JP4858280B2 - Container vehicle tilt angle detection device - Google Patents

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JP4858280B2 JP2007102337A JP2007102337A JP4858280B2 JP 4858280 B2 JP4858280 B2 JP 4858280B2 JP 2007102337 A JP2007102337 A JP 2007102337A JP 2007102337 A JP2007102337 A JP 2007102337A JP 4858280 B2 JP4858280 B2 JP 4858280B2
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Description

本発明は、コンテナ車両の傾き角度を検出する装置に関する。特に通路に設置されたカメラによりコンテナ車両を撮影した画像から、コンテナ車両の傾き角度を検出する、コンテナ車両傾き角度検出装置に関するものである。   The present invention relates to an apparatus for detecting an inclination angle of a container vehicle. In particular, the present invention relates to a container vehicle inclination angle detection device that detects an inclination angle of a container vehicle from an image obtained by photographing the container vehicle with a camera installed in a passage.

特許文献１は、地磁気を検出するＸＹ２軸地磁気センサを自動二輪車に搭載し、地磁気センサの出力より自動二輸車の傾き角度を計算する。
特許文献２は、四輪車両の各車輪を支えるサスペンションの伸縮量を計測し、その伸縮量から車両の傾き角度を算出する。
特開２００３−２２６２７６ 特開２００５−２３９０７８ In Patent Document 1, an XY biaxial geomagnetic sensor for detecting geomagnetism is mounted on a motorcycle, and the tilt angle of the motorcycle is calculated from the output of the geomagnetic sensor.
Patent Document 2 measures the amount of expansion / contraction of a suspension that supports each wheel of a four-wheel vehicle, and calculates the tilt angle of the vehicle from the amount of expansion / contraction.
JP 2003-226276 A JP-A-2005-239078

特許文献１，２はいずれも車両に物理量を計測するセンサを搭載し、そのセンサ情報を基に車両の傾き角度を検出する。
この方法は計測した物理量から車両の傾き角度を計算するため、確実に車両傾き角度を検出できる利点がある。 In each of Patent Documents 1 and 2, a sensor for measuring a physical quantity is mounted on a vehicle, and the tilt angle of the vehicle is detected based on the sensor information.
Since this method calculates the vehicle tilt angle from the measured physical quantity, there is an advantage that the vehicle tilt angle can be detected reliably.

しかしながら、センサを含めた装置を車両毎に搭載する必要があるため、不特定多数のコンテナ車両が走行する港湾施設や工場内でコンテナ車両の傾き角度を検出しようとした場合、センサを搭載していないコンテナ車両に対する傾き角度の検出は不可能である。
また、全ての車両に対して傾き角度を検出する場合は、施設内を走行する全てのコンテナ車両にセンサを搭載する必要がありコスト高となってしまう。 However, since it is necessary to mount a device including a sensor for each vehicle, a sensor is mounted when trying to detect the tilt angle of a container vehicle in a port facility or factory where an unspecified number of container vehicles travel. It is impossible to detect the tilt angle for a non-container vehicle.
Moreover, when detecting an inclination angle with respect to all the vehicles, it is necessary to mount a sensor in all the container vehicles which drive | work the inside of a facility, and it will become high cost.

さらに、各車両の傾き角度データについては各車両に搭載されたセンサを含めた装置に保存されており、各車両の傾き角度データを一括管理するためには、それぞれの車両からデータを読み取る必要があり、煩雑な手段を必要とする。   Furthermore, the tilt angle data of each vehicle is stored in a device including a sensor mounted on each vehicle. In order to collectively manage the tilt angle data of each vehicle, it is necessary to read the data from each vehicle. Yes, requiring complicated means.

本発明の目的は、通路に設置されたカメラによりコンテナ車両を撮影した画像から、コンテナ車両の傾き角度を検出する、コンテナ車両傾き角度検出装置を提供することである。   An object of the present invention is to provide a container vehicle inclination angle detection device that detects an inclination angle of a container vehicle from an image obtained by photographing the container vehicle with a camera installed in a passage.

