JP3204692B2 - 連続画像の取込み方法 - Google Patents
連続画像の取込み方法Info
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- JP3204692B2 JP3204692B2 JP22358791A JP22358791A JP3204692B2 JP 3204692 B2 JP3204692 B2 JP 3204692B2 JP 22358791 A JP22358791 A JP 22358791A JP 22358791 A JP22358791 A JP 22358791A JP 3204692 B2 JP3204692 B2 JP 3204692B2
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- Numerical Control (AREA)
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車体塗装面などの被
検査面の画像をこの被検査面に沿って移動されるカメラ
で単位きざみに連続的に取込むようにした連続画像の取
込み方法に関する。
検査面の画像をこの被検査面に沿って移動されるカメラ
で単位きざみに連続的に取込むようにした連続画像の取
込み方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、自動車の車体塗装面などに生じた
塗装不良を修正するにあたって、例えば特開昭５８−６
４１５７号などの公報に見られるように、その不良個所
をロボット等からなる水研装置によって自動的に水研す
るような加工技術が知られており、加工ラインに沿って
搬送されてくる車体は予め上記ロボットの上流側で作業
者の目視によって検査され、発見された塗装面の不良部
位と当該不良状態との各データが指示装置によって入力
されるようになっている。
塗装不良を修正するにあたって、例えば特開昭５８−６
４１５７号などの公報に見られるように、その不良個所
をロボット等からなる水研装置によって自動的に水研す
るような加工技術が知られており、加工ラインに沿って
搬送されてくる車体は予め上記ロボットの上流側で作業
者の目視によって検査され、発見された塗装面の不良部
位と当該不良状態との各データが指示装置によって入力
されるようになっている。
【０００３】しかしながらこの技術では、人間の目視検
査によるため作業者には肉体面もさることながら特に神
経面に負担が大きく、指示装置への入力にミスを生じや
すい不都合があった。
査によるため作業者には肉体面もさることながら特に神
経面に負担が大きく、指示装置への入力にミスを生じや
すい不都合があった。
【０００４】このため、カメラ等を用いて塗装不良を自
動的に検出し、この検出された部位を自動的に修正研磨
することが考えられている。すなわち、ハンド先端にカ
メラを設けた検査用ロボットにより搬送ライン上の自動
車ボディを検査し、その下流側には研磨用ロボットを配
置しておき、検査用ロボットの検査結果の情報を研磨用
ロボットに供給して当該研磨用ロボットにより塗装不良
部位に修正研磨を施すようにする。
動的に検出し、この検出された部位を自動的に修正研磨
することが考えられている。すなわち、ハンド先端にカ
メラを設けた検査用ロボットにより搬送ライン上の自動
車ボディを検査し、その下流側には研磨用ロボットを配
置しておき、検査用ロボットの検査結果の情報を研磨用
ロボットに供給して当該研磨用ロボットにより塗装不良
部位に修正研磨を施すようにする。
【０００５】ここで、本発明の一実施例としての図２を
援用して説明すると、被検査面としての自動車ボディ
（単体Ｂ）は多くの曲面からなるため、概ね平面となる
小区画Ｓ…に区画し、カメラで撮る撮像領域はこの小区
画Ｓを単位とすることが考えられる。したがって、カメ
ラを自動車ボディに沿って移動させながら各小区画Ｓ…
毎に画像を順次に連続して取込んで画像認識つまり検査
することになる。
援用して説明すると、被検査面としての自動車ボディ
（単体Ｂ）は多くの曲面からなるため、概ね平面となる
小区画Ｓ…に区画し、カメラで撮る撮像領域はこの小区
画Ｓを単位とすることが考えられる。したがって、カメ
ラを自動車ボディに沿って移動させながら各小区画Ｓ…
毎に画像を順次に連続して取込んで画像認識つまり検査
