JP4862512B2 - Motor output control device for electric vehicle - Google Patents

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Description

本発明は、モータの温度に応じてモータの出力を制限する電動車両のモータ出力制御装置の技術分野に属する。   The present invention belongs to the technical field of a motor output control device for an electric vehicle that limits the output of the motor in accordance with the temperature of the motor.

従来の電動車両では、モータまたはインバータの温度をセンサで検出し、温度が上昇した場合には、モータの出力を制限することで、モータの過熱を回避している（例えば、特許文献１参照）。
特開平１０−６２２６６号公報 In a conventional electric vehicle, the temperature of the motor or the inverter is detected by a sensor, and when the temperature rises, the motor output is limited to avoid overheating of the motor (see, for example, Patent Document 1). .
Japanese Patent Laid-Open No. 10-62266

しかしながら、上記従来技術にあっては、温度センサの検出値が追従できないモータの急激な温度上昇時や、検出誤差の大きな高温、低温時には、モータの温度を精度良く検出できないため、モータの出力制限を行うタイミングにずれが生じ、モータの過熱や不要な駆動力低下を招くという問題があった。   However, in the above-mentioned prior art, the motor output cannot be accurately detected when the temperature of the motor that cannot be detected by the temperature sensor rises rapidly, or when the temperature is high or low, which has a large detection error. There is a problem in that the timing of performing a shift causes a motor overheating and an unnecessary reduction in driving force.

本発明は上記課題に対してなされたもので、その目的とするところは、遅れのない最適なタイミングでモータの出力制限を行うことができる電動車両のモータ出力制御装置を提供することにある。   The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide a motor output control device for an electric vehicle capable of performing motor output restriction at an optimal timing without delay.

上述の目的を達成するため、本発明では、
車両駆動用のモータと、このモータを駆動するインバータとを備えた電動車両において、
前記モータまたは前記インバータの温度を検出する温度検出手段と、
前記モータまたは前記インバータの温度を推定する温度推定手段と、
前記温度検出手段により検出された温度検出値と前記温度推定手段により推定された温度推定値のうち、より信頼度の高い値を選択する温度選択手段と、
選択された値に基づいて、前記モータの出力を制限するモータ出力制限手段と、
を備え、
前記温度選択手段は、前記温度推定値の変化量が前記温度検出手段の応答性に基づく基準値未満の場合には前記温度検出値を選択し、温度検出値の変化量が基準値以上の場合には前記温度推定値を選択することを特徴とする。

In order to achieve the above object, the present invention provides:
In an electric vehicle including a vehicle driving motor and an inverter that drives the motor,
Temperature detecting means for detecting the temperature of the motor or the inverter;
Temperature estimation means for estimating the temperature of the motor or the inverter;
Of the temperature detection value detected by the temperature detection means and the temperature estimation value estimated by the temperature estimation means, a temperature selection means for selecting a more reliable value;
Motor output limiting means for limiting the output of the motor based on the selected value;
Equipped with a,
The temperature selection means selects the temperature detection value when the change amount of the temperature estimation value is less than a reference value based on the responsiveness of the temperature detection means, and the change amount of the temperature detection value is greater than or equal to the reference value to characterized you to select the temperature estimate.

本発明の電動車両のモータ出力制御装置では、温度検出値と温度推定値のうち、より信頼度の高い値に基づいて、モータの出力制限が行われる。
温度検出値は、温度検出手段の精度が維持できる温度領域、かつ温度変化の緩やかな状況では、推定式のパラメータ誤差が生じる温度推定値よりも信頼度が高いが、実際の温度に対し追従遅れが発生するような急激な温度上昇時や、供給電圧比例誤差が大きくなる高温域および低温域では、温度推定値よりも信頼度が低くなる。
一方、温度推定値は、温度や温度変化に対してパラメータ誤差は一定であり、かつ、応答性も高いため、急激な温度上昇時や温度検出手段の供給電圧比例誤差が大きくなる高温域および低温域では、温度検出値よりも信頼度は高くなるが、温度検出手段の精度が維持できる温度領域、かつ温度変化の緩やかな状況では、パラメータ誤差により実際の計測値である温度検出値よりも信頼度は低い。
本発明では、急激な温度上昇時や高温域、低温域では温度推定値を選択し、それ以外は温度検出値を選択する、というように、状況に応じて信頼度の高い値を選択するため、遅れのない最適なタイミングでモータの出力制限を行うことができる。 In the motor output control device for an electric vehicle according to the present invention, the output of the motor is limited based on a more reliable value of the detected temperature value and the estimated temperature value.
The temperature detection value is more reliable than the temperature estimation value that causes a parameter error in the estimation formula in the temperature range in which the accuracy of the temperature detection means can be maintained, and in a situation where the temperature change is slow, but the tracking delay with respect to the actual temperature In a high temperature range and a low temperature range where the supply voltage proportional error increases when the temperature rises suddenly, the reliability is lower than the estimated temperature value.
On the other hand, the estimated temperature value has a constant parameter error with respect to temperature and temperature change, and also has high responsiveness. In the temperature range, the reliability is higher than the temperature detection value, but in the temperature range where the accuracy of the temperature detection means can be maintained, and in the situation where the temperature change is gradual, it is more reliable than the temperature detection value that is the actual measurement value due to parameter error. The degree is low.
In the present invention, in order to select a highly reliable value according to the situation, such as selecting an estimated temperature value at a sudden temperature rise or in a high temperature region and a low temperature region, and selecting a temperature detection value in other cases. Therefore, the motor output can be limited at an optimal timing without delay.

以下、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１〜７に基づいて説明する。   Hereinafter, the best mode for carrying out the present invention will be described based on Examples 1 to 7.

まず、構成を説明する。
図１は、実施例１の電動車両のモータ出力制御装置を適用した電気自動車の構成図である。
バッテリ１は、インバータ２に電力を供給し、インバータ２は、図外の駆動輪と連結されたモータ３の電流・電圧をコントロールし駆動トルクを発生させる。モータ３およびインバータ２は、ラジエータ１１と冷却水１２を用いて冷却される。 First, the configuration will be described.
FIG. 1 is a configuration diagram of an electric vehicle to which the motor output control device for an electric vehicle according to the first embodiment is applied.
The battery 1 supplies power to the inverter 2, and the inverter 2 controls the current and voltage of the motor 3 connected to driving wheels (not shown) to generate driving torque. The motor 3 and the inverter 2 are cooled using the radiator 11 and the cooling water 12.

水温センサ５は、冷却水１２の水温を検出する。インバータ温度センサ（温度検出手段）６は、インバータ温度を検出する。モータ温度センサ７は、モータ温度を検出する。電流センサ８は、モータ電流を検出する。アクセルセンサ９は、アクセル開度を検出する。シフトセンサ１０は、シフトポジションを検出する。各センサの信号は、コントロールユニット４に送られる。   The water temperature sensor 5 detects the water temperature of the cooling water 12. The inverter temperature sensor (temperature detection means) 6 detects the inverter temperature. The motor temperature sensor 7 detects the motor temperature. The current sensor 8 detects a motor current. The accelerator sensor 9 detects the accelerator opening. The shift sensor 10 detects a shift position. The signal of each sensor is sent to the control unit 4.

コントロールユニット４は、アクセルセンサ９およびシフトセンサ１０からの信号に基づいて、目標モータトルクを算出し、目標モータトルクに基づいてインバータ２を制御する。   The control unit 4 calculates a target motor torque based on signals from the accelerator sensor 9 and the shift sensor 10 and controls the inverter 2 based on the target motor torque.

また、コントロールユニット４は、モータ３およびインバータ２の過熱防止を図るために、水温センサ５、インバータ温度センサ６、電流センサ８からの信号に基づいて、モータ３のトルクを制限するモータトルク制限制御処理を行う。   In addition, the control unit 4 controls the motor torque limiting control for limiting the torque of the motor 3 based on signals from the water temperature sensor 5, the inverter temperature sensor 6, and the current sensor 8 in order to prevent overheating of the motor 3 and the inverter 2. Process.

