JP4840203B2 - 車両の運転支援装置 - Google Patents
車両の運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4840203B2 JP4840203B2 JP2007067064A JP2007067064A JP4840203B2 JP 4840203 B2 JP4840203 B2 JP 4840203B2 JP 2007067064 A JP2007067064 A JP 2007067064A JP 2007067064 A JP2007067064 A JP 2007067064A JP 4840203 B2 JP4840203 B2 JP 4840203B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- irradiation
- target
- vehicle
- ultraviolet light
- designating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Securing Globes, Refractors, Reflectors Or The Like (AREA)
- Non-Portable Lighting Devices Or Systems Thereof (AREA)
- Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明は車両の運転支援装置に関し、さらに詳しくは、車両前方の歩行者等に対する運転者の視認性を向上させるための技術に関する。
近年、自動車業界では、安全なクルマ社会実現のために、クルマの安全性能を高めるさまざまな技術・装備等の開発と進化に取り組んでいる。その中の１つに、夜間走行時に前方の歩行者に対する視認性を向上させるため、車両前方に紫外光を照射する前照灯を設ける技術がある（特許文献１,２参照）。これによれば、紫外光が前方の歩行者の衣服に反応してこの歩行者を明瞭に浮き上がらせるので、運転者は前方の歩行者を明確に認識することができる。
特開2000-203335号公報
特開2000-027128号公報
しかしながら上記特許文献１,２のいずれにおいても、紫外光の照射方向はあらかじめ設定されており固定されている。特許文献１では、ＵＶライト９の照射範囲は、自車両１の車体中心軸線よりも車幅方向外側寄りのみを照射するように設定されている[0014]。また特許文献２では、紫外線出力装置２Ｂは、常時、上向き照明状態に設定されている[0015][0018][図５]。
本発明の目的は、車両前方の歩行者等に対する視認性を向上させることができる車両の運転支援装置を提供することである。
本発明による車両の運転支援装置は、車両の前方に紫外光を照射するＵＶ照射手段と、前記車両の前方の物標を検知する物標検知手段と、前記物標検知手段によって検知された物標の中から所定の物標を照射対象に指定する照射対象指定手段と、前記ＵＶ照射手段から照射される紫外光の照射方向を前記照射対象指定手段によって指定された物標に向ける制御手段とを備え、前記制御手段は、前記ＵＶ照射手段から照射される紫外光の照射方向が向けられている物標について前記照射対象指定手段により照射対象の指定が解除された場合、解除されてから所定時間、前記ＵＶ照射手段から照射される紫外光の照射方向が当該物標に向けられた状態を保持するように構成され、前記所定時間は、前記照射対象指定手段により照射対象の指定が解除された物標を自車両が通過するまでの時間である、ことを特徴とする。
上記車両の運転支援装置では、自車両に衝突する可能性がある物標に向けて紫外光が照射される。その後、この物標が自車両に衝突する可能性がなくなったと判断されると当該物標に対する照射対象の指定が解除される。しかしながら指定が解除された後も所定時間当該物標に向けて紫外光が照射され続ける。このように、自車両に対する衝突可能性が回避された後も所定時間その物標に向けて紫外光の照射を継続するため、衝突回避後にふたたび衝突可能性のある方向へ物標が移動した際にも運転者は物標を認識しやすい。特に歩行者のように不規則に動く可能性のあるものに対して有効である。
本発明の別の車両の運転支援装置は、車両の前方に紫外光を照射するＵＶ照射手段と、前記車両の前方の物標を検知する物標検知手段と、前記物標検知手段によって検知された物標の中から所定の物標を照射対象に指定する照射対象指定手段と、前記ＵＶ照射手段から照射される紫外光の照射方向を前記照射対象指定手段によって指定された物標に向ける制御手段と、前記照射対象指定手段によって照射対象に指定された物標が歩行者か否かを判別する判別手段とを備え、前記制御手段は、前記ＵＶ照射手段による紫外光の照射出力レベルを制御可能であり、前記照射対象指定手段によって照射対象に指定された物標が歩行者ではないと前記判別手段によって判別されたときは前記ＵＶ照射手段の照射出力レベルを第１のレベルにし、当該物標が歩行者であると前記判別手段によって判別されたときは前記ＵＶ照射手段の照射出力レベルを前記第１レベルよりも低い第２のレベルにするように構成されているとともに、前記ＵＶ照射手段から照射される紫外光の照射方向が向けられている物標について前記照射対象指定手段により照射対象の指定が解除された場合、解除されてから所定時間、前記ＵＶ照射手段から照射される紫外光の照射方向が当該物標に向けられた状態を保持するように構成されている、ことを特徴とする。
この車両の運転支援装置では、照射対象に指定された物標が歩行者の場合には紫外光の照射出力が低く設定されるため人体への影響が小さく安全である。