することになる。
【０００６】また、このようにして連続画像を取込むに
は、検査用ロボットのハンドに設けたカメラを被検査面
に沿って移動させるために、当該検査用ロボットに対し
て予めその作動のティーチングを行っておく必要があ
る。
は、検査用ロボットのハンドに設けたカメラを被検査面
に沿って移動させるために、当該検査用ロボットに対し
て予めその作動のティーチングを行っておく必要があ
る。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記ティ
ーチングは、各小区画Ｓ…毎にこれを撮るカメラの最適
姿勢が異なることもあって、全ての小区画Ｓ…について
逐一順次に施さねばならず、その作業は手間がかかり煩
しくめんどうであった。
ーチングは、各小区画Ｓ…毎にこれを撮るカメラの最適
姿勢が異なることもあって、全ての小区画Ｓ…について
逐一順次に施さねばならず、その作業は手間がかかり煩
しくめんどうであった。
【０００８】また、小区画Ｓ…は被検査面としての自動
車ボディに便宜上想定したものなので、ティーチングの
際はその自動車ボディに各小区画Ｓ…を示すマーキング
を要し、例えばティーチングを完了した小区画Ｓに完了
マークを付してハンドを所定幅移動させて順々にティー
チングを施していくことになるため、そのマーキング作
業も面倒であった。
車ボディに便宜上想定したものなので、ティーチングの
際はその自動車ボディに各小区画Ｓ…を示すマーキング
を要し、例えばティーチングを完了した小区画Ｓに完了
マークを付してハンドを所定幅移動させて順々にティー
チングを施していくことになるため、そのマーキング作
業も面倒であった。
【０００９】さらに、各小区画Ｓ…をそれの想定位置に
正しく設定することが難しく、バラつく不都合があっ
た。このため、カメラで撮る撮像領域が想定からズレて
取込み画像に位置ズレが生じ易く、この位置ズレに起因
して小区画Ｓの隣接部位について画像の取込みに欠落が
生ずるのを防止するためには、当該各小区画Ｓ…の隣接
部位を有る程度大きく重複させて各撮像領域を設定する
必要があった。
正しく設定することが難しく、バラつく不都合があっ
た。このため、カメラで撮る撮像領域が想定からズレて
取込み画像に位置ズレが生じ易く、この位置ズレに起因
して小区画Ｓの隣接部位について画像の取込みに欠落が
生ずるのを防止するためには、当該各小区画Ｓ…の隣接
部位を有る程度大きく重複させて各撮像領域を設定する
必要があった。
【００１０】この発明は、上記のような背景に鑑みてな
されたものであり、被検査面について連続して画像を取
込むためのティーチングを容易に行え、しかも精度良く
画像の取込みを行える連続画像の取込み方法を提供する
ことをその目的とする。
されたものであり、被検査面について連続して画像を取
込むためのティーチングを容易に行え、しかも精度良く
画像の取込みを行える連続画像の取込み方法を提供する
ことをその目的とする。
【００１１】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
この発明は、被検査面に沿って移動されるカメラから該
被検査面の画像を連続的に取込むに際して、上記カメラ
を移動させる走行手段に所定位置を予めティーチングし
ておき、該所定位置から所定方向にカメラを移動させる
と共にその移動量をエンコーダで読取り、所定の移動量
毎に当該カメラから画像を取込むことを特徴とする。
この発明は、被検査面に沿って移動されるカメラから該
被検査面の画像を連続的に取込むに際して、上記カメラ
を移動させる走行手段に所定位置を予めティーチングし
ておき、該所定位置から所定方向にカメラを移動させる
と共にその移動量をエンコーダで読取り、所定の移動量
毎に当該カメラから画像を取込むことを特徴とする。
【００１２】
【作用】本発明の作用について述べると、カメラを移動
させる走行手段の移動がエンコーダで読取られ、所定の
移動量毎にそのカメラから画像が取込まれる。このとき
走行手段には移動の始点となる所定位置をティーチング
することになるが、エンコーダの読取パルスの計数値が
移動量を示すのでこの読取パルスの計数値が所定値にな
る毎にカメラから画像を取込むことになり、移動途中の
各取込み点についてはティーチングがいらなく、被検査
面に対して単位きざみに連続して画像が得られる。
させる走行手段の移動がエンコーダで読取られ、所定の
