーメントから、前記ブームの起仰動の開始直後におけるブームモーメントと前記ブーム起伏操作手段による前記ブームを起仰動させる操作の開始時におけるブームモーメントとのモーメント差の値を減算して補正モーメントを求める演算を行い、前記操作方向検出手段により前記ブーム起伏操作手段による前記ブームを倒伏動させる操作が行われていることが検出されている場合に、前記補正モーメントを求める演算を行わないモーメント補正手段を有し、
前記操作方向検出手段により前記ブーム起伏操作手段の前記ブームを起仰動させる操作から倒伏動させる操作に切り換えられたことが検出された場合には、
前記モーメント補正手段が、前記ブーム起伏操作手段による前記ブームを倒伏動させる操作が行われていることが検出されているにも拘らず、前記ブームモーメント検出手段により検出されたブームモーメントから、前記モーメント差に前記ブームの起伏角に応じて設定される値を減算する補正を行うことを特徴とする高所作業車の安全装置。 A boom mounted at least on a travelable vehicle body so as to freely move up and down, a lift cylinder disposed between the vehicle body and the boom to move the boom up and down, and an operation for moving the boom up and down A boom raising / lowering operation means, an operation direction detecting means for detecting an operation direction of the boom raising / lowering operation means based on an operation signal from the boom raising / lowering operation means, and a boom moment acting on the vehicle body from the boom side. Boom moment detecting means; and boom operation restricting means for restricting the operation of the boom in a direction in which the boom moment detected by the boom moment detecting means increases beyond a preset and stored restriction moment. The safety device for an aerial work vehicle constructed
When it is detected that the operation of raising and lowering the boom of the boom raising / lowering operating means is performed by the operation direction detecting means, the boom moment is detected from the boom moment detected by the boom moment detecting means. Performing a calculation to obtain a correction moment by subtracting the value of the moment difference between the boom moment immediately after the start of raising and lowering and the boom moment at the start of the operation of raising and lowering the boom by the boom raising and lowering operation means, When it is detected by the direction detection means that the boom raising and lowering operation means has been operated to tilt the boom, the moment correction means does not perform the calculation to obtain the correction moment;
When it is detected by the operation direction detection means that the operation of raising and lowering the boom of the boom raising / lowering operation means is switched to an operation of moving the boom downward ,
The moment correcting means detects the moment from the boom moment detected by the boom moment detecting means, although it is detected that the boom raising / lowering operation means is operated to tilt the boom. A safety device for an aerial work vehicle, wherein a correction is performed to subtract a value set according to the boom undulation angle to the difference.