上記課題を解決する本発明の請求項１に係るコンテナ車両傾き角度検出装置は、コンテナ車両を撮影するカメラ等の画像撮影部、前記画像撮影部で撮影された画像をメモリヘ入力する画像入力部、前記画像入力部で前記メモリに入力された前記画像中から前記コンテナ車両の位置及び前記コンテナ車両が存在する領域を特定する車両抽出部、前記車両抽出部で特定された前記コンテナ車両の位置及び前記コンテナ車両が存在する領域に基づいて前記コンテナ車両の傾き角度を検出する傾き角度検出部、前記傾き角度検出部で検出した傾き角度を出力する傾き角度出力部及び各種データを保存しておく前記メモリからなるコンテナ車両傾き角度検出装置において、前記画像撮影部は、コンテナ車両を撮影して画像データを作成し、また、前記画像入力部は、前記画像撮影部が作成した画像データを前記メモリヘ入力し、また、前記車両抽出部は、予め作成しておいた車両の映っていない背景画像と前記画像入力部で前記メモリに入力された画像の差分を取り、当該画像中でのコンテナ車両の存在する領域を抽出し、前記領域を囲む画像軸に平行な矩形枠を計算すると共に、前記領域に関する各種データをメモリヘ保存し、また、前記傾き角度検出部は、予め作成しておいたコンテナ四隅の部分画像を用い、前記画像入力部で前記メモリに入力された画像の車両領域から画像のテンプレートマッチングによりコンテナ四隅の位置を検出し、検出されたコンテナ四隅の位置関係から前記コンテナ車両の傾き角度を計算し、計算した傾き角度データを前記メモリヘ保存し、また、前記傾き角度出力部は、前記メモリに保存された前記コンテナ車両の傾き角度データを取り出して出力することを特徴とする。 A container vehicle tilt angle detection device according to claim 1 of the present invention that solves the above-described problem is an image photographing unit such as a camera that photographs a container vehicle, an image input unit that inputs an image photographed by the image photographing unit to a memory, A vehicle extraction unit that identifies a position of the container vehicle and a region where the container vehicle exists from the image input to the memory by the image input unit, a position of the container vehicle identified by the vehicle extraction unit, and the An inclination angle detection unit that detects an inclination angle of the container vehicle based on an area where the container vehicle exists, an inclination angle output unit that outputs an inclination angle detected by the inclination angle detection unit, and the memory that stores various data In the container vehicle tilt angle detecting device, the image photographing unit photographs the container vehicle to create image data, and The input unit inputs the image data created by the image capturing unit to the memory, and the vehicle extraction unit inputs a previously created background image of the vehicle that is not shown and the image input unit to the memory. has been taking the difference of images, to extract the existing areas of container vehicle in the image, along with calculating the parallel rectangular frame in the image axis surrounding the region, various data for the previous SL area saved Memorihe, In addition, the tilt angle detection unit detects the positions of the four corners of the container by template matching of the image from the vehicle region of the image input to the memory by the image input unit using the partial images of the four corners of the container prepared in advance. And calculating the tilt angle of the container vehicle from the detected positional relationship of the four corners of the container, storing the calculated tilt angle data in the memory, and Output unit, and outputs taken out inclination angle data of the container vehicle stored in the memory.

上記課題を解決する本発明の請求項２に係るコンテナ車両傾き角度検出装置は、請求項１記載の前記傾き角度検出部に代えて、前記領域からSobelフィルタ、LOGフィルタ等の鮮鋭化フィルタを用いてコンテナ両端部の縦方向のエッジを抽出し、抽出した縦方向エッジを直線近似して直線特徴を検出し、検出された直線特徴の角度データから前記コンテナ車両の傾き角度を検出することを特徴とする。   A container vehicle inclination angle detection device according to a second aspect of the present invention that solves the above problem uses a sharpening filter such as a Sobel filter or a LOG filter from the area instead of the inclination angle detection unit according to the first aspect. Extracting vertical edges at both ends of the container, detecting the linear feature by approximating the extracted vertical edges to a straight line, and detecting the inclination angle of the container vehicle from the angle data of the detected linear feature And