移動量毎にそのカメラから画像が取込まれる。このとき
走行手段には移動の始点となる所定位置をティーチング
することになるが、エンコーダの読取パルスの計数値が
移動量を示すのでこの読取パルスの計数値が所定値にな
る毎にカメラから画像を取込むことになり、移動途中の
各取込み点についてはティーチングがいらなく、被検査
面に対して単位きざみに連続して画像が得られる。
【００１３】
【実施例】以下、この発明の実施例を、添付図面を参照
しながら説明する。図１は、本発明の好適な一実施例を
示す自動車製造ラインの概略構成図であり、同図は上流
から搬送されてくる自動車ボディの塗装面の検査および
修正研磨を行う製造ラインＬを示す。
しながら説明する。図１は、本発明の好適な一実施例を
示す自動車製造ラインの概略構成図であり、同図は上流
から搬送されてくる自動車ボディの塗装面の検査および
修正研磨を行う製造ラインＬを示す。
【００１４】この製造ラインＬには、上流側から検査ス
テーションＬ１、補修ステーションＬ２が順に設けられ
ている。
テーションＬ１、補修ステーションＬ２が順に設けられ
ている。
【００１５】検査ステーションＬ１の上流側部分には、
車体Ｂの種類を検知するための車種検知センサ１０と搬
送荷台１上での車体Ｂの位置ズレを検知するための位置
ズレ検知センサ２が各々複数設けられており、下流側部
分には車体Ｂの塗装面の欠陥を検知するための検査ロボ
ットＲ１，Ｒ２が車体Ｂの左右に各々臨んで配設されて
いる。各検査ロボットＲ１，Ｒ２のハンド先端にはカメ
ラＶ１，Ｖ２が各々設けられており、車体Ｂの塗装面に
ついてピンホールやタレなど欠陥の位置および形状等を
検知するようになっている。
車体Ｂの種類を検知するための車種検知センサ１０と搬
送荷台１上での車体Ｂの位置ズレを検知するための位置
ズレ検知センサ２が各々複数設けられており、下流側部
分には車体Ｂの塗装面の欠陥を検知するための検査ロボ
ットＲ１，Ｒ２が車体Ｂの左右に各々臨んで配設されて
いる。各検査ロボットＲ１，Ｒ２のハンド先端にはカメ
ラＶ１，Ｖ２が各々設けられており、車体Ｂの塗装面に
ついてピンホールやタレなど欠陥の位置および形状等を
検知するようになっている。
【００１６】補修ステーションＬ２には、研磨ロボット
Ｒ３，Ｒ４が車体Ｂの左右に各々臨んで配設されてい
る。各研磨ロボットＲ３，Ｒ４は、ハンド先端に研磨ツ
ールＴ１，Ｔ２が各々設けられており、検査ステーショ
ンＬ１からのデータに基づいて欠陥部位を修正研磨する
ようになっている。
Ｒ３，Ｒ４が車体Ｂの左右に各々臨んで配設されてい
る。各研磨ロボットＲ３，Ｒ４は、ハンド先端に研磨ツ
ールＴ１，Ｔ２が各々設けられており、検査ステーショ
ンＬ１からのデータに基づいて欠陥部位を修正研磨する
ようになっている。
【００１７】各ロボットＲ１〜Ｒ４は、基本作動に関し
ては同様であり、搬送方向に延びる走行基台３を有し、
Ｘ軸（車体Ｂの上下方向），Ｙ軸（前後方向），Ｚ軸
（左右方向）の三軸に沿って平行移動自在に構成されて
いる。すなわち、走行基台３には、図示しない駆動モー
タにより台座４が長手方向つまりＹ軸に沿って移動可能
に設けられており、この台座４にはこのＹ軸方向への移
動量を読取るためのＹ軸エンコーダ５が備えられてい
る。また、検査ロボットＲ１，Ｒ２は、台座４上に固定
コラム６を介して立設されている。この固定コラム６に
はアーム７の支持部８が上下に移動自在に装着されてお
り、図示しない駆動モータによりアーム７を上下方向に
平行につまりＸ軸に沿って移動させるようになってい
て、支持部８にはこのＸ軸の移動量を読取るためのＸ軸
エンコーダ９が備えられている。さらにアーム７は支持
部８に対して車体幅方向に沿った軸方向つまりＺ軸方向
に移動自在に設けられており、支持部８には図示してい
ないがアーム７をＺ軸方向に移動させるための駆動モー
タとその移動量を読み取るためのＺ軸エンコーダが設け
られている。
ては同様であり、搬送方向に延びる走行基台３を有し、
Ｘ軸（車体Ｂの上下方向），Ｙ軸（前後方向），Ｚ軸
（左右方向）の三軸に沿って平行移動自在に構成されて
いる。すなわち、走行基台３には、図示しない駆動モー
タにより台座４が長手方向つまりＹ軸に沿って移動可能
に設けられており、この台座４にはこのＹ軸方向への移
動量を読取るためのＹ軸エンコーダ５が備えられてい
る。また、検査ロボットＲ１，Ｒ２は、台座４上に固定
