JP4740051B2

JP4740051B2 - 車両用衝突対象推定方法及び装置

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Publication number: JP4740051B2
Application number: JP2006182107A
Authority: JP
Inventors: 菅沼　　浩; 大金井; 昇高橋; 浩塚本
Original assignee: Fuji Jukogyo KK
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2006-06-30
Filing date: 2006-06-30
Publication date: 2011-08-03
Anticipated expiration: 2026-06-30
Also published as: JP2008007059A

Description

本発明は、車両が衝突した衝突対象の種類、特に衝突対象が子供等の低身長歩行者か大人等の高身長歩行者かを推定する車両用衝突対象推定方法及びこれを実施する車両用衝突対象推定装置に関する。

近年、車両には、歩行者保護装置として、歩行者衝突時に、歩行者が跳ね上げられてフード上に倒れ込む場合の二次衝突による衝撃を吸収緩和するため、衝突した歩行者が子供等の低身長歩行者か大人等の高身長歩行者かに応じて、フードの跳ね上げ量や、衝突時点からのフードの跳ね上げ開始時刻、或いはフードの跳ね上げ作動速度を制御して歩行者を保護する車両用二次衝突対策装置を搭載したものが知られている。

また、正規の高位バンパの下に、高位バンパよりも前方に突出して設けた歩行者保護用の低位バンパを有する二段バンパ構造において、低位バンパの前方突出量を中央から左右両側部に向けて次第に縮小させると共に、衝突した歩行者が大人か子供かに応じて低位バンパの高さを調整して、歩行者が低位バンパの左側部又は右側部に衝突した場合でも、歩行者をフード上の剛性の低い左右方向中央部に倒れ込ませるようにしたり、更には、低位バンパをストローク型衝撃吸収部材により進退可能として、そのストローク型衝撃吸収部材の移動抵抗を子供の場合には弱くすることにより、衝突した子供に過剰な衝撃を与えるのを防止するようにした歩行者保護対策バンパ装置を搭載したものも知られている（例えば、特許文献１参照）。

このような車両用二次衝突対策装置や歩行者保護対策バンパ装置等の歩行者保護装置を搭載する車両では、車両が衝突した歩行者が子供等の低身長歩行者か大人等の高身長歩行者かを推定する必要がある。その推定方法として、特許文献１には、ＣＣＤセンサによる画像認識方式やスキャン型レーザ測距センサによる三角測距方式のリモート型の衝突検出センサを用いて、車両が実際に衝突する以前に低身長歩行者か高身長歩行者かを推定したり、車速及び衝突衝撃力を検出して衝撃対象の質量を計算し、その質量から低身長歩行者か高身長歩行者かを推定したりすることが開示されている。

特開２００３−２６０９９４号公報

しかしながら、特許文献１に開示のように、リモート型の衝突検出センサを用いて、画像認識方式や三角測距方式により低身長歩行者か高身長歩行者かを推定する場合には、衝突対象の格好が歩行者と似ている障害物を歩行者と誤って推定される恐れがあり、十分な推定精度を得ることが困難である。

また、検出した車速及び衝突衝撃力から衝撃対象の質量を計算して低身長歩行者か高身長歩行者かを推定する場合も、衝突対象の質量が歩行者と同じような障害物の場合には、これを歩行者と誤って推定される恐れがあり、やはり十分な推定精度を得ることが困難である。

このため、特許文献１に開示の歩行者保護対策バンパ装置にあっては、衝突対象が歩行者でないにも拘わらず、低位バンパの高さ調整が行われたり、衝突対象が低身長歩行者でないにも拘わらず、ストローク型衝撃吸収部材の移動抵抗が弱められたりする誤作動が生じる場合があり、装置の信頼性が損なわれることが懸念される。

また、上記の推定方法を採用して、上述した車両用二次衝突対策装置の駆動を制御しようとすると、衝突対象が歩行者でないにも拘わらず、車両用二次衝突対策装置が作動する場合があり、やはり装置の信頼性が損なわれることが懸念される。

したがって、かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、衝突対象が低身長歩行者か高身長歩行者かを高精度且つ迅速に推定でき、歩行者保護対策バンパ装置や車両用二次衝突対策装置等の歩行者保護装置に採用して、その装置の信頼性を向上できる車両用衝突対象推定方法及び装置を提供することにある。

上記目的を達成する請求項１に記載の発明は、車両が衝突した衝突対象の種類を推定する車両用衝突対象推定方法において、車両前部のバンパービームを覆うバンパフェイスのバンパビームとほぼ同じ高さ位置に第１センサを配置してその出力から車両前部の衝突対象への接触を監視し、車両前部のバンパビームよりも下方位置に第２センサを配置してその出力から車両前部の衝突対象への衝突に伴う衝撃加速度を監視し、更に、車両に車速センサを配置してその出力から車両の車速を監視し、第１センサが衝突対象の接触を検出すると共に、第２センサから出力される衝撃加速度信号波形が、予め設定した大小関係を満たす複数のピーク値を有し、且つ第１センサによる衝突対象の接触検出時点から所定番目のピーク値の発生時点までの時間が、ピーク値数と第１センサによる衝突対象の接触検出時点における車速とに応じて予め設定した歩行者体格種類推定用閾値以下のときは、衝突対象を低身長歩行者と推定し、歩行者体格種類推定用閾値を超えるときは、衝突対象を高身長歩行者と推定することを特徴とする。

請求項２に記載の発明は、請求項１の車両用衝突対象推定方法において、車両前部のバンパビームとほぼ同じ高さ位置に第３センサを配置してその出力から車両前部の衝突対象への衝突に伴う衝撃加速度を監視し、第２センサのみが衝撃加速度を検出したときは、衝突対象を第１センサの設置高さよりも高さの低い小障害物と推定し、第２センサが衝撃加速度を検出すると共に、第１センサが衝突対象の接触を検出し、且つ第２センサから検出される初期衝撃加速度が、第１センサによる衝突対象の接触検出時点における車速と第３センサにより検出した初期衝撃加速度とに応じて予め設定した歩行者推定用閾値を超えるときは、衝突対象を低重心障害物と推定し、歩行者推定用閾値以下のときは、第２センサから出力される衝撃加速度信号波形のピーク値数及びその大小関係、並びに歩行者体格種類推定用閾値に基づいて、衝突対象が低身長歩行者か高身長歩行者かを推定することを特徴とする。

