JP4866919B2 - インサイチュー螺旋書き込みを向上させる方法 - Google Patents

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Description

本開示は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）、より詳しくはＨＤＤのサーボ書き込みに関する。
背景技術の記載は、本開示の文脈の概略を提示することを目的としている。背景技術に記載する現在の発明者の業績、および記載されていなければ出願時に先行技術としての資格を持たない局面は、記載されているからといって本開示に対する先行技術である旨を自認したことを明示あるいは示唆しているわけではない。
コンピュータ、ラップトップ、パーソナルビデオレコーダ（ＰＶＲｓ）、ＭＰ３プレーヤ、ゲーム機、セットトップボックス、デジタルカメラ等の電子デバイスは、しばしば大量のデータを記憶する必要がある。これら記憶要件を満たすべくハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などの記憶デバイスが利用されうる。
図１を参照すると、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）１０は、ハードディスクアセンブリ（ＨＤＡ）５０およびＨＤＡプリント回路基板（ＰＣＢ）１４を含む。ＨＤＡ ＰＣＢ１４は、ＨＤＤ１０制御に関するデータを記憶するバッファモジュール１８を含む。バッファモジュール１８にはＳＤＲＡＭその他の種類の低レイテンシーメモリを利用しうる。プロセッサ２２はＨＤＡ ＰＣＢ１４に配置され、ＨＤＤ１０の動作に関する処理を行う。
ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）モジュール２６は、バッファモジュール１８、プロセッサ２２、スピンドル／ＶＣＭ（ボイスコイルモータ）ドライバモジュール３０、および入出力インタフェースモジュール２４と通信する。入出力インタフェースモジュール２４は、直列インタフェースモジュール、並列インタフェースモジュール、直列アドバンステクノロジーアタッチメント（ＡＴＡ）インタフェースモジュール、並列ＡＴＡインタフェースモジュール等でありうる。
さらに、ＨＤＣモジュール２６は読み書きチャネルモジュール３４と通信する。書き込み動作中、読み書きチャネルモジュール３４は、読み書きデバイス５９が書き込むべきデータをエンコードする。読み書きチャネルモジュール３４は誤り訂正符号化（ＥＣＣ）、ランレングス符号化（ＲＬＬ）等を利用して信頼性確保のためにデータを処理する。読み出し動作中、読み書きチャネルモジュール３４は、読み書きデバイス５９のアナログ出力をデジタル信号に変換する。デジタル信号は、ＨＤＤ１０に書き込まれたデータを復元すべく公知の技術を利用して検知、デコードされる。
ＨＤＡ５０は、データ記憶に利用される、プラッタ５２と称される一以上の円状記録面を含む。プラッタ５２は、磁界としてデータ記憶のための磁気コーティングを含む。プラッタ５２は互いの上にスピンドル状に積層される。プラッタ５２のスピンドルは、スピンドルモータ５４により回転する。概して、スピンドルモータ５４は、読み書き動作中、固定スピードでプラッタ５２を回転する。スピンドル／ＶＣＭドライバモジュール３０はスピンドルモータ５４の速度を制御する。
一以上のアクチュエータアーム５８が、読み書き動作中、プラッタ５２に対して運動する。スピンドル／ＶＣＭドライバモジュール３０はさらに、ボイスコイルアクチュエータ、ステッパモータ等の機構を利用することでアクチュエータアーム５８の位置を制御する。例えば、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）５７は、スピンドル／ＶＣＭドライバモジュール３０により制御されるが、アクチュエータアーム５８の位置制御に利用されうる。
読み書きデバイス５９はアクチュエータアーム５８の遠位端付近に配置される。読み書きデバイス５９は、磁界を発生するインダクタ（不図示）などの書き込み部材を含む。読み書きデバイス５９は、プラッタ５２上の磁界を感知する読み出し部材（磁気抵抗（ＭＲ）部材等、これも不図示）も含む。ＨＤＡ５０は、アナログ読み書き信号を増幅するプリアンプモジュール６０を含む。
データを読み取る際、プリアンプモジュール６０は、読み出し部材からの低レベル信号を増幅して、増幅された信号を読み書きチャネルモジュール３４に出力する。データを書き込む際、読み書きデバイス５９の書き込み部材内を流れる書き込み電流が生成される。書き込み電流は、正極あるいは負極の磁界を生成するよう切り替えられる。正極あるいは負極はハードドライブプラッタ５２に記憶されてデータ表示に利用される。
図２を参照すると、データは典型的にプラッタ５２のトラック７０と称される同心円に書き込まれる。トラック７０は円周方向に多数のセクタ７２に分割される。トラック７０の直径がプラッタ５２の中心に向かって小さくなるにつれ、セクタ７２の円周方向の長さ７４も小さくなる。
読み書き動作をトラック７０のセクタ７２に行う前、読み書きデバイス５９は、サーボと称される位置情報を参照して該トラック７０にロックされる。通例サーボはプラッタ５２に予め書き込まれており、読み書きデバイス５９にプラッタ５２の正しい位置にデータの読み書きさせる位置情報を提供する。
データは、サーボが正確に書き込まれていれば、正確に読み取られる、および／または書き込まれる。従来、サーボはディスクドライブ製造時に、特別のサーボ書き込み装置を利用して予め書き込まれる。サーボ書き込み装置は典型的に、アクチュエータアームの配置に利用される精密アクチュエータを含む。サーボ書き込み装置は、さらに典型的に、外部クロックヘッドを利用してサーボウェッジを所定のオフセットに配置する。これにより、サーボ書き込み装置は高価なものとなりえ、ＨＤＤ製造コストを上げうる。
さらに、従来のサーボ書き込み方法は、ディスクドライブのトラック密度が高くなると、実用に向かなくなる。トラック密度は一般的にプラッタ５２のインチ毎のトラック数で表される。トラック密度は、プラッタ５２の直径の縮小、およびディスクドライブ記憶容量の増加という二つの理由から増加しうる。近年、ディスクドライブの物理サイズは縮小傾向にあり、ディスクドライブ記憶容量は増加傾向にある。この理由は、サイズが小さく記憶容量が高いディスクドライブを利用するパームトップなどのより小さなデバイスに対する需要の増加である。