コラム６を介して立設されている。この固定コラム６に
はアーム７の支持部８が上下に移動自在に装着されてお
り、図示しない駆動モータによりアーム７を上下方向に
平行につまりＸ軸に沿って移動させるようになってい
て、支持部８にはこのＸ軸の移動量を読取るためのＸ軸
エンコーダ９が備えられている。さらにアーム７は支持
部８に対して車体幅方向に沿った軸方向つまりＺ軸方向
に移動自在に設けられており、支持部８には図示してい
ないがアーム７をＺ軸方向に移動させるための駆動モー
タとその移動量を読み取るためのＺ軸エンコーダが設け
られている。
【００１８】ステーションＬ１，Ｌ２には作動制御のた
めのいわゆるコントローラが設けられており、位置ズレ
検知センサ２は位置ズレ検知制御盤２０に、車種検知セ
ンサ１０は車種検知盤１００に、検査ロボットＲ１，Ｒ
２は検査ロボット制御盤３０に、カメラＶ１，Ｖ２は検
査装置盤４０に、そして検査装置盤４０はデータ転送制
御盤５０にそれぞれ接続されていて、またこのデータ転
送制御盤５０，研磨ロボットＲ３，Ｒ４および研磨ツー
ルＴ１，Ｔ２は研磨ロボット制御盤６０とは直接的な制
御関係が持たれるようになっている。
めのいわゆるコントローラが設けられており、位置ズレ
検知センサ２は位置ズレ検知制御盤２０に、車種検知セ
ンサ１０は車種検知盤１００に、検査ロボットＲ１，Ｒ
２は検査ロボット制御盤３０に、カメラＶ１，Ｖ２は検
査装置盤４０に、そして検査装置盤４０はデータ転送制
御盤５０にそれぞれ接続されていて、またこのデータ転
送制御盤５０，研磨ロボットＲ３，Ｒ４および研磨ツー
ルＴ１，Ｔ２は研磨ロボット制御盤６０とは直接的な制
御関係が持たれるようになっている。
【００１９】被検査面としての車体Ｂは多くの曲面から
なるため、図２に示すように、概ね平面となる小区画Ｓ
…に区画してあり、カメラＶ１，Ｖ２で撮える撮像領域
はこの小区画Ｓを単位としている。
なるため、図２に示すように、概ね平面となる小区画Ｓ
…に区画してあり、カメラＶ１，Ｖ２で撮える撮像領域
はこの小区画Ｓを単位としている。
【００２０】検査ロボットＲ１，Ｒ２はハンドを介して
カメラＶ１，Ｖ２を被検査面に沿って移動させるため、
当該検査ロボットＲ１，Ｒ２にはその作動のティーチン
グを行っておく必要があるが、ここではＸ軸，Ｙ軸の移
動に関して予めティーチングシテおくのは始点Ｄおよび
終点Ｅのみとする。そして図３に示すように、各軸エン
コーダ９，５の読取りから作動の制御を行う制御系が構
成されている。なお図４は、図３に示す制御系の動作を
説明するフローチャートである。
カメラＶ１，Ｖ２を被検査面に沿って移動させるため、
当該検査ロボットＲ１，Ｒ２にはその作動のティーチン
グを行っておく必要があるが、ここではＸ軸，Ｙ軸の移
動に関して予めティーチングシテおくのは始点Ｄおよび
終点Ｅのみとする。そして図３に示すように、各軸エン
コーダ９，５の読取りから作動の制御を行う制御系が構
成されている。なお図４は、図３に示す制御系の動作を
説明するフローチャートである。
【００２１】ハンド先端のカメラＶ１，Ｖ２が始点Ｄに
位置したき、図示しない駆動制御系が計測スタート信号
を出力するようになっており、この計測スタート信号の
オンにより（Ｓ１，ＯＮ）、微分パルス整形部３１とオ
アゲート３２とを介して計数部３３をクリアし、その計
数部３３に連なる各部３４〜３６をリセットオフの状態
にする（Ｓ２）。そしてこれと共に、アンドゲート３７
を開き、カメラ部の移動（Ｓ３）に伴う各軸エンコーダ
９，５の読取パルスを各々対応する計数部３３に取込ん
で計数させる（Ｓ４）。そして、この計数値は指示部３
３０で表示するとともに、二つの比較部３４，３５に送
る。
位置したき、図示しない駆動制御系が計測スタート信号
を出力するようになっており、この計測スタート信号の
オンにより（Ｓ１，ＯＮ）、微分パルス整形部３１とオ
アゲート３２とを介して計数部３３をクリアし、その計
数部３３に連なる各部３４〜３６をリセットオフの状態
にする（Ｓ２）。そしてこれと共に、アンドゲート３７
を開き、カメラ部の移動（Ｓ３）に伴う各軸エンコーダ
９，５の読取パルスを各々対応する計数部３３に取込ん
で計数させる（Ｓ４）。そして、この計数値は指示部３
３０で表示するとともに、二つの比較部３４，３５に送
る。
【００２２】比較部３４では、減速位置プリセット部３