更に、上記目的を達成する請求項３に記載の発明は、車両が衝突した衝突対象の種類を推定する車両用衝突対象推定装置において、車両前部のバンパビームを覆うバンパフェイスのバンパビームとほぼ同じ高さ位置に配置されてバンパフェイスの衝突対象への接触を検出する第１センサと、バンパビームよりも下方位置に配置されて車両前部の衝突対象への衝突に伴う衝撃加速度を検出する第２センサと、車両の車速を検出する車速センサと、第２センサから出力される衝撃加速度信号波形のピーク値数と車速センサの出力から検出される車速とに応じて予め設定した歩行者体格種類推定用閾値を格納する記憶手段と、第１センサ、第２センサ及び車速センサの出力を監視し、第１センサが衝突対象の接触を検出すると共に、第２センサから出力される衝撃加速度信号波形が、予め設定した大小関係を満たす複数のピーク値を有し、且つ第１センサによる衝突対象の接触検出時点から所定番目のピーク値の発生時点までの時間が、ピーク値数と第１センサによる衝突対象の接触検出時点における車速とに応じて記憶手段に記憶された歩行者体格種類推定用閾値以下のときは、衝突対象を低身長歩行者と推定し、歩行者体格種類推定用閾値を超えるときは、衝突対象を高身長歩行者と推定する推定手段とを有することを特徴とする。

請求項４に記載の発明は、請求項３の車両用衝突対象推定装置において、車両前部のバンパビームとほぼ同じ高さ位置に配置されて車両前部の衝突対象への衝突に伴う衝撃加速度を検出する第３センサを有し、記憶手段には、更に車速センサで検出される車速と第３センサで検出される初期衝撃加速度とに応じて設定された歩行者推定用閾値を予め格納し、推定手段は、第２センサのみが衝撃加速度を検出したときは、衝突対象を第１センサの設置高さよりも高さの低い小障害物と推定し、第２センサが衝撃加速度を検出すると共に、第１センサが衝突対象の接触を検出し、且つ第２センサから検出される初期衝撃加速度が、第１センサによる衝突対象の接触検出時点における車速と第３センサから検出される初期衝撃加速度とに応じて記憶手段に記憶された歩行者推定用閾値を超えるときは、衝突対象を低重心障害物と推定し、歩行者推定用閾値以下のときは、第２センサから出力される衝撃加速度信号波形のピーク値数及びその大小関係、並びに記憶手段に記憶された歩行者体格種類推定用閾値に基づいて、衝突対象が低身長歩行者か高身長歩行者かを推定することを特徴とする。

請求項５に記載の発明は、請求項３又は４の車両用衝突対象推定装置において、推定手段の推定結果に基づいて推定信号を出力する推定信号出力手段を有することを特徴とする。

請求項１の発明によると、バンパフェイスのバンパビームとほぼ同じ高さ位置に設けられた第１センサによって車両前部の衝突対象への接触を監視し、バンパビームよりも下方位置に設けられた第２センサにより車両前部の衝突対象への衝突に伴う衝撃加速度を監視し、更に、車速センサで車両の車速を監視し、第１センサが車両前部の衝突対象への接触を検出すると共に、車両前部の衝突対象への衝突により第２センサから出力される衝撃加速度信号波形が、予め設定した大小関係を満たす複数のピーク値を有する場合に、衝突時点からの所定番目のピーク値の発生時点までの時間が、上記ピーク値数と衝突時の車速とに応じて予め設定した歩行者体格種類推定用閾値以下のときは衝突対象を低身長歩行者と推定し、歩行者体格種類推定用閾値を超えるときは衝突対象を高身長歩行者と推定する。

これによれば、第２センサがバンパビームよりも下方位置に設けられているので、例えば衝突対象が例えば子供等のように脚部がバンパビームよりも下方に位置する低身長歩行者であっても、車両前部の脚部への衝突に伴う衝撃加速度を検出することができ、予め設定された大小関係を満たす複数のピーク値を有する衝撃加速度信号波形を確実に得ることができる。

そして、低身長歩行者は高身長歩行者と比較して左右の脚部の間隔が狭いので、第２センサから出力される衝撃加速度信号波形は、ピーク値が３つある場合又は２つある場合のいずれの場合においても、衝突時の車速が同じであれば、衝突時点から最後のピーク値が発生する時点までの時間は、高身長歩行者の場合のほうが長くなる。したがって、衝突時点から最後のピーク値が発生するまでの時間を歩行者体格種類推定用閾値として第２センサから出力される衝撃加速度信号波形のピーク値数と車速とに応じて予め設定し、実際に第１センサが衝突対象Ｓの接触を検出した時点から第２センサより出力される衝撃加速度信号波形の最後のピーク値の発生時点までの時間と比較することによって、かかる時間が歩行者体格種類推定用閾値以下のときは低身長歩行者と推定し、歩行者体格種類推定用閾値を超えるときは長身長歩行者と推定することができる。したがって、衝突対象が低身長歩行者か高身長歩行者かの推定を高精度かつ迅速に行うことができ、例えば歩行者保護対策バンパ装置や車両用二次衝突対策装置等の歩行者保護装置に採用した場合に、その装置の信頼性を向上することができる。

請求項２の発明は、車両前部のバンパビームとほぼ同じ高さ位置に配置された第３センサにより車両前部の衝突対象への衝突に伴う衝撃加速度の監視を追加したものである。

これによれば、衝突対象がバンパビームよりも高さの低い小障害物の場合には、衝突対象は車体前部のバンパビームとほぼ同じ高さ位置に衝突することなく、バンパビームよりも下方に位置する車両前部の下部に衝突し、結果として車両の下方に巻き込まれることになり、第１センサにより車両前部の衝突対象への接触が検出されることはない。よって、第１センサにより車両前部の衝突対象への接触を検出することなく、第２センサが衝撃加速度を検出したときは、衝突対象を第１センサの設置高さよりも高さの低い小障害物と推定することができる。

そして、衝突対象が第１センサの設置高さよりも高く且つ重心が低い低重心障害物の場合には、衝突対象はバンパビームとほぼ同じ高さ位置で車両前部に衝突した後、倒れ込んで車両の下方に巻き込まれることになる。したがって、第１センサによって車両前部の衝突対象への接触が検出されると共に、第２センサ及び第３センサからはそれぞれ車両前部の衝突対象への衝撃に伴う衝撃加速度信号波形が出力され、特に第２センサから出力される衝撃加速度信号波形の初期衝撃加速度は比較的大きくなる。