故にＨＤＤは、外部のサーボ書き込み装置を利用するのではなくて、自身のサーボを書き込むのにセルフサーボライト（ＳＳＷ）法を利用する傾向が高まっている。サーボ書き込みにＳＳＷ法を利用するディスクドライブは、通常データを読み書きするのに利用されるのと同じ読み書きヘッドを利用する。ＳＳＷ法を利用してサーボを書き込む際、ヘッドは典型的に、プラッタ５２に対して同心円状にあるいは螺旋状に予め書き込まれた参照サーボセクタ（ＲＳＳ）にロックされる。
図３Ａ−３Ｂを参照すると、ＳＳＷモジュール２８は図３Ａに示すようにプロセッサ２２およびＨＤＣモジュール２６と連通しうる。ＳＳＷモジュール２８はプラッタ５２にサーボを書き込む制御信号を生成しうる。例えば、ＳＳＷモジュール２８は、サーボ書き込み中アクチュエータアーム５８の動きを制御する制御コマンドを生成してよい。ＨＤＣモジュール２６およびスピンドル／ＶＣＭドライバモジュール３０はＳＳＷ中制御コマンドを実施してよい。ＳＳＷモジュール２８は、読み書きデバイス５９を利用してプラッタ５２に書き込まれたサーボパターンを生成してよい。さらに、ＳＳＷモジュール２８はプロセッサ２２を利用してリードアフターライト動作を行うことでサーボパターンを検証してよい。
ＳＳＷ中、図３Ｂが示すようにプラッタ５２はＡ方向に回転することができ、アクチュエータアーム５８はＢ方向に動くことができる。ディスクドライブは典型的に、クラッシュストップと称される動作デリミタを利用して、アクチュエータ５８が安全な範囲を超えて動かないようにする。例えば、読み書きデバイス５９がトラック間７０にサーボ螺旋８０を書き込む間、ＶＣＭ５７はアクチュエータアーム５８をクラッシュストップ５５とクラッシュストップ５３との間で動かす。
螺旋８０が書き込まれると、ＶＣＭ５７に電流が加わることで、アクチュエータアーム５８が静的位置から所定の速度に加速される。螺旋８０は、アクチュエータアーム５８が所定の速度で動いているときに、正確に書き込まれる。故に、アクチュエータアーム５８が加速する間に書き込まれた螺旋８０は不完全な可能性がある、つまり螺旋８０は誤った勾配を有する可能性がある。プラッタ５２の、螺旋８０の書き込みが不完全な部分は利用できないことがあるので、ＨＤＤの記憶容量を減少させうる。
システムはセルフサーボライト（ＳＳＷ）モジュールおよび制御モジュールを含む。ＳＳＷモジュールは複数のサーボ信号と一つの制御信号とを生成する。制御モジュールは、制御信号を受けた場合に、アクチュエータアームに対してスプリングの方向にバイアスをかける第一の電流を生成し、ＳＳＷモジュールが複数のサーボ信号を生成した場合に、第一の電流を停止することで前記スプリングを解放し、アクチュエータアームを加速する。
また、スプリングが解放されるとき、スプリングはアクチュエータアームに力を及ぼす。
また、力はアクチュエータアームを所定の速度に加速する。
また、制御モジュールは、第一の電流が停止された場合に、アクチュエータアームをスプリングから離れる側にバイアスさせる第二の電流を生成し、アクチュエータアームが所定の速度に加速した後、アクチュエータアームを所定の速度で動かす。第二の電流は第一の電流とは反対の極性である。
また、第一の電流は、スプリングのスプリング定数と、スプリングが解放されるときアクチュエータアームが加速する所定の速度とに基づき算出される。
アクチュエータアームは、アクチュエータアームが加速して所定の速度で動く間、複数のサーボ信号に基づきディスクドライブの磁気媒体にサーボを書き込む読み書きデバイスをさらに含む。
スプリングは内径（ＩＤ）クラッシュストップおよび外径（ＯＤ）クラッシュストップのいずれかと連通し、読み書きデバイスは、ＩＤクラッシュストップおよびＯＤクラッシュストップのいずれかに隣接する位置にサーボを書き込み始める。
また、読み書きデバイスは読み出し部材と書き込み部材とを含み、読み出し部材は、書き込み部材が書き込んだサーボを読み出す。
また、読み出し部材は書き込み部材から所定の距離離れており、制御モジュールは、アクチュエータアームをスプリングに対して所定の距離をもたせてバイアスさせる電流に基づき、スプリングのスプリング定数を算出する。
また、システムは、制御モジュールにより加えられる電流に基づきアクチュエータアームを動かすボイスコイルモータ（ＶＣＭ）をさらに含む。
また、ハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）モジュールはシステムを含む。
ハードディスクアセンブリ（ＨＤＡ）はシステムを含む。
また別の特徴として、複数のサーボ信号と一つの制御信号とを生成することと、制御信号を受けた場合に、アクチュエータアームをスプリングに対してバイアスさせる第一の電流を生成することと、第一の電流を停止することでスプリングを解放することと、複数のサーボ信号が生成されるとき、アクチュエータアームを加速することと、を含む方法が提供される。
また、方法は、スプリングが解放されるとき、アクチュエータアームに力を及ぼし、アクチュエータアームを所定の速度に加速することをさらに含む。
また、方法は、第一の電流を停止するとき、アクチュエータアームをスプリングから離れる側にバイアスさせる第二の電流を生成し、アクチュエータアームが所定の速度に加速した後、アクチュエータアームを所定の速度で動かすことをさらに含む。第二の電流は第一の電流とは反対の極性である。
また、方法は、第一の電流を、スプリングのスプリング定数と、スプリングが解放されるときアクチュエータアームが加速する所定の速度とに基づき算出することをさらに含む。
また、方法は、アクチュエータアームが加速して所定の速度で動く間、複数のサーボ信号に基づきディスクドライブの磁気媒体にサーボを書き込むことをさらに含む。
また、方法は、スプリングと、内径（ＩＤ）クラッシュストップおよび外径（ＯＤ）クラッシュストップのいずれかとの間で連通し、ＩＤクラッシュストップおよびＯＤクラッシュストップのいずれかに隣接する位置にサーボを書き込み始めることをさらに含む。
また、方法は、サーボを書き込み部材で書き込み、サーボを読み出し部材で読み出し、アクチュエータアームをスプリングに対して所定の距離をもたせてバイアスさせる電流に基づき、スプリングのスプリング定数を算出することをさらに含み、所定の距離は、読み出し部材と書き込み部材との間の距離である。
また、アクチュエータアームに電流を加えてアクチュエータアームを電流に基づき動かすことをさらに含む。
また別の特徴として、複数のサーボ信号と一つの制御信号とを生成するセルフサーボライト（ＳＳＷ）手段と、制御信号を受けた場合に、第一の電流を生成し、ＳＳＷ手段が複数のサーボ信号を生成した場合に、第一の電流を停止する制御手段と、を含み、第一の電流は、アクチュエータアームに対して、アクチュエータアームを加速するスプリング手段と当接させるバイアスをかけ、第一の電流が停止された場合に、スプリング手段は解放されてアクチュエータアームを加速する、システムが提供される。