［モータトルク制限制御処理］
図２は、実施例１のコントロールユニット４で実行されるモータトルク制限制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。なお、この制御処理は、所定の制御周期で繰り返し実行される。 [Motor torque limit control process]
FIG. 2 is a flowchart showing the flow of the motor torque limit control process executed by the control unit 4 of the first embodiment. Each step will be described below. This control process is repeatedly executed at a predetermined control cycle.

ステップS1では、インバータ温度センサ６からインバータ温度センサ値（温度検出値）を入力し、ステップS2へ移行する。   In step S1, an inverter temperature sensor value (temperature detection value) is input from the inverter temperature sensor 6, and the process proceeds to step S2.

ステップS2では、電流センサ８から入力したモータ電流センサ値と、水温センサ５から入力した水温センサ値とに基づいてインバータ温度推定値（温度推定値）を求め、ステップS3へ移行する（温度推定手段に相当）。実施例１では、インバータ温度推定値として、インバータ２のインバータ温度センサ取付部の温度を推定する。   In step S2, an inverter temperature estimated value (temperature estimated value) is obtained based on the motor current sensor value input from the current sensor 8 and the water temperature sensor value input from the water temperature sensor 5, and the process proceeds to step S3 (temperature estimation means). Equivalent). In Example 1, the temperature of the inverter temperature sensor attachment part of the inverter 2 is estimated as the inverter temperature estimated value.

ステップS3では、ステップS2で算出したインバータ温度推定値の上昇レートがあらかじめ設定された基準値以上であるか否かを判定する。YESの場合にはステップS4へ移行し、NOの場合にはステップS5へ移行する。ここで、基準値は、インバータ温度センサ６が追従可能な実際のインバータ温度の上昇レート最大値とし、インバータ温度センサ６の応答性（サンプリングレート等）に応じて実験等により求める。   In step S3, it is determined whether or not the increase rate of the inverter temperature estimated value calculated in step S2 is equal to or higher than a preset reference value. If YES, the process proceeds to step S4. If NO, the process proceeds to step S5. Here, the reference value is the maximum value of the actual inverter temperature rise rate that the inverter temperature sensor 6 can follow, and is determined by experiments or the like according to the response (sampling rate or the like) of the inverter temperature sensor 6.

ステップS4では、インバータ温度推定値を選択し、ステップS6へ移行する。   In step S4, an estimated inverter temperature value is selected, and the process proceeds to step S6.

ステップS5では、インバータ温度センサ値を選択し、ステップS6へ移行する。
ステップS3〜ステップS5により、温度センサ値と温度推定値のうち、より信頼度が高い値を選択する温度選択手段が構成される。 In step S5, an inverter temperature sensor value is selected, and the process proceeds to step S6.
Steps S3 to S5 constitute temperature selection means for selecting a value with higher reliability from the temperature sensor value and the temperature estimated value.

ステップS6では、ステップS4またはステップS5で選択されたインバータ温度に対し、出力可能なトルクをトルク制限値として算出し、ステップS7へ移行する（モータ出力制限手段に相当）。ステップS6のブロック内に示すように、実施例１では、インバータ温度がしきい値Tth以上の場合、インバータ温度が高くなるほどトルク制限値を小さくする。しきい値Tthは、インバータ２を構成するMOSFETのジャンクション（接合部）温度が距両範囲に収まるような値とする。   In step S6, an outputable torque is calculated as a torque limit value for the inverter temperature selected in step S4 or step S5, and the process proceeds to step S7 (corresponding to a motor output limiter). As shown in the block of step S6, in the first embodiment, when the inverter temperature is equal to or higher than the threshold value Tth, the torque limit value is decreased as the inverter temperature increases. The threshold value Tth is set to such a value that the junction (junction) temperature of the MOSFET constituting the inverter 2 falls within the range.

ステップS7では、ステップS6で算出されたトルク制限値に基づいて、モータ３を駆動し、リターンへ移行する。   In step S7, the motor 3 is driven based on the torque limit value calculated in step S6, and the process proceeds to return.

次に、作用を説明する。
［センサ値のみに応じたモータ出力制限の問題点］
特開平１０−６２２６６号公報では、モータまたはインバータの温度を温度センサで検出し、温度センサ値が上昇した場合には、モータの出力を制限することで、モータの過熱を回避している。ところが、この従来技術では、常に温度センサ値に基づいてモータの出力を制限する構成であるため、以下のような問題を有している。 Next, the operation will be described.
[Problems of limiting motor output according to sensor values only]
In Japanese Patent Laid-Open No. 10-62266, the temperature of a motor or inverter is detected by a temperature sensor, and when the temperature sensor value increases, the motor output is limited to avoid overheating of the motor. However, this conventional technique has a problem as described below because the output of the motor is always limited based on the temperature sensor value.

(a) 図３に示すように、モータ電流値が急激に上昇した場合、実際のインバータ温度に対し、インバータ温度センサ値の応答遅れが大きい。すなわち、温度センサの能力（サンプリングレート）を超える急激な温度上昇時には、モータの出力抑制を行うポイントを遅れなく検出することができない。このため、急激な温度上昇時はモータの出力制限が間に合わず、モータやインバータの過熱を防ぐことができない。   (a) As shown in FIG. 3, when the motor current value rapidly increases, the response delay of the inverter temperature sensor value is large with respect to the actual inverter temperature. That is, when the temperature rises rapidly exceeding the capability of the temperature sensor (sampling rate), it is not possible to detect the point at which the motor output is suppressed without delay. For this reason, when the temperature rises suddenly, the output limit of the motor is not in time, and overheating of the motor and the inverter cannot be prevented.

(b) 温度センサは測定範囲が広く、一般的に、高温、低温側では、供給電圧比例誤差（非直線性誤差）が大きいため、検出精度が悪く、モータの出力制限を行う高温側ではマージンを持った温度で制限する必要がある。また低温側でも検出精度が悪いため、温度に応じてモータを制御する場合、制御誤差が大きくなる。   (b) The temperature sensor has a wide measuring range, and in general, the supply voltage proportional error (non-linearity error) is large on the high temperature and low temperature sides, so the detection accuracy is poor and the margin is high on the high temperature side that limits the motor output. It is necessary to limit the temperature with In addition, since the detection accuracy is low even on the low temperature side, when the motor is controlled according to the temperature, a control error becomes large.

［インバータ温度上昇レートに応じたインバータ温度選択作用］
これに対し、実施例１の電動車両のモータ出力制御装置にあっては、インバータ温度センサ値とインバータ温度推定値のうち、状況に応じてより信頼度の高い値を選択し、モータ３の出力を制限するモータトルク制限制御を実施することにより、状況に応じて信頼度の高い値を選択し、遅れのない最適なタイミングでモータの出力制限を実施しようとするものである。 [Inverter temperature selection action according to inverter temperature rise rate]
On the other hand, in the motor output control apparatus for an electric vehicle according to the first embodiment, a value with higher reliability is selected from the inverter temperature sensor value and the inverter temperature estimated value according to the situation, and the output of the motor 3 is selected. By implementing the motor torque limit control for limiting the motor, a value with high reliability is selected according to the situation, and the motor output is limited at an optimal timing without delay.

そこで、実施例１では、インバータ温度推定値の上昇レートに基づいてインバータ温度センサ値とインバータ温度推定値とを選択している。図２のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3へと進み、ステップS3でインバータ温度推定値の上昇レートが基準値以上である場合には、ステップS4→ステップS6→ステップS7へと進み、インバータ温度推定値に基づいてトルク制限値が設定される。   Therefore, in the first embodiment, the inverter temperature sensor value and the inverter temperature estimated value are selected based on the rising rate of the inverter temperature estimated value. In the flowchart of FIG. 2, the process proceeds from step S1 to step S2 to step S3. If the rate of increase in the estimated inverter temperature is equal to or higher than the reference value in step S3, the process proceeds from step S4 to step S6 to step S7. A torque limit value is set based on the estimated inverter temperature value.