一方、衝突対象が歩行者の場合には、衝突対象はバンパビームとほぼ同じ高さ位置の車両前部に衝突した後に、跳ね上げられて車両のフードの上に乗り上げることになる。したがって、第１センサによって車両前部の衝突対象への接触が検出されると共に、第２センサと第３センサからはそれぞれ車両前部の衝突対象への衝突に伴う衝撃加速度信号波形が出力され、特に第２センサから出力される衝撃加速度信号波形の初期衝撃加速度は比較的小さくなる。

よって、第２センサが衝撃加速度を検出すると共に、第１センサが衝突対象の接触を検出し、かつ第２センサから検出される初期衝撃加速度が、第１センサによる衝突対象の接触検出時点における車速と、第３センサにより検出した初期衝撃加速度とに応じて予め設定した歩行者推定用閾値を超えるときは、衝突対象を低重心障害物と推定することができ、歩行者推定用閾値以下のときは、衝突対象を歩行者と推定することができる。

そして、請求項１の発明と同様に、第２センサから出力される衝撃加速度信号波形のピーク値数及びその大小関係、並びに上記歩行者体格種類推定用閾値に基づいて、上記衝突対象が低身長歩行者か高身長歩行者かを推定することができる。

したがって、衝突した歩行者が低身長歩行者か高身長歩行者かの推定の他に、小障害物と低重心障害物とを、高精度に区別して推定することが可能となる。

請求項３の発明によると、バンパフェイスのバンパビームとほぼ同じ高さ位置に設けられた第１センサによって車両前部の衝突対象への接触を監視し、バンパビームよりも下方位置に設けられた第２センサにより車両前部の衝突対象への衝突に伴う衝撃加速度を監視し、更に、車速センサで車両の車速を監視し、第１センサが車両前部の衝突対象への接触を検出すると共に、車両前部の衝突対象への衝突により第２センサから出力される衝撃加速度信号波形が、予め設定した大小関係を満たす複数のピーク値を有する場合に、第１センサによる衝突対象への接触検出時点である衝突時点から所定番目のピーク値の発生時点までの時間が、ピーク値数と衝突時点における車速とに応じて記憶手段に記憶された歩行者体格種類推定用閾値以下のときは、衝突対象を低身長歩行者と推定し、歩行者体格種類推定用閾値を超えるときは、衝突対象を高身長歩行者と推定する。

請求項４の発明は、車両前部の衝突対象への衝突に伴う衝撃加速度の監視する第３センサを車両前部のバンパビームとほぼ同じ高さ位置に追加したものである。

請求項５の発明によると、推定信号出力手段から衝突した歩行者が低身長歩行者か高身長歩行者かの推定結果に応じた推定信号を出力することができるので、その推定信号に基づいて車両用二次衝突対策装置や歩行者保護対策バンパ装置等の歩行者保護装置を適切に作動させて、歩行者を確実に保護することが可能となる。

以下、本発明による車両用衝突対象推定方法及び装置の実施の形態について、図を参照して説明する。

（第１実施の形態）
図１乃至図８は本発明の第１実施の形態を示すもので、図１は車両用歩行者推定装置を備える車両用二次衝突対策装置の概略構成を示す概念図、図２は衝突対象が小障害物の場合に得られる衝撃加速度信号を示す波形図、図３は衝突対象が低重心障害物の場合に得られる衝撃加速度信号を示す波形図、図４は衝突対象が子供等の低身長歩行者の場合の車両衝突態様を示す図、図５は衝突対象が子供等の低身長歩行者の場合に得られる衝撃加速度信号を示す波形図、図６は衝突対象が大人等の高身長歩行者の場合の車両衝突態様を示す図、図７は衝突対象が大人等の高身長歩行者の場合に得られる衝撃加速度信号を示す波形図、図８は図１に示す車両用歩行者推定装置の動作を説明するためのフローチャートである。

図１において、車両１１には、前部にエンジンルーム１２が設けられており、このエンジンルーム１２の上部開口を開閉自在に塞ぐように前開き形式のフード１３が設けられている。また、車両１１の前部には、バンパビーム１５が設けられていると共に、このバンパビーム１５を覆うようにバンパフェイス１６が設けられている。

バンパフェイス１６は、例えば樹脂製品からなり、車両１１が衝突対象Ｓに当たったときの衝撃力に応じて変形するようになっている。そして、バンパフェイス１６のバンパ上部１６ａのほうがバンパ下部１６ｂよりも車両前方に突出する寸法形状を有している。また、バンパフェイス１６のバンパ上部１６ａとバンパビーム１５との間、及びバンパフェイス１６のバンパ下部１６ｂとラジエータパネルロア（以下、このラジエータパネルロア１７を略称してラジパネロアと言う）１７との間にはそれぞれ発泡体等の衝撃吸収部材が介在され、歩行者保護対策構造が構成されている。

車両用二次衝突対策装置２０は、フード１３の後部に互いに左右に離間して設けられたフード保持機構２１と、これら左右のフード保持機構２１を介してフード１３の後部を、衝突対象が子供等の低身長歩行者か大人等の高身長歩行者かに応じてそれぞれ所定量だけ跳ね上げる左右のアクチュエータ２２とを有している。なお、図１では、左側のフード保持機構２１及びアクチュエータ２２のみを示している。

フード保持機構２１は、通常時はフード１３の開閉を行うヒンジ作用を果たし、フード１３の後部を跳ね上げる際は、伸張したリンクでフード１３の後部の最上昇位置を決める連結リンク機構兼用のヒンジとなっている。また、アクチュエータ２２は、後述する車両用衝突対象推定装置３０からの推定信号である駆動指令信号を受けて、図示しない点火装置によりガス発生剤に点火して、そのガスの急激な昇圧によりピストン２３を衝突対象が低身長歩行者か高身長歩行者かに応じてそれぞれ所定ストロークだけ上昇させて、フード１３の後部を跳ね上げるようになっている。

本実施の形態の車両用衝突対象推定装置３０は、第１センサ３１と、第２センサ３２と、車速センサ３４と、制御部３５とを有している。

第１センサ３１は、バンパビーム１５の前方に位置するバンパフェイス１６の裏側で、バンパビーム１５の高さ位置とほぼ同じ高さ位置に取り付けられており、バンパフェイス１６の変形や変位により衝突対象Ｓの接触を検出する、例えば感圧センサからなっている。