上記課題を解決する本発明の請求項３に係るコンテナ車両傾き角度検出装置は、請求項１記載の前記傾き角度検出部に代えて、前記領域からSobelフィルタ、LOGフィルタ等の鮮鋭化フィルタを用いてコンテナ輪郭線のエッジを抽出し、抽出した輪郭線エッジを直線近似して直線特徴を検出し、検出した直線特徴の角度データからコンテナ車両の傾き角度を検出することを特徴とする。   A container vehicle tilt angle detection device according to a third aspect of the present invention that solves the above problem uses a sharpening filter such as a Sobel filter or a LOG filter from the region instead of the tilt angle detection unit according to the first aspect. Then, an edge of the container contour line is extracted, a linear feature is detected by linear approximation of the extracted contour line edge, and a tilt angle of the container vehicle is detected from the angle data of the detected linear feature.

（１）通路に設置したカメラの画像からコンテナ車両の傾き角度を検出することができる。
（２）通路に設置したカメラの画像からコンテナ車両の傾き角度を検出するために、特別な装置を車両に搭載する必要がない。
（３）コンテナ車両の傾き角度を検出する装置をコンテナ外部に設置するため、コンテナ車両の画像が撮影できるならば不特定多数のコンテナ車両の傾き角度データの検出に対応できる。
（４）コンテナ車両毎に特別な装置を搭載する必要がないため、計測対象となるコンテナ車両が多数になった場合でもコストを小さく抑えることができる。 (1) The tilt angle of the container vehicle can be detected from the image of the camera installed in the passage.
(2) In order to detect the tilt angle of the container vehicle from the image of the camera installed in the passage, it is not necessary to mount a special device on the vehicle.
(3) Since the device for detecting the tilt angle of the container vehicle is installed outside the container, detection of tilt angle data of an unspecified number of container vehicles can be supported if an image of the container vehicle can be taken.
(4) Since it is not necessary to mount a special device for each container vehicle, the cost can be reduced even when the number of container vehicles to be measured becomes large.

以下に実施例として説明する態様が本発明を実施するための最良の形態である。   The mode described below as an example is the best mode for carrying out the present invention.

（１）基本的な考え方
本発明の第１実施例に係るコンテナ車両傾き角度検出装置を図１に示す。 (1) Basic concept FIG. 1 shows a container vehicle tilt angle detection apparatus according to a first embodiment of the present invention.

本実施例では、コンテナ車両を撮影するカメラ等の画像撮影部１０、画像撮影部１０で撮影された画像をメモリ２５ヘ入力する画像入力部２１、入力画像中からコンテナ車両の位置やコンテナ車両が存在する領域を特定する車両抽出部２２、入力画像からコンテナ車両の傾き角度を検出する傾き角度検出部２３、検出した傾き角度を出力する傾き角度出力部２４、および、各種データを保存しておくメモリ２５から構成する。   In the present embodiment, the image capturing unit 10 such as a camera for capturing a container vehicle, the image input unit 21 for inputting an image captured by the image capturing unit 10 to the memory 25, the position of the container vehicle and the container vehicle from the input image are A vehicle extraction unit 22 that identifies an existing area, an inclination angle detection unit 23 that detects an inclination angle of a container vehicle from an input image, an inclination angle output unit 24 that outputs the detected inclination angle, and various data are stored. The memory 25 is configured.

画像撮影部１０は、通路に設置され、通路を走行するコンテナ車両を真後ろから撮影して画像データを作成する。コンテナ車両は、「積荷を積載するコンテナ」と「コンテナを牽引するトレーラ」から構成されるため、作成された画像データにおける矩形部分はコンテナである。
画像入力部２１は、画像撮影部１０が作成した画像データをメモリ２５ヘ入力する。 The image capturing unit 10 is installed in a passage and captures a container vehicle traveling in the passage from behind to create image data. Since the container vehicle is composed of “a container for loading a load” and “a trailer for pulling a container”, the rectangular portion in the created image data is a container.
The image input unit 21 inputs the image data created by the image capturing unit 10 to the memory 25.