インバータ温度推定値のパラメータ誤差は、インバータ温度やインバータ温度変化にかかわらず常に一定であり、かつ演算式のみから短時間で算出できるため、急激な温度上昇時であっても、実際のインバータ温度にリアルタイムで遅れなく追従でき、インバータ温度センサ値よりも高精度のインバータ温度が得られる。   The parameter error of the estimated inverter temperature is always constant regardless of the inverter temperature and inverter temperature change, and can be calculated in a short time from the calculation formula alone. It can follow in real time without delay, and an inverter temperature with higher accuracy than the inverter temperature sensor value can be obtained.

一方、ステップS3で推定温度の上昇レートが基準値未満である場合には、ステップS5→ステップS6→ステップS7へと進み、インバータ温度センサ値に基づいてトルク制限値が設定される。   On the other hand, if the estimated rate of temperature increase is less than the reference value in step S3, the process proceeds from step S5 to step S6 to step S7, and the torque limit value is set based on the inverter temperature sensor value.

インバータ温度センサ値は、実際の計測値であり、センサの応答性等が問題とならない温度変化の緩やかな状況では、推定式（式(1)）のパラメータ誤差により定常的な検出誤差の生じるインバータ温度推定値よりも高精度のインバータ温度が得られる。   Inverter temperature sensor value is an actual measured value, and an inverter in which a steady detection error occurs due to a parameter error in the estimation equation (Equation (1)) in a gradual temperature change situation where sensor responsiveness does not matter An inverter temperature with higher accuracy than the estimated temperature value can be obtained.

［モータ電流と水温に基づくインバータ温度推定作用］
実施例１では、モータ電流センサ値と水温センサ値とに基づいて、インバータ温度推定値を推定している。
インバータ温度推定値は、例えば、以下の式(1)から求めることができる。
Ti＝Tw＋P(Ri-w) …(1) [Inverter temperature estimation based on motor current and water temperature]
In the first embodiment, the inverter temperature estimated value is estimated based on the motor current sensor value and the water temperature sensor value.
The estimated inverter temperature can be obtained from the following equation (1), for example.
Ti = Tw + P (Ri-w) (1)

ここで、
Ti：インバータ温度センサ部温度
Tw：水温センサ部温度
Ri-w：水温−インバータ間熱抵抗
P：損失
である。 here,
Ti: Inverter temperature sensor temperature
Tw: Water temperature sensor temperature
Ri-w: Thermal resistance between water temperature and inverter
P: Loss.

式(1)において、損失Pはモータ電流センサ値、インバータ２を構成するMOSFETのスイッチング周波数等から計算できる。よって、インバータ温度推定値を、モータ電流センサ値と水温センサ値とに基づいて推定することで、正確なインバータ温度の推定が可能となる。よって、インバータ温度推定値に基づいてモータ３の出力制限を行う際のタイミングを最適化することができる。   In equation (1), the loss P can be calculated from the motor current sensor value, the switching frequency of the MOSFET constituting the inverter 2, and the like. Therefore, it is possible to estimate the inverter temperature accurately by estimating the estimated inverter temperature value based on the motor current sensor value and the water temperature sensor value. Therefore, the timing when the output of the motor 3 is limited based on the estimated inverter temperature can be optimized.

次に、効果を説明する。
実施例１の電動車両のモータ出力制御装置にあっては、以下に列挙する効果が得られる。 Next, the effect will be described.
In the motor output control device for an electric vehicle according to the first embodiment, the following effects can be obtained.

(1) 車両駆動用のモータ３と、このモータ３を駆動するインバータ２とを備えた電動車両において、インバータ２の温度を検出するインバータ温度センサ６と、インバータ２の温度を推定する温度推定手段（ステップS2）と、インバータ温度センサ値とインバータ温度推定値のうち、より信頼度の高い値を選択する温度選択手段（ステップS3〜ステップS5）と、選択された値に基づいて、モータ３の出力を制限するモータ出力制限手段（ステップS6）と、を備える。これにより、より高精度の値を用いることができるため、遅れのない最適なタイミングでモータの出力制限を行うことができる。   (1) In an electric vehicle provided with a vehicle driving motor 3 and an inverter 2 for driving the motor 3, an inverter temperature sensor 6 for detecting the temperature of the inverter 2 and a temperature estimation means for estimating the temperature of the inverter 2 (Step S2), temperature selection means (step S3 to step S5) for selecting a more reliable value from the inverter temperature sensor value and the inverter temperature estimated value, and the motor 3 based on the selected value. Motor output limiting means (step S6) for limiting the output. Thereby, since a more accurate value can be used, it is possible to limit the output of the motor at an optimal timing without delay.

(2) 温度選択手段は、インバータ温度推定値の変化量がインバータ温度センサ６の応答性に基づく基準値未満の場合にはインバータ温度センサ値を選択し、インバータ温度センサ値の変化量が基準値以上の場合にはインバータ温度推定値を選択する。これにより、インバータ温度の上昇レートにかかわらず、遅れのない最適なタイミングでモータ３の出力制限を行うことができる。   (2) The temperature selection means selects the inverter temperature sensor value when the estimated change amount of the inverter temperature is less than the reference value based on the response of the inverter temperature sensor 6, and the change amount of the inverter temperature sensor value is the reference value. In the above case, the inverter temperature estimated value is selected. As a result, the output of the motor 3 can be limited at an optimal timing without delay regardless of the rate of increase in the inverter temperature.

(3) 温度推定手段は、モータ電流センサ値と水温センサ値とに基づいて、インバータ温度推定値を推定するため、正確なインバータ温度の推定が可能であり、インバータ温度推定値に基づいてモータ３の出力制限を行う際のタイミングを最適化することができる。   (3) Since the temperature estimating means estimates the inverter temperature estimated value based on the motor current sensor value and the water temperature sensor value, it is possible to accurately estimate the inverter temperature, and the motor 3 is estimated based on the inverter temperature estimated value. It is possible to optimize the timing when the output restriction is performed.

実施例２では、インバータ温度センサ値に応じてトルク制限を開始するしきい値と、インバータ温度推定値に応じてトルク制限を開始するしきい値とをそれぞれ設定し、一方がしきい値を超えた場合、トルク制限を行う例である。   In the second embodiment, a threshold value for starting torque limitation according to the inverter temperature sensor value and a threshold value for starting torque limitation according to the inverter temperature estimated value are set, respectively, and one exceeds the threshold value. In this case, torque is limited.

まず、構成を説明するが、全体構成については、図１に示した実施例１と同じであるため、図示ならびに説明を省略する。   First, the configuration will be described. Since the overall configuration is the same as that of the first embodiment shown in FIG. 1, the illustration and description are omitted.

［モータトルク制限制御処理］
図４は、実施例２のコントロールユニット４で実行されるモータトルク制限制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。 [Motor torque limit control process]
FIG. 4 is a flowchart showing the flow of the motor torque limit control process executed by the control unit 4 of the second embodiment. Each step will be described below.

ステップステップS21では、インバータ温度センサ６からインバータ温度センサ値を入力し、ステップS22へ移行する。   In step S21, the inverter temperature sensor value is input from the inverter temperature sensor 6, and the process proceeds to step S22.

ステップS22では、ステップS21で入力されたインバータ温度センサ値からトルク制限値を算出し、ステップS23へ移行する。トルク制限値の設定方法は、実施例１のステップS6と同様であるが、実施例２では、トルク制限を開始するインバータ温度センサ値のしきい値Tth1をインバータ温度センサ６の応答性に応じて設定する。   In step S22, a torque limit value is calculated from the inverter temperature sensor value input in step S21, and the process proceeds to step S23. The method for setting the torque limit value is the same as that in step S6 in the first embodiment. In the second embodiment, the threshold value Tth1 of the inverter temperature sensor value for starting the torque limit is set in accordance with the response of the inverter temperature sensor 6. Set.

ステップS23では、電流センサ８から入力したモータ電流センサ値と、水温センサ５から入力した水温センサ値とに基づいてインバータ温度推定値を求め、ステップS24へ移行する。   In step S23, an inverter temperature estimated value is obtained based on the motor current sensor value input from the current sensor 8 and the water temperature sensor value input from the water temperature sensor 5, and the process proceeds to step S24.