本発明のさらに別の車両の運転装置は、車両の前方に紫外光を照射するＵＶ照射手段と、前記車両の前方の物標を検知する物標検知手段と、前記物標検知手段によって検知された物標の中から所定の物標を照射対象に指定する照射対象指定手段と、前記ＵＶ照射手段から照射される紫外光の照射方向を前記照射対象指定手段によって指定された物標に向ける制御手段と、前記照射対象指定手段によって照射対象に指定された物標が歩行者か否かを判別する判別手段とを備え、前記制御手段は、前記ＵＶ照射手段による紫外光の照射出力レベルを制御可能であり、前記照射対象指定手段によって照射対象に指定された物標が歩行者ではないと前記判別手段によって判別されたときは前記ＵＶ照射手段の照射出力レベルを第１のレベルにし、当該物標が歩行者であると前記判別手段によって判別されたときは前記ＵＶ照射手段の照射出力レベルを前記第１レベルよりも低い第２のレベルにするように構成されているとともに、前記ＵＶ照射手段から照射される紫外光の照射方向が向けられている物標について前記照射対象指定手段により照射対象の指定が解除された場合でも、当該物標と自車両との関係が所定の関係となるまで、前記ＵＶ照射手段から照射される紫外光の照射方向が当該物標に向けられた状態を保持するように構成されている、ことを特徴とする。
好ましくは、上記各車両の運転支援装置は、前記物標検知手段によって検知された物標について自車両に対する衝突可能性を判断する衝突予知手段をさらに備え、前記照射対象指定手段は、前記衝突予知手段によって衝突可能性ありと判断された物標を照射対象に指定する。
好ましくは、前記ＵＶ照射手段は、前記車両前部の左右の一方側に設けられ前記車両前方に紫外光を照射する第１のＵＶライトと、前記車両前部の左右の他方側に設けられ前記車両前方に紫外光を照射する第２のＵＶライトとを含み、前記制御手段は、前記第１のＵＶライトの照射方向を鉛直方向および水平方向の少なくとも一方の方向に変化させる第１の駆動手段と、前記第２のＵＶライトの照射方向を鉛直方向および水平方向の少なくとも一方の方向に変化させる第２の駆動手段とを含み、前記照射対象指定手段は、前記物標検知手段によって検知された複数の物標の各々に自車両に対する危険度に応じて優先順位を付け、この優先順位に基づいて前記複数の物標のうち第１および第２の物標を指定し、前記制御手段は、前記第１の駆動手段によって前記第１のＵＶライトの照射方向を前記第１の物標に向け、前記第２の駆動手段によって前記第２のＵＶライトの照射方向を前記第２の物標に向ける。
上記各車両の運転支援装置では、車両前部の左右両側にそれぞれＵＶランプを設け、各ＵＶランプの照射方向を変化させる駆動手段を別々に設けたため、左右のＵＶランプの照射方向を独立に制御することができる。たとえば、車両前方の左右それぞれに物標が存在するような場合には、左側のＵＶランプの照射方向を左側の物標に向け、右側のＵＶランプの照射方向を右側の物標に向けることができる。このように、左右に危険物標が存在するときでも両方ともに確認できるようになり、安全性が向上する。
好ましくは、前記ＵＶ照射手段は、車両前方に可視光を照射する前照灯手段のハイビームユニットで構成されている。
好ましくは、前記ＵＶ照射手段は、車両前方に可視光を照射する前照灯手段とは別体に構成されている。
本発明による車両の運転支援装置では、自車両に衝突する可能性がある物標に向けて紫外光が照射される。その後、この物標が自車両に衝突する可能性がなくなったと判断されると当該物標に対する照射対象の指定が解除される。しかしながら指定が解除された後も所定時間当該物標に向けて紫外光が照射され続ける。このように、自車両に対する衝突可能性が回避された後も所定時間その物標に向けて紫外光の照射を継続するため、衝突回避後にふたたび衝突可能性のある方向へ物標が移動した際にも運転者は物標を認識しやすい。特に歩行者のように不規則に動く可能性のあるものに対して有効である。
本発明による別の車両の運転支援装置では、照射対象に指定された物標が歩行者の場合には紫外光の照射出力が低く設定されるため人体への影響が小さく安全である。
本発明によるさらに別の車両の運転支援装置では、照射対象に指定された物標が歩行者の場合には紫外光の照射出力が低く設定されるため人体への影響が小さく安全であるとともに、照射対象が解除された後も、物標と自車両との関係が所定の関係となるまでその物標に向けて紫外光の照射を継続するため、上記各車両の運転装置と同様に、衝突回避後にふたたび衝突可能性のある方向へ物標が移動した際にも運転者は物標を認識しやすい。
以下、本発明の実施形態を図面を参照して詳しく説明する。なお、図面において実質的に同一の部分には同じ参照符号を付けてその説明は繰り返さない。
［システム構成］
本発明の実施形態による車両の運転支援装置のシステム構成を図１(ａ)に示す。この運転支援装置は、車速センサ１０と、レーダ２０と、カメラ３０と、ヨーレートセンサ４０と、ＥＣＵ(Electronic Control Unit)５０と、アクチュエータ６０,７０と、ＵＶライト８０,９０とを備えている。
本発明の実施形態による車両の運転支援装置のシステム構成を図１(ａ)に示す。この運転支援装置は、車速センサ１０と、レーダ２０と、カメラ３０と、ヨーレートセンサ４０と、ＥＣＵ(Electronic Control Unit)５０と、アクチュエータ６０,７０と、ＵＶライト８０,９０とを備えている。