車両抽出部２２は、予め作成しておいた車両の映っていない背景画像と、画像入力部２１でメモリ２５へ入力された画像（以下、入力画像という）の差分をとり、入力画像中でのコンテナ車両の存在する領域（以下、車両領域という）を抽出し、車両領域を囲む画像軸に平行な矩形枠を計算すると共に、車両領域に関する各種データをメモリ２５ヘ保存する。 The vehicle extraction unit 22 takes a difference between a background image that is not reflected in the vehicle created in advance and an image input to the memory 25 by the image input unit 21 (hereinafter, referred to as an input image). present area of the container vehicle (hereinafter, referred to as vehicle area) to extract, as well as calculate the rectangular frame parallel to the image axis surrounding the vehicle area, various data relating to car two areas to save memory 25 f.

車両抽出部２２による画像処理の例を図４、図５及び図６に示す。図４は、コンテナ車両の写っていない背景画像であり、図５は、コンテナ車両の写っている入力画像であり、何れも同一位置の画像撮影部１０から撮影されたものである。図６は、背景画像と入力画像との差分により、車両位置及び車両領域を抽出した画像である。   Examples of image processing by the vehicle extraction unit 22 are shown in FIGS. 4, 5, and 6. FIG. 4 is a background image in which the container vehicle is not shown, and FIG. 5 is an input image in which the container vehicle is shown, both of which are taken from the image photographing unit 10 at the same position. FIG. 6 is an image in which the vehicle position and the vehicle area are extracted based on the difference between the background image and the input image.

傾き角度検出部２３は、予め作成しておいたコンテナ四隅の部分画像（コンテナ角テンプレート画像）を用い、入力画像の車両領域から画像のテンプレートマッチングによりコンテナ四隅の位置を検出し、コンテナ四隅の位置関係からコンテナ車両の傾き角度を計算し、計算した傾き角度データをメモリ２５ヘ保存する。   The inclination angle detection unit 23 detects the positions of the four corners of the container by template matching of the image from the vehicle region of the input image using the partial images (container corner template images) prepared in advance. The tilt angle of the container vehicle is calculated from the relationship, and the calculated tilt angle data is stored in the memory 25.

コンテナ角テンプレート画像の例を図７に示す。コンテナ角テンプレート画像１，２，３，４は、図７に示すように、コンテナ車両のうちコンテナにおける上左、上右、下左、下右の４隅をそれぞれ含む。
傾き角検出部２３では、コンテナ四隅の位置関係から次のようにコンテナ車両の傾き角度を計算する。 An example of a container corner template image is shown in FIG. As shown in FIG. 7, the container corner template images 1, 2, 3, and 4 each include four corners of the upper left, upper right, lower left, and lower right in the container of the container vehicle.
The inclination angle detection unit 23 calculates the inclination angle of the container vehicle from the positional relationship between the four corners of the container as follows.

まず、コンテナ四隅の位置が次のように検出されたとする。
左上隅の位置：ｐ1（ｕ1，ｖ1）
左下隅の位置：ｐ2（ｕ2，ｖ2）
右下隅の位置：ｐ3（ｕ3，ｖ3）
右上隅の位置：ｐ4（ｕ4，ｖ4） First, assume that the positions of the four corners of the container are detected as follows.
Upper left corner position: p 1 (u 1 , v 1 )
Lower left corner position: p 2 (u 2 , v 2 )
Lower right corner position: p 3 (u 3 , v 3 )
Upper right corner position: p 4 (u 4 , v 4 )

