JP4858280B2 - コンテナ車両傾き角度検出装置 - Google Patents
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Description
特許文献2は、四輪車両の各車輪を支えるサスペンションの伸縮量を計測し、その伸縮量から車両の傾き角度を算出する。
この方法は計測した物理量から車両の傾き角度を計算するため、確実に車両傾き角度を検出できる利点がある。
また、全ての車両に対して傾き角度を検出する場合は、施設内を走行する全てのコンテナ車両にセンサを搭載する必要がありコスト高となってしまう。
(2)通路に設置したカメラの画像からコンテナ車両の傾き角度を検出するために、特別な装置を車両に搭載する必要がない。
(3)コンテナ車両の傾き角度を検出する装置をコンテナ外部に設置するため、コンテナ車両の画像が撮影できるならば不特定多数のコンテナ車両の傾き角度データの検出に対応できる。
(4)コンテナ車両毎に特別な装置を搭載する必要がないため、計測対象となるコンテナ車両が多数になった場合でもコストを小さく抑えることができる。
本発明の第1実施例に係るコンテナ車両傾き角度検出装置を図1に示す。
画像入力部21は、画像撮影部10が作成した画像データをメモリ25ヘ入力する。
傾き角検出部23では、コンテナ四隅の位置関係から次のようにコンテナ車両の傾き角度を計算する。
左上隅の位置:p1(u1,v1)
左下隅の位置:p2(u2,v2)
右下隅の位置:p3(u3,v3)
右上隅の位置:p4(u4,v4)
t12=atan((u2−u1)/(v2−v1))
t23=atan((v3−v2)/(u3−u2))
t34=atan((u4−u3)/(v4−v3))
t41=atan((v1−v4)/(ul−u4))
t=(t12+t23+t34+t41)/4
傾き角度出力部24では、メモリ25に保存されたコンテナ車両の傾き角度データを取り出して出力する。
また、カメラ等の画像撮影部10を通路に設置すればコンテナ車両の傾きを検出できるため、計測対象となる全ての車両に装置を搭載する方法に比べてコストを小さく抑えることができる。
本発明の第2実施例に係るコンテナ車両傾き角度検出装置を図2に示す。
本実施例では、前述した第1実施例のコンテナ車両傾き角度検出装置を構成する「傾き角度検出部23」に代えて「傾き角度検出部232」を用いて構成するものである。その他の構成については、実施例1同様であるので、同一部分には同一符号を付して重複する説明を省略する。
傾き角度検出部26では、検出した直線特徴データからコンテナ傾き角度tを次のように求める。
t=(t1+t2)/2
t1,t2は、何れも検出された直線特徴の鉛直方向に対する角度である。
本発明の第3実施例に係るコンテナ車両傾き角度検出装置を図3に示す。
本実施例では、前述した第1実施例のコンテナ車両傾き角度検出装置を構成する「傾き角度検出部23」に代えて「傾き角度検出部233」を用いて構成する。その他の構成については、実施例1同様であるので、同一部分には同一符号を付して重複する説明を省略する。
傾き角度検出部233では、検出した直線特徴データからコンテナ傾き角度tを次のように求める。
t=(t1+t2+t3+t4)/4
t1,t2,t3,t4は、何れも検出された直線特徴の縦方向及び横方向に対する角度である。
10 カメラ等の画像撮影部
20 コンピュータ
21 画像入力部
22 車両抽出部
23,232,233 傾き角度検出部
24 傾き角度出力部
25 メモリ
Claims (3)
- コンテナ車両を撮影するカメラ等の画像撮影部、前記画像撮影部で撮影された画像をメモリヘ入力する画像入力部、前記画像入力部で前記メモリに入力された前記画像中から前記コンテナ車両の位置及び前記コンテナ車両が存在する領域を特定する車両抽出部、前記車両抽出部で特定された前記コンテナ車両の位置及び前記コンテナ車両が存在する領域に基づいて前記コンテナ車両の傾き角度を検出する傾き角度検出部、前記傾き角度検出部で検出した傾き角度を出力する傾き角度出力部及び各種データを保存しておく前記メモリからなるコンテナ車両傾き角度検出装置において、
前記画像撮影部は、コンテナ車両を撮影して画像データを作成し、また、
前記画像入力部は、前記画像撮影部が作成した画像データを前記メモリヘ入力し、また、
前記車両抽出部は、予め作成しておいた車両の映っていない背景画像と前記画像入力部で前記メモリに入力された画像の差分を取り、当該画像中でのコンテナ車両の存在する領域を抽出し、前記領域を囲む画像軸に平行な矩形枠を計算すると共に、前記領域に関する各種データをメモリヘ保存し、また、
前記傾き角度検出部は、予め作成しておいたコンテナ四隅の部分画像を用い、前記画像入力部で前記メモリに入力された画像の車両領域から画像のテンプレートマッチングによりコンテナ四隅の位置を検出し、検出されたコンテナ四隅の位置関係から前記コンテナ車両の傾き角度を計算し、計算した傾き角度データを前記メモリヘ保存し、また、
前記傾き角度出力部は、前記メモリに保存された前記コンテナ車両の傾き角度データを取り出して出力することを特徴とするコンテナ車両傾き角度検出装置。 - 請求項1記載の前記傾き角度検出部に代えて、
前記領域からSobelフィルタ、LOGフィルタ等の鮮鋭化フィルタを用いてコンテナ両端部の縦方向のエッジを抽出し、抽出した縦方向エッジを直線近似して直線特徴を検出し、検出された直線特徴の角度データから前記コンテナ車両の傾き角度を検出することを特徴とするコンテナ車両傾き角度検出装置。 - 請求項1記載の前記傾き角度検出部に代えて、
前記領域からSobelフィルタ、LOGフィルタ等の鮮鋭化フィルタを用いてコンテナ輪郭線のエッジを抽出し、抽出した輪郭線エッジを直線近似して直線特徴を検出し、検出した直線特徴の角度データからコンテナ車両の傾き角度を検出することを特徴とするコンテナ車両傾き角度検出装置。
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