第２センサ３２は、車両１１の車両前部でバンパビーム１５よりも下方に位置するラジパネロア１７の前面に取付固定されており、バンパ下部１６ｂの衝突対象Ｓへの衝突に伴う衝撃加速度を検出するもので、例えば加速度センサからなっている。車速センサ３４は、例えば車軸に設けられて、車両１１の車速を検出するようになっている。

また、制御部３５は、第１センサ３１、第２センサ３２及び車速センサ３４の各出力を入力して、衝突対象Ｓが歩行者か歩行者以外か、更に、歩行者の場合にはその体格種類、即ち子供等の低身長歩行者か大人等の高身長歩行者かを推定し、低身長歩行者または高身長歩行者と推定した際には、推定信号としてアクチュエータ２２に低身長歩行者または高身長歩行者に応じた駆動指令信号を出力するようになっている。

この制御部３５は、例えばマイクロコンピュータからなり、衝突対象Ｓを推定する推定手段である推定回路３６と、所定の閾値を格納する記憶手段であるメモリ３７と、推定回路３６による推定結果に基づいて車両用二次衝突対策装置２０のアクチュエータ２２に対して推定信号として駆動指令信号を出力する推定信号出力手段である駆動指令信号発生回路３８とを有しており、推定回路３６において、第１センサ３１、第２センサ３２及び車速センサ３４の出力と、メモリ３７に格納されている所定の閾値とに基づいて、所定のプログラムに従って車両１１に衝突した衝突対象Ｓが歩行者か歩行者以外か、且つ歩行者の場合には低身長歩行者か高身長歩行者かを推定し、低身長歩行者または高身長歩行者と推定した際に駆動指令信号発生回路３８からアクチュエータ２２に、低身長歩行者または高身長歩行者に対応する駆動指令信号を出力するようになっている。

なお、第１センサ３１及び第２センサ３２は、それぞれ１個でも良いし、車幅方向にそれぞれ複数個配置して、制御部３５においてそれぞれ複数の検出信号の平均値を算出したり、最大の検出信号を選択したりして、アクチュエータ２２を制御するようにしてもよい。

また、メモリ３７には、衝突対象Ｓが歩行者の場合に、低身長歩行者か高身長歩行者かを推定するため、歩行者体格種類推定用閾値として、第１センサ３１が衝突対象Ｓの接触を検出した衝突時点から第２センサ３２より出力される衝撃加速度信号波形の最後のピーク値の発生時点までの時間を、衝撃加速度信号波形に現れるピーク値数及び車速に応じてマップ化して格納しておく。

以上のように、バンパフェイス１６のバンパ上部１６ａの裏側でバンパビーム１５の高さ位置とほぼ同じ高さ位置に第１センサ３１を配置すると共に、バンパビーム１５よりも低位置にあるラジパネロア１７に第２センサ３２を配置すると、衝突対象Ｓが例えばパイロンなどの標識板や車線分離帯のようなバンパビーム１５よりも高さの低い小障害物の場合には、衝突対象Ｓはバンパフェイス１６のバンパ上部１６ａに衝突することなく、バンパ下部１６ｂに衝突し、結果として車両１１の下方に巻き込まれることになるため、第１センサ３１により衝突対象Ｓの接触が検出されることはない。これに対し、第２センサ３２からは、図２に実線で示すような初期衝撃加速度の大きな衝撃加速度信号が出力される。

また、衝突対象Ｓが例えば内部に荷を収容したダンボール箱やゴミ箱等のようなバンパビーム１５よりも高さが高く且つ重心が低い低重心障害物の場合には、衝突対象Ｓはバンパフェイス１６のバンパ上部１６ａに衝突した後、倒れこんで車両１１の下方に巻き込まれることになるため、第１センサ３１により衝突対象Ｓの接触が検出されると共に、第２センサ３２からは、図３に実線で示すような初期衝撃加速度の大きな衝撃加速度信号が出力される。

一方、衝突対象Ｓが子供等の低身長歩行者であり、図４に示すように車両前方を横切る方向を向いている場合には、バンパフェイス１６のバンパ上部１６ａが低身長歩行者の左（右）大腿部のあたりに衝突するので、第１センサ３１により衝突対象Ｓの接触が検出される。

そして、衝突時点における低身長歩行者の左右の脚部が車両進行方向に並んで揃っている場合には、車両１１は、バンパフェイス１６のバンパ上部１６ａが左（右）脚部の大腿部に衝突した後、その進行に伴って左（右）脚部の大腿部を移動させて左（右）脚部の膝部を右（左）脚部の膝部に干渉させ、その後、バンパ上部１６ａが右（左）脚部の大腿部に衝突して、低身長歩行者を跳ね上げることになる。したがって、第２センサ３２から出力される衝撃加速度信号は、図５に実線で示すように、バンパフェイス１６のバンパ下部１６ｂが最初に左（右）脚部の膝下部に衝突した時点と、次に、左右の脚部の両膝部が干渉した時点と、その後、バンパ下部１６ｂが反対側の右（左）脚部の膝下部に衝突した時点との３つの時点に顕著なピーク値Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を有する波形となり、左右の膝部が干渉した時点の２番目のピーク値Ｒ２が１番目のピーク値Ｒ１及び３番目のピーク値Ｒ３よりも小さくなると共に、２番目のピーク値Ｒ２及び３番目のピーク値Ｒ３の発生時刻は、車速に比例して早くなる。

また、衝突時点における低身長歩行者の左右の脚部が歩行者の歩行方向前後方向に開いている場合、換言すると、左右の脚部が車両の車幅方向に開いている場合には、バンパフェイス１６のバンパ上部１６ａが左（右）脚部の大腿部に衝突した後に、右（左）脚部の大腿部に衝突して跳ね上げることになり、左右の脚部の両膝部は互いに干渉しない。したがって、第２センサ３２から出力される衝撃加速度信号は、バンパフェイス１６のバンパ下部１６ｂが最初に左（右）脚部の膝下部に衝突した時点と、その後、反対側の右（左）脚部の膝下部に衝突した時点との２つの時点に顕著なピーク値Ｒ１，Ｒ２を有する波形となり、２番目のピーク値Ｒ２が１番目のピーク値Ｒ１よりも大きくなると共に、この２番目のピーク値Ｒ２の発生時刻も、車速に比例して早くなる。

他方、衝突対象Ｓが大人等の高身長歩行者であり、図６に示すように車両前方を横切る方向を向いている場合には、バンパフェイス１６のバンパ上部１６ａが高身長歩行者の左（右）脚部の膝部のあたりに衝突するので、第１センサ３１により衝突対象Ｓの接触が検出される。