車速センサ１０は自車両の走行速度を検出する。図１(ｂ)，(ｃ)に示すように、車両前部のフロントグリル付近にレーダ２０が配置され、車室内のルーフ前端部にカメラ３０が配置される。レーダ２０およびカメラ３０を利用して、車両前方の物標までの距離や、物標の形状、物標の方向等が検出される。ヨーレートセンサ４０は、自車両のヨーレートを検知し、車速センサ１０とともに自車両の進行路を推定する。ＥＣＵ５０は、運転支援のための各種演算処理を行うコンピュータである。
ＵＶライト８０,９０は、車両前部の左右にそれぞれ配置され、車両前方に紫外光を照射する。ＵＶライト８０,９０から照射される紫外光には波長３１５ｎｍ以上のものを使用することが好ましい。ＵＶ−Ａに分類され、人体への影響がほとんど無いためである。
アクチュエータ６０,７０は、ＵＶライト８０,９０から照射される紫外光の照射方向を制御する。また、アクチュエータ６０,７０は、ＵＶライト８０,９０から照射される紫外光の照射出力レベルを制御する。
［ＵＶライト８０,９０の実装形態］
ＵＶライト８０,９０の実装形態には「独立タイプ」と「ヘッドライト内蔵タイプ」がある。
ＵＶライト８０,９０の実装形態には「独立タイプ」と「ヘッドライト内蔵タイプ」がある。
「独立タイプ」では、図１(ｂ)に示すように、ＵＶライト８０,９０は、車両前方に可視光を照射する前照灯１００とは別体に構成されている。ＵＶライト８０の光源バルブ８１から紫外光が放出され、この紫外光が可動リフレクタ８２によって車両前方に反射される。アクチュエータ６０は、可動リフレクタ８２を鉛直方向および水平方向に回動制御することで紫外光の照射方向を制御する。ＵＶライト９０の内部構造および動作についても同様である。
「ヘッドライト内蔵タイプ」では、図１(ｃ)に示すように、ＵＶライト８０,９０は、車両前方に可視光を照射する前照灯１００のハイビームユニットで構成されている。光源バルブ８１からは紫外光のみならず可視光も放出されるが、フィルタ８３により紫外光のみが透過されて車両前方に照射される。また、上記「独立タイプ」と同様、アクチュエータ６０,７０により紫外光の照射方向が制御される。なお、フィルタ８３は、車両前方に紫外光を照射する時にのみ機能し、車両前方に可視光（ハイビーム）を照射する時には機能しない。また、アクチュエータ６０,７０による照射方向の制御は、車両前方に紫外光を照射する時にのみ行われ、車両前方に可視光（ハイビーム）を照射する時には行われない。対向車などが眩惑するためである。
なお、前照灯１００のロービームユニットは、車両の舵角等に応じて照射光軸が上下左右方向にアクチュエータによって可動するように構成されている(Adaptive Front Lighting System)。
［動作フロー］
次に、以上のように構成された車両の運転支援装置の動作について図２のフローチャートを参照しつつ説明する。
次に、以上のように構成された車両の運転支援装置の動作について図２のフローチャートを参照しつつ説明する。
［ＳＴ１００］
車速センサ１０によって検出される走行速度がゼロか否かがＥＣＵ５０によって判断される。
車速センサ１０によって検出される走行速度がゼロか否かがＥＣＵ５０によって判断される。
［ＳＴ１１０］
走行速度がゼロであると判断された場合、ＥＣＵ５０は、アクチュエータ６０,７０およびＵＶライト８０,９０に対して紫外光の照射終了を指示する。これにより、ＵＶライト８０,９０からの紫外光の照射が終了する。
走行速度がゼロであると判断された場合、ＥＣＵ５０は、アクチュエータ６０,７０およびＵＶライト８０,９０に対して紫外光の照射終了を指示する。これにより、ＵＶライト８０,９０からの紫外光の照射が終了する。
［ＳＴ１２０］
走行速度がゼロではないと判断された場合、物標検知処理が行われる。物標検知処理は、レーダ２０,カメラ３０,ヨーレートセンサ４０,ＥＣＵ５０が協働して以下のように行われる。
走行速度がゼロではないと判断された場合、物標検知処理が行われる。物標検知処理は、レーダ２０,カメラ３０,ヨーレートセンサ４０,ＥＣＵ５０が協働して以下のように行われる。
車速センサ１０,ヨーレートセンサ４０からの情報に基づいてＥＣＵ５０は自車両の進行路を推定する。推定された進行路の前方に存在する物標がレーダ２０,カメラ３０により検出される。検出された物標までの距離、物標の形状、物標の移動方向、物標の移動速度などがＥＣＵ５０により算出される。
なお、自車両の進行路の推定は舵角センサ,舵角速度センサなどを用いても良いものである。
［ＳＴ１３０］
次にＥＣＵ５０は、検出された各物標について自車両に対する衝突可能性の有無を判定する。衝突可能性の有無の判定は、物標の移動速度／軌跡、自車両の移動速度／軌跡などの情報に基づいて行われる。
次にＥＣＵ５０は、検出された各物標について自車両に対する衝突可能性の有無を判定する。衝突可能性の有無の判定は、物標の移動速度／軌跡、自車両の移動速度／軌跡などの情報に基づいて行われる。
［ＳＴ１４０］
上記ステップＳＴ１３０において「衝突可能性あり」と判定された物標が複数存在する場合、ＥＣＵ５０は、それらの物標に優先順位を付ける。優先順位は、自車両に対する危険度に基づいて決定される。自車両に対する危険度を表す指標としては、たとえば、自車両に対する近さや衝突可能性の度合などを使用することができる。なお、上記ステップＳＴ１３０において「衝突可能性あり」と判定された物標が１つの場合、ＥＣＵ５０は、その物標に最も高い優先順位を付ける。
上記ステップＳＴ１３０において「衝突可能性あり」と判定された物標が複数存在する場合、ＥＣＵ５０は、それらの物標に優先順位を付ける。優先順位は、自車両に対する危険度に基づいて決定される。自車両に対する危険度を表す指標としては、たとえば、自車両に対する近さや衝突可能性の度合などを使用することができる。なお、上記ステップＳＴ１３０において「衝突可能性あり」と判定された物標が１つの場合、ＥＣＵ５０は、その物標に最も高い優先順位を付ける。