スプリング手段が解放されるとき、スプリング手段はアクチュエータアームに力を及ぼし、力はアクチュエータアームを所定の速度に加速する。
また、制御手段は、第一の電流が停止された場合に、アクチュエータアームに対してスプリング手段から離すバイアスをかける第二の電流を生成し、アクチュエータアームが所定の速度に加速した後、アクチュエータアームを所定の速度で動かす。第二の電流は第一の電流とは反対の極性である。
また、第一の電流は、スプリング手段のスプリング定数とスプリング手段が解放されるときアクチュエータアームが加速する所定の速度とに基づき算出される。
また、アクチュエータアームは、アクチュエータアームが加速して所定の速度で動く間、複数のサーボ信号に基づきディスクドライブの磁気媒体にサーボを書き込む書き込み手段を含む。
また、アクチュエータアームが内径（ＩＤ）を超えて動くことを防止するＩＤクラッシュストップ手段と、アクチュエータアームが外径（ＯＤ）を超えて動くことを防止するＯＤクラッシュストップ手段とをさらに含み、スプリング手段は、ＩＤクラッシュストップ手段およびＯＤクラッシュストップ手段のいずれかと連通し、読み書きデバイスは、ＩＤクラッシュストップ手段およびＯＤクラッシュストップ手段のいずれかに隣接する位置にサーボを書き込み始める。
また、アクチュエータアームは、サーボを読み出す読み出し手段をさらに含み、読み出し手段は書き込み手段から所定の距離離れている。
また、制御手段は、アクチュエータアームをスプリングに対して所定の距離をもたせてバイアスさせる電流に基づき、スプリング手段のスプリング定数を算出する。
また、システムは、制御手段により加えられる電流に基づきアクチュエータアームを動かすボイスコイルモータ（ＶＣＭ）手段をさらに含む。
ハードディスクを制御するハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）手段はシステムを含む。
ハードディスクアセンブリ（ＨＤＡ）は、システムを含む。
また別の特徴として、プロセッサが実行するコンピュータプログラムは、複数のサーボ信号と一つの制御信号とを生成することと、制御信号を受けた場合に、アクチュエータアームをスプリングに対してバイアスさせる第一の電流を生成することと、第一の電流を停止することでスプリングを解放することと、複数のサーボ信号が生成されるとき、アクチュエータアームを加速することと、を含む。
また、コンピュータプログラムは、スプリングが解放されるとき、アクチュエータアームに力を及ぼし、アクチュエータアームを所定の速度に加速することをさらに含む。
また、コンピュータプログラムは、第一の電流を停止するとき、アクチュエータアームをスプリングから離れる側にバイアスさせる第二の電流を生成し、アクチュエータアームが所定の速度に加速した後、アクチュエータアームを所定の速度で動かすことをさらに含む。第二の電流は第一の電流とは反対の極性である。
また、コンピュータプログラムは、第一の電流を、スプリングのスプリング定数と、スプリングが解放されるときアクチュエータアームが加速する所定の速度とに基づき算出することをさらに含む。
また、コンピュータプログラムは、アクチュエータアームが加速して所定の速度で動く間、複数のサーボ信号に基づきディスクドライブの磁気媒体にサーボを書き込むことをさらに含む。
また、コンピュータプログラムは、スプリングと、内径（ＩＤ）クラッシュストップおよび外径（ＯＤ）クラッシュストップのいずれかとの間で連通し、ＩＤクラッシュストップおよびＯＤクラッシュストップのいずれかに隣接する位置にサーボを書き込み始めることをさらに含む。
また、コンピュータプログラムは、サーボを書き込み部材で書き込み、サーボを読み出し部材で読み出し、アクチュエータアームをスプリングに対して所定の距離をもたせてバイアスさせる電流に基づき、スプリングのスプリング定数を算出することをさらに含み、所定の距離は、読み出し部材と書き込み部材との間の距離である。
また、コンピュータプログラムは、アクチュエータアームに電流を加えてアクチュエータアームを電流に基づき動かすことをさらに含む。
また、上述のシステムおよび方法は、一以上のプロセッサが実行するコンピュータプログラムにより実施される。コンピュータプログラムは、メモリ、不揮発性データ記憶装置および／または他の適切かつ具体的な記憶媒体を含むがそれらに限られないコンピュータ読み出し可能な媒体に存在してよい。
本開示のさらなる適用範囲は、以降に記載される詳細な記載から明らかになろう。詳細な記載および特定の例示は、本開示の好適な実施形態を示してはいるが、例示目的のみを意図しており、本開示の範囲の限定を意図してはいない。
本開示は、詳細な記載を添付図面と共に参照することでよりよく理解されよう。
先行技術によるディスクドライブの機能ブロック図である。
先行技術によるディスクドライブのトラックおよびセクタの概略図である。
先行技術によるセルフサーボライト法を用いたディスクドライブの機能ブロック図である。
先行技術によるサーボ螺旋書き込みの概略図である。
本開示によるサーボ螺旋書き込み時のアクチュエータアーム加速システムの一例の機能ブロック図である。
本開示によるサーボ螺旋書き込み時のアクチュエータアーム加速システムの一例の概略図である。
本開示による、クラッシュストップスプリングを圧迫するのに利用される圧迫電流の関数としてトラック数で計測されたクラッシュストップスプリングの圧迫を示すグラフである。
本開示による、時間の関数としてサンプル毎のトラック数で計測されたアクチュエータ速度のグラフである。
本開示による、サーボ螺旋書き込み時のアクチュエータアーム加速法の一例のフローチャートである。
本開示による、クラッシュストップスプリングを較正してスプリング圧迫電流を算出するアクチュエータアーム加速法の一例のフローチャートである。
高精細テレビの機能ブロック図である。
車両制御システムの機能ブロック図である。
セルラー電話の機能ブロック図である。
セットトップボックスの機能ブロック図である。
メディアプレーヤの機能ブロック図である。
以下の記載は、単に例示目的であり、開示、適用、あるいは利用法を限定することは全く意図していない。明瞭化目的から、図面を通じて同じ参照番号は類似した部材を表す。ここで利用されるモジュール、回路、および／またはデバイスといった用語は、一以上のソフトウェアあるいはファームウェアプログラムを実行する、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、電子回路、プロセッサ（共有、専用あるいはグループ）、およびメモリ、組み合わせられた論理回路、および／または、記載した機能を発揮するその他の適切な部材のことである。ここで利用される、Ａ、Ｂ、およびＣのうちの少なくとも一つ、といったフレーズは、非排他的論理ＯＲを利用する、論理（ＡあるいはＢあるいはＣ）として理解されるべきである。方法内の工程（ステップ）は、順序を替えて実行しても本開示の原理が変わらない場合があることを理解されたい。
