JP4877813B2 - 車両運転支援装置 - Google Patents
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Description
17 左フロントカメラ
18 右フロントカメラ
19 左サイドカメラ
20 右サイドカメラ
21 バックカメラ
22 車速パルス発生装置
25 モニタ
34 車両周辺監視画像表示処理部
35 タイヤ軌跡算出部
36 走行予測線算出部
40 走行予測線表示処理部
43,44 走行予測線
Claims (7)
- 自車両の周辺における所定の撮影領域を撮影する撮影手段と、
この撮影手段の撮影映像を用いて、前記自車両の周辺における所定の監視領域を監視する車両周辺監視画像を生成し、生成された前記車両周辺監視画像を表示部に表示する車両周辺監視画像表示処理手段と、
前記自車両のハンドルの操舵角に基づいて、前記自車両の予測されるタイヤ軌跡を算出するタイヤ軌跡算出手段と、
前記自車両の走行速度を検出する車速検出手段と、
前記タイヤ軌跡算出手段によって算出された前記タイヤ軌跡の一部をなし、前記自車両に対して前記自車両の走行方向に向かって延出された部位を有する走行予測線であって、その自車両の走行方向への最大延出位置が、この最大延出位置に存在すると仮定された障害物に対するユーザの注意を促すことが前記自車両の走行速度との関係から必要とみなされる最大延出位置に止まるような走行予測線を、前記車速検出手段の検出結果に基づいて算出する走行予測線算出手段と、
この走行予測線算出手段によって算出された前記走行予測線を前記車両周辺監視画像上に重ねて表示する走行予測線表示処理手段と
を備え、
前記走行予測線算出手段が、
前記走行予測線を算出する際に、ユーザが前記自車両の走行状態を所望の状態に制御するために要するとみなされる時間である余裕時間を加味するように形成されていること
を特徴とする車両運転支援装置。 - 前記余裕時間が、前記自車両の走行速度の増加にともなって漸次または段階的に長くなる時間とされていること
を特徴とする請求項1に記載の車両運転支援装置。 - 前記余裕時間が、前記操舵角の増加にともなって漸次または段階的に長くなる時間とされていること
を特徴とする請求項2に記載の車両運転支援装置。 - 外輪側の前記走行予測線を算出するための前記余裕時間が、内輪側の前記走行予測線を算出するための前記余裕時間よりも長い時間とされていること
を特徴とする請求項2または請求項3に記載の車両運転支援装置。 - 前記自車両の周辺に存在する障害物を検出する障害物検出手段を備え、
前記走行予測線算出手段が、
前記障害物検出手段によって検出された前記障害物の中から、前記車速検出手段の検出結果に基づいて算出された前記走行予測線上に存在する前記障害物を抽出し、抽出された前記障害物と前記自車両との離間距離が所定の閾値を超える場合には、前記最大延出位置が、前記抽出された前記障害物に対して前記自車両側に所定の距離だけ退避した位置に止まるように、前記走行予測線の算出結果を修正するように形成されていること
を特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の車両運転支援装置。 - 前記離間距離の前記閾値が、前記操舵角の増加にともなって漸次または段階的に長くなる距離とされていること
を特徴とする請求項5に記載の車両運転支援装置。 - 外輪側の前記走行予測線を算出するための前記離間距離の前記閾値が、内輪側の前記走行予測線を算出するための前記離間距離の前記閾値よりも長い距離とされていること
を特徴とする請求項5または請求項6に記載の車両運転支援装置。
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