［ＳＴ１５０］
次にＥＣＵ５０は、ＵＶ（紫外光）照射対象となる物標を上記優先順位およびＵＶ照射パターンに基づいて指定する。
次にＥＣＵ５０は、ＵＶ（紫外光）照射対象となる物標を上記優先順位およびＵＶ照射パターンに基づいて指定する。
ＵＶ照射パターンの例としては、図３(ａ)に示すＵＶ照射パターン１、図３(ｂ)に示すＵＶ照射パターン２などが挙げられる。
図３(ａ)に示すＵＶ照射パターン１では、車両の前方に存在する物標２１０〜２３０の中で優先順位が最も高い物標２１０をその物標と同じ側のＵＶライト９０で照射し、優先順位が２番目に高い物標２２０を逆側のＵＶライト８０で照射する。この場合、物標２１０がＵＶライト９０によるＵＶ照射対象に指定され、物標２２０がＵＶライト８０によるＵＶ照射対象に指定される。
図３(ｂ)に示すＵＶ照射パターン２では、車両中心軸に対して右側に存在する物標２１０,２２０の中で優先順位が最も高い物標２１０を右側のＵＶライト９０で照射し、車両中心軸に対して左側に存在する物標２３０の中で優先順位が最も高い物標２３０を左側のＵＶライト８０で照射する。この場合、物標２１０がＵＶライト９０によるＵＶ照射対象に指定され、物標２３０がＵＶライト８０によるＵＶ照射対象に指定される。
なお、上記照射パターン１,２はあくまで一例を示したものであり、これ以外にも種々の照射パターンを実現可能である。
［ＳＴ１６０］
次にＥＣＵ５０は、それまでＵＶ照射対象に指定されていたが指定から外れることになった物標、すなわち、ＵＶ照射対象の指定が解除された物標があるか否かを判定する。ＵＶ照射対象の指定が解除された物標がある場合はステップＳＴ２２０にすすみ、ない場合はステップＳＴ１７０にすすむ。
次にＥＣＵ５０は、それまでＵＶ照射対象に指定されていたが指定から外れることになった物標、すなわち、ＵＶ照射対象の指定が解除された物標があるか否かを判定する。ＵＶ照射対象の指定が解除された物標がある場合はステップＳＴ２２０にすすみ、ない場合はステップＳＴ１７０にすすむ。
［ＳＴ１７０］
ＥＣＵ５０は、上記ステップＳＴ１５０において新規にＵＶ照射対象に指定された物標があるか否かを判定する。新規に指定された物標がある場合はステップＳＴ１８０にすすみ、ない場合はステップＳＴ２１０にすすむ。
ＥＣＵ５０は、上記ステップＳＴ１５０において新規にＵＶ照射対象に指定された物標があるか否かを判定する。新規に指定された物標がある場合はステップＳＴ１８０にすすみ、ない場合はステップＳＴ２１０にすすむ。
［ＳＴ１８０］
ＥＣＵ５０は、新規にＵＶ照射対象に指定された物標が歩行者であるか否かを判定する。歩行者であるか否かの判定は、たとえば、検出された物標の高さと幅との比が所定範囲であるか否かをみることによって判定することができる。
ＥＣＵ５０は、新規にＵＶ照射対象に指定された物標が歩行者であるか否かを判定する。歩行者であるか否かの判定は、たとえば、検出された物標の高さと幅との比が所定範囲であるか否かをみることによって判定することができる。
［ＳＴ１９０］
新規にＵＶ照射対象に指定された物標が歩行者であると判定された場合、ＥＣＵ５０は、ＵＶライト８０,９０の照射出力レベルを「弱」レベルに設定するようアクチュエータ６０,７０に指示を出す。これに応答してアクチュエータ６０,７０は、ＵＶライト８０,９０から照射される紫外光の照射出力レベルを「弱」レベルに設定する。ここでいう「弱」レベルは、照射される紫外光による人体への影響が（ほとんど）ないと考えられる照射出力レベルである。このように、ＵＶ照射対象の物標が歩行者である場合には紫外光の照射出力が低く設定されるため、人体への影響が小さく安全である。
新規にＵＶ照射対象に指定された物標が歩行者であると判定された場合、ＥＣＵ５０は、ＵＶライト８０,９０の照射出力レベルを「弱」レベルに設定するようアクチュエータ６０,７０に指示を出す。これに応答してアクチュエータ６０,７０は、ＵＶライト８０,９０から照射される紫外光の照射出力レベルを「弱」レベルに設定する。ここでいう「弱」レベルは、照射される紫外光による人体への影響が（ほとんど）ないと考えられる照射出力レベルである。このように、ＵＶ照射対象の物標が歩行者である場合には紫外光の照射出力が低く設定されるため、人体への影響が小さく安全である。
［ＳＴ２００］
一方、新規にＵＶ照射対象に指定された物標が歩行者ではないと判定された場合、ＥＣＵ５０は、ＵＶライト８０,９０の照射出力レベルを「強」レベルに設定するようアクチュエータ６０,７０に指示を出す。これに応答してアクチュエータ６０,７０は、ＵＶライト８０,９０から照射される紫外光の照射出力レベルを「強」レベルに設定する。ここでいう「強」レベルは、上記「弱」レベルよりも高い所定のレベルである。
一方、新規にＵＶ照射対象に指定された物標が歩行者ではないと判定された場合、ＥＣＵ５０は、ＵＶライト８０,９０の照射出力レベルを「強」レベルに設定するようアクチュエータ６０,７０に指示を出す。これに応答してアクチュエータ６０,７０は、ＵＶライト８０,９０から照射される紫外光の照射出力レベルを「強」レベルに設定する。ここでいう「強」レベルは、上記「弱」レベルよりも高い所定のレベルである。
［ＳＴ２１０］
上記ステップＳＴ１５０においてＵＶ照射対象に指定された物標に向けてＵＶライト８０,９０から紫外光を照射するための制御が行われる。
上記ステップＳＴ１５０においてＵＶ照射対象に指定された物標に向けてＵＶライト８０,９０から紫外光を照射するための制御が行われる。
［ＵＶ照射パターン１］