セルフサーボライト（ＳＳＷ）においてサーボ螺旋を書き込む際の不完全性は、アクチュエータアームを所定の速度に迅速に加速することで低減されうる。図４、５を参照すると、サーボ螺旋書き込みシステム１００は、ＳＳＷモジュール２８、制御モジュール３１、およびボイスコイルモータ（ＶＣＭ）５７を有する。ＳＳＷモジュール２８はサーボ信号を生成する。ＳＳＷモジュール２８は、ＳＳＷ開始前に制御モジュール３１を起動する制御信号を生成する。制御モジュール３１はＳＳＷ中ＶＣＭ５７を制御することでアクチュエータアーム５８の動きを制御する。アクチュエータアーム５８の遠位端に搭載される読み書きデバイス５９は、ＳＳＷ動作中サーボ信号に基づきサーボ螺旋を書き込む。
さらに、システム１００はクラッシュストップスプリング５５―１を利用してアクチュエータアーム５８を目標速度に加速する。目標速度は、読み書きデバイス５９がプラッタ（不図示）にサーボ信号を書き込む際のアクチュエータアーム５８の所定の速度である。
起動の際、まず制御モジュール３１が第一の電流をＶＣＭ５７に加えることで、アクチュエータアーム５８がＡ方向に動きクラッシュストップ５５を押圧する。これによりクラッシュストップスプリング５５―１が圧迫される。読み書きデバイス５９がサーボ螺旋の書き込みを開始する前、制御モジュール３１は第一の電流を停止あるいは除去する。同時に、制御モジュール３１は、バイアス電流と称される第二の電流をＶＣＭ５７に加える。第二の電流は、アクチュエータアーム５８を、Ａ方向と反対のＢ方向へ向かうようバイアスをかける、あるいは動かす。
第一の電流を停止すると、クラッシュストップスプリング５５―１は突然圧迫解除される、あるいは解放される。クラッシュストップスプリング５５―１のこの突然の圧迫解除あるいは解放により、アクチュエータアーム５８に力がかかる。この力はアクチュエータアーム５８を急激に目標速度に加速する。
一般的に、クラッシュストップスプリング５５―１の圧迫解除により生じる加速は、小さなバイアス電流が生成しうる加速よりも大きい。さらに、クラッシュストップスプリング５５―１の圧迫解除により生じる加速は、大きなバイアス電流が生成しうる加速より制御が利いている。つまり、クラッシュストップスプリング５５―１の圧迫解除により生じる加速に類似した加速を生成しうるバイアス電流は、機械的および熱的過渡状態を生成する場合があり、これは長期的にみたアクチュエータアーム５８の動きの再現性を低下させうる。
アクチュエータアーム５８が目標速度に加速された後、バイアス電流はアクチュエータアーム５８を目標速度で動かせ続ける。バイアス電流は所定の半径において略ゼロの純加速を提供することと所定されている。読み書きデバイス５９は、アクチュエータアーム５８が迅速に加速して目標速度で動き続ける間、サーボ螺旋を書き込む。
アクチュエータアーム５８は迅速に目標速度に加速するので、読み書きデバイス５９はクラッシュストップ５５付近で完全な螺旋を書き込み始めることができる。つまり、読み書きデバイス５９は、クラッシュストップスプリング５５―１を利用してアクチュエータアーム５８を加速する際に、クラッシュストップ５５の付近で完全な螺旋を書き込み始めることができる。この結果、図示しないが、完全に書き込まれる螺旋により利用可能となりうるプラッタ５２の領域が増える。
クラッシュストップスプリング５５―１を利用してアクチュエータアーム５８を目標速度に加速することを、以下に数学的に説明する。クラッシュストップスプリング５５―１は直線状スプリングとして機能する。制御モジュール３１が第一の電流を加えると、アクチュエータアーム５８はクラッシュストップスプリング５５―１を圧迫する。クラッシュストップスプリング５５―１はエネルギーＥＳを蓄積する。
制御モジュール３１が第一の電流を停止すると、クラッシュストップスプリング５５―１は圧迫解除される。クラッシュストップスプリング５５―１に蓄積されたエネルギーＥＳは運動エネルギーＥＫに変換される。さらに、制御モジュール３１は同時に、ＶＣＭ５７に対してバイアス電流を加え、これにより、アクチュエータアーム５８が反対の方向に動く。運動エネルギーＥＫは、アクチュエータアーム５８に加えられると、アクチュエータアーム５８を目標速度に加速する。
Ｉｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎを、クラッシュストップスプリング５５―１を圧迫するのに利用される第一の電流をアンペアで表したものとする。さらに、Ｋｓｐｒｉｎｇを、クラッシュストップスプリング５５―１のスプリング定数をニュートンメータで表したものとして、ＫｔをＶＣＭ５７の力定数をニュートンメータ／アンペアで表したものとする。第一の電流ＩｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎがＶＣＭ５７に加わる際クラッシュストップスプリング５５―１が圧迫される圧迫距離ｘは、以下の式を利用して算出される。
スプリング力＝ｘ＊Ｋｓｐｒｉｎｇ＝Ｋｔ＊Ｉｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ
ｘについて式を解くと、以下が得られる。
ｘ＝（Ｋｔ／Ｋｓｐｒｉｎｇ）＊Ｉｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎ
エネルギー保存の法則によると、クラッシュストップスプリング５５―１に保存されるエネルギーＥＳは、制御モジュール３１が第一の電流Ｉｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎを停止する際クラッシュストップスプリング５５―１の圧迫解除により生じる運動エネルギーＥＫに等しい。クラッシュストップスプリング５５―１に保存されるエネルギーＥＳは、ＥＳ＝（ｘ２＊Ｋｓｐｒｉｎｇ）／２で与えられる。クラッシュストップスプリング５５―１の圧迫解除により生じる運動エネルギーＥＫは、ＥＫ＝（ｗ２＊Ｊ）／２で与えられる。なお、ｗはアクチュエータアーム５８の角速度をラジアン／秒で表したものであり、Ｊはアクチュエータアーム５８の慣性モーメントである。
ＥＳ＝ＥＫにより、（ｘ２＊Ｋｓｐｒｉｎｇ）／２＝（ｗ２＊Ｊ）／２となる。これをｗについて解くと、以下が得られる。
Figure 0004866919