ステップS24では、ステップS23で算出したインバータ温度推定値からトルク制限値として算出し、ステップS25へ移行する。トルク制限値の設定方法は、実施例１のステップS6と同様であるが、実施例２では、トルク制限を開始するインバータ温度推定値のしきい値Tth2を、インバータ温度推定値を算出する式の応答特性等に応じて設定する。   In step S24, the torque limit value is calculated from the inverter temperature estimated value calculated in step S23, and the process proceeds to step S25. The method for setting the torque limit value is the same as that in step S6 of the first embodiment. In the second embodiment, the threshold value Tth2 of the inverter temperature estimated value at which torque limitation is started is used as an equation for calculating the inverter temperature estimated value. Set according to response characteristics.

ステップS25では、ステップS22で算出されたインバータ温度センサ値に基づくトルク制限値と、ステップS24で算出されたインバータ温度推定値に基づくトルク制限値とを比較し、値の低い方をトルク制限値として選択し、ステップS26へ移行する（モータ出力制限手段に相当）。   In step S25, the torque limit value based on the inverter temperature sensor value calculated in step S22 is compared with the torque limit value based on the inverter temperature estimated value calculated in step S24, and the lower value is used as the torque limit value. Then, the process proceeds to step S26 (corresponding to motor output limiting means).

ステップS26では、ステップS25で選択されたトルク制限値に基づいて、モータ３を駆動し、リターンへ移行する。   In step S26, the motor 3 is driven based on the torque limit value selected in step S25, and the process proceeds to return.

次に、作用を説明する。
［トルク制限値のセレクトロー作用］
実施例２では、インバータ温度センサ値に応じたトルク制限値と、インバータ温度推定値に応じたトルク制限値とをそれぞれ設定（ステップS22,ステップS24）し、両者を比較し（ステップS25）、より低い値をトルク制限値としてモータ３を駆動する（ステップS26）。 Next, the operation will be described.
[Select low action of torque limit value]
In Example 2, the torque limit value according to the inverter temperature sensor value and the torque limit value according to the inverter temperature estimated value are respectively set (step S22, step S24), and both are compared (step S25). The motor 3 is driven using the low value as the torque limit value (step S26).

インバータ温度センサ値、インバータ温度推定は、それぞれ応答性および認識値が異なるため、それぞれしきい値および判定時間を個別に設定し、少なくとも一方が温度上昇を判定した場合にモータ３の出力を制限する。ここで、実際のインバータ温度がしきい値に達していない場合、すなわち信頼度の低い値に基づいてモータ３の出力制限が行われる場合も想定されるが、実施例２では、検出値と推定値の信頼度の高低にかかわらず、常にモータ出力を制限する安全サイドへモータ電流を制御することで、急激な温度上昇が発生した場合であっても、確実にモータ３の出力を低減し、モータ３およびインバータ２の過熱を防止することができる。   Since the inverter temperature sensor value and the inverter temperature estimation have different responsiveness and recognition value, respectively, the threshold value and the determination time are individually set, and the output of the motor 3 is limited when at least one of them determines the temperature rise. . Here, it is assumed that the actual inverter temperature does not reach the threshold value, that is, the output of the motor 3 is limited based on a value with low reliability. Regardless of the reliability of the value, by controlling the motor current to the safe side that always limits the motor output, even if a sudden temperature rise occurs, the output of the motor 3 is reliably reduced, Overheating of the motor 3 and the inverter 2 can be prevented.

次に、効果を説明する。
実施例２の電動車両のモータ出力制御装置にあっては、実施例１の効果(1),(3)に加え、以下の効果が得られる。 Next, the effect will be described.
In the motor output control device for an electric vehicle according to the second embodiment, in addition to the effects (1) and (3) of the first embodiment, the following effects can be obtained.

(4) インバータ温度センサ値に応じてモータ３の出力を制限するしきい値Tth1、およびインバータ温度推定値に応じてモータ３の出力を制限するしきい値Tth2を設定し、モータ出力制限手段（ステップS25）は、インバータ温度センサ値がしきい値Tth1を超えた場合、またはインバータ温度推定値がしきい値Tth2を超えた場合、モータ３の出力を制限する。これにより、急激な温度上昇が発生した場合であっても、確実にモータ３の出力を低減し、モータ３およびインバータ２の過熱を防止することができる。   (4) A threshold value Tth1 for limiting the output of the motor 3 according to the inverter temperature sensor value and a threshold value Tth2 for limiting the output of the motor 3 according to the estimated inverter temperature value are set. Step S25) limits the output of the motor 3 when the inverter temperature sensor value exceeds the threshold value Tth1, or when the estimated inverter temperature value exceeds the threshold value Tth2. Thereby, even if it is a case where a rapid temperature rise occurs, the output of the motor 3 can be reduced reliably and the motor 3 and the inverter 2 can be prevented from overheating.

実施例３では、インバータ温度センサの信頼度をインバータ温度センサ値の温度範囲で区分する例である。   In the third embodiment, the reliability of the inverter temperature sensor is divided by the temperature range of the inverter temperature sensor value.

まず、構成を説明するが、全体構成については、図１に示した実施例１と同じであるため、図示ならびに説明を省略する。   First, the configuration will be described. Since the overall configuration is the same as that of the first embodiment shown in FIG. 1, the illustration and description are omitted.

［モータトルク制限制御処理］
図５は、実施例３のコントロールユニット４で実行されるモータトルク制限制御処理の流れを示すフローチャートで、以下、各ステップについて説明する。 [Motor torque limit control process]
FIG. 5 is a flowchart showing the flow of the motor torque limit control process executed by the control unit 4 of the third embodiment. Each step will be described below.

ステップS31では、インバータ温度センサ６からインバータ温度センサ値を入力し、ステップS32へ移行する。   In step S31, an inverter temperature sensor value is input from the inverter temperature sensor 6, and the process proceeds to step S32.

ステップS32では、電流センサ８から入力したモータ電流センサ値と、水温センサ５から入力した水温センサ値とに基づいてインバータ温度推定値を求め、ステップS33へ移行する。   In step S32, an inverter temperature estimated value is obtained based on the motor current sensor value input from the current sensor 8 and the water temperature sensor value input from the water temperature sensor 5, and the process proceeds to step S33.

ステップS33では、ステップS31で入力したインバータ温度センサ値が基準値（下限値）Ａよりも低い、または基準値（上限値）Ｂ（>基準値Ａ）よりも高いか否かを判定する。YESの場合にはステップS34へ移行し、NOの場合にはステップS35へ移行する。ここで、基準値Ａ，Ｂは、インバータ温度センサ６が所定の検出精度を維持可能な下限値，上限値であり、これらの値は、あらかじめ実験等により求めることができる。   In step S33, it is determined whether the inverter temperature sensor value input in step S31 is lower than a reference value (lower limit value) A or higher than a reference value (upper limit value) B (> reference value A). If YES, the process moves to step S34, and if NO, the process moves to step S35. Here, the reference values A and B are a lower limit value and an upper limit value at which the inverter temperature sensor 6 can maintain a predetermined detection accuracy, and these values can be obtained in advance by experiments or the like.

ステップS34では、インバータ温度推定値を選択し、ステップS36へ移行する。   In step S34, an estimated inverter temperature value is selected, and the process proceeds to step S36.

ステップS35では、インバータ温度センサ値を選択し、ステップS36へ移行する。
ステップS33〜ステップS35により、温度検出手段が所定の検出精度を維持可能な下限値と上限値との間に温度検出値がある場合には温度検出値を選択し、それ以外の場合には温度推定値を選択する温度選択手段が構成される。 In step S35, an inverter temperature sensor value is selected, and the process proceeds to step S36.
If there is a temperature detection value between the lower limit value and the upper limit value at which the temperature detection means can maintain the predetermined detection accuracy by step S33 to step S35, the temperature detection value is selected, otherwise the temperature detection value is selected. A temperature selection means for selecting the estimated value is configured.