図３(ａ)に示すＵＶ照射パターン１では、車両の前方に存在する物標２１０〜２３０の中で優先順位が最も高い物標２１０をその物標と同じ側のＵＶライト９０で照射し、優先順位が２番目に高い物標２２０を逆側のＵＶライト８０で照射する。この制御は以下のように行われる。
図３(ａ)に示すＵＶ照射パターン１では、車両の前方に存在する物標２１０〜２３０の中で優先順位が最も高い物標２１０をその物標と同じ側のＵＶライト９０で照射し、優先順位が２番目に高い物標２２０を逆側のＵＶライト８０で照射する。この制御は以下のように行われる。
ＥＣＵ５０は、上記ステップＳＴ１４０において最も高い優先順位が付けられた物標２１０が車両中心軸に対して左右のどちら側にあるかを判定する。図３(ａ)の例では右側に存在すると判定される。次にＥＣＵ５０は、判定結果に対応する側、図３(ａ)の例では右側のＵＶライト９０から照射される紫外光を物標２１０に向けるための配光角を算出する。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ７０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト９０からの紫外光が物標２１０に向けて照射される。一方でＥＣＵ５０は、上記判定結果と逆側、図３(ａ)の例では左側のＵＶライト８０から照射される紫外光を、上記ステップＳＴ１４０において２番目に高い優先順位が付けられた物標２２０に向けるための配光角を算出する。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ６０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト８０からの紫外光が物標２２０に向けて照射される。
［ＵＶ照射パターン２］
図３(ｂ)に示すようにＵＶ照射パターン２では、車両中心軸に対して右側に存在する物標２１０,２２０の中で優先順位が最も高い物標２１０を右側のＵＶライト９０で照射し、車両中心軸に対して左側に存在する物標２３０の中で優先順位が最も高い物標２３０を左側のＵＶライト８０で照射する。この制御は以下のように行われる。
図３(ｂ)に示すようにＵＶ照射パターン２では、車両中心軸に対して右側に存在する物標２１０,２２０の中で優先順位が最も高い物標２１０を右側のＵＶライト９０で照射し、車両中心軸に対して左側に存在する物標２３０の中で優先順位が最も高い物標２３０を左側のＵＶライト８０で照射する。この制御は以下のように行われる。
ＥＣＵ５０は、上記ステップＳＴ１４０において最も高い優先順位が付けられた物標２１０が車両中心軸に対して左右のどちら側にあるかを判定する。図３(ｂ)の例では右側に存在すると判定される。次にＥＣＵ５０は、判定結果に対応する側、図３(ｂ)の例では右側のＵＶライト９０から照射される紫外光を物標２１０に向けるための配光角を算出する。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ７０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト９０からの紫外光が物標２１０に向けて照射される。一方でＥＣＵ５０は、上記判定結果と逆側、図３(ｂ)の例では左側において最も高い優先順位が付けられた物標２３０を指定し、左側のＵＶライト８０から照射される紫外光をこの物標２３０に向けるための配光角を算出する。ＥＣＵ５０によって算出された配光角に基づいてアクチュエータ６０は可動リフレクタ８２を回動制御し、ＵＶライト８０からの紫外光が物標２３０に向けて照射される。
なお、上記ＵＶ照射パターン１,２はあくまで制御の一例を示したものであり、これ以外にも種々の照射パターンを実現できることはいうまでもない。
［ＳＴ２２０］
以上のように本実施形態による車両の運転支援装置では、自車両に衝突する可能性があると判断された物標の中から優先順位やＵＶ照射パターンに基づいて指定された物標に向けてＵＶライト８０,９０から紫外光が照射される。その後、この物標が自車両に衝突する可能性がなくなったと判断されたり(ＳＴ１３０)、優先順位が下がったり(ＳＴ１４０)すると、当該物標に対するＵＶ照射対象の指定が解除される(ＳＴ１５０)。それまでＵＶ照射対象に指定されていたが指定から外れることになった物標、すなわち、ＵＶ照射対象の指定が解除された物標があると判定された場合(ＳＴ１６０）、ＥＣＵ５０は、自車両が当該物標を通過したか否かを判定する。通過の判定は、たとえば、図４に示すように、ＵＶ照射対象の指定が解除された物標４００が車両可動範囲（車両の操舵で動きうる範囲）内に存在している間はまだ通過していないと判定し、この物標４００が車両可動範囲の外に出たときに通過したと判定する。
以上のように本実施形態による車両の運転支援装置では、自車両に衝突する可能性があると判断された物標の中から優先順位やＵＶ照射パターンに基づいて指定された物標に向けてＵＶライト８０,９０から紫外光が照射される。その後、この物標が自車両に衝突する可能性がなくなったと判断されたり(ＳＴ１３０)、優先順位が下がったり(ＳＴ１４０)すると、当該物標に対するＵＶ照射対象の指定が解除される(ＳＴ１５０)。それまでＵＶ照射対象に指定されていたが指定から外れることになった物標、すなわち、ＵＶ照射対象の指定が解除された物標があると判定された場合(ＳＴ１６０）、ＥＣＵ５０は、自車両が当該物標を通過したか否かを判定する。通過の判定は、たとえば、図４に示すように、ＵＶ照射対象の指定が解除された物標４００が車両可動範囲（車両の操舵で動きうる範囲）内に存在している間はまだ通過していないと判定し、この物標４００が車両可動範囲の外に出たときに通過したと判定する。