 ここにｘ＝（Ｋｔ／Ｋｓｐｒｉｎｇ）＊Ｉｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎを代入すると、以下が得られる。
Figure 0004866919
 角速度ｗから、アクチュエータアーム５８の線速度が以下の式により与えられる。
線速度＝ｗ＊（読み書きヘッドの半径）
故に、アクチュエータアーム５８は、Ｉｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎに等しい第一の電流を加えることで、目標速度ｗに加速できる。
クラッシュストップスプリング５５―１は、典型的に特定の圧迫率量（amount of compressibility）に対して設計される。故に、クラッシュストップスプリング５５―１のスプリング力を知ることができる。故に、この既知のスプリング力を、アクチュエータアーム５８の所定の（意図された）目標速度に基づきクラッシュストップスプリング５５―１に適用することができる。つまり、制御モジュール３１は、クラッシュストップスプリング５５―１を圧迫してアクチュエータアーム５８の所定の目標速度を達成する際、第一の電流Ｉｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎの固有値をＶＣＭ５７に適用することができる。つまり、制御モジュール３１は、第一の電流Ｉｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎの値を制御することで、アクチュエータアーム５８の目標速度を制御することができる。
クラッシュストップスプリング５５―１のスプリング定数Ｋｓｐｒｉｎｇは、第一の電流Ｉｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎがアクチュエータアーム５８の所定の目標速度を生成する精度を部分的に決定する。したがって、スプリング定数Ｋｓｐｒｉｎｇの較正により、システム１００の精度が上がりうる。
スプリング定数Ｋｓｐｒｉｎｇの測定は、書き込み部材５９―１と読み出し部材５９―２との間のオフセットｄを、書き込み部材および読み出し部材がインラインの場合に、クラッシュストップスプリング５５―１を既知の値ｄで圧迫した電流の形式で計測することで、できる。書き込み部材５９―１と読み出し部材５９―２とが、図５に示す順序で読み書き部材５９に配向あるいは配置されると仮定する。この場合、制御モジュール３１は初めにテスト電流をＶＣＭ５７に加え、アクチュエータアーム５８をＡ方向に僅かに動かして、クラッシュストップスプリング５５―１を僅かに圧迫する。書き込み部材５９―１はプラッタ５２（不図示）にサンプルパターン７０を書き込む。この後、制御モジュール３１は、読み出し部材５９―２がサンプルパターン７０を読み出せるプラッタ５２の位置に読み出し部材５９―２が移動するまで、テスト電流を増加する。
書き込み部材５９―１と読み出し部材５９―２との間のオフセットｄは一般に、読み書きデバイス５９の製造者が特定する既知の設計パラメータである。故に、ｄに等しい圧迫をクラッシュストップスプリング５５―１に生じるようテスト電流を増加することで、クラッシュストップスプリング５５―１のスプリング定数Ｋｓｐｒｉｎｇの合理的な近似が得られる。
近似に基づき、制御モジュール３１は、クラッシュストップスプリング５５―１を圧迫する第一の電流Ｉｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎの値を正確に算出する。こうして算出された第一の電流Ｉｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎが適用、停止されると、圧迫解除クラッシュストップスプリング５５―１がアクチュエータアーム５８に与える力はアクチュエータアーム５８を所定の目標速度に加速するに十分となりうる。
図６を参照すると、クラッシュストップスプリング５５―１の圧迫グラフが、圧迫電流Ｉｃｏｍｐｒｅｓｓｉｏｎの関数として示されている。具体的にはグラフは三つのプロットを示している。各プロットはシステム１００の異なる計測値を示す。グラフはクラッシュストップスプリング５５―１が十分な直線性を持つことを示す。
図７を参照すると、アクチュエータの速度グラフが時間の関数として示されている。例えば、サンプル毎の２０トラックの目標速度は、バイアス電流のみを利用してアクチュエータアーム５８を加速する場合、プロット１の１１０に示す略２５０時間単位で達成される。他方、サンプル毎の２０トラックの目標速度は、バイアス電流に加えてクラッシュストップスプリング５５―１のスプリング力も利用してアクチュエータアーム５８を加速する場合、プロット２の１１２に示す略５０時間単位で達成される。理解されうるように、アクチュエータアーム５８は、スプリング力を利用しない場合に比べてスプリング力を利用する場合のほうがずっと速く目標速度まで加速する。
螺旋は、プラッタ５２の内径から外径に向かって、および／またはその逆方向に書き込まれうるので、システム１００は内側および／または外側のクラッシュストップのスプリングを利用することで実施されうる。さらに、システム１００は、ハードディスクドライブアセンブリ（ＨＤＡ）プリント回路基板（ＰＣＢ）に配置されるハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）モジュールにより実施されうる。あるいは、システム１００はＨＤＡ上に配置される一以上のモジュールにより実施されうる。
図８を参照すると、サーボ螺旋を書き込む方法２００はステップ２０２から始まる。ステップ２０３において制御モジュール３１は、ＳＳＷモジュール２８がＳＳＷの始まりを示す制御信号を生成したか否かを判断する。生成していなければ、制御モジュール３１は待つ。生成したということであれば、ステップ２０４で、生成モジュール３１は、所定の第一の電流をボイスコイルモータ（ＶＣＭ）５７に加えてアクチュエータアーム５８によりクラッシュストップスプリング５５―１を圧迫することで、クラッシュストップスプリング５５―１を圧迫する。
ステップ２０８において、制御モジュール１０２は第一の電流を停止して、同時に第二の(バイアス)電流をＶＣＭ５７に加え、アクチュエータアーム５８を反対方向に動かし、クラッシュストップスプリング５５―１が圧迫解除される。圧迫解除クラッシュストップスプリング５５―１の力により、アクチュエータアーム５８は目標速度に加速される。
ステップ２１０において、アクチュエータアーム５８に搭載された読み書きヘッド５９は、アクチュエータアーム５８が加速して目標速度で動く間、螺旋を書き込む。
ステップ２１２において、制御モジュール１０２は全ての螺旋が書き込まれたか否かを判断する。書き込まれていないということであれば、ステップ２０４からステップ２１２を繰り返す。さもなくば方法２００はステップ２１２で終了する。
図９を参照すると、クラッシュストップスプリング５５―１のスプリング定数を較正する方法２５０は、ステップ２５２から始まる。ステップ２５４において制御モジュール３１は、アクチュエータアーム５８を駆動するボイスコイルモータ（ＶＣＭ）５７に小さなテスト電流を与えることで、クラッシュストップスプリング５５―１を僅かに圧迫する。アクチュエータアーム５８が僅かにクラッシュストップスプリング５５―１を圧迫する間、ステップ２５８において書き込み部材５９―１はプラッタ５２にサンプルパターンを書き込む。
ステップ２６０で、制御モジュール３１はテスト電流の増加を開始する。制御モジュール３１はステップ２６０で読み出し部材５９―２がサンプルパターンを読めるようになるまでテスト電流を増加する。ステップ２６２で制御モジュール３１は、書き込み部材５９―１と読み出し部材５９―２との間の既知のオフセットによりクラッシュストップスプリング５５―１を圧迫するテスト電流の増加に基づき、スプリング定数を推定する。ステップ２６４で制御モジュール３１は、アクチュエータアーム５８を圧迫解除時に所定の目標速度に加速するに十分な圧迫を生じうる第一の電流を決定する。
図１０Ａ−１０Ｅを参照すると、システム１００の様々な実施例が支援される。図１０Ａを参照すると、システム１００は、高精細テレビ（ＨＤＴＶ）４２０の大容量データ記憶装置４２７に実装しうる。ＨＤＴＶ４２０はＨＤＴＶ入力信号を有線形式あるいは無線形式で受信して、ディスプレイ４２６用にＨＤＴＶ出力信号を生成する。幾らかの実施例においては、ＨＤＴＶ４２０の信号処理回路および／または制御回路４２２および／または他の回路（不図示）はデータ処理、符号化および／または暗号化、計算、データフォーマッティングおよび／またはＨＤＴＶ４２０が必要としうるその他の種類の処理を行いうる。
大容量データ記憶装置４２７はデータを不揮発な形で記憶しうる。大容量データ記憶装置４２７は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）および／またはデジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）ドライブなどの、光学記憶デバイスおよび／または磁気記憶デバイスを含みうる。ＨＤＤは、直径が約１．８"より小さい一以上のプラッタを含むミニＨＤＤであってもよい。ＨＤＴＶ４２０は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの低レイテンシー不揮発性メモリ、および／または他の適切な電子データ記憶装置などのメモリ４２８に接続されうる。ＨＤＴＶ４２０はＷＬＡＮインタフェース４２９を介したＷＬＡＮへの接続を支援しうる。
図１０Ｂを参照すると、システム１００は、車両の制御システム４３０の大容量データ記憶装置４４６に実装しうる。幾らかの実施形態においては、パワートレイン制御システム４３２は、温度センサ、圧力センサ、回転センサ、気流センサ、および／または他の適切なセンサなどの一以上のセンサから入力を受け取る。パワートレイン制御システム４３２は、エンジン操作パラメータ、送信操作パラメータ、および／または他の制御信号などの一以上の出力制御信号を生成しうる。
他の制御システム４４０も同様に、入力センサ４４２から信号を受信することができ、および／または一以上の出力デバイス４４４へ制御信号を出力することができる。幾らかの実施例においては、制御システム４４０はアンチロックブレーキングシステム（ＡＢＳ）、ナビゲーションシステム、テレマティックスシステム、車両テレマティックスシステム、車線逸脱システム（lane departure system）、車間距離適応走行制御システム、およびステレオ、ＤＶＤ、コンパクトディスクなどの車両娯楽システムの一部であってよい。さらに他の実施例も考えられる。
パワートレイン制御システム４３２は、データを不揮発な形で記憶する大容量データ記憶装置４４６と連通しうる。大容量データ記憶装置４４６は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）および／またはデジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）ドライブなどの、光学記憶デバイスおよび／または磁気記憶デバイスを含みうる。ＨＤＤは、直径が約１．８"より小さい一以上のプラッタを含むミニＨＤＤであってもよい。パワートレイン制御システム４３２は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの低レイテンシー不揮発性メモリ、および／または他の適切な電子データ記憶装置などのメモリ４４７に接続されうる。パワートレイン制御システム４３２はＷＬＡＮインタフェース４４８を介したＷＬＡＮへの接続を支援しうる。制御システム４４０はさらに、大容量記憶装置、メモリ、および／またはＷＬＡＮインタフェース（全て不図示）を含んでもよい。
図１０Ｃを参照すると、システム１００は、セルラーアンテナ４５１を含みうるセルラー電話４５０の大容量データ記憶装置４６４に実装しうる。幾らかの実施例においては、セルラー電話４５０は、マイクロフォン４５６、スピーカおよび／または音声出力ジャックなどの音声出力４５８、ディスプレイ４６０、および／またはキーパッド、ポインティングデバイス、および／またはボイス駆動および／または他の入力デバイスなどの入力デバイス４６２を含みうる。セルラー電話４５０内の信号処理および／または制御回路４５２および／または他の回路（不図示）は、データ処理、符号化および／または暗号化、計算、データフォーマッティングおよび／またはその他のセルラー電話機能を行いうる。
セルラー電話４５０は、データを不揮発な形で記憶する大容量データ記憶装置４６４と連通しうる。大容量データ記憶装置４６４は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）および／またはデジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）ドライブなどの、光学記憶デバイスおよび／または磁気記憶デバイスを含みうる。ＨＤＤは、直径が約１．８"より小さい一以上のプラッタを含むミニＨＤＤであってもよい。セルラー電話４５０は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの低レイテンシー不揮発性メモリ、および／または他の適切な電子データ記憶装置などのメモリ４６６に接続されうる。セルラー電話４５０はＷＬＡＮインタフェース４６８を介したＷＬＡＮへの接続を支援しうる。
図１０Ｄを参照すると、システム１００は、セットトップボックス４８０の大容量データ記憶装置４９０に実装しうる。セットトップボックス４８０はブロードバンドソースなどのソースから信号を受け取り、テレビおよび／またはモニタおよび／または他のビデオおよび／または音声出力デバイスなどのディスプレイ４８８に適した、標準音声／映像信号および／または高精細音声／映像信号を出力してよい。セットトップボックス４８０内の信号処理および／または制御回路４８４および／または他の回路（不図示）は、データ処理、符号化および／または暗号化、計算、データフォーマッティングおよび／またはその他のセットトップボックス機能を行いうる。
セットトップボックス４８０は、データを不揮発な形で記憶する大容量データ記憶装置４９０と連通しうる。大容量データ記憶装置４９０は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）および／またはデジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）ドライブなどの、光学記憶デバイスおよび／または磁気記憶デバイスを含みうる。ＨＤＤは、直径が約１．８"より小さい一以上のプラッタを含むミニＨＤＤであってもよい。セットトップボックス４８０は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの低レイテンシー不揮発性メモリ、および／または他の適切な電子データ記憶装置などのメモリ４９４に接続されうる。セットトップボックス４８０はＷＬＡＮインタフェース４９６を介したＷＬＡＮへの接続を支援しうる。
図１０Ｅを参照すると、システム１００は、メディアプレーヤ５００の大容量データ記憶装置５１０に実装しうる。幾らかの実施例においては、メディアプレーヤ５００は、ディスプレイ５０７、および／またはキーパッド、タッチパッドなどのユーザ入力５０８を含む。幾らかの実施例においては、メディアプレーヤ５００は、典型的にメニュー、ドロップダウンメニュー、アイコンおよび／またはポイントアンドクリックインタフェースをディスプレイ５０７および／またはユーザ入力５０８を介して利用するグラフィカルユーザインタフェース（ＧＵＩ）を利用しうる。メディアプレーヤ５００はさらに、スピーカおよび／または音声出力ジャックなどの音声出力５０９を含む。メディアプレーヤ５００の信号処理および／または制御回路５０４および／または他の回路（不図示）は、データ処理、符号化および／または暗号化、計算、データフォーマッティングおよび／またはその他のメディアプレーヤ機能を行いうる。
メディアプレーヤ５００は、圧縮された音声および／または映像コンテンツなどのデータを不揮発な形で記憶する大容量データ記憶装置５１０と連通しうる。幾らかの実施形態においては、圧縮された音声ファイルは、ＭＰ３形式あるいは他の適切な圧縮された音声および／または映像形式に準拠したファイルを含む。大容量データ記憶装置は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）および／またはデジタルバーサタイルディスク（ＤＶＤ）ドライブなどの、光学記憶デバイスおよび／または磁気記憶デバイスを含みうる。ＨＤＤは、直径が約１．８"より小さい一以上のプラッタを含むミニＨＤＤであってもよい。メディアプレーヤ５００は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリなどの低レイテンシー不揮発性メモリ、および／または他の適切な電子データ記憶装置などのメモリ５１４に接続されうる。メディアプレーヤ５００はＷＬＡＮインタフェース５１６を介したＷＬＡＮへの接続を支援しうる。これら記載されたものに加えて他の実施例も考えられる。
当業者であれば、上述の記載から幅広い開示の教示が様々な形態で実施可能であることを理解しよう。したがって、本開示は特定の例示を含むが、当業者が図面、明細書、および添付請求項を見ることで他の変形例も明らかであるので、本開示の真の範囲はそのように限定されるものではない。

Claims (31)

  1. 複数のサーボ信号と一つの制御信号とを生成するセルフサーボライトモジュール（ＳＳＷモジュール）と、
    前記制御信号を受けた場合に、アクチュエータアームをスプリングに対してバイアスさせる第一の電流を生成し、前記ＳＳＷモジュールが前記複数のサーボ信号を生成した場合に、前記第一の電流を停止することで前記スプリングを解放して前記アクチュエータアームを加速する制御モジュールと、
    を含み、
    前記制御モジュールは、前記第一の電流が停止された場合に、前記アクチュエータアームを前記スプリングから離れる側にバイアスさせる第二の電流をさらに生成し、
    前記第二の電流は、前記アクチュエータアームが予め定められた速度に加速した後、前記アクチュエータアームを前記予め定められた速度で動かす、
    システム。
  2. 前記スプリングが解放されるとき、前記スプリングは前記アクチュエータアームに力を及ぼす、請求項１に記載のシステム。
  3. 前記力は前記アクチュエータアームを予め定められた速度に加速する、請求項２に記載のシステム。
  4. 前記第二の電流は前記第一の電流とは反対の極性である、請求項１から３のいずれかに記載のシステム。
  5. 前記第一の電流は、前記スプリングのスプリング定数と、前記スプリングが解放されるとき前記アクチュエータアームが加速する予め定められた速度とに基づき算出される、請求項１から４のいずれかに記載のシステム。
  6. 前記アクチュエータアームは、前記アクチュエータアームが加速して予め定められた速度で動く間、前記複数のサーボ信号に基づきディスクドライブの磁気媒体にサーボを書き込む読み書きデバイスをさらに含む、請求項１から５のいずれかに記載のシステム。
  7. 前記スプリングは内径クラッシュストップ（ＩＤクラッシュストップ）および外径クラッシュストップ（ＯＤクラッシュストップ）のいずれかと連通し、前記読み書きデバイスは、前記ＩＤクラッシュストップおよび前記ＯＤクラッシュストップのいずれかに隣接する位置に前記サーボを書き込み始める、請求項６に記載のシステム。
  8. 前記読み書きデバイスは読み出し部材と書き込み部材とを含み、前記読み出し部材は、前記書き込み部材が書き込んだサーボを読み出す、請求項６または７に記載のシステム。
  9. 前記読み出し部材は前記書き込み部材から予め定められた距離離れており、前記制御モジュールは、前記アクチュエータアームを前記スプリングに対して前記予め定められた距離をもたせてバイアスさせる電流に基づき、前記スプリングのスプリング定数を算出する、請求項８に記載のシステム。
  10. 前記制御モジュールにより加えられる電流に基づき前記アクチュエータアームを動かすボイスコイルモータ（ＶＣＭ）をさらに含む、請求項１から９のいずれかに記載のシステム。
  11. 請求項１から１０のいずれかに記載のシステムを含むハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）モジュール。
  12. 請求項１から１０のいずれかに記載のシステムを含むハードディスクアセンブリ（ＨＤＡ）。
  13. 複数のサーボ信号と一つの制御信号とを生成することと、
    前記制御信号を受けた場合に、アクチュエータアームをスプリングに対してバイアスさせる第一の電流を生成することと、
    前記第一の電流を停止することで前記スプリングを解放することと、
    前記複数のサーボ信号が生成されるとき、前記アクチュエータアームを加速することと、
    前記第一の電流を停止するとき、前記アクチュエータアームを前記スプリングから離れる側にバイアスさせる第二の電流を生成することと、
    前記アクチュエータアームが予め定められた速度に加速した後、前記アクチュエータアームを前記予め定められた速度で動かすことと
    を含む方法。
  14. 前記スプリングが解放されるとき、前記アクチュエータアームに力を及ぼし、前記アクチュエータアームを予め定められた速度に加速すること
    をさらに含む、請求項１３に記載の方法。
  15. 前記第二の電流は前記第一の電流とは反対の極性である、請求項１３または１４に記載の方法。
  16. 前記第一の電流を、前記スプリングのスプリング定数と、前記スプリングが解放されるとき前記アクチュエータアームが加速する予め定められた速度とに基づき算出することをさらに含む、請求項１３から１５のいずれかに記載の方法。
  17. 前記アクチュエータアームが加速して予め定められた速度で動く間、前記複数のサーボ信号に基づきディスクドライブの磁気媒体にサーボを書き込むことをさらに含む、請求項１３から１６のいずれかに記載の方法。
  18. 前記スプリングと、内径クラッシュストップ（ＩＤクラッシュストップ）および外径クラッシュストップ（ＯＤクラッシュストップ）のいずれかとの間で連通し、前記ＩＤクラッシュストップおよび前記ＯＤクラッシュストップのいずれかに隣接する位置に前記サーボを書き込み始めることをさらに含む、請求項１７に記載の方法。
  19. 前記サーボを書き込み部材で書き込み、前記サーボを読み出し部材で読み出し、前記アクチュエータアームにバイアスをかけて前記スプリングとの間に予め定められた距離をもたせる電流に基づき、前記スプリングのスプリング定数を算出することをさらに含み、
    前記予め定められた距離は、前記読み出し部材と前記書き込み部材との間の距離である、請求項１７または１８に記載の方法。
  20. 前記アクチュエータアームに電流を加えて前記アクチュエータアームを前記電流に基づき動かすことをさらに含む、請求項１３から１９のいずれかに記載の方法。
  21. 複数のサーボ信号と一つの制御信号とを生成するセルフサーボライト手段（ＳＳＷ手段）と、
    前記制御信号を受けた場合に、第一の電流を生成し、前記ＳＳＷ手段が前記複数のサーボ信号を生成した場合に、前記第一の電流を停止する制御手段と、を含み、
    前記第一の電流は、アクチュエータアームに対して、前記アクチュエータアームを加速するスプリング手段と当接させるバイアスをかけ、
    前記第一の電流が停止された場合に、前記スプリング手段は解放されて前記アクチュエータアームを加速し、
    前記制御手段は、前記第一の電流が停止された場合に、前記アクチュエータアームに対して前記スプリング手段から離すバイアスをかける第二の電流を生成し、
    前記第二の電流は、前記アクチュエータアームが予め定められた速度に加速した後、前記アクチュエータアームを前記予め定められた速度で動かす、
    システム。
  22. 前記スプリング手段が解放されるとき、前記スプリング手段は前記アクチュエータアームに力を及ぼし、前記力は前記アクチュエータアームを予め定められた速度に加速する、請求項２１に記載のシステム。
  23. 前記第二の電流は前記第一の電流とは反対の極性である、請求項２１または２２に記載のシステム。
  24. 前記第一の電流は、前記スプリング手段のスプリング定数と前記スプリング手段が解放されるとき前記アクチュエータアームが加速する予め定められた速度とに基づき算出される、請求項２１から２３のいずれかに記載のシステム。
  25. 前記アクチュエータアームは、前記アクチュエータアームが加速して予め定められた速度で動く間、前記複数のサーボ信号に基づきディスクドライブの磁気媒体にサーボを書き込む書き込み手段を含む、請求項２１から２４のいずれかに記載のシステム。
  26. 前記アクチュエータアームが内径（ＩＤ）を超えて動くことを防止するＩＤクラッシュストップ手段と、前記アクチュエータアームが外径（ＯＤ）を超えて動くことを防止するＯＤクラッシュストップ手段とをさらに含み、
    前記スプリング手段は、前記ＩＤクラッシュストップ手段および前記ＯＤクラッシュストップ手段のいずれかと連通し、
    読み書きデバイスは、前記ＩＤクラッシュストップ手段および前記ＯＤクラッシュストップ手段のいずれかに隣接する位置に前記サーボを書き込み始める、請求項２５に記載のシステム。
  27. 前記アクチュエータアームは、前記サーボを読み出す読み出し手段をさらに含み、
    前記読み出し手段は前記書き込み手段から予め定められた距離離れている、請求項２５または２６に記載のシステム。
  28. 前記制御手段は、前記アクチュエータアームを前記スプリングに対して前記予め定められた距離をもたせてバイアスさせる電流に基づき、前記スプリング手段のスプリング定数を算出する、請求項２７に記載のシステム。
  29. 前記制御手段により加えられる電流に基づき前記アクチュエータアームを動かすボイスコイルモータ（ＶＣＭ）手段をさらに含む、請求項２１から２８のいずれかに記載のシステム。
  30. 請求項２１から２９のいずれかに記載のシステムを含み、ハードディスクを制御するハードディスクコントローラ（ＨＤＣ）手段。
  31. 請求項２１から２９のいずれかに記載のシステムを含むハードディスクアセンブリ（ＨＤＡ）。
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