４０のプリセット値と比較して一致した時点（Ｓ５，Ｙ
ＥＳ）で減速指令を出力する（Ｓ６）。一方、比較部３
５では、画像取込ピッチ幅プリセット部３５０のプリセ
ット値ＷＸあるいはＷＹと比較して一致した時点（Ｓ
７，ＹＥＳ）で停止指令を出力する（Ｓ８）。
４０のプリセット値と比較して一致した時点（Ｓ５，Ｙ
ＥＳ）で減速指令を出力する（Ｓ６）。一方、比較部３
５では、画像取込ピッチ幅プリセット部３５０のプリセ
ット値ＷＸあるいはＷＹと比較して一致した時点（Ｓ
７，ＹＥＳ）で停止指令を出力する（Ｓ８）。
【００２３】ところで、カメラＶ１，Ｖ２が小区画Ｓに
応じた最適姿勢に位置したときにはカメラ姿勢制御部３
８が定位置信号を出力するようになっており、この定位
置信号がオンになったとき（Ｓ９，ＯＮ）、アンドゲー
ド３６を開けてタイミング合せのための遅延タイマ３９
を介して画像取込指令を出力する（Ｓ１０）。画像の取
込みが完了したときには検査装置盤４０が画像取込完了
パルス信号を出力するようになっており、この画像取込
完了パルス信号のオンにより（Ｓ１１，ＯＮ）、オアゲ
ート３２を介して再び計数部３３をクリアし、次の小区
画Ｓに対して一連の動作を同様にくり返す。そして、ハ
ンド先端のカメラＶ１，Ｖ２が終点Ｅに位置したとき、
計測スタート信号がオフし（Ｓ１２，ＯＦＦ）、上述し
た一連のくり返し動作を終了する。
応じた最適姿勢に位置したときにはカメラ姿勢制御部３
８が定位置信号を出力するようになっており、この定位
置信号がオンになったとき（Ｓ９，ＯＮ）、アンドゲー
ド３６を開けてタイミング合せのための遅延タイマ３９
を介して画像取込指令を出力する（Ｓ１０）。画像の取
込みが完了したときには検査装置盤４０が画像取込完了
パルス信号を出力するようになっており、この画像取込
完了パルス信号のオンにより（Ｓ１１，ＯＮ）、オアゲ
ート３２を介して再び計数部３３をクリアし、次の小区
画Ｓに対して一連の動作を同様にくり返す。そして、ハ
ンド先端のカメラＶ１，Ｖ２が終点Ｅに位置したとき、
計測スタート信号がオフし（Ｓ１２，ＯＦＦ）、上述し
た一連のくり返し動作を終了する。
【００２４】このような方法によれば、支持部８のＸ軸
移動および台座４のＹ軸移動が各軸エンコーダ９，５で
読取られ、所定の移動量毎にハンド先端のカメラＶ１，
Ｖ２から画像が取込まれる。このとき、各軸エンコーダ
９，５の読取パルスの計数値が移動量を示すので、この
読取パルスの計数値が所定値、つまり画像読込ピッチ幅
プリセット部３５０に予め設定したプリセット値になる
毎にカメラＶ１，Ｖ２から画像を取込むことになり、こ
のため移動途中の各取込み点についてはティーチングが
いらなく、被検査面に対して単位きざみに連続して画像
が得られる。したがって、ティーチング数を従来に比し
て著しく低減でき、被検査面について連続して画像を取
込むためのティーチングを容易に行える。
移動および台座４のＹ軸移動が各軸エンコーダ９，５で
読取られ、所定の移動量毎にハンド先端のカメラＶ１，
Ｖ２から画像が取込まれる。このとき、各軸エンコーダ
９，５の読取パルスの計数値が移動量を示すので、この
読取パルスの計数値が所定値、つまり画像読込ピッチ幅
プリセット部３５０に予め設定したプリセット値になる
毎にカメラＶ１，Ｖ２から画像を取込むことになり、こ
のため移動途中の各取込み点についてはティーチングが
いらなく、被検査面に対して単位きざみに連続して画像
が得られる。したがって、ティーチング数を従来に比し
て著しく低減でき、被検査面について連続して画像を取
込むためのティーチングを容易に行える。
【００２５】各軸エンコーダ９，５の読取りに基づく所
定の移動量毎にカメラＶ１，Ｖ２を停止させることにな
るので、各小区画Ｓ…に対して位置が正確に定まり、精
度良く画像の取込みを行える。しかも画像の取込み点に
到達する手前で減速させるので、停止時の慣性力を低減
でき、高精度化が図れる。
定の移動量毎にカメラＶ１，Ｖ２を停止させることにな
るので、各小区画Ｓ…に対して位置が正確に定まり、精
度良く画像の取込みを行える。しかも画像の取込み点に
到達する手前で減速させるので、停止時の慣性力を低減
でき、高精度化が図れる。
【００２６】カメラＶ１，Ｖ２に対して、Ｘ軸，Ｙ軸の
移動を各軸エンコーダ９，５の読取りに基づいて制御
し、姿勢制御をカメラ姿勢制御部３８で行うので、両制