［ＳＴ２３０］
また、この時間が経過すれば確実に通過していると推定される時間を設定し、この時間が経過すれば通過したと判定する。
また、この時間が経過すれば確実に通過していると推定される時間を設定し、この時間が経過すれば通過したと判定する。
上記ステップＳＴ２２０,ＳＴ２３０においてまだ通過していないと判定された場合は当該物標に向けて紫外光が照射され続ける。
［ＳＴ２４０］
一方、上記ステップＳＴ２２０,ＳＴ２３０において通過したと判定されると、ＥＣＵ５０は、アクチュエータ６０,７０およびＵＶライト８０,９０に対して紫外光の照射終了を指示する。これにより、ＵＶライト８０,９０からの紫外光の照射が終了する。
一方、上記ステップＳＴ２２０,ＳＴ２３０において通過したと判定されると、ＥＣＵ５０は、アクチュエータ６０,７０およびＵＶライト８０,９０に対して紫外光の照射終了を指示する。これにより、ＵＶライト８０,９０からの紫外光の照射が終了する。
［実施形態の効果］
以上のように、本実施形態による車両の運転支援装置では、ＵＶ照射対象の指定が解除された後も自車両がその物標を通過するまでの間は当該物標に向けて紫外光が照射され続ける。このように、自車両に衝突する可能性がなくなった等の理由によりＵＶ照射対象の指定が解除された後も所定時間その物標に向けて紫外光の照射を継続するため、衝突回避後にふたたび衝突可能性のある方向へ物標が移動した際などにも運転者は物標を認識しやすい。特に歩行者のように不規則に動く可能性のある物標に対して有効である。
以上のように、本実施形態による車両の運転支援装置では、ＵＶ照射対象の指定が解除された後も自車両がその物標を通過するまでの間は当該物標に向けて紫外光が照射され続ける。このように、自車両に衝突する可能性がなくなった等の理由によりＵＶ照射対象の指定が解除された後も所定時間その物標に向けて紫外光の照射を継続するため、衝突回避後にふたたび衝突可能性のある方向へ物標が移動した際などにも運転者は物標を認識しやすい。特に歩行者のように不規則に動く可能性のある物標に対して有効である。
本発明は、車両の運転者の視認性を向上させるための運転支援装置として、特に、夜間走行時に前方の歩行者や障害物に対する視認性を向上させるために有用である。
１０ 車速センサ
２０ レーダ
３０ カメラ
４０ ヨーレートセンサ
５０ ＥＣＵ(Electronic Control Unit)
６０,７０ アクチュエータ
８０,９０ ＵＶライト
８１ 光源バルブ
８２ 可動リフレクタ
８３ フィルタ
１００ 前照灯
２１０〜２４０,４００ 物標
２０ レーダ
３０ カメラ
４０ ヨーレートセンサ
５０ ＥＣＵ(Electronic Control Unit)
６０,７０ アクチュエータ
８０,９０ ＵＶライト
８１ 光源バルブ
８２ 可動リフレクタ
８３ フィルタ
１００ 前照灯
２１０〜２４０,４００ 物標
Claims (7)
- 車両の前方に紫外光を照射するＵＶ照射手段と、
前記車両の前方の物標を検知する物標検知手段と、
前記物標検知手段によって検知された物標の中から所定の物標を照射対象に指定する照射対象指定手段と、
前記ＵＶ照射手段から照射される紫外光の照射方向を前記照射対象指定手段によって指定された物標に向ける制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記ＵＶ照射手段から照射される紫外光の照射方向が向けられている物標について前記照射対象指定手段により照射対象の指定が解除された場合、解除されてから所定時間、前記ＵＶ照射手段から照射される紫外光の照射方向が当該物標に向けられた状態を保持するように構成され、
前記所定時間は、
前記照射対象指定手段により照射対象の指定が解除された物標を自車両が通過するまでの時間である、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 車両の前方に紫外光を照射するＵＶ照射手段と、
前記車両の前方の物標を検知する物標検知手段と、
前記物標検知手段によって検知された物標の中から所定の物標を照射対象に指定する照射対象指定手段と、
前記ＵＶ照射手段から照射される紫外光の照射方向を前記照射対象指定手段によって指定された物標に向ける制御手段と、
前記照射対象指定手段によって照射対象に指定された物標が歩行者か否かを判別する判別手段とを備え、
前記制御手段は、
前記ＵＶ照射手段による紫外光の照射出力レベルを制御可能であり、
前記照射対象指定手段によって照射対象に指定された物標が歩行者ではないと前記判別手段によって判別されたときは前記ＵＶ照射手段の照射出力レベルを第１のレベルにし、当該物標が歩行者であると前記判別手段によって判別されたときは前記ＵＶ照射手段の照射出力レベルを前記第１レベルよりも低い第２のレベルにするように構成されているとともに、
前記ＵＶ照射手段から照射される紫外光の照射方向が向けられている物標について前記照射対象指定手段により照射対象の指定が解除された場合、解除されてから所定時間、前記ＵＶ照射手段から照射される紫外光の照射方向が当該物標に向けられた状態を保持するように構成されている、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 車両の前方に紫外光を照射するＵＶ照射手段と、
前記車両の前方の物標を検知する物標検知手段と、
前記物標検知手段によって検知された物標の中から所定の物標を照射対象に指定する照射対象指定手段と、
前記ＵＶ照射手段から照射される紫外光の照射方向を前記照射対象指定手段によって指定された物標に向ける制御手段と、