そして、衝突時点における高身長歩行者の左右の脚部が車両進行方向に並んで揃っている場合には、車両１１は、バンパフェイス１６のバンパ上部１６ａが大人の左（右）脚部の膝下部に衝突した後、その進行に伴って左（右）脚部の膝部を移動させて反対側の右（左）脚部の膝部に干渉させ、その後、右（左）脚部の膝下部に衝突して、高身長歩行者を跳ね上げることになる。したがって、この場合、第２センサ３２から出力される衝撃加速度信号は、低身長歩行者の場合と同様に、図７に実線で示すように、バンパフェイス１６のバンパ下部１６ｂが最初に左（右）脚部の膝下部に衝突した時点と、次に、左右の脚部の両膝部が干渉した時点と、その後、バンパ下部１６ｂが反対側の右（左）脚部の膝下部に衝突した時点との３つの時点に顕著なピーク値Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３を有する波形となり、左右の脚部の両膝部が干渉した時点の２番目のピーク値Ｒ２が１番目のピーク値Ｒ１及び３番目のピーク値Ｒ３よりも小さくなると共に、２番目のピーク値Ｒ２及び３番目のピーク値Ｒ３の発生時刻は、車速に比例して早くなる。

これに対し、衝突時点における高身長歩行者の左右の脚部が歩行者の歩行方向前後方向に開いている場合には、バンパフェイス１６のバンパ上部１６ｂが左（右）脚部の膝部に衝突した後に、反対側の右（左）脚部の膝部に衝突して跳ね上げることになり、左右の脚部の両膝部は互いに干渉しない。したがって、第２センサ３２から出力される衝撃加速度信号は、バンパフェイス１６のバンパ下部１６ｂが最初に左（右）脚部の膝部に衝突した時点と、その後、反対側の右（左）脚部の膝部に衝突した時点との２つの時点に顕著なピーク値Ｒ１，Ｒ２を有する波形となり、２番目のピーク値Ｒ２が１番目のピーク値Ｒ１よりも大きくなると共に、この２番目のピーク値Ｒ２の発生時刻も、車速に比例して早くなる。

なお、衝突対象Ｓが高身長歩行者や低身長歩行者の場合で、第２センサ３２から得られる衝撃加速度信号波形が３つのピーク値を有する場合でも、２つのピーク値を有する場合でも、衝突初期における初期衝撃加速度（１番目のピーク値Ｒ１）は、図３に示した低重心障害物の場合と比較して、小さなものとなる。

ここで、衝突対象Ｓが低身長歩行者の場合と高身長歩行者の場合とで、第２センサ３２から出力される衝撃加速度信号を比較すると、通常、高身長歩行者の方が低身長歩行者よりも左右の脚部の間隔が広いので、ピーク値が３つある場合又は２つある場合のいずれの場合においても、衝突時の車速が同じであれば、衝突時点から最後のピーク値が発生する時点までの時間は、高身長歩行者の場合のほうが長くなる。

したがって、この低身長歩行者と高身長歩行者とを区別する衝突時点から最後のピーク値が発生するまでの時間を、ダミーを使用した各種実験によって第２センサ３２から得られる衝撃加速度信号のピーク値数及び車速毎にマップ化して、歩行者体格種類推定用閾値として予めメモリ３７に格納しておけば、実際の衝突時に第２センサ３２から得られる衝撃加速度信号波形が、予め設定した大小関係を満たす３つ又は２つのピーク値数を有する場合、即ち衝突対象Ｓが歩行者の場合には、第１センサ３１による衝突対象Ｓの接触検出時点から最後のピーク値の発生時点までの時間と、メモリ３７に格納されているピーク値数及び車速に対応する歩行者体格種類推定用閾値とを比較することにより、歩行者が子供等の低身長歩行者か大人等の高身長歩行者かを推定することが可能となる。

特に、第２センサ３２をバンパビーム１５よりも下方位置に設けたので、例えば衝突対象が子供等のように脚部がバンパビームよりも下方に位置する低身長歩行者であっても、バンパ下部１６ｂの脚部への衝突に伴う衝撃加速度を検出することができ、予め設定された大小関係を満たす複数のピーク値を有する衝撃加速度信号波形を確実に得ることができる。したがって、衝突対象が低身長歩行者か高身長歩行者かの推定を高精度かつ迅速に行うことができる。

なお、図２、図３、図５及び図７は、それぞれ車両１１が速度４０ｋｍ／ｈで衝突対象Ｓに衝突した場合の衝撃加速度信号波形で、縦軸が加速度（Ｇ）、横軸が時間（ｍｓ）を示しており、図２及び図３は衝突対象Ｓが箱状の場合、図５は衝突対象Ｓが６歳児ダミー（低身長歩行者である子供）の場合、図７は衝突対象ＳがＡＭ５０％ダミー（高身長歩行者である大人）の場合をそれぞれ示している。

以下、本実施の形態による車両用衝突対象推定装置３０の動作について、図８に示すフローチャートを参照して説明する。

制御部３５の推定回路３６では、第１センサ３１及び第２センサ３２のそれぞれの出力を監視すると共に、車速センサ３４からの車速信号を監視しながら、先ず、第１センサ３１の出力がオンになったか否か、即ち衝突対象Ｓがバンパフェイス１６に衝突したか否かを判断し（ステップＳ１）、第１センサ３１がオンになったら、その時点から第２センサ３２から出力される衝撃加速度信号を処理して、その衝撃加速度信号波形に３つの顕著なピーク値があるか否かを判断する（ステップＳ２）。

その結果、３つのピーク値がある場合には（ステップＳ２でＹｅｓ）、次に、３つのピーク値のうち２番目のピーク値が最小か否か、即ち衝突対象Ｓが歩行者か否かを判断する（ステップＳ３）。

その結果、２番目のピーク値が最小であると判断した場合には（ステップＳ３でＹｅｓ）、衝突対象Ｓが歩行者であると判断する。そして次に、３つのピーク値数と第１センサ３１の出力がオンになった時点の車速センサ３４による車速とに対応する歩行者体格種類推定用閾値をメモリ３７から読み出して、第１センサ３１の出力がオンになった衝突時点から第２センサ３２により実際に得られた衝撃加速度信号の最後のピーク値（この場合、３番目のピーク値）の発生時点までの時間が、読み出した歩行者体格種類推定用閾値以下か否かを判断する（ステップＳ４）。