ステップS36では、ステップS34またはステップS35で選択されたインバータ温度からトルク制限値を算出し、ステップS37へ移行する。トルク制限値の設定方法は、実施例１のステップS6と同様である。   In step S36, a torque limit value is calculated from the inverter temperature selected in step S34 or step S35, and the process proceeds to step S37. The method for setting the torque limit value is the same as step S6 in the first embodiment.

ステップS37では、ステップS36で算出されたトルク制限値に基づいて、モータ３を駆動し、リターンへ移行する。   In step S37, the motor 3 is driven based on the torque limit value calculated in step S36, and the process proceeds to return.

次に、作用を説明する。
［温度領域に応じたインバータ温度選択作用］
実施例３では、インバータ温度センサ６の信頼度が高いインバータ温度センサ値の温度領域では、インバータ温度センサ値を選択し、それ以外の温度領域では、インバータ温度推定値を選択している。すなわち、図５のフローチャートにおいて、ステップS31→ステップS32→ステップS33へと進み、ステップS33で温度センサ値<Ａ、または温度センサ値>Ｂである場合には、ステップS34→ステップS36→ステップS37へと進み、インバータ温度推定値に基づいてトルク制限値が設定される。一方、ステップS33で温度センサ≧Ａ、または温度センサ≦Ｂである場合には、ステップS35→ステップS36→ステップS37→ステップS38へと進み、インバータ温度センサ値に基づいてトルク制限値が設定される。 Next, the operation will be described.
[Inverter temperature selection according to temperature range]
In the third embodiment, the inverter temperature sensor value is selected in the temperature region of the inverter temperature sensor value where the reliability of the inverter temperature sensor 6 is high, and the inverter temperature estimated value is selected in the other temperature region. That is, in the flowchart of FIG. 5, the process proceeds from step S31 to step S32 to step S33. If the temperature sensor value <A or the temperature sensor value> B in step S33, the process proceeds to step S34 → step S36 → step S37. The torque limit value is set based on the estimated inverter temperature value. On the other hand, if temperature sensor ≧ A or temperature sensor ≦ B in step S33, the process proceeds to step S35 → step S36 → step S37 → step S38, and the torque limit value is set based on the inverter temperature sensor value. .

図６に示すように、インバータ温度センサ６は、温度が基準値Ｂより大となる高温側、基準値Ａより小となる低温側では、供給電圧比例誤差（非直線性誤差）が大きくなる特性を有しており、検出精度が悪いため、インバータ温度推定値と比較して信頼度が低くなる。よって、インバータ温度センサ値が基準値Ａよりも小さい、または基準値Ｂを超える場合には、インバータ温度推定値を選択することにより、全ての温度領域において、遅れのない最適なタイミングでモータ３の出力制限を行うことができる。   As shown in FIG. 6, the inverter temperature sensor 6 has a characteristic that the supply voltage proportional error (nonlinearity error) increases on the high temperature side where the temperature is higher than the reference value B and on the low temperature side where the temperature is lower than the reference value A. Since the detection accuracy is poor, the reliability is lower than the estimated inverter temperature. Therefore, when the inverter temperature sensor value is smaller than the reference value A or exceeds the reference value B, the inverter temperature estimated value is selected, so that the motor 3 can be operated at an optimal timing without delay in all temperature ranges. Output limitation can be performed.

次に、効果を説明する。
実施例３の電動車両のモータ出力制御装置にあっては、実施例１の効果(1),(3)に加え、以下の効果が得られる。 Next, the effect will be described.
In the motor output control apparatus for an electric vehicle according to the third embodiment, the following effects can be obtained in addition to the effects (1) and (3) of the first embodiment.

(5) 温度選択手段（ステップS33〜ステップS35）は、インバータ温度センサ６が所定の検出精度を維持可能な基準値Ａと基準値Ｂとの間にインバータ温度センサ値がある場合にはインバータ温度センサ値を選択し、それ以外の場合にはインバータ温度推定値を選択する。これにより、全ての温度領域において、遅れのない最適なタイミングでモータ３の出力制限を行うことができる。   (5) The temperature selection means (steps S33 to S35) is configured so that the inverter temperature sensor 6 has an inverter temperature sensor value between the reference value A and the reference value B that can maintain the predetermined detection accuracy. A sensor value is selected, otherwise an inverter temperature estimate is selected. As a result, the output of the motor 3 can be limited at an optimal timing without delay in all temperature regions.

実施例４では、実施例３に示したモータトルク制限制御処理において、インバータ温度センサ値が選択されている場合、インバータ温度センサ値に基づいてインバータ温度推定のためのパラメータを補正する例である。   In the fourth embodiment, when the inverter temperature sensor value is selected in the motor torque limit control process shown in the third embodiment, the parameter for estimating the inverter temperature is corrected based on the inverter temperature sensor value.

まず、構成を説明するが、全体構成については、図１に示した実施例１と同じであるため、図示ならびに説明を省略する。   First, the configuration will be described. Since the overall configuration is the same as that of the first embodiment shown in FIG. 1, the illustration and description are omitted.

実施例１〜３では、式(1)を用いて、インバータ温度推定値として、インバータ２のインバータ温度センサ取付部の温度Tiを推定したが、実施例４では、インバータ２のジャンクション温度を、下記の式(2)を用いて推定する。
Tj＝Tw＋P(Ri-w＋Rj-i) …(2)
ここで、
Tj：ジャンクション温度
Rj-i：インバータ−ジャンクション間熱抵抗
である。 In the first to third embodiments, the temperature Ti of the inverter temperature sensor mounting portion of the inverter 2 was estimated as the estimated inverter temperature using the formula (1). In the fourth embodiment, the junction temperature of the inverter 2 is This is estimated using equation (2).
Tj = Tw + P (Ri-w + Rj-i) (2)
here,
Tj: Junction temperature
Rj-i: Inverter-junction thermal resistance.

さらに、実施例４では、インバータ温度センサ値が、インバータ温度センサ６の精度が良いと予測されるが範囲（基準値Ａ−基準値Ｂ間）にある場合、すなわち、図５に示したフローチャートにおいて、ステップS31→ステップS32→ステップS33→ステップS35→ステップS36→ステップS36という流れの処理が行われている場合、インバータ温度推定値を補正する。   Furthermore, in the fourth embodiment, the inverter temperature sensor value is predicted to have good accuracy of the inverter temperature sensor 6 but is in the range (between the reference value A and the reference value B), that is, in the flowchart shown in FIG. When the process of step S31 → step S32 → step S33 → step S35 → step S36 → step S36 is performed, the inverter temperature estimated value is corrected.

式(1)において、インバータ温度センサ部温度Tiとしてインバータ温度センサ値を代入し、水温センサ部温度Twとして水温センサ値をそれぞれ代入することで、実際の水温−インバータ熱抵抗Ri-wを算出し、補正することができる。   In equation (1), the actual water temperature-inverter thermal resistance Ri-w is calculated by substituting the inverter temperature sensor value as the inverter temperature sensor temperature Ti and substituting the water temperature sensor value as the water temperature sensor temperature Tw. Can be corrected.

次に、作用を説明する。
［インバータ温度推定パラメータ補正作用］
ジャンクション温度Tjを求めるために必要なパラメータである「水温−インバータ熱抵抗Ri-w」は、インバータ２の経時変化等に起因して変化するため、定常誤差がさらに拡大し、推定精度が悪化する。よって、一定の推定精度を維持するためには、インバータ温度センサ６により検出された実測値を参照して補正を行う必要がある。 Next, the operation will be described.
[Inverter temperature estimation parameter correction]
The “water temperature-inverter thermal resistance Ri-w”, which is a parameter necessary for obtaining the junction temperature Tj, changes due to a change with time of the inverter 2 and the like, so that the steady-state error further expands and the estimation accuracy deteriorates. . Therefore, in order to maintain a constant estimation accuracy, it is necessary to perform correction with reference to the actual measurement value detected by the inverter temperature sensor 6.

実施例４では、インバータ温度センサ値の検出精度が高い温度領域において、インバータ温度センサ値と水温とに基づいて水温−インバータ熱抵抗Ri-wを補正することで、水温−インバータ熱抵抗Ri-wの設定誤差を無くし、ジャンクション温度Tjの推定精度を高めることができる。   In the fourth embodiment, the water temperature-inverter thermal resistance Ri-w is corrected by correcting the water temperature-inverter thermal resistance Ri-w based on the inverter temperature sensor value and the water temperature in a temperature range where the detection accuracy of the inverter temperature sensor value is high. Thus, the estimation accuracy of the junction temperature Tj can be improved.

次に、効果を説明する。
実施例４の電動車両のモータ出力制御装置にあっては、実施例１の効果(1)〜(3)、実施例３の効果(5)に加え、以下の効果が得られる。 Next, the effect will be described.
In the motor output control device for an electric vehicle according to the fourth embodiment, in addition to the effects (1) to (3) of the first embodiment and the effect (5) of the third embodiment, the following effects are obtained.

(6) 温度推定手段は、インバータ温度センサ値に基づくモータトルク制限制御が行われているとき、インバータ温度センサ値に基づいて、インバータ温度推定値を算出するためのパラメータ（水温−インバータ熱抵抗Ri-w）を補正する。これにより、インバータ温度推定値の推定精度を高めることができる。   (6) When the motor torque limit control based on the inverter temperature sensor value is performed, the temperature estimation means is configured to calculate a parameter (water temperature−inverter thermal resistance Ri) based on the inverter temperature sensor value. -w) is corrected. Thereby, the estimation precision of an inverter temperature estimated value can be raised.

実施例５では、実施例３に示したモータトルク制限制御処理において、インバータ温度センサ値が選択されている場合、インバータ温度センサ値の変化量に基づいてインバータ温度推定のためのパラメータを補正する例である。   In the fifth embodiment, when the inverter temperature sensor value is selected in the motor torque limit control process shown in the third embodiment, the parameter for estimating the inverter temperature is corrected based on the change amount of the inverter temperature sensor value. It is.

まず、構成を説明するが、全体構成については、図１に示した実施例１と同じであるため、図示ならびに説明を省略する。   First, the configuration will be described. Since the overall configuration is the same as that of the first embodiment shown in FIG. 1, the illustration and description are omitted.

実施例５では、下記の式(3)を用いてインバータ温度推定値（ジャンクション温度）を算出する。
Tj＝Tw＋αP(Ri-w＋Rj-i) …(3)
ここで、
α：損失補正係数
である。 In Example 5, an inverter temperature estimated value (junction temperature) is calculated using the following equation (3).
Tj = Tw + αP (Ri-w + Rj-i) (3)
here,
α is a loss correction coefficient.

さらに、実施例５では、インバータ温度センサ値が、インバータ温度センサ６の精度が良いと予測される範囲（基準値Ａ−基準値Ｂ）にある場合、インバータ温度推定値を補正する。   Further, in the fifth embodiment, when the inverter temperature sensor value is in a range (reference value A−reference value B) where the accuracy of the inverter temperature sensor 6 is predicted to be good, the inverter temperature estimated value is corrected.

ここで、インバータ温度センサ部温度Tiは、下記の式(4)で表すことができる。
Ti＝Tw＋αP(Ri-w) …(4)
式(4)において、インバータ温度センサ部温度Ti，水温センサ部温度Twに基準値Ａ−基準値Ｂの領域内の２点のインバータ温度センサ値，水温センサ値をそれぞれ代入することで、実際の水温−インバータ熱抵抗Ri-wと損失補正係数αを算出し、補正することができる。 Here, the inverter temperature sensor part temperature Ti can be expressed by the following equation (4).
Ti = Tw + αP (Ri-w) (4)
In Formula (4), the inverter temperature sensor value Ti and the water temperature sensor temperature Tw are substituted with two inverter temperature sensor values and water temperature sensor values in the range of reference value A-reference value B, respectively. The water temperature-inverter thermal resistance Ri-w and the loss correction coefficient α can be calculated and corrected.

次に、作用を説明する。
［インバータ温度推定パラメータ補正作用］
式(3)において、より高精度なジャンクション温度Tjを算出するためには、損失補正係数αをより正確に設定する必要がある。実施例５では、インバータ温度センサ値の検出精度が高い温度領域において、異なる２点でのインバータ温度センサ値と水温とに基づいて水温−インバータ熱抵抗Ri-wと損失補正係数αとを補正することで、水温−インバータ熱抵抗Ri-wおよび損失補正係数αの設定誤差を無くし、ジャンクション温度Tjの推定精度を高めることができる。 Next, the operation will be described.
[Inverter temperature estimation parameter correction]
In formula (3), in order to calculate the junction temperature Tj with higher accuracy, it is necessary to set the loss correction coefficient α more accurately. In the fifth embodiment, the water temperature-inverter thermal resistance Ri-w and the loss correction coefficient α are corrected based on the inverter temperature sensor value and the water temperature at two different points in a temperature range where the detection accuracy of the inverter temperature sensor value is high. Thus, the setting error of the water temperature-inverter thermal resistance Ri-w and the loss correction coefficient α can be eliminated, and the estimation accuracy of the junction temperature Tj can be improved.

次に、効果を説明する。
実施例５の電動車両のモータ出力制御装置にあっては、実施例１の効果(1)〜(3)、実施例４の効果(6)に加え、以下の効果が得られる。 Next, the effect will be described.
In the motor output control device for an electric vehicle according to the fifth embodiment, the following effects are obtained in addition to the effects (1) to (3) of the first embodiment and the effect (6) of the fourth embodiment.

(7) 温度推定手段は、インバータ温度センサ値に基づくモータトルク制限制御が行われているとき、インバータ温度センサ値の変化量に基づいてパラメータ（水温−インバータ熱抵抗Ri-w，損失補正係数α）を補正するため、インバータ温度推定値の推定精度を高めることができる。   (7) When the motor torque limit control based on the inverter temperature sensor value is being performed, the temperature estimation means uses parameters (water temperature-inverter thermal resistance Ri-w, loss correction coefficient α based on the change amount of the inverter temperature sensor value. ) Is corrected, it is possible to improve the estimation accuracy of the inverter temperature estimated value.

実施例６では、モータトルク制限制御処理において、インバータ温度センサ値が選択されている場合に、インバータ温度センサの異常を判定する例である。   The sixth embodiment is an example in which an abnormality of the inverter temperature sensor is determined when the inverter temperature sensor value is selected in the motor torque limit control process.

まず、構成を説明するが、全体構成については、図１に示した実施例１と同じであるため、図示ならびに説明を省略する。   First, the configuration will be described. Since the overall configuration is the same as that of the first embodiment shown in FIG. 1, the illustration and description are omitted.

実施例６では、コントロールユニット４（異常判定手段）において、インバータ温度センサ値が、インバータ温度センサ６の精度が良いと予測されるが範囲（基準値Ａ−基準値Ｂ間）にある場合、インバータ温度センサ値とインバータ温度推定値とを比較し、両者の差が異常判定しきい値を超えたとき、インバータ温度センサ６の異常と判定する。コントロールユニット４は、インバータ温度センサ６の異常と判定した場合、インバータ温度推定値に基づくモータ制御に切り替えると共に、ディスプレイ表示や音声等を用い、ドライバにセンサ異常の警報を発する。   In the sixth embodiment, in the control unit 4 (abnormality determination means), when the inverter temperature sensor value is predicted to have good accuracy, the inverter temperature sensor value is within the range (between the reference value A and the reference value B). The temperature sensor value is compared with the inverter temperature estimated value, and when the difference between the two exceeds the abnormality determination threshold, it is determined that the inverter temperature sensor 6 is abnormal. When the control unit 4 determines that the inverter temperature sensor 6 is abnormal, the control unit 4 switches to motor control based on the inverter temperature estimated value, and issues a sensor abnormality alarm to the driver using display display, voice, or the like.

次に、作用を説明する。
［異常判定作用］ Next, the operation will be described.
[Abnormality judgment action]

例えば、インバータ温度センサ６の信頼度が低い低温および高温時において、インバータ温度センサ値とインバータ温度推定値とを比較した場合、インバータ温度センサ６の精度誤差が加算されることで、両者の偏差が大きくなるため、センサ異常と誤判定される可能性がある。   For example, when the inverter temperature sensor value is compared with the inverter temperature estimated value at low and high temperatures when the reliability of the inverter temperature sensor 6 is low, the accuracy error of the inverter temperature sensor 6 is added, so that the deviation between the two is reduced. Since it becomes large, it may be erroneously determined as a sensor abnormality.

これに対し、実施例６では、インバータ温度センサ６の信頼度が高いインバータ温度センサ値の温度領域において、インバータ温度センサ値とインバータ温度推定値との偏差に基づいてインバータ温度センサ６の異常を判定する。すなわち、インバータ温度センサ６の精度誤差が小さい場合にのみ、センサ異常の判定を行うため、センサ異常の誤判定を減らし、判定精度を高めることができる。   On the other hand, in Example 6, in the temperature range of the inverter temperature sensor value where the reliability of the inverter temperature sensor 6 is high, the abnormality of the inverter temperature sensor 6 is determined based on the deviation between the inverter temperature sensor value and the inverter temperature estimated value. To do. That is, since the sensor abnormality is determined only when the accuracy error of the inverter temperature sensor 6 is small, erroneous determination of the sensor abnormality can be reduced and the determination accuracy can be increased.

次に、効果を説明する。
実施例６の電動車両のモータ出力制御装置にあっては、実施例１の(1)〜(3)に加え、以下の効果が得られる。 Next, the effect will be described.
In the motor output control device for an electric vehicle according to the sixth embodiment, in addition to (1) to (3) of the first embodiment, the following effects can be obtained.

(8) インバータ温度センサ値に基づくモータトルク制限制御が行われているとき、インバータ温度センサ値とインバータ温度推定値との差が異常判定しきい値を超える場合、インバータ温度センサ６の異常と判定する異常検出手段（コントロールユニット４）を設けたため、センサ異常を正確に判定することができる。   (8) When the motor torque limit control based on the inverter temperature sensor value is performed, if the difference between the inverter temperature sensor value and the inverter temperature estimated value exceeds the abnormality determination threshold value, it is determined that the inverter temperature sensor 6 is abnormal. Since the abnormality detecting means (control unit 4) is provided, the sensor abnormality can be accurately determined.

実施例７では、インバータ温度センサ値に応じて異常判定しきい値を変更する点で実施例６と異なる。   The seventh embodiment differs from the sixth embodiment in that the abnormality determination threshold value is changed according to the inverter temperature sensor value.

実施例７のコントロールユニット４（異常判定手段）では、検出されたインバータ温度センサ値を含む温度領域毎に、インバータ温度センサ値の異常を判定するための異常判定しきい値を変更する。   In the control unit 4 (abnormality determination means) of the seventh embodiment, the abnormality determination threshold value for determining abnormality of the inverter temperature sensor value is changed for each temperature region including the detected inverter temperature sensor value.

例えば、インバータ温度センサ６の検出誤差がほぼ同じとなるインバータ温度領域が、下記の４つの領域１〜４に区分できる場合、各領域で、検出精度に応じた異常判定しきい値を設定する。異常判定しきい値は、検出精度が高いほど小さな値とする。   For example, when the inverter temperature region where the detection error of the inverter temperature sensor 6 is substantially the same can be divided into the following four regions 1 to 4, an abnormality determination threshold value is set in each region according to the detection accuracy. The abnormality determination threshold is set to a smaller value as the detection accuracy is higher.

領域１：温度T1[℃]未満 →異常判定しきい値Ta[℃]
領域２：温度T1[℃]以上T2[℃]未満→異常判定しきい値Tb[℃]
領域３：温度T2[℃]以上T3[℃]未満→異常判定しきい値Tc[℃]
領域４：温度T3[℃]以上 →異常判定しきい値Td[℃]
ここで、T1<T2<T3<T4、検出誤差が大きい順に領域４、領域１、領域３、領域２、Tb<Tc<Ta<Tdである。 Area 1: Temperature less than T1 [° C] → Abnormal judgment threshold Ta [° C]
Area 2: Temperature T1 [° C] or more and less than T2 [° C] → Abnormal judgment threshold Tb [° C]
Area 3: Temperature T2 [° C] or more and less than T3 [° C] → Abnormal judgment threshold Tc [° C]
Area 4: Temperature T3 [° C] or higher → Abnormality judgment threshold Td [° C]
Here, T1 <T2 <T3 <T4, region 4, region 1, region 3, region 2, and Tb <Tc <Ta <Td in descending order of detection error.

次に、作用を説明する。
［異常判定しきい値変更作用］
例えば、異常判定しきい値をインバータ温度にかかわらず常に一定値とする場合を考える。この場合、異常判定しきい値を小さな値に設定すると、検出精度が低い低温および高温の温度領域において、常にセンサ異常と判定されてしまう。一方、異常判定しきい値を大きな値に設定すると、検出精度が高い温度領域において、センサ異常が発生しているにもかかわらず、正常と判定されてしまう。 Next, the operation will be described.
[Abnormality judgment threshold change action]
For example, consider a case where the abnormality determination threshold is always a constant value regardless of the inverter temperature. In this case, if the abnormality determination threshold is set to a small value, it is always determined that the sensor is abnormal in the low temperature and high temperature regions where the detection accuracy is low. On the other hand, if the abnormality determination threshold value is set to a large value, it is determined that the sensor is normal in the temperature range where the detection accuracy is high, even though the sensor abnormality has occurred.

これに対し、実施例７では、インバータ温度センサ６の精度に合わせてセンサ誤差の診断を行うため、全ての温度領域に亘って、センサ異常判定を正確に行うことができる。   On the other hand, in the seventh embodiment, sensor error diagnosis is performed in accordance with the accuracy of the inverter temperature sensor 6, so that sensor abnormality determination can be accurately performed over the entire temperature range.

次に、効果を説明する。
実施例７の電動車両のモータ出力制御装置にあっては、実施例１の(1)〜(3)に加え、以下の効果が得られる。 Next, the effect will be described.
In the motor output control device for an electric vehicle according to the seventh embodiment, in addition to (1) to (3) of the first embodiment, the following effects can be obtained.

(9) コントロールユニット４は、インバータ温度センサ値に応じて異常判定しきい値を変更するため、全ての温度領域に亘って、センサ異常判定を正確に行うことができる。   (9) Since the control unit 4 changes the abnormality determination threshold according to the inverter temperature sensor value, the sensor abnormality determination can be accurately performed over the entire temperature range.

（他の実施例）
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例１〜７に基づいて説明したが、本発明の具体的な構成は、実施例１〜７に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。 (Other examples)
As mentioned above, although the best form for implementing this invention was demonstrated based on Examples 1-7, the specific structure of this invention is not limited to Examples 1-7, and of the invention Design changes and the like within a range that does not depart from the gist are also included in the present invention.

例えば、実施例１〜７では、インバータ温度のセンサ値と推定値とに基づいてモータの出力制限を行う例を示したが、モータ温度のセンサ値と推定値とに基づいて出力制限を行ってもよい。   For example, in Examples 1-7, although the example which performs the output limitation of a motor based on the sensor value and estimated value of inverter temperature was shown, the output limitation was performed based on the sensor value and estimated value of motor temperature. Also good.

また、実施例１〜７では、本発明を電気自動車に適用した例を示したが、本発明の電動車両のモータ出力制御装置は、モータとエンジンとを駆動源とするハイブリッド車両にも適用可能である。   Moreover, in Examples 1-7, although the example which applied this invention to the electric vehicle was shown, the motor output control apparatus of the electric vehicle of this invention is applicable also to the hybrid vehicle which uses a motor and an engine as a drive source. It is.

実施例１の電動車両のモータ出力制御装置を適用した電気自動車の構成図である。1 is a configuration diagram of an electric vehicle to which a motor output control device for an electric vehicle according to a first embodiment is applied. FIG. 実施例１のコントロールユニット４で実行されるモータトルク制限制御処理の流れを示すフローチャートである。4 is a flowchart showing a flow of a motor torque limit control process executed by the control unit 4 of the first embodiment. インバータ温度が急増した場合の、インバータ温度センサ値の追従遅れを示す図である。It is a figure which shows the tracking delay of an inverter temperature sensor value when an inverter temperature increases rapidly. 実施例２のコントロールユニット４で実行されるモータトルク制限制御処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of the motor torque limitation control process performed with the control unit 4 of Example 2. FIG. 実施例３のコントロールユニット４で実行されるモータトルク制限制御処理の流れを示すフローチャートである。10 is a flowchart showing a flow of a motor torque limit control process executed by a control unit 4 of Embodiment 3. 実施例３の温度領域に応じたインバータ温度選択作用を示す図である。It is a figure which shows the inverter temperature selection effect | action according to the temperature range of Example 3. FIG.

符号の説明Explanation of symbols

１ バッテリ
２ インバータ
３ モータ
３ 実施例
４ コントロールユニット
５ 水温センサ
６ インバータ温度センサ
７ モータ温度センサ
８ 電流センサ
９ アクセルセンサ
１０ シフトセンサ
１１ ラジエータ
１２ 冷却水
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Battery 2 Inverter 3 Motor 3 Example 4 Control unit 5 Water temperature sensor 6 Inverter temperature sensor 7 Motor temperature sensor 8 Current sensor 9 Accelerator sensor 10 Shift sensor 11 Radiator 12 Cooling water

Claims (8)

車両駆動用のモータと、このモータを駆動するインバータとを備えた電動車両において、
前記モータまたは前記インバータの温度を検出する温度検出手段と、
前記モータまたは前記インバータの温度を推定する温度推定手段と、
前記温度検出手段により検出された温度検出値と前記温度推定手段により推定された温度推定値のうち、より信頼度の高い値を選択する温度選択手段と、
選択された値に基づいて、前記モータの出力を制限するモータ出力制限手段と、
を備え、
前記温度選択手段は、前記温度推定値の変化量が前記温度検出手段の応答性に基づく基準値未満の場合には前記温度検出値を選択し、温度検出値の変化量が基準値以上の場合には前記温度推定値を選択することを特徴とする電動車両のモータ出力制御装置。 In an electric vehicle including a vehicle driving motor and an inverter that drives the motor,
Temperature detecting means for detecting the temperature of the motor or the inverter;
Temperature estimation means for estimating the temperature of the motor or the inverter;
Of the temperature detection value detected by the temperature detection means and the temperature estimation value estimated by the temperature estimation means, a temperature selection means for selecting a more reliable value;
Motor output limiting means for limiting the output of the motor based on the selected value;
Equipped with a,
The temperature selection means selects the temperature detection value when the change amount of the temperature estimation value is less than a reference value based on the responsiveness of the temperature detection means, and the change amount of the temperature detection value is greater than or equal to the reference value motor output control device for an electric vehicle, wherein you to select the temperature estimate on. 請求項１に記載の電動車両のモータ出力制御装置において、
前記温度選択手段は、前記温度検出手段が所定の検出精度を維持可能な下限値と上限値との間に前記温度検出値がある場合には前記温度検出値を選択し、それ以外の場合には前記温度推定値を選択することを特徴とする電動車両のモータ出力制御装置。 In the motor output control device of the electric vehicle according to claim 1,
The temperature selection means selects the temperature detection value when the temperature detection value is between a lower limit value and an upper limit value at which the temperature detection means can maintain a predetermined detection accuracy, and otherwise Is a motor output control device for an electric vehicle, wherein the estimated temperature value is selected. 請求項１または請求項２に記載の電動車両のモータ出力制御装置において、
前記温度推定手段は、前記モータの電流値と、モータまたは前記インバータを冷却する冷却水の温度とに基づいて、前記温度推定値を推定することを特徴とする電動車両のモータ出力制御装置。 In the motor output control device for an electric vehicle according to claim 1 or 2 ,
The said temperature estimation means estimates the said temperature estimated value based on the electric current value of the said motor, and the temperature of the cooling water which cools a motor or the said inverter, The motor output control apparatus of the electric vehicle characterized by the above-mentioned. 車両駆動用のモータと、このモータを駆動するインバータとを備えた電動車両において、In an electric vehicle including a vehicle driving motor and an inverter that drives the motor,
前記モータまたは前記インバータの温度を検出する温度検出手段と、Temperature detecting means for detecting the temperature of the motor or the inverter;
前記モータまたは前記インバータの温度を推定する温度推定手段と、Temperature estimation means for estimating the temperature of the motor or the inverter;
前記温度検出手段により検出された温度検出値と前記温度推定手段により推定された温度推定値のうち、より信頼度の高い値を選択する温度選択手段と、Of the temperature detection value detected by the temperature detection means and the temperature estimation value estimated by the temperature estimation means, a temperature selection means for selecting a more reliable value;
選択された値に基づいて、前記モータの出力を制限するモータ出力制限手段と、Motor output limiting means for limiting the output of the motor based on the selected value;
を備え、With
前記温度推定手段は、前記モータの電流値と、モータまたは前記インバータを冷却する冷却水の温度とに基づいて、前記温度推定値を推定し、The temperature estimation means estimates the temperature estimated value based on the current value of the motor and the temperature of cooling water that cools the motor or the inverter,
前記温度検出値に応じて前記モータの出力を制限する第１制限温度、および前記温度推定値に応じてモータの出力を制限する第２制限温度を設定し、A first limit temperature for limiting the output of the motor according to the temperature detection value, and a second limit temperature for limiting the output of the motor according to the estimated temperature value;
前記モータ出力制限手段は、前記温度検出値が前記第１制限温度を超えた場合、または前記温度推定値が前記第２制限温度を超えた場合、前記モータの出力を制限することを特徴とする電動車両のモータ出力制御装置。The motor output limiting means limits the output of the motor when the detected temperature value exceeds the first limit temperature or when the estimated temperature value exceeds the second limit temperature. Motor output control device for electric vehicle. 請求項１ないし請求項４のいずれか１項に記載の電動車両のモータ出力制御装置において、
前記温度推定手段は、前記温度選択手段により前記温度検出値が選択されているとき、温度検出値に基づいて温度推定値を推定するためのパラメータを補正することを特徴とする電動車両のモータ出力制御装置。 The motor output control device for an electric vehicle according to any one of claims 1 to 4,
The temperature estimation means corrects a parameter for estimating the temperature estimation value based on the temperature detection value when the temperature detection value is selected by the temperature selection means. Control device. 請求項５に記載の電動車両のモータ出力制御装置において、
前記温度推定手段は、前記温度選択手段により前記温度検出値が選択されているとき、温度検出値の変化量に基づいて前記パラメータを補正することを特徴とする電動車両のモータ出力制御装置。 The motor output control device for an electric vehicle according to claim 5 ,
The motor output control device for an electric vehicle, wherein the temperature estimation unit corrects the parameter based on a change amount of the temperature detection value when the temperature detection value is selected by the temperature selection unit. 請求項１ないし請求項６のいずれか１項に記載の電動車両のモータ出力制御装置において、
前記温度選択手段により前記温度検出値が選択されているとき、温度検出値と温度推定値との差が異常判定しきい値を超える場合、前記温度検出手段の異常と判定する異常検出手段を設けたことを特徴とする電動車両のモータ出力制御装置。 The motor output control device for an electric vehicle according to any one of claims 1 to 6 ,
When the temperature detection value is selected by the temperature selection means, an abnormality detection means is provided that determines that the temperature detection means is abnormal when the difference between the temperature detection value and the estimated temperature exceeds an abnormality determination threshold value. A motor output control device for an electric vehicle characterized by the above. 請求項７に記載の電動車両のモータ出力制御装置において、
前記異常検出手段は、前記温度検出値に応じて前記異常判定しきい値を変更することを特徴とする電動車両のモータ出力制御装置。 The motor output control device for an electric vehicle according to claim 7 ,
The motor output control device for an electric vehicle, wherein the abnormality detection unit changes the abnormality determination threshold value according to the temperature detection value.
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