前記照射対象指定手段によって照射対象に指定された物標が歩行者か否かを判別する判別手段とを備え、
前記制御手段は、
前記ＵＶ照射手段による紫外光の照射出力レベルを制御可能であり、
前記照射対象指定手段によって照射対象に指定された物標が歩行者ではないと前記判別手段によって判別されたときは前記ＵＶ照射手段の照射出力レベルを第１のレベルにし、当該物標が歩行者であると前記判別手段によって判別されたときは前記ＵＶ照射手段の照射出力レベルを前記第１レベルよりも低い第２のレベルにするように構成されているとともに、
前記ＵＶ照射手段から照射される紫外光の照射方向が向けられている物標について前記照射対象指定手段により照射対象の指定が解除された場合でも、当該物標と自車両との関係が所定の関係となるまで、前記ＵＶ照射手段から照射される紫外光の照射方向が当該物標に向けられた状態を保持するように構成されている、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 請求項１〜３いずれか一つにおいて、
前記物標検知手段によって検知された物標について自車両に対する衝突可能性を判断する衝突予知手段をさらに備え、
前記照射対象指定手段は、
前記衝突予知手段によって衝突可能性ありと判断された物標を照射対象に指定する、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 請求項１〜４のいずれか１つにおいて、
前記ＵＶ照射手段は、
前記車両前部の左右の一方側に設けられ前記車両前方に紫外光を照射する第１のＵＶライトと、
前記車両前部の左右の他方側に設けられ前記車両前方に紫外光を照射する第２のＵＶライトとを含み、
前記制御手段は、
前記第１のＵＶライトの照射方向を鉛直方向および水平方向の少なくとも一方の方向に変化させる第１の駆動手段と、
前記第２のＵＶライトの照射方向を鉛直方向および水平方向の少なくとも一方の方向に変化させる第２の駆動手段とを含み、
前記照射対象指定手段は、
前記物標検知手段によって検知された複数の物標の各々に自車両に対する危険度に応じて優先順位を付け、この優先順位に基づいて前記複数の物標のうち第１および第２の物標を指定し、
前記制御手段は、
前記第１の駆動手段によって前記第１のＵＶライトの照射方向を前記第１の物標に向け、前記第２の駆動手段によって前記第２のＵＶライトの照射方向を前記第２の物標に向ける、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 請求項１〜５のいずれか１つにおいて、
前記ＵＶ照射手段は、
車両前方に可視光を照射する前照灯手段のハイビームユニットで構成されている、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 請求項１〜５のいずれか１つにおいて、
前記ＵＶ照射手段は、
車両前方に可視光を照射する前照灯手段とは別体に構成されている、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007067064A JP4840203B2 (ja) | 2007-03-15 | 2007-03-15 | 車両の運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2007067064A JP4840203B2 (ja) | 2007-03-15 | 2007-03-15 | 車両の運転支援装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2008222160A JP2008222160A (ja) | 2008-09-25 |
| JP4840203B2 true JP4840203B2 (ja) | 2011-12-21 |
Family
ID=39841249
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2007067064A Expired - Fee Related JP4840203B2 (ja) | 2007-03-15 | 2007-03-15 | 車両の運転支援装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4840203B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10536635B2 (en) | 2018-01-12 | 2020-01-14 | Intelligent Security Systems Corporation | Systems and methods for image-based light output |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5584023B2 (ja) * | 2010-06-25 | 2014-09-03 | シャープ株式会社 | 前照灯 |
| JP6839006B2 (ja) * | 2017-03-21 | 2021-03-03 | 株式会社デンソー | 車両の運転支援装置及び運転支援方法 |
Family Cites Families (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000016163A (ja) * | 1998-07-07 | 2000-01-18 | Nec Home Electron Ltd | 車 両 |