コンテナの４辺の水平方向又は鉛直方向に対する傾き角度は、以下の通りに求められる。
ｔ12＝ａｔａｎ（（ｕ2−ｕ1）／（ｖ2−ｖ1））
ｔ23＝ａｔａｎ（（ｖ3−ｖ2）／（ｕ3−ｕ2））
ｔ34＝ａｔａｎ（（ｕ4−ｕ3）／（ｖ4−ｖ3））
ｔ41＝ａｔａｎ（（ｖ1−ｖ4）／（ｕl−ｕ4）） The inclination angles of the four sides of the container with respect to the horizontal direction or the vertical direction are obtained as follows.
t 12 = atan ((u 2 −u 1 ) / (v 2 −v 1 ))
t 23 = atan ((v 3 −v 2 ) / (u 3 −u 2 ))
t 34 = atan ((u 4 −u 3 ) / (v 4 −v 3 ))
t 41 = atan ((v 1 −v 4 ) / (u l −u 4 ))

上記各位置の組み合わせから計算された傾き角度を平均して、コンテナ傾き角度ｔを求める。
ｔ＝（ｔ12＋ｔ23＋ｔ34＋ｔ41）／４
傾き角度出力部２４では、メモリ２５に保存されたコンテナ車両の傾き角度データを取り出して出力する。 The container tilt angle t is obtained by averaging the tilt angles calculated from the combinations of the positions.
t = (t 12 + t 23 + t 34 + t 41) / 4
The inclination angle output unit 24 extracts and outputs the container vehicle inclination angle data stored in the memory 25.

本実施例の効果としては、通路に設置したカメラ等の画像撮影部１０で撮影された画像からコンテナ車両の傾き角度を検出できるため、コンテナ車両の傾きを検出する装置を車両毎に搭載する必要がなく、画像が撮影できれば不特定多数のコンテナ車両の傾き角度を検出することができる。
また、カメラ等の画像撮影部１０を通路に設置すればコンテナ車両の傾きを検出できるため、計測対象となる全ての車両に装置を搭載する方法に比べてコストを小さく抑えることができる。 As an effect of the present embodiment, since the tilt angle of the container vehicle can be detected from the image captured by the image capturing unit 10 such as a camera installed in the passage, it is necessary to mount a device for detecting the tilt of the container vehicle for each vehicle. If an image can be taken, the inclination angle of an unspecified number of container vehicles can be detected.
Moreover, since the inclination of the container vehicle can be detected by installing the image capturing unit 10 such as a camera in the passage, the cost can be reduced compared to the method in which the device is mounted on all the vehicles to be measured.

カメラ等の画像撮影部１０を通路に設置するほか、画像入力部２１、車両抽出部２２、傾き角度検出部２３、傾き角度出力部２４については、ソフトウェアで実現し、メモリ２５を備えるコンピュータ２０にインストールすることにより、本実施例のコンテナ車両傾き角度検出装置を実現するようにしても良い。   In addition to installing the image capturing unit 10 such as a camera in the passage, the image input unit 21, the vehicle extraction unit 22, the tilt angle detection unit 23, and the tilt angle output unit 24 are realized by software and are installed in the computer 20 including the memory 25. You may make it implement | achieve the container vehicle inclination angle detection apparatus of a present Example by installing.

（２）コンテナ縦線からコンテナ車両傾き角度を求める方法
本発明の第２実施例に係るコンテナ車両傾き角度検出装置を図２に示す。
本実施例では、前述した第１実施例のコンテナ車両傾き角度検出装置を構成する「傾き角度検出部２３」に代えて「傾き角度検出部２３２」を用いて構成するものである。その他の構成については、実施例１同様であるので、同一部分には同一符号を付して重複する説明を省略する。 (2) Method for Obtaining Container Vehicle Tilt Angle from Container Vertical Line FIG. 2 shows a container vehicle tilt angle detecting device according to a second embodiment of the present invention.
In the present embodiment, the “tilt angle detector 232” is used instead of the “tilt angle detector 23” that constitutes the container vehicle tilt angle detector of the first embodiment described above. Since other configurations are the same as those of the first embodiment, the same portions are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.