御をパラレルに実行することができ、移動制御・姿勢制
御を逐次行っていた従来の制御に比して作動時間を短縮
でき、システム動作の高速化が図れる。
移動を各軸エンコーダ９，５の読取りに基づいて制御
し、姿勢制御をカメラ姿勢制御部３８で行うので、両制
御をパラレルに実行することができ、移動制御・姿勢制
御を逐次行っていた従来の制御に比して作動時間を短縮
でき、システム動作の高速化が図れる。
【００２７】なお、例えばＹ軸方向に沿って曲面の変化
がほととんどないような部位の被検査面をそのＹ軸方向
に沿わせて検査するような場合などには、検査ロボット
はＸ軸方向に移動させる必要はなく、かつカメラの姿勢
も変更する必要もないので、検査ロボットを上述のよう
に各画像の取り込み点で停止させることなくＹ軸方向に
沿わせて連続的に移動させながら、カメラＶ１，Ｖ２か
ら画像を逐次取り込むようにしても良い。この場合、Ｙ
軸エンコーダ５の読取りに基づいて作動の制御を行う制
御系は図５に示すように構成する。なお図６は、図５に
示す制御系の動作を説明するフローチャートである。
がほととんどないような部位の被検査面をそのＹ軸方向
に沿わせて検査するような場合などには、検査ロボット
はＸ軸方向に移動させる必要はなく、かつカメラの姿勢
も変更する必要もないので、検査ロボットを上述のよう
に各画像の取り込み点で停止させることなくＹ軸方向に
沿わせて連続的に移動させながら、カメラＶ１，Ｖ２か
ら画像を逐次取り込むようにしても良い。この場合、Ｙ
軸エンコーダ５の読取りに基づいて作動の制御を行う制
御系は図５に示すように構成する。なお図６は、図５に
示す制御系の動作を説明するフローチャートである。
【００２８】すなわち、ハンド先端のカメラＶ１，Ｖ２
が始点Ｄに位置したき、図示しない駆動制御系が計測ス
タート信号を出力するようになっており、この計測スタ
ート信号のオンにより（Ｓ１０，ＯＮ）、微分パルス整
形部３１´とオアゲート３２´とを介して計数部３３´
をクリアし、その計数部３３´に連なる各部３６´をリ
セットオフの状態にする（Ｓ２０）。そしてこれと共
に、アンドゲート３７´を開き、カメラ部の移動（Ｓ３
０）に伴うＹ軸エンコーダ５´の読取パルスを計数部３
３´に取込んで計数し（Ｓ４０）、この計数値は指示部
３３０´で表示する。
が始点Ｄに位置したき、図示しない駆動制御系が計測ス
タート信号を出力するようになっており、この計測スタ
ート信号のオンにより（Ｓ１０，ＯＮ）、微分パルス整
形部３１´とオアゲート３２´とを介して計数部３３´
をクリアし、その計数部３３´に連なる各部３６´をリ
セットオフの状態にする（Ｓ２０）。そしてこれと共
に、アンドゲート３７´を開き、カメラ部の移動（Ｓ３
０）に伴うＹ軸エンコーダ５´の読取パルスを計数部３
３´に取込んで計数し（Ｓ４０）、この計数値は指示部
３３０´で表示する。
【００２９】一方、比較部３５´では、画像取込ピッチ
幅プリセット部３５０´のプリセット値ＷＹと計数値と
を比較して、それらが一致したか否かを判断し（Ｓ７
０，ＹＥＳ）、一致した時点で次のステップＳ９０に進
む。
幅プリセット部３５０´のプリセット値ＷＹと計数値と
を比較して、それらが一致したか否かを判断し（Ｓ７
０，ＹＥＳ）、一致した時点で次のステップＳ９０に進
む。
【００３０】ステップＳ９０では、カメラＶ１，Ｖ２の
姿勢が正しくセットされているか否かを判断する。つま
り、カメラＶ１，Ｖ２が小区画Ｓに応じた最適姿勢に位
置したときにはカメラ姿勢制御部３８´が定位置信号を
出力するようになっており、この定位置信号がオンにな
ったとき（Ｓ９０，ＯＮ）、アンドゲード３６´を開け
てパルス発生部４０´から画像取込指令パルス信号を出
力する（Ｓ１００）。ただし、この場合には曲面変化の
ほととんどない被検査面をＹ軸方向に沿って検査するた
め、カメラＶ１，Ｖ２の姿勢はほぼ正しくセットされた
状態に維持され続け、このためカメラ姿勢定位置信号は
出力され続け、インタロックとして作用している。
姿勢が正しくセットされているか否かを判断する。つま
り、カメラＶ１，Ｖ２が小区画Ｓに応じた最適姿勢に位
置したときにはカメラ姿勢制御部３８´が定位置信号を
出力するようになっており、この定位置信号がオンにな
ったとき（Ｓ９０，ＯＮ）、アンドゲード３６´を開け
てパルス発生部４０´から画像取込指令パルス信号を出
力する（Ｓ１００）。ただし、この場合には曲面変化の
ほととんどない被検査面をＹ軸方向に沿って検査するた
め、カメラＶ１，Ｖ２の姿勢はほぼ正しくセットされた
状態に維持され続け、このためカメラ姿勢定位置信号は
出力され続け、インタロックとして作用している。
【００３１】そして、上記画像取込指令パルス信号のオ
ンにより、オアゲート３２´を介して再び計数部３３´
をクリアし、次の小区画Ｓに対して一連の動作を同様に
くり返し、ハンド先端のカメラＶ１，Ｖ２が終点Ｅに位
置したとき、計測スタート信号がオフし（Ｓ１２０，Ｏ
ＦＦ）、上述した一連のくり返し動作を終了する。
ンにより、オアゲート３２´を介して再び計数部３３´
をクリアし、次の小区画Ｓに対して一連の動作を同様に
くり返し、ハンド先端のカメラＶ１，Ｖ２が終点Ｅに位
置したとき、計測スタート信号がオフし（Ｓ１２０，Ｏ
ＦＦ）、上述した一連のくり返し動作を終了する。
【００３２】このような方法によれば、台座４のＹ軸移
動がＹ軸エンコーダ５´で読取られ、所定の移動量毎に
ハンド先端のカメラＶ１，Ｖ２から画像が取込まれる。
このとき、Ｙ軸エンコーダ５´の読取パルスの計数値が
移動量を示すので、この読取パルスの計数値が所定値、
つまり画像読込ピッチ幅プリセット部３５０´に予め設
定したプリセット値になる毎にカメラＶ１，Ｖ２から画
像を取込むことになり、このため移動途中の各取込み点
についてはティーチングがいらなく、被検査面に対して
単位きざみに連続して画像が得られる。
動がＹ軸エンコーダ５´で読取られ、所定の移動量毎に
ハンド先端のカメラＶ１，Ｖ２から画像が取込まれる。
このとき、Ｙ軸エンコーダ５´の読取パルスの計数値が
移動量を示すので、この読取パルスの計数値が所定値、
つまり画像読込ピッチ幅プリセット部３５０´に予め設
定したプリセット値になる毎にカメラＶ１，Ｖ２から画
像を取込むことになり、このため移動途中の各取込み点
についてはティーチングがいらなく、被検査面に対して
単位きざみに連続して画像が得られる。
【００３３】したがって、ティーチング数を従来に比し
て著しく低減でき、被検査面について連続して画像を取
込むためのティーチングを容易に行える。また、カメラ
Ｖ１，Ｖ２に対して、Ｙ軸の移動をＹ軸エンコーダ５´
の読取りに基づいて制御し、姿勢制御をカメラ姿勢制御
部３８´で行うので、両制御をパラレルに実行すること
ができ、移動制御・姿勢制御を逐次行っていた従来の制
御に比して作動時間を短縮でき、システム動作の高速化
が図れる。
て著しく低減でき、被検査面について連続して画像を取
込むためのティーチングを容易に行える。また、カメラ
Ｖ１，Ｖ２に対して、Ｙ軸の移動をＹ軸エンコーダ５´
の読取りに基づいて制御し、姿勢制御をカメラ姿勢制御
部３８´で行うので、両制御をパラレルに実行すること
ができ、移動制御・姿勢制御を逐次行っていた従来の制
御に比して作動時間を短縮でき、システム動作の高速化
が図れる。
【００３４】また特にこの実施例では、Ｙ軸エンコーダ
５´の読取りに基づく所定の移動量毎にカメラＶ１，Ｖ
２を停止させることなく連続して移動させつつ、各小区
画Ｓ…に対して正確な位置で精度良く画像の取込みを行
え、検査時間をさらに短縮化できる。
５´の読取りに基づく所定の移動量毎にカメラＶ１，Ｖ
２を停止させることなく連続して移動させつつ、各小区
画Ｓ…に対して正確な位置で精度良く画像の取込みを行
え、検査時間をさらに短縮化できる。
【００３５】
【発明の効果】以上実施例で詳細に説明したように、こ
の発明にかかる連続画像の取込み方法によれば、走行手
段には移動の始点となる所定位置をティーチングするこ
とになるが、エンコーダの読取パルスの計数値が移動量
を示すので、この読取パルスの計数値が所定値になる毎
にカメラから画像を取込むことになり、このため移動途
中の各取込み点についてはティーチングがいらなく、被
検査面に対して単位きざみに連続して画像が得られる。
これによりティーチング数を従来に比して著しく低減す
ることができ、被検査面について連続して画像を取込む
ためのティーチングを容易に行える。また、エンコーダ
の読取りに基づく所定の移動量毎にカメラを停止させる
ことになるので、停止位置が正確に定まり、精度良く画
像の取込みを行える。
の発明にかかる連続画像の取込み方法によれば、走行手
段には移動の始点となる所定位置をティーチングするこ
とになるが、エンコーダの読取パルスの計数値が移動量
を示すので、この読取パルスの計数値が所定値になる毎
にカメラから画像を取込むことになり、このため移動途
中の各取込み点についてはティーチングがいらなく、被
検査面に対して単位きざみに連続して画像が得られる。
これによりティーチング数を従来に比して著しく低減す
ることができ、被検査面について連続して画像を取込む
ためのティーチングを容易に行える。また、エンコーダ
の読取りに基づく所定の移動量毎にカメラを停止させる
ことになるので、停止位置が正確に定まり、精度良く画
像の取込みを行える。
【図１】本発明の一実施例の適用を示す自動車製造ライ
ンの概略構成図である。
ンの概略構成図である。
【図２】被検査面としての車体に対する撮像単位を説明
する側面図である。
する側面図である。
【図３】本発明にかかる制御系の作動機構を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図４】図３に示す制御系の動作を説明するフローチャ
ートである。
ートである。
【図５】本発明にかかる制御系の作動機構の他の実施例
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図６】図５に示す制御系の動作を説明するフローチャ
ートである。
ートである。
Ｂ 被検査面（車体） Ｖ１，Ｖ２ カメラ Ｒ１，Ｒ２ 走行手段（検査ロボット） ５，５´ エンコーダ（Ｙ軸エンコーダ） ９，９´ エンコーダ（Ｘ軸エンコーダ） Ｄ 所定位置（始点）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G05B 19/18 - 19/46 G05D 3/00 - 3/20 G01B 11/30 B25J 3/00 - 3/10 B25J 9/10 - 9/22 B25J 13/00 - 13/08 B25J 19/02 - 19/06
Claims (1)
- 【請求項１】 被検査面に沿って移動されるカメラから
該被検査面の画像を連続的に取込むに際して、上記カメ
ラを移動させる走行手段に所定位置を予めティーチング
しておき、該所定位置から所定方向にカメラを移動させ
ると共にその移動量をエンコーダで読取り、所定の移動
量毎に当該カメラから画像を取込むことを特徴とする連
続画像の取込み方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22358791A JP3204692B2 (ja) | 1991-08-09 | 1991-08-09 | 連続画像の取込み方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22358791A JP3204692B2 (ja) | 1991-08-09 | 1991-08-09 | 連続画像の取込み方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0546224A JPH0546224A (ja) | 1993-02-26 |
| JP3204692B2 true JP3204692B2 (ja) | 2001-09-04 |
Family
ID=16800506
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22358791A Expired - Fee Related JP3204692B2 (ja) | 1991-08-09 | 1991-08-09 | 連続画像の取込み方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3204692B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4862765B2 (ja) * | 2007-06-29 | 2012-01-25 | 関東自動車工業株式会社 | 表面検査装置及び表面検査方法 |
-
1991
- 1991-08-09 JP JP22358791A patent/JP3204692B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0546224A (ja) | 1993-02-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |