JP4847808B2 - 車両用障害物推定方法及び装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両が衝突した障害物の種類を推定する車両用障害物推定方法及びこれを実施する車両用障害物推定装置に関する。

近年、車両には、歩行者衝突時に、歩行者が跳ね上げられてフード上に倒れ込む場合の二次衝突による衝撃を吸収緩和するため、フードを跳ね上げるなどして歩行者を保護する車両用二次衝突対策装置を搭載したものが知られている。

このような車両用二次衝突対策装置を搭載する車両では、車両が衝突した障害物が歩行者か否かを推定する必要がある。その障害物推定装置として、例えば、フロントのバンパビームを覆うバンパフェイスの内面で、バンパビームとほぼ同じ高さ位置に加速度センサからなるバンパセンサを取り付けて、バンパフェイスが障害物に当たった際に変形する変形加速度を検出し、その変形加速度を積分してバンパフェイスの変形速度を演算すると共に、算出された変形速度を更に積分してバンパフェイスの変形量を演算し、これら変形加速度、変形速度及び変形量に基づいて、車両が当たった障害物が歩行者等の特定障害物であるかを判定するようにしたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００２−１２７８６７号公報

しかしながら、上記の特許文献１に開示の障害物推定装置にあっては、加速度センサからなるバンパセンサをバンパフェイス内面で車両の高さ方向の一箇所に設けており、しかも、バンパセンサで検出されたバンパフェイスの変形加速度を１回積分及び２回積分して変形速度及び変形量を演算し、これら検出された変形加速度と演算された変形速度及び変形量とに基づいて衝突した障害物を推定するようにしているため、推定に時間がかかると共に、十分な推定精度を得ることが困難である。

このため、障害物が歩行者等の特定障害物の場合には、フードを跳ね上げるなどの車両用二次衝突対策装置が作動する前に、歩行者等がフード上に倒れ込んでしまう恐れがある。また、特に、障害物の場合には、これを特定障害物と誤推定して、車両用二次衝突対策装置を作動させてしまう恐れがある。

したがって、かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、歩行者等の特定障害物との衝突を、特定障害物以外、特に小障害物や低重心障害物との衝突と区別して高精度且つ迅速に推定できる車両用障害物推定方法及び装置を提供することにある。

上記目的を達成する請求項１に係る発明は、車両が衝突した障害物の種類を推定する車両用障害物推定方法において、車両前部のバンパビームに第１のセンサを配置してその出力から上記バンパビームの変形を監視し、上記バンパビームを覆うバンパフェイスの上記バンパビームとほぼ同じ高さ位置に第２のセンサを配置してその出力から上記バンパフェイスへの障害物の接触を監視し、上記バンパビームよりも下方に位置する車両前部の底部に設けられた底部変形可能部材に第３のセンサを配置してその出力から上記底部変形可能部材の変形を監視し、更に、上記車両に車速センサを配置してその出力から上記車両の車速を監視し、上記第３のセンサが上記底部変形可能部材の変形を検出すると共に、上記第２のセンサが障害物の接触を検出し、且つ上記第３のセンサの出力から検出される上記底部変形可能部材の初期変形加速度が、上記第２のセンサが障害物の接触を検出した時点に上記車速センサの出力から検出される車速及び上記第１のセンサの出力から検出される上記バンパビームの初期変形加速度に対応して予め設定した特定障害物推定用閾値以下のときに、上記障害物を特定障害物と推定することを特徴とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１の車両用障害物推定方法において、上記第３のセンサのみが上記底部変形可能部材の変形を検出したときは、上記障害物を上記第２のセンサの設置高さよりも高さの低い小障害物と推定し、上記第３のセンサが上記底部変形可能部材の変形を検出すると共に、上記第２のセンサが障害物の接触を検出し、且つ上記第３のセンサの出力から検出される上記底部変形可能部材の初期変形加速度が、上記特定障害物推定用閾値を超えるときは上記障害物を低重心障害物と推定することを特徴とする。

請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の車両用障害物推定方法において、上記底部変形可能部材がラジエータパネルロアであることを特徴とする。

更に、上記目的を達成する請求項４に記載の発明は、車両が衝突した障害物の種類を推定する車両用障害物推定装置において、車両前部のバンパビームに配置されて該バンパビームの変形加速度を検出する第１のセンサと、上記バンパビームを覆うバンパフェイスの上記バンパビームとほぼ同じ高さ位置に配置されて上記バンパフェイスへの障害物の接触を検出する第２のセンサと、上記バンパビームよりも下方に位置する車両前部の底部変形可能部材に配置されて上記底部変形可能部材の変形加速度を検出する第３のセンサと、上記車両の車速を検出する車速センサと、上記車速センサで検出される車速及び上記第１のセンサで検出される上記バンパビームの初期変形加速度に対応して予め設定した特定障害物推定用閾値を格納する記憶手段と、上記第１のセンサ、上記第２のセンサ、上記第３のセンサ及び上記車速センサの出力を監視し、上記第３のセンサが上記底部変形可能部材の変形を検出すると共に、上記第２のセンサが障害物の接触を検出し、且つ上記第３のセンサの出力から検出される上記底部変形可能部材の初期変形加速度が、上記第２のセンサが障害物の接触を検出した時点に上記車速センサの出力から検出される車速及び上記第１のセンサの出力から検出される上記バンパビームの初期変形加速度に対応する上記記憶手段に記憶された特定障害物推定用閾値以下のときに、上記障害物を特定障害物と推定する推定手段と、を有することを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、請求項４の車両用障害物推定装置において、上記推定手段は、更に、上記第３のセンサのみが上記底部変形可能部材の変形を検出したときは、上記障害物を上記第２のセンサの設置高さよりも高さの低い小障害物と推定し、上記第３のセンサが上記底部変形可能部材の変形を検出すると共に、上記第２のセンサが障害物の接触を検出し、且つ上記第３のセンサの出力から検出される上記底部変形可能部材の初期変形加速度が、上記特定障害物推定用閾値を超えるときは上記障害物を低重心障害物と推定することを特徴とする。

請求項６に記載の発明は、請求項４又は５の車両用障害物推定装置において、
上記推定手段の推定結果に基づいて推定信号を出力する推定信号出力手段を有することを特徴とする。

請求項７に記載の発明は、請求項４〜６のいずれか１項に記載の車両用障害物推定装置において、上記底部変形可能部材がラジエータパネルロアであることを特徴とする。

請求項１の発明によると、第１のセンサでバンパビームの変形を監視し、第２のセンサでバンパフェイスのバンパビームとほぼ同じ高さ位置への障害物の接触を監視し、第３のセンサでバンパビームよりも下方に位置する車両前部の底部変形可能部材の変形を監視し、更に、車速センサで車両の車速を監視し、第３のセンサが底部変形可能部材の変形を検出すると共に、第２のセンサが障害物の接触を検出し、且つ第３のセンサで検出される底部変形可能部材の初期変形加速度が、第２のセンサによる障害物接触検出時点に車速センサで検出された車速及び第１のセンサで検出されたバンパビームの初期変形加速度に対応する予め設定した特定障害物推定用閾値以下のときに、障害物を特定障害物と推定するので、歩行者等の特定障害物との衝突を、バンパビーム位置よりも高さが低い小障害物やバンパビーム位置よりも高さが高い障害物との衝突と区別して、高精度且つ迅速に推定することが可能となる。

請求項２の発明によると、歩行者等の特定障害物の他に、小障害物と低重心障害物とを、高精度に区別して推定することが可能となる。

請求項３の発明によると、センサ設置専用の部材を追加することなく、第３のセンサを容易に設置することが可能となる。

請求項４の発明によると、第１のセンサ、第２のセンサ、第３のセンサ、車速センサ、記憶手段、推定手段及び推定信号出力手段を有する簡単且つ安価な構成で、歩行者等の特定障害物との衝突を、小障害物や障害物との衝突と区別して、高精度且つ迅速に推定することが可能になる。

請求項５の発明によると、推定手段によって、歩行者等の特定障害物の他に、小障害物と低重心障害物とを、高精度に区別して推定することが可能となる。

請求項６の発明によると、障害物が特性障害物と推定された際の推定信号出力手段からの推定信号に基づいて車両用二次衝突対策装置を作動させることにより、歩行者等の特定障害物がフード上に跳ね上げられて倒れ込む場合の二次衝突による衝撃を確実に吸収緩和することが可能となる。

請求項７の発明によると、センサ設置専用の部材を追加することなく、第３のセンサを容易に設置することが可能となる。

以下、本発明による車両用障害物推定方法及び装置の実施の形態について、図を参照して説明する。

図１及び図２は本発明の一実施の形態を示すもので、図１は車両用障害物推定装置を備える車両用二次衝突対策装置の概略構成を示す概念図であり、図２は図１に示す車両用障害物推定装置の動作を説明するためのフローチャートである。

図１において、車両１１には、前部にエンジンルーム１２が設けられており、このエンジンルーム１２の上部開口を開閉自在に塞ぐように前開き形式のフード１３が設けられている。また、車両１１の前部には、バンパビーム１５が設けられていると共に、このバンパビーム１５を覆うようにバンパフェイス１６が設けられている。

バンパフェイス１６は、例えば樹脂製品からなり、車両１１が障害物Ｓに当たったときの衝撃力に応じて変形するものである。バンパフェイス１６とバンパビーム１５との間及びバンパフェイス１６と底部変形可能部材であるラジエータパネルロア１７（以下、このラジエータパネルロア１７を略称してラジパネロア１７とも言う）との間にはそれぞれ発泡体等の衝撃吸収部材が介在され、歩行者保護対策構造が構成されている。

車両用二次衝突対策装置２０は、フード１３の左右の後部に対応して設けられた左右のフード保持機構２１と、これら左右のフード保持機構２１を介してフード１３の後部を所定量持ち上げる左右のアクチュエータ２２とを有している。なお、図１では、左側のフード保持機構２１及びアクチュエータ２２のみを示している。

フード保持機構２１は、通常時はフード１３の開閉を行うヒンジ作用を果たし、フード１３の後部を持ち上げる際は、伸張したリンクでフード１３の後部の上昇位置を決める連結リンク機構兼用のヒンジとなっている。また、アクチュエータ２２は、後述する車両用障害物推定装置３０からの推定信号である駆動指令信号を受けて、図示しない点火装置によりガス発生剤に点火して、そのガスの急激な昇圧によりピストン２３を所定ストロークだけ上昇させて、フード１３の後部を持ち上げるようになっている。

本実施の形態の車両用障害物推定装置３０は、第１のセンサであるバンパビームセンサ３１と、第２のセンサである接触センサ３２と、第３のセンサであるラジパネロアセンサ３３と、車速センサ３４と、制御部３５とを有している。

バンパビームセンサ３１は、バンパビーム１５上に取り付けられてバンパビーム１５の変形加速度を検出するもので、例えば加速度センサからなっている。接触センサ３２は、バンパビーム１５の前方に位置するバンパフェイス１６の裏側で、バンパビーム１５の高さ位置とほぼ同じ高さ位置に取り付けられてバンパフェイス１６の変形や変位により障害物Ｓの接触を検出するもので、例えば感圧センサからなっている。ラジパネロアセンサ３３は、ラジパネロア１７上に取り付けられてラジパネロア１７の変形加速度を検出するもので、例えば加速度センサからなっている。車速センサ３４は、例えば車軸に設けられて、車両１１の車速を検出するようになっている。

また、制御部３５は、バンパビームセンサ３１、接触センサ３２、ラジパネロアセンサ３３及び車速センサ３４の各出力を入力して、衝突した障害物Ｓが歩行者等の特定障害物であるか、パイロンなどの標識板や車線分離帯のようなバンパビーム１５よりも高さが低い小障害物であるか、或いは内部に荷を収容したダンボール箱やゴミ箱等のような低重心障害物かを推定し、特定障害物と推定した際に推定信号としてアクチュエータ２２に駆動指令信号を出力するようになっている。

この制御部３５は、例えばマイクロコンピュータからなり、障害物Ｓを推定する推定手段である推定回路３６と、各種の閾値を格納する記憶手段であるメモリ３７と、推定回路３６による推定結果に基づいて車両用二次衝突対策装置２０のアクチュエータ２２に対して推定信号として駆動指令信号を出力する推定信号出力手段である駆動指令信号発生回路３８とを有しており、推定回路３６において、バンパビームセンサ３１、接触センサ３２、ラジパネロアセンサ３３及び車速センサ３４の出力と、メモリ３７に格納されている所要の閾値とに基づいて、所定のプログラムに従って車両１１に衝突した障害物Ｓが歩行者等の特定障害物か小障害物か或いは低重心障害物かを推定し、特定障害物と推定した際に駆動指令信号発生回路３８からアクチュエータ２２に駆動指令信号を出力するようになっている。

なお、バンパビームセンサ３１、接触センサ３２及びラジパネロアセンサ３３は、それぞれ１個でも良いし、車幅方向にそれぞれ複数個配置して、制御部３５においてそれぞれ複数の検出信号の平均値を算出したり、最大の検出信号を選択したりして、アクチュエータ２２を制御するようにしてもよい。また、メモリ３７に格納する閾値は、バンパビームセンサ３１及びラジパネロアセンサ３３のそれぞれの出力が立ち上がったか否か、即ちバンパビーム１５及びラジパネロア１７がそれぞれ変形したか否かを検出するための閾値や、接触センサ３２の出力がオンになったか否か、即ち障害物Ｓがバンパフェイス１６に接触したか否かを検出するための閾値の他に、障害物Ｓが歩行者等の特定障害物か低重心障害物かを推定するために、速度毎にマップ化してバンパビームセンサ３１の出力に関連付けたラジパネロア１７の初期変形加速度に対する特定障害物推定用閾値を含んでいる。

以上のように、バンパビームセンサ３１及び接触センサ３２の設置位置よりも低位置にラジパネロアセンサ３３を配置すると、障害物Ｓがバンパビーム１５よりも高さの低い小障害物の場合には、バンパフェイス１６の前部に衝突することなく、車両１１の下方に巻き込まれることになる。このため、接触センサ３２により障害物Ｓの接触が検出されることなく、主としてラジパネロアセンサ３３から大きな変形加速度が検出されることになる。尚、図３は、バンパビーム１５よりも高さの低い小障害物に衝突した場合に検出される変形加速度の変化の一例を示す波形図である。

また、障害物Ｓがバンパビーム１５よりも高さが高く且つ重心が低い低重心障害物の場合には、バンパフェイス１６の前部に衝突した後、倒れこんで車両１１の下方に巻き込まれることになる。このため、接触センサ３２により障害物Ｓの接触が検出されると共に、バンパビームセンサ３１及びラジパネロアセンサ３３から、車速の上昇による衝撃力の増大に伴って大きな変形加速度が検出されることになる。図４は、バンパビーム１５よりも高さが高く且つ重心が低い低重心障害物に衝突した場合に検出される変形加速度の変化の一例を示す波形図である。

一方、障害物Ｓが歩行者等の特定障害物の場合には、通常、バンパフェイス１６の前部が特定障害物に衝突した後、特定障害物を跳ね上げてフード１３側に倒れ込ませることになるため、上記の低重心障害物の場合と同様に、接触センサ３２により障害物Ｓの接触が検出されると共に、バンパビームセンサ３１及びラジパネロアセンサ３３から、車速の上昇による衝撃力の増大に伴って大きな変形加速度が検出されることになる。しかし、歩行者等の特定障害物の場合には、通常、右または左の膝部や大腿部に衝突し、その後、車両１１の進行に伴って右または左の膝部や大腿部が移動して、反対側の左または右の膝部や大腿部に当接してから跳ね上げられることになるため、衝突初期においてラジパネロアセンサ３３で検出される初期変形加速度は、低重心障害物の場合と比較して、小さなものとなる。図５は、歩行者等の特定障害物に衝突した場合に検出される変形加速度の変化の一例を示す波形図である。

以下、本実施の形態による車両用障害物推定装置３０の動作について、図２に示すフローチャートを参照して説明する。

制御部３５の推定回路３６では、バンパビームセンサ３１、接触センサ３２及びラジパネロアセンサ３３のそれぞれの出力を、メモリ３７に格納されている対応する閾値と比較することで監視すると共に、車速センサ３４からの車速信号を監視しながら、先ず、ラジパネロアセンサ３３が変形加速度を検出したか否かを判断する（ステップＳ１）。

その結果、ラジパネロアセンサ３３が変形加速度を検出した場合には（ステップＳ１でＹｅｓ）、次に、接触センサ３２の出力がオンになっているか否かを判断する（ステップＳ２）。

ここで、接触センサ３２の出力がオフになっている場合には（ステップＳ２でＮｏ）、障害物Ｓがバンパビーム１５よりも高さの低い小障害物と推定し（ステップＳ３）、駆動指令信号発生回路３８から車両用二次衝突対策装置２０のアクチュエータ２２に対して駆動指令信号を出力することなく、処理を終了する。

これに対し、接触センサ３２の出力がオンになっている場合には（ステップＳ２でＹｅｓ）、次に、接触センサ３２の出力がオンになった時点の車速センサ３４による車速と、接触センサ３２の出力がオンになった直後に得られるバンパビームセンサ３１の出力とに基づいて、対応する特定障害物推定用閾値をメモリ３７から読み出し、ラジパネロアセンサ３３で検出された初期変形加速度が、読み出した特定障害物推定用閾値以下か否かを判断する（ステップＳ４）。

その結果、ラジパネロアセンサ３３で検出された初期変形加速度が特定障害物推定用閾値を超えると判断された場合には（ステップＳ４でＮｏ）、障害物Ｓが低重心障害物と推定して（ステップＳ５）、駆動指令信号発生回路３８から車両用二次衝突対策装置２０のアクチュエータ２２に対して駆動指令信号を出力することなく、処理を終了する。

これに対し、ラジパネロアセンサ３３で検出された初期変形加速度が特定障害物推定用閾値以下と判断された場合には（ステップＳ４でＹｅｓ）、障害物Ｓが歩行者等の特定障害物と推定して（ステップＳ６）、直ちに駆動指令信号発生回路３８から車両用二次衝突対策装置２０のアクチュエータ２２に対して駆動指令信号を出力して（ステップＳ７）、処理を終了する。これにより、アクチュエータ２２が作動して、フード１３の後部が仮想線で示すように持ち上げられるので、フード１３とエンジンルーム１２との間に所定の空間部が形成され、歩行者等の特定障害物がフード１３上に跳ね上げられて倒れ込む場合の二次衝突による衝撃が吸収緩和される。

以上のように、本実施の形態では、バンパビーム１５にはその変形加速度を検出するバンパビームセンサ３１を設け、バンパフェイス１６の裏面側にはバンパビーム１５とほぼ同じ高さ位置にバンパフェイス１６への障害物Ｓの接触を検出する接触センサ３２を設け、バンパビーム１５よりも下方に位置するラジパネロア１７にはその変形加速度を検出するラジパネロアセンサ３３を設け、更に、車速センサ３４と、車速及びバンパビーム１５の初期変形加速度に対応するラジパネロア１７の初期変形加速度に対する特定障害物推定用閾値を格納するメモリ３７と、バンパビームセンサ３１、接触センサ３２、ラジパネロアセンサ３３及び車速センサ３４の出力、及びメモリ３７に格納されている特定障害物推定用閾値に基づいて障害物Ｓの種類を推定する推定回路３６と、その推定結果に基づいて車両用二次衝突対策装置２０のアクチュエータ２２に対する駆動指令信号を出力する駆動指令信号発生回路３８とを設けて、推定回路３６において、ラジパネロアセンサ３３がラジパネロア１７の変形を検出すると共に、接触センサ３２が障害物Ｓの接触を検出し、且つラジパネロアセンサ３３で検出されるラジパネロア１７の初期変形加速度が、メモリ３７に格納されている接触センサ３２による障害物接触検出時点での車速センサ３４による車速及びバンパビームセンサ３１によるバンパビーム１５の初期変形加速度に対応する特定障害物推定用閾値以下のときに、障害物Ｓを歩行者等の特定障害物と推定するようにしたので、簡単且つ安価な構成で、特定障害物との衝突を、小障害物や低重心障害物との衝突と区別して、高精度且つ迅速に推定することができる。しかも、特定障害物と推定したときは、駆動指令信号発生回路３８から車両用二次衝突対策装置２０のアクチュエータ２２に対して駆動指令信号を出力するようにしたので、歩行者等の特定障害物がフード１３上に跳ね上げられて倒れ込む場合の二次衝突による衝撃を確実に吸収緩和することができる。

なお、本発明は上記実施の形態に限定されることなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、第３のセンサは、ラジパネロア１７にラジパネロアセンサ３３として設ける場合に限らず、車両１１の前部でバンパビーム１５よりも下方に位置して、特定障害物との衝突や、障害物の巻き込みによって変形可能な他の底部変形可能部材に設けたり、車両底部に専用の底部変形可能部材を設けて取り付けたりすることもできる。

本発明の一実施の形態に係る車両用障害物推定装置を備える車両用二次衝突対策装置の概略構成を示す概念図である。 図１に示す車両用障害物推定装置の動作を説明するためのフローチャートである。 バンパビームよりも高さが低い小障害物に衝突した場合に検出される変形加速度の変化の一例を示す波形図である。 バンパビームよりも高さが高く且つ重心が低い低重心障害物に衝突した場合に検出される変形加速度の変化の一例を示す波形図である。 歩行者等の特定障害物に衝突した場合に検出される変形加速度の変化の一例を示す波形図である。

符号の説明

１１ 車両
１２ エンジンルーム
１３ フード
１５ バンパビーム
１６ バンパフェイス
１７ ラジエータパネルロア（ラジパネロア；底部変形可能部材）
２０ 車両用二次衝突対策装置
２１ フード保持機構
２２ アクチュエータ
２３ ピストン
３０ 車両用障害物推定装置
３１ バンパビームセンサ（第１のセンサ）
３２ 接触センサ（第２のセンサ）
３３ ラジパネロアセンサ（第３のセンサ）
３４ 車速センサ
３５ 制御部
３６ 推定回路（推定手段）
３７ メモリ（記憶手段）
３８ 駆動指令信号発生回路（推定信号出力手段）

Claims (7)

1. 車両が衝突した障害物の種類を推定する車両用障害物推定方法において、
   車両前部のバンパビームに第１のセンサを配置してその出力から上記バンパビームの変形を監視し、
   上記バンパビームを覆うバンパフェイスの上記バンパビームとほぼ同じ高さ位置に第２のセンサを配置してその出力から上記バンパフェイスへの障害物の接触を監視し、
   上記バンパビームよりも下方に位置する車両前部の底部に設けられた底部変形可能部材に第３のセンサを配置してその出力から上記底部変形可能部材の変形を監視し、
   更に、上記車両に車速センサを配置してその出力から上記車両の車速を監視し、
   上記第３のセンサが上記底部変形可能部材の変形を検出すると共に、上記第２のセンサが障害物の接触を検出し、且つ上記第３のセンサの出力から検出される上記底部変形可能部材の初期変形加速度が、上記第２のセンサが障害物の接触を検出した時点に上記車速センサの出力から検出される車速及び上記第１のセンサの出力から検出される上記バンパビームの初期変形加速度に対応して予め設定した特定障害物推定用閾値以下のときに、上記障害物を特定障害物と推定することを特徴とする車両用障害物推定方法。
2. 上記第３のセンサのみが上記底部変形可能部材の変形を検出したときは、上記障害物を上記第２のセンサの設置高さよりも高さの低い小障害物と推定し、
   上記第３のセンサが上記底部変形可能部材の変形を検出すると共に、上記第２のセンサが障害物の接触を検出し、且つ上記第３のセンサの出力から検出される上記底部変形可能部材の初期変形加速度が、上記特定障害物推定用閾値を超えるときは上記障害物を低重心障害物と推定することを特徴とする請求項１に記載の車両用障害物推定方法。
3. 上記底部変形可能部材がラジエータパネルロアであることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用障害物推定方法。
4. 車両が衝突した障害物の種類を推定する車両用障害物推定装置において、
   車両前部のバンパビームに配置されて該バンパビームの変形加速度を検出する第１のセンサと、
   上記バンパビームを覆うバンパフェイスの上記バンパビームとほぼ同じ高さ位置に上記バンパフェイスへの障害物の接触を検出する第２のセンサと、
   上記バンパビームよりも下方に位置する車両前部の底部変形可能部材に配置されて上記底部変形可能部材の変形加速度を検出する第３のセンサと、
   上記車両の車速を検出する車速センサと、
   上記車速センサで検出される車速及び上記第１のセンサで検出される上記バンパビームの初期変形加速度に対応して予め設定した特定障害物推定用閾値を格納する記憶手段と、
   上記第１のセンサ、上記第２のセンサ、上記第３のセンサ及び上記車速センサの出力を監視し、上記第３のセンサが上記底部変形可能部材の変形を検出すると共に、上記第２のセンサが障害物の接触を検出し、且つ上記第３のセンサの出力から検出される上記底部変形可能部材の初期変形加速度が、上記第２のセンサが障害物の接触を検出した時点に上記車速センサの出力から検出される車速及び上記第１のセンサの出力から検出される上記バンパビームの初期変形加速度に対応する上記記憶手段に記憶された特定障害物推定用閾値以下のときに、上記障害物を特定障害物と推定する推定手段と、
   を有することを特徴とする車両用障害物推定装置。
5. 上記推定手段は、更に、上記第３のセンサのみが上記底部変形可能部材の変形を検出したときは、上記障害物を上記第２のセンサの設置高さよりも高さの低い小障害物と推定し、
   上記第３のセンサが上記底部変形可能部材の変形を検出すると共に、上記第２のセンサが障害物の接触を検出し、且つ上記第３のセンサの出力から検出される上記底部変形可能部材の初期変形加速度が、上記特定障害物推定用閾値を超えるときは上記障害物を低重心障害物と推定することを特徴とする請求項４に記載の車両用障害物推定装置。
6. 上記推定手段の推定結果に基づいて推定信号を出力する推定信号出力手段を有することを特徴とする請求項４又は５に記載の車両用障害物推定装置。
7. 上記底部変形可能部材がラジエータパネルロアであることを特徴とする請求項４〜６のいずれか１項に記載の車両用障害物推定装置。
   

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