その結果、歩行者体格種類推定用閾値以下であると判断した場合には（ステップＳ４でＹｅｓ）、歩行者は子供等の低身長歩行者であると推定して、直ちに駆動指令信号発生回路３８から車両用二次衝突対策装置２０のアクチュエータ２２に対して低身長歩行者に対応する駆動指令信号を出力して（ステップＳ５）、処理を終了する。これにより、アクチュエータ２２が作動して、フード１３の後部が仮想線で示すように低身長歩行者に対応して跳ね上げられて、フード１３とエンジンルーム１２との間に所定の空間部が形成され、低身長歩行者がフード１３上に跳ね上げられて倒れ込む場合の二次衝突による衝撃が吸収緩和される。

これに対し、第１センサ３１の出力がオンになった時点から第２センサ３２による最後のピーク値の発生時点までの時間が、読み出した歩行者体格種類推定用閾値よりも長いと判断した場合には（ステップＳ４での判断結果がＮｏ）、歩行者は大人等の高身長歩行者と推定して、直ちに駆動指令信号発生回路３８から車両用二次衝突対策装置２０のアクチュエータ２２に対して高身長歩行者に対応する駆動指令信号を出力して（ステップＳ６）、処理を終了する。これにより、アクチュエータ２２が作動して、フード１３の後部が高身長歩行者に対応して跳ね上げられて、フード１３とエンジンルーム１２との間に所定の空間部が形成され、高身長歩行者がフード１３上に跳ね上げられて倒れ込む場合の二次衝突による衝撃が吸収緩和される。

一方、ステップＳ２での判断結果がＮｏの場合、即ち第２センサ３２から出力される衝撃加速度信号波形に３つの顕著なピーク値がない場合には、次に、２つの顕著なピーク値を有しかつ２番目のピーク値が最初のピーク値よりも大きいか否かを判断する（ステップＳ７）。

その結果、Ｎｏの場合、即ち２つのピーク値がない場合や、２つのピーク値があっても２番目のピーク値が最初のピーク値よりも小さい場合には、衝突対象Ｓは歩行者以外と推定して、駆動指令信号発生回路３８から車両用二次衝突対策装置２０のアクチュエータ２２に対して駆動指令信号を出力することなく、処理を終了する。

これに対し、ステップＳ７での判断結果がＹｅｓの場合には、衝突対象Ｓが歩行者と判断して、ステップＳ４に移行し、低身長歩行者か高身長歩行者かを推定して、その推定結果に応じて上記のステップＳ５又はステップＳ６と同様に処理する。

ただし、この場合のステップＳ４での低身長歩行者又は高身長歩行者の推定処理では、第２センサ３２から出力された衝撃加速度信号波形のピーク値数が２つであるので、メモリ３７からは、２つのピーク値数と第１センサ３１の出力がオンになった時点の車速センサ３４による車速とに対応する歩行者体格種類推定用閾値を読み出して、第１センサ３１の出力がオンになった時点から第２センサ３２により実際に得られた最後のピーク値（この場合、２番目のピーク値）の発生時点までの時間が、読み出した歩行者体格種類推定用閾値以下か否かを判断して、低身長歩行者か高身長歩行者かを推定する。

また、ステップＳ３での判断結果がＮｏの場合、即ちステップＳ２で第２センサ３２からの衝撃加速度信号波形に３つのピーク値があったと判断されたが、その２番目のピーク値が最小でない場合には、衝突対象Ｓは歩行者以外と推定して、駆動指令信号発生回路３８から車両用二次衝突対策装置２０のアクチュエータ２２に対して駆動指令信号を出力することなく、処理を終了する。

以上のように、本実施の形態では、バンパフェイス１６の裏面側にバンパビーム１５とほぼ同じ高さ位置にバンパフェイス１６の衝突対象Ｓへの接触を検出する第１センサ３１を設け、バンパビーム１５よりも下方に位置するラジパネロア１７にバンパ下部１６ｂの衝突対象Ｓへの衝突に伴う衝撃加速度を検出する第２センサ３２を設け、第１センサ３１が衝突対象Ｓの接触を検出し、且つ第２センサ３２から出力される衝撃加速度信号波形が、３つの顕著なピーク値を有して２番目のピーク値が最小の場合、或いは２つの顕著なピーク値を有して２番目のピーク値が最初のピーク値よりも大きい場合に、衝突対象Ｓは歩行者と判断して、衝突時点からの最後のピーク値の発生時刻が、第２センサ３２から得られる衝撃加速度信号波形のピーク値数及び衝突時点の車速に対応して予め設定した歩行者体格種類推定用閾値以下のときは、歩行者は低身長歩行者と推定し、歩行者体格種類推定用閾値を超えるときは、歩行者は高身長歩行者と推定するようにしたので、簡単且つ安価な構成で、衝突対象Ｓが低身長歩行者か高身長歩行者かを高精度且つ迅速に推定することができる。しかも、低身長歩行者又は高身長歩行者と推定したときは、駆動指令信号発生回路３８から車両用二次衝突対策装置２０のアクチュエータ２２に対して低身長歩行者又は高身長歩行者に対応した駆動指令信号を出力するようにしたので、歩行者がフード１３上に跳ね上げられて倒れ込む場合の二次衝突による衝撃を、低身長歩行者又は高身長歩行者に応じて確実に吸収緩和することができ、車両用二次衝突対策装置２０の信頼性を向上することができる。

（第２実施の形態）
図９及び図１０は本発明の第２実施の形態を示すもので、図９は車両用衝突対象推定装置を備える車両用二次衝突対策装置の概略構成を示す概念図であり、図１０は図９に示す車両用衝突対象推定装置の動作を説明するためのフローチャートである。

本実施の形態は、第１実施の形態において、バンパビーム１５上にバンパビーム１５の衝撃加速度を検出する例えば加速度センサからなる第３センサ３３を付加して、衝突対象Ｓが、バンパビーム１５よりも低い小障害物か、バンパビーム１５よりも高く且つ重心が低い低重心障害物か、低身長歩行者か、高身長歩行者かを推定するようにしたものである。

このように、第３センサ３３を設けると、該第３センサ３３からは、衝突対象Ｓが小障害物か、低重心障害物か、低身長歩行者か、高身長歩行者かに応じて、図２、図３、図５、図７にそれぞれ破線で示すような衝撃加速度信号波形が得られる。