即ち、傾き角度検出部２３２は、入力画像の車両領域から鮮鋭化フィルタ（Sobelフィルタ、LOGフィルタ等）を用いてコンテナ両端部の縦方向のエッジを抽出し、抽出した縦方向エッジを直線近似して直線特徴を検出し、直線特徴の角度データからコンテナ車両の傾き角度を検出する。   That is, the tilt angle detection unit 232 extracts the vertical edges of both ends of the container from the vehicle area of the input image using a sharpening filter (Sobel filter, LOG filter, etc.), and approximates the extracted vertical edges linearly. The straight line feature is detected, and the tilt angle of the container vehicle is detected from the angle data of the straight line feature.

傾き角度検出部２３２の画像処理を図８，９に示す。図８に示すように、コンテナ両端部の縦方向のエッジを抽出し、図９に示すように、抽出した縦方向エッジを直線近似して直線特徴を検出する。
傾き角度検出部２６では、検出した直線特徴データからコンテナ傾き角度ｔを次のように求める。
ｔ＝（ｔ1＋ｔ2）／２
ｔ1，ｔ2は、何れも検出された直線特徴の鉛直方向に対する角度である。 Image processing of the tilt angle detection unit 232 is shown in FIGS. As shown in FIG. 8, the vertical edges at both ends of the container are extracted, and as shown in FIG. 9, the extracted vertical edges are linearly approximated to detect linear features.
The tilt angle detector 26 obtains the container tilt angle t from the detected straight line feature data as follows.
t = (t 1 + t 2 ) / 2
t 1 and t 2 are angles with respect to the vertical direction of the detected linear feature.

本実施例の効果としては、実施例１の効果に加え、コンテナ車両の傾き角度を、コンテナ両端部の縦線から検出した直線特徴を基に計算するため、より精度の良いコンテナ車両の傾き角度データを得ることができる。   As an effect of the present embodiment, in addition to the effect of the first embodiment, since the tilt angle of the container vehicle is calculated based on the straight line feature detected from the vertical lines at both ends of the container, the tilt angle of the container vehicle with higher accuracy can be obtained. Data can be obtained.

（３）コンテナ輪郭線からコンテナ車両傾き角度を求める方法
本発明の第３実施例に係るコンテナ車両傾き角度検出装置を図３に示す。
本実施例では、前述した第１実施例のコンテナ車両傾き角度検出装置を構成する「傾き角度検出部２３」に代えて「傾き角度検出部２３３」を用いて構成する。その他の構成については、実施例１同様であるので、同一部分には同一符号を付して重複する説明を省略する。 (3) Method for Obtaining Container Vehicle Tilt Angle from Container Contour Line FIG. 3 shows a container vehicle tilt angle detecting device according to a third embodiment of the present invention.
In this embodiment, the “tilt angle detector 233” is used in place of the “tilt angle detector 23” constituting the container vehicle tilt angle detector of the first embodiment described above. Since other configurations are the same as those of the first embodiment, the same portions are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.

即ち、傾き角度検出部２３３では、入力画像の車両領域から鮮鋭化フィルタ（Sobelフィルタ、LOGフィルタ等）を用いてコンテナ輪郭線の縦方向及び横方向のエッジを抽出し、抽出した縦方向及び横方向の輪郭線エッジを直線近似して直線特徴を検出し、直線特徴の角度データからコンテナ車両の傾き角度を検出する。   That is, the tilt angle detection unit 233 extracts the vertical and horizontal edges of the container outline from the vehicle area of the input image using a sharpening filter (Sobel filter, LOG filter, etc.), and extracts the extracted vertical and horizontal directions. A linear feature is detected by linearly approximating the contour edge of the direction, and the tilt angle of the container vehicle is detected from the angle data of the linear feature.

傾き角度検出部２３３の画像処理を図１０，１１に示す。図１０に示すように、コンテナ４辺の縦方向及び横方向のエッジを抽出し、図１１に示すように、抽出した縦方向及び横方向エッジを直線近似して直線特徴を検出する。
傾き角度検出部２３３では、検出した直線特徴データからコンテナ傾き角度ｔを次のように求める。
ｔ＝（ｔ1＋ｔ2＋ｔ3＋ｔ4）／４
ｔ1，ｔ2，ｔ3，ｔ4は、何れも検出された直線特徴の縦方向及び横方向に対する角度である。 Image processing of the tilt angle detection unit 233 is shown in FIGS. As shown in FIG. 10, the vertical and horizontal edges of the four sides of the container are extracted, and as shown in FIG. 11, the extracted vertical and horizontal edges are linearly approximated to detect linear features.
The tilt angle detection unit 233 obtains the container tilt angle t from the detected linear feature data as follows.
t = (t 1 + t 2 + t 3 + t 4 ) / 4
Each of t 1 , t 2 , t 3 , and t 4 is an angle with respect to the vertical direction and the horizontal direction of the detected linear feature.

本実施例の効果としては、実施例１の効果に加え、コンテナ車両の傾き角度を、コンテナ輪郭線から検出した直線特徴を基に計算するため、さらに精度の良いコンテナ車両の傾き角度データを得ることができる。   As an effect of the present embodiment, in addition to the effect of the first embodiment, since the tilt angle of the container vehicle is calculated based on the straight line feature detected from the container outline, more accurate tilt angle data of the container vehicle is obtained. be able to.

本発明は、通路に設置されたカメラによりコンテナ車両を撮影した画像から、コンテナ車両の傾き角度を検出するコンテナ車両傾き角度検出装置として広く利用可能なものである。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be widely used as a container vehicle tilt angle detection device that detects the tilt angle of a container vehicle from an image obtained by photographing the container vehicle with a camera installed in a passage.

本発明の第１実施例に係るコンテナ車両傾き角度検出装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the container vehicle inclination angle detection apparatus which concerns on 1st Example of this invention. 本発明の第２実施例に係るコンテナ車両傾き角度検出装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the container vehicle inclination angle detection apparatus which concerns on 2nd Example of this invention. 本発明の第３実施例に係るコンテナ車両傾き角度検出装置を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the container vehicle inclination angle detection apparatus which concerns on 3rd Example of this invention. コンテナ車両の写っていない背景画像である。It is a background image with no container vehicle. コンテナ車両の写っている入力画像である。It is an input image in which a container vehicle is reflected. 背景画像と入力画像との差分により、車両位置及び車両領域を抽出した画像である。It is the image which extracted the vehicle position and the vehicle area | region by the difference of a background image and an input image. コンテナ角テンプレート画像である。It is a container corner template image. コンテナ両端部の縦方向エッジを示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the vertical direction edge of a container both ends. 縦方向エッジから直線特徴の抽出を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows extraction of the linear feature from a vertical direction edge. コンテナ輪郭線のエッジ抽出を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the edge extraction of a container outline. コンテナ輪郭線からの直線特徴の抽出を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows extraction of the linear feature from a container outline.

符号の説明Explanation of symbols

１，２，３，４ コンテナ角テンプレート画像
１０ カメラ等の画像撮影部
２０ コンピュータ
２１ 画像入力部
２２ 車両抽出部
２３，２３２，２３３ 傾き角度検出部
２４ 傾き角度出力部
２５ メモリ 1, 2, 3, 4 Container angle template image 10 Image capturing unit such as camera 20 Computer 21 Image input unit 22 Vehicle extraction unit 23, 232, 233 Inclination angle detection unit 24 Inclination angle output unit 25 Memory

Claims (3)

コンテナ車両を撮影するカメラ等の画像撮影部、前記画像撮影部で撮影された画像をメモリヘ入力する画像入力部、前記画像入力部で前記メモリに入力された前記画像中から前記コンテナ車両の位置及び前記コンテナ車両が存在する領域を特定する車両抽出部、前記車両抽出部で特定された前記コンテナ車両の位置及び前記コンテナ車両が存在する領域に基づいて前記コンテナ車両の傾き角度を検出する傾き角度検出部、前記傾き角度検出部で検出した傾き角度を出力する傾き角度出力部及び各種データを保存しておく前記メモリからなるコンテナ車両傾き角度検出装置において、
前記画像撮影部は、コンテナ車両を撮影して画像データを作成し、また、
前記画像入力部は、前記画像撮影部が作成した画像データを前記メモリヘ入力し、また、
前記車両抽出部は、予め作成しておいた車両の映っていない背景画像と前記画像入力部で前記メモリに入力された画像の差分を取り、当該画像中でのコンテナ車両の存在する領域を抽出し、前記領域を囲む画像軸に平行な矩形枠を計算すると共に、前記領域に関する各種データをメモリヘ保存し、また、
前記傾き角度検出部は、予め作成しておいたコンテナ四隅の部分画像を用い、前記画像入力部で前記メモリに入力された画像の車両領域から画像のテンプレートマッチングによりコンテナ四隅の位置を検出し、検出されたコンテナ四隅の位置関係から前記コンテナ車両の傾き角度を計算し、計算した傾き角度データを前記メモリヘ保存し、また、
前記傾き角度出力部は、前記メモリに保存された前記コンテナ車両の傾き角度データを取り出して出力することを特徴とするコンテナ車両傾き角度検出装置。 An image photographing unit such as a camera for photographing a container vehicle, an image input unit for inputting an image photographed by the image photographing unit to a memory, a position of the container vehicle from the image inputted to the memory by the image input unit, and Inclination angle detection that detects an inclination angle of the container vehicle based on a vehicle extraction unit that specifies an area where the container vehicle exists, a position of the container vehicle specified by the vehicle extraction unit and an area where the container vehicle exists A container vehicle inclination angle detection device comprising an inclination angle output section for outputting an inclination angle detected by the inclination angle detection section and the memory for storing various data,
The image photographing unit creates image data by photographing a container vehicle,
The image input unit inputs the image data created by the image photographing unit to the memory, and
The vehicle extraction unit takes a difference between a background image in which the vehicle is not shown and an image input to the memory by the image input unit, and extracts an area where the container vehicle exists in the image and, together with calculating the parallel rectangular frame in the image axis surrounding the region, various data for the previous SL area Save Memorihe, also,
The inclination angle detection unit uses the partial images of the container corners prepared in advance, detects the positions of the container corners by image template matching from the vehicle region of the image input to the memory by the image input unit, Calculate the tilt angle of the container vehicle from the detected positional relationship of the four corners of the container, store the calculated tilt angle data in the memory,
The container vehicle inclination angle detection device, wherein the inclination angle output unit extracts and outputs the inclination angle data of the container vehicle stored in the memory. 請求項１記載の前記傾き角度検出部に代えて、
前記領域からSobelフィルタ、LOGフィルタ等の鮮鋭化フィルタを用いてコンテナ両端部の縦方向のエッジを抽出し、抽出した縦方向エッジを直線近似して直線特徴を検出し、検出された直線特徴の角度データから前記コンテナ車両の傾き角度を検出することを特徴とするコンテナ車両傾き角度検出装置。 In place of the tilt angle detector according to claim 1,
Extract vertical edges at both ends of the container using a sharpening filter such as a Sobel filter or a LOG filter from the region, detect the linear features by approximating the extracted vertical edges to a straight line, and detect the detected linear features. A container vehicle tilt angle detection device that detects a tilt angle of the container vehicle from angle data. 請求項１記載の前記傾き角度検出部に代えて、
前記領域からSobelフィルタ、LOGフィルタ等の鮮鋭化フィルタを用いてコンテナ輪郭線のエッジを抽出し、抽出した輪郭線エッジを直線近似して直線特徴を検出し、検出した直線特徴の角度データからコンテナ車両の傾き角度を検出することを特徴とするコンテナ車両傾き角度検出装置。 In place of the tilt angle detector according to claim 1,
The edge of the container contour line is extracted from the region using a sharpening filter such as a Sobel filter or a LOG filter, and the extracted contour edge is linearly approximated to detect a linear feature, and the container is detected from the angle data of the detected linear feature. A container vehicle tilt angle detecting device for detecting a tilt angle of a vehicle.
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