| JP4178640B2 (ja) * | 1999-01-11 | 2008-11-12 | マツダ株式会社 | 車両の前照灯制御装置 |
| JP2000318513A (ja) * | 1999-05-17 | 2000-11-21 | Mitsubishi Electric Corp | 車両用障害物検出装置 |
| JP2005205950A (ja) * | 2004-01-20 | 2005-08-04 | Nissan Motor Co Ltd | 夜間歩行者報知装置 |
| JP2006252264A (ja) * | 2005-03-11 | 2006-09-21 | Omron Corp | 障害物報知装置 |
-
2007
- 2007-03-15 JP JP2007067064A patent/JP4840203B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US10536635B2 (en) | 2018-01-12 | 2020-01-14 | Intelligent Security Systems Corporation | Systems and methods for image-based light output |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2008222160A (ja) | 2008-09-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2008226140A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
| JP5362460B2 (ja) | 車両用前照灯装置 | |
| JP5424771B2 (ja) | 車両用前照灯の配光制御システム | |
| JP6048199B2 (ja) | 車両用照明装置 | |
| JP2006252264A (ja) | 障害物報知装置 | |
| JP2008189276A (ja) | 車両用ランプシステム | |
| KR20150052638A (ko) | Adb 헤드램프 시스템 및 adb 헤드램프 시스템을 이용한 빔 제어 방법 | |
| JP5454526B2 (ja) | 車両配光制御装置及び方法 | |
| JP2013203251A (ja) | ライト照射制御装置、照射警告システム、ライト制御システム、およびライト照射制御プログラム | |
| JP2012228978A (ja) | 車両用前照灯装置 | |
| WO2014038407A1 (ja) | 車両用前照灯装置 | |
| JP2019064486A (ja) | 車両用認知支援装置 | |
| KR20110090893A (ko) | 차량용 전조등 어셈블리의 제어 방법 및 그를 위한 전조등 어셈블리 | |
| JP2015009566A (ja) | 車両用前照灯 | |
| JP5405201B2 (ja) | 車両用前照灯システムおよび灯具ユニットと撮影ユニットの関連付け方法 | |
| JP5430282B2 (ja) | 車両用前照灯の配光制御システム | |
| EP2388163A2 (en) | Vehicle headlamp system, control device, and vehicle headlamp | |
| JP2008230333A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
| JP4840203B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
| JP6296734B2 (ja) | 車両用前照灯の点灯制御装置、車両用前照灯システム | |
| JP5470157B2 (ja) | 車両用灯具システム、制御装置、車両用灯具、および車両用灯具の制御方法 | |
| JP2012196999A (ja) | 車両用照明装置及び方法 | |
| JP2016038966A (ja) | 照明装置と、それを搭載した自動車 | |
| JP5156444B2 (ja) | 車両前照灯の光軸調整装置 | |
| JP2006069298A (ja) | 車両用歩行者報知装置及び歩行者報知方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100115 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110311 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110426 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110623 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110906 |
|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110919 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4840203 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141014 Year of fee payment: 3 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |