JP4862765B2 - 表面検査装置及び表面検査方法 - Google Patents
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Description
検出部は各撮像信号を基準値に照らし合わせて複数の段階に分類し、検査結果出力部は複数の段階に分類された各撮像信号により欠陥の大きさを複数の段階で示す検査結果を出力するのがよい。
図1及び図2は、本発明の実施形態の表面検査装置を示す。なお、図2は一のロボットアームについて示し、他のロボットアームについては図示を省略している。
検査部2は、それぞれロボットアームを備える2台の水平面検査ロボット23及び2台の垂直面検査ロボット24と、これらロボット23,24にそれぞれ接続された動作処理部25及び撮像信号処理部26を有し、この撮像信号処理部26は関連付け処理部4に、動作処理部25は座標情報格納部4bに接続されている。
まず、準備作業として、ロボット23,24に接続された動作処理部25に検査ルートと複数の撮像地点とを記憶させるティーチングステップ(ステップs1)を実行する。ティーチング方法としては周知の方法を用いることができる。例えば、オペレータが制御操作盤の操作パネルを用いてロボット23,24を動作させ、走査経路を記憶させる方法がある。この方法は、オペレータがロボットコントローラを介してロボット駆動用モータを駆動し、図5(A)に示すように車両ボディ11を構成するボンネットやルーフの上の撮像地点P1〜P4に沿ってロボットアームの先端を移動させることにより行う。走査経路P1〜P4に付した矢印は、ロボット23,24の先端の移動方向(走査方向)を示す。
なお、ティーチングに際し、実際のロボット23,24を稼動させることなく、ソリッドモデル等による3次元CAD上で教示を行う、いわゆるオフラインティーチングの手法によって検査ルートと複数の撮像地点とを作成してもよい。
まず、動作処理部25は先の動作プログラムを実行する(ステップs31)。すると、ロボットアーム23,24は図5(A)に示すように、CCDカメラ22がボディ上の撮像ポイントP1,P2,P3,P4を通過するように動作する。その際、CCDカメラ22は撮像ポイントP1,P2,P3,P4において照明手段21からの反射光を検出し、得られた光学情報をパルス信号に変換して出力する(ステップs32)。
例えば、パルス信号から欠陥の有無を判定する処理は、撮像信号処理部、データ処理部または出力処理部のいずれで行ってもよいし、撮像信号処理部、データ処理部及び出力処理部は一の端末に内蔵されていてもよい。また、水平面検査ロボット及び垂直面検査ロボット並びにこれらロボットのカメラにそれぞれ接続された撮像信号処理部は、実施形態の個数に限られない。
2 検査部
3 検査結果出力部
4 データ処理部
4a 関連付け処理部
4b 座標情報格納部
22 CCDカメラ
23 水平面検査ロボット
24 垂直面検査ロボット
25 動作処理部
25a ティーチング部
25b 駆動処理部
26 撮像信号処理部
26a 判断テーブル
26b 判断部
31 検査結果表示端末
32 プリンタ
41 データベース
P1〜P4 撮像地点
Claims (5)
- 車両ボディに照明光を照射する照明手段と該車両ボディ上の撮像地点を撮像して撮像信号を得る撮像手段とを先端に備えると共に複数の関節を備えたロボットアームと、
上記ロボットアームの検査ルートと複数の上記撮像地点とが予め設定され、該検査ルートに沿って上記ロボットアームを移動させながら該複数の撮像地点で順番に上記撮像手段に撮像させる動作処理部と、
上記動作処理部に予め設定された上記複数の撮像地点の各座標データと撮像が行われる順番データとが格納された情報格納部と、
上記撮像手段から順番に送信される上記各撮像地点の撮像信号を基準値に照らし合わせて、該各撮像地点における欠陥の有無を判定する検出部と、
上記検出部から上記撮像信号が送信された順番と上記情報格納部に格納された順番データとを照らし合わせ、上記検出部から送信された撮像信号と上記座標データとを関連付ける関連付け処理部と、
上記関連付け処理部で上記撮像信号に関連付けられた上記座標データから上記車両ボディにおける欠陥の位置を特定した検査結果を出力する検査結果出力部と、を有する車両ボディの表面検査装置。 - 前記動作処理部は、前記ロボットアームを移動させながら前記検査ルートを設定して記憶すると共に、該検査ルートに沿って上記ロボットアームを移動させながら前記複数の撮像地点を設定して記憶する、請求項1に記載の車両ボディの表面検査装置。
- 前記検出部は前記各撮像信号を基準値に照らし合わせて複数の段階に分類し、前記検査結果出力部は複数の段階に分類された上記各撮像信号により前記欠陥の大きさを複数の段階で示す前記検査結果を出力する、請求項1に記載の車両ボディの表面検査装置。
- 前記ロボットアームを複数備え、該ロボットアームにそれぞれ対応する前記検出部を有することを特徴とする、請求項1乃至3の何れかに記載の車両ボディの表面検査装置。
- 複数の関節を備えたロボットアームの先端に撮像手段を設け、該撮像手段により得られる撮像信号に基づいて検出部が車両ボディ上の撮像地点に存在する欠陥を検出する車両ボディの表面検査方法であって、
上記ロボットアームを移動させながら、検査ルートと複数の撮像地点とを該ロボットアームに接続された動作処理部に予め設定して記憶させるティーチングステップと、
予め設定された上記複数の撮像地点の各座標データを、撮像が行われる順にデータ処理部に送信し、該座標データと撮像が行われる順番データとを上記データ処理部の情報格納部に格納する学習ステップと、
上記ロボットアームが上記検査ルートに沿って動作しつつ、上記撮像手段が各撮像地点において順番に撮像し、得られた撮像信号を順番に上記データ処理部に送信し、送信された各撮像地点の撮像信号を基準値に照らし合わせて該各撮像地点における欠陥の有無を検出部で判定し、上記撮像信号が送信された順番と上記順番データとを照らし合わせ、上記検出部から送信された撮像信号と座標データとを関連付ける検査ステップと、
撮像信号に関連付けられた上記座標データから上記車両ボディにおける欠陥の位置を特定した検査結果を出力する出力ステップと、を含む車両ボディの表面検査方法。
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