ここで、第３センサ３３から得られる衝撃加速度信号は、衝突対象Ｓが小障害物の場合には、衝突対象Ｓがバンパビーム１５に衝突しないため、図２に示したように、その変化は緩やかであるが、衝突対象Ｓがバンパビーム１５に衝突する低重心障害物や、低身長歩行者や、高身長歩行者の場合には、図３、図５、図７に示したように、その変化は急峻となる。しかも、衝突対象Ｓが低身長歩行者や高身長歩行者の場合には、第２センサ３２から出力される初期衝撃加速度（１番目のピーク値Ｒ１）の直前に、第３センサ３３から得られる衝撃加速度信号のピーク値Ｂが、１番目のピーク値Ｒ１よりも大きいのに対して、衝突対象Ｓが低重心障害物の場合には、その大小関係が逆となる。

そこで、本実施の形態では、メモリ３７に、第１実施の形態で説明した歩行者体格種類推定用閾値の他に、衝突対象Ｓが低身長歩行者や高身長歩行者か、低重心障害物かを区別するために、第２センサ３２から得られる初期衝撃加速度に対する閾値として、速度毎にマップ化して第３センサ３３の出力に関連付けた歩行者推定用閾値を予め格納しておく。

以下、本実施の形態による車両用衝突対象推定装置３０の動作について、図１０に示すフローチャートを参照して説明する。

制御部３５の推定回路３６では、第１センサ３１、第２センサ３２、第３センサ３３のそれぞれの出力を監視すると共に、車速センサ３４からの車速信号を監視しながら、先ず、第２センサ３２が衝撃加速度を検出したか否かを判断する（ステップＳ１１）。

その結果、第２センサ３２が衝撃加速度を検出した場合には（ステップＳ１１でＹｅｓ）、次に、第１センサ３１の出力がオンになっているか否かを判断する（ステップＳ１２）。

ここで、第１センサ３１の出力がオフになっている場合には（ステップＳ１２でＮｏ）、衝突対象Ｓがバンパビーム１５よりも高さの低い小障害物と推定し（ステップＳ１３）、駆動指令信号発生回路３８から車両用二次衝突対策装置２０のアクチュエータ２２に対して駆動指令信号を出力することなく、処理を終了する。

これに対し、第１センサ３１の出力がオンになっている場合には（ステップＳ１２でＹｅｓ）、次に、第１センサ３１の出力がオンになった時点の車速センサ３４による車速と、第３センサ３３の出力とに基づいて、対応する歩行者推定用閾値をメモリ３７から読み出し、第２センサ３２で検出された初期衝撃加速度が、読み出した歩行者推定用閾値よりも小さいか否かを判断する（ステップＳ１４）。

その結果、第２センサ３２で検出された初期衝撃加速度が歩行者推定用閾値を超えると判断された場合には（ステップＳ１４でＮｏ）、衝突対象Ｓが低重心障害物と推定して（ステップＳ１５）、駆動指令信号発生回路３８から車両用二次衝突対策装置２０のアクチュエータ２２に対して駆動指令信号を出力することなく、処理を終了する。

これに対し、第２センサ３２で検出された初期衝撃加速度が歩行者推定用閾値以下と判断された場合には（ステップＳ１４でＹｅｓ）、衝突対象Ｓが歩行者と推定する（ステップＳ１６）。

その後は、ステップＳ１７〜Ｓ２２において、第１実施の形態におけるステップＳ２〜ステップＳ７と同様の処理を行って、歩行者が低身長歩行者か高身長歩行者かを推定すると共に、その推定結果に応じて駆動指令信号発生回路３８から車両用二次衝突対策装置２０のアクチュエータ２２に対して低身長歩行者又は高身長歩行者に対応した駆動指令信号を出力して処理を終了する。なお、図１０のステップＳ１７は図８のステップＳ２に対応し、図１０のステップＳ１８は図８のステップＳ３に対応し、図１０のステップＳ１９は図８のステップＳ４に対応し、図１０のステップＳ２０は図８のステップＳ５に対応し、図１０のステップＳ２１は図８のステップＳ６に対応し、図１０のステップＳ２２は図８のステップＳ７に対応している。

このように、本実施の形態によれば、第１実施の形態の構成に第３センサ３３を付加する簡単な構成で、衝突対象Ｓが、バンパビーム１５よりも低い小障害物か、バンパビーム１５よりも高い低重心障害物か、子供等の低身長歩行者か、大人等の高身長歩行者かを区別して、高精度且つ迅速に推定することができると共に、低身長歩行者又は高身長歩行者と推定された場合には、第１実施の形態と同様に、駆動指令信号発生回路３８から車両用二次衝突対策装置２０のアクチュエータ２２に対して低身長歩行者又は高身長歩行者に対応した駆動指令信号を出力するようにしたので、歩行者がフード１３上に跳ね上げられて倒れ込む場合の二次衝突による衝撃を、低身長歩行者又は高身長歩行者に応じて確実に吸収緩和することができ、車両用二次衝突対策装置２０の信頼性を向上することができる。

なお、本発明は上記実施の形態に限定されることなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、第２センサは、ラジパネロア１７に設ける場合に限らず、車両１１の前部でバンパビーム１５よりも下方に位置して、歩行者との衝突や、障害物の巻き込みによって衝撃荷重を受ける他の車両部材に設けて取り付けたりすることもできる。また、第２センサ３２から３つのピーク値を有する衝撃加速度信号波形が得られる場合において、衝突対象Ｓが低身長歩行者か高身長歩行者かを判断するための歩行者体格種類推定用閾値は、第１センサ３１の出力がオンになった時点から第２センサ３２による出力の２番目のピーク値の発生時点までの時間に関連して設定することもできる。更に、フード１３を跳ね上げる車両用二次衝突対策装置２０は、衝突した歩行者が低身長歩行者か高身長歩行者かに応じて、フードの跳ね上げ量を制御する場合に限らず、フード１３の跳ね上げ開始のタイミングやフード１３の跳ね上げ作動速度を制御するようにすることもできる。また、本発明は、特許文献１に開示されているような歩行者保護対策バンパ装置に適用して、衝突対象が低身長歩行者か高身長歩行者かに応じて、二段バンパ構造の低位バンパの高さを制御したり、低位バンパを進退させるストローク型衝撃吸収部材の移動抵抗を制御したりすることもできるし、その他の歩行者保護装置にも有効に適用することができる。

本発明の第１実施の形態に係る車両用歩行者推定装置を備える車両用二次衝突対策装置の概略構成を示す概念図である。衝突対象が小障害物の場合に得られる衝撃加速度信号を示す波形図である。同じく、衝突対象が低重心障害物の場合に得られる衝撃加速度信号を示す波形図である。衝突対象が子供等の低身長歩行者の場合の車両衝突態様を示す図である。同じく、衝突対象が子供等の低身長歩行者の場合に得られる衝撃加速度信号を示す波形図である。衝突対象が大人等の高身長歩行者の場合の車両衝突態様を示す図である。同じく、衝突対象が大人等の高身長歩行者の場合に得られる衝撃加速度信号を示す波形図である。図１に示す車両用歩行者推定装置の動作を説明するためのフローチャートである。本発明の第２実施の形態に係る車両用歩行者推定装置を備える車両用二次衝突対策装置の概略構成を示す概念図である。図９に示す車両用歩行者推定装置の動作を説明するためのフローチャートである。

符号の説明

１１車両
１２エンジンルーム
１３フード
１５バンパビーム
１６バンパフェイス
１７ラジエータパネルロア（ラジパネロア）
２０車両用二次衝突対策装置
２１フード保持機構
２２アクチュエータ
２３ピストン
３０車両用歩行者推定装置
３１第１センサ
３２第２センサ
３３第３センサ
３４車速センサ
３５制御部
３６推定回路（推定手段）
３７メモリ（記憶手段）
３８駆動指令信号発生回路（推定信号出力手段）
Ｓ衝突対象

Claims

車両が衝突した衝突対象の種類を推定する車両用衝突対象推定方法において、
車両前部のバンパービームを覆うバンパフェイスの上記バンパビームとほぼ同じ高さ位置に第１センサを配置してその出力から上記車両前部の衝突対象への接触を監視し、
上記車両前部の上記バンパビームよりも下方位置に第２センサを配置してその出力から上記車両前部の衝突対象への衝突に伴う衝撃加速度を監視し、
更に、上記車両に車速センサを配置してその出力から上記車両の車速を監視し、
上記第１センサが衝突対象の接触を検出すると共に、上記第２センサから出力される衝撃加速度信号波形が、予め設定した大小関係を満たす複数のピーク値を有し、且つ上記第１センサによる衝突対象の接触検出時点から所定番目のピーク値の発生時点までの時間が、上記ピーク値数と上記第１センサによる衝突対象の接触検出時点における車速とに応じて予め設定した歩行者体格種類推定用閾値以下のときは、上記衝突対象を低身長歩行者と推定し、上記歩行者体格種類推定用閾値を超えるときは、上記衝突対象を高身長歩行者と推定することを特徴とする車両用衝突対象推定方法。
上記車両前部の上記バンパビームとほぼ同じ高さ位置に第３センサを配置してその出力から上記車両前部の衝突対象への衝突に伴う衝撃加速度を監視し、
上記第２センサのみが衝撃加速度を検出したときは、上記衝突対象を上記第１センサの設置高さよりも高さの低い小障害物と推定し、
上記第２センサが衝撃加速度を検出すると共に、上記第１センサが衝突対象の接触を検出し、且つ上記第２センサから検出される初期衝撃加速度が、上記第１センサによる衝突対象の接触検出時点における車速と上記第３センサにより検出した初期衝撃加速度とに応じて予め設定した歩行者推定用閾値を超えるときは、上記衝突対象を低重心障害物と推定し、上記歩行者推定用閾値以下のときは、上記第２センサから出力される衝撃加速度信号波形のピーク値数及びその大小関係、並びに上記歩行者体格種類推定用閾値に基づいて、上記衝突対象が低身長歩行者か高身長歩行者かを推定することを特徴とする請求項１に記載の車両用衝突対象推定方法。
車両が衝突した衝突対象の種類を推定する車両用衝突対象推定装置において、
車両前部のバンパビームを覆うバンパフェイスの上記バンパビームとほぼ同じ高さ位置に配置されて上記バンパフェイスの衝突対象への接触を検出する第１センサと、
上記バンパビームよりも下方位置に配置されて上記車両前部の上記衝突対象への衝突に伴う衝撃加速度を検出する第２センサと、
上記車両の車速を検出する車速センサと、
上記第２センサから出力される衝撃加速度信号波形のピーク値数と上記車速センサの出力から検出される車速とに応じて予め設定した歩行者体格種類推定用閾値を格納する記憶手段と、
上記第１センサ、上記第２センサ及び上記車速センサの出力を監視し、上記第１センサが衝突対象の接触を検出すると共に、上記第２センサから出力される衝撃加速度信号波形が、予め設定した大小関係を満たす複数のピーク値を有し、且つ上記第１センサによる衝突対象の接触検出時点から所定番目のピーク値の発生時点までの時間が、上記ピーク値数と上記第１センサによる衝突対象の接触検出時点における車速とに応じて上記記憶手段に記憶された歩行者体格種類推定用閾値以下のときは、上記衝突対象を低身長歩行者と推定し、上記歩行者体格種類推定用閾値を超えるときは、上記衝突対象を高身長歩行者と推定する推定手段と、
を有することを特徴とする車両用衝突対象推定装置。
上記車両前部の上記バンパビームとほぼ同じ高さ位置に配置されて上記車両前部の上記衝突対象への衝突に伴う衝撃加速度を検出する第３センサを有し、
上記記憶手段には、更に上記車速センサで検出される車速と上記第３センサで検出される初期衝撃加速度とに応じて設定された歩行者推定用閾値を予め格納し、
上記推定手段は、上記第２センサのみが衝撃加速度を検出したときは、上記衝突対象を上記第１センサの設置高さよりも高さの低い小障害物と推定し、上記第２センサが衝撃加速度を検出すると共に、上記第１センサが衝突対象の接触を検出し、且つ上記第２センサから検出される初期衝撃加速度が、上記第１センサによる衝突対象の接触検出時点における車速と上記第３センサから検出される初期衝撃加速度とに応じて上記記憶手段に記憶された歩行者推定用閾値を超えるときは、上記衝突対象を低重心障害物と推定し、上記歩行者推定用閾値以下のときは、上記第２センサから出力される衝撃加速度信号波形のピーク値数及びその大小関係、並びに上記記憶手段に記憶された歩行者体格種類推定用閾値に基づいて、上記衝突対象が低身長歩行者か高身長歩行者かを推定することを特徴とする請求項３に記載の車両用衝突対象推定装置。
上記推定手段の推定結果に基づいて推定信号を出力する推定信号出力手段を有することを特徴とする請求項３又は４に記載の車両用衝突対象推定装置。