JP4840203B2 - 車両の運転支援装置 - Google Patents
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Description
本発明の実施形態による車両の運転支援装置のシステム構成を図1(a)に示す。この運転支援装置は、車速センサ10と、レーダ20と、カメラ30と、ヨーレートセンサ40と、ECU(Electronic Control Unit)50と、アクチュエータ60,70と、UVライト80,90とを備えている。
UVライト80,90の実装形態には「独立タイプ」と「ヘッドライト内蔵タイプ」がある。
次に、以上のように構成された車両の運転支援装置の動作について図2のフローチャートを参照しつつ説明する。
車速センサ10によって検出される走行速度がゼロか否かがECU50によって判断される。
走行速度がゼロであると判断された場合、ECU50は、アクチュエータ60,70およびUVライト80,90に対して紫外光の照射終了を指示する。これにより、UVライト80,90からの紫外光の照射が終了する。
走行速度がゼロではないと判断された場合、物標検知処理が行われる。物標検知処理は、レーダ20,カメラ30,ヨーレートセンサ40,ECU50が協働して以下のように行われる。
次にECU50は、検出された各物標について自車両に対する衝突可能性の有無を判定する。衝突可能性の有無の判定は、物標の移動速度/軌跡、自車両の移動速度/軌跡などの情報に基づいて行われる。
上記ステップST130において「衝突可能性あり」と判定された物標が複数存在する場合、ECU50は、それらの物標に優先順位を付ける。優先順位は、自車両に対する危険度に基づいて決定される。自車両に対する危険度を表す指標としては、たとえば、自車両に対する近さや衝突可能性の度合などを使用することができる。なお、上記ステップST130において「衝突可能性あり」と判定された物標が1つの場合、ECU50は、その物標に最も高い優先順位を付ける。
次にECU50は、UV(紫外光)照射対象となる物標を上記優先順位およびUV照射パターンに基づいて指定する。
次にECU50は、それまでUV照射対象に指定されていたが指定から外れることになった物標、すなわち、UV照射対象の指定が解除された物標があるか否かを判定する。UV照射対象の指定が解除された物標がある場合はステップST220にすすみ、ない場合はステップST170にすすむ。
ECU50は、上記ステップST150において新規にUV照射対象に指定された物標があるか否かを判定する。新規に指定された物標がある場合はステップST180にすすみ、ない場合はステップST210にすすむ。
ECU50は、新規にUV照射対象に指定された物標が歩行者であるか否かを判定する。歩行者であるか否かの判定は、たとえば、検出された物標の高さと幅との比が所定範囲であるか否かをみることによって判定することができる。
新規にUV照射対象に指定された物標が歩行者であると判定された場合、ECU50は、UVライト80,90の照射出力レベルを「弱」レベルに設定するようアクチュエータ60,70に指示を出す。これに応答してアクチュエータ60,70は、UVライト80,90から照射される紫外光の照射出力レベルを「弱」レベルに設定する。ここでいう「弱」レベルは、照射される紫外光による人体への影響が(ほとんど)ないと考えられる照射出力レベルである。このように、UV照射対象の物標が歩行者である場合には紫外光の照射出力が低く設定されるため、人体への影響が小さく安全である。
一方、新規にUV照射対象に指定された物標が歩行者ではないと判定された場合、ECU50は、UVライト80,90の照射出力レベルを「強」レベルに設定するようアクチュエータ60,70に指示を出す。これに応答してアクチュエータ60,70は、UVライト80,90から照射される紫外光の照射出力レベルを「強」レベルに設定する。ここでいう「強」レベルは、上記「弱」レベルよりも高い所定のレベルである。
上記ステップST150においてUV照射対象に指定された物標に向けてUVライト80,90から紫外光を照射するための制御が行われる。
図3(a)に示すUV照射パターン1では、車両の前方に存在する物標210〜230の中で優先順位が最も高い物標210をその物標と同じ側のUVライト90で照射し、優先順位が2番目に高い物標220を逆側のUVライト80で照射する。この制御は以下のように行われる。
図3(b)に示すようにUV照射パターン2では、車両中心軸に対して右側に存在する物標210,220の中で優先順位が最も高い物標210を右側のUVライト90で照射し、車両中心軸に対して左側に存在する物標230の中で優先順位が最も高い物標230を左側のUVライト80で照射する。この制御は以下のように行われる。
以上のように本実施形態による車両の運転支援装置では、自車両に衝突する可能性があると判断された物標の中から優先順位やUV照射パターンに基づいて指定された物標に向けてUVライト80,90から紫外光が照射される。その後、この物標が自車両に衝突する可能性がなくなったと判断されたり(ST130)、優先順位が下がったり(ST140)すると、当該物標に対するUV照射対象の指定が解除される(ST150)。それまでUV照射対象に指定されていたが指定から外れることになった物標、すなわち、UV照射対象の指定が解除された物標があると判定された場合(ST160)、ECU50は、自車両が当該物標を通過したか否かを判定する。通過の判定は、たとえば、図4に示すように、UV照射対象の指定が解除された物標400が車両可動範囲(車両の操舵で動きうる範囲)内に存在している間はまだ通過していないと判定し、この物標400が車両可動範囲の外に出たときに通過したと判定する。
また、この時間が経過すれば確実に通過していると推定される時間を設定し、この時間が経過すれば通過したと判定する。
一方、上記ステップST220,ST230において通過したと判定されると、ECU50は、アクチュエータ60,70およびUVライト80,90に対して紫外光の照射終了を指示する。これにより、UVライト80,90からの紫外光の照射が終了する。
以上のように、本実施形態による車両の運転支援装置では、UV照射対象の指定が解除された後も自車両がその物標を通過するまでの間は当該物標に向けて紫外光が照射され続ける。このように、自車両に衝突する可能性がなくなった等の理由によりUV照射対象の指定が解除された後も所定時間その物標に向けて紫外光の照射を継続するため、衝突回避後にふたたび衝突可能性のある方向へ物標が移動した際などにも運転者は物標を認識しやすい。特に歩行者のように不規則に動く可能性のある物標に対して有効である。
20 レーダ
30 カメラ
40 ヨーレートセンサ
50 ECU(Electronic Control Unit)
60,70 アクチュエータ
80,90 UVライト
81 光源バルブ
82 可動リフレクタ
83 フィルタ
100 前照灯
210〜240,400 物標
Claims (7)
- 車両の前方に紫外光を照射するUV照射手段と、
前記車両の前方の物標を検知する物標検知手段と、
前記物標検知手段によって検知された物標の中から所定の物標を照射対象に指定する照射対象指定手段と、
前記UV照射手段から照射される紫外光の照射方向を前記照射対象指定手段によって指定された物標に向ける制御手段とを備え、
前記制御手段は、
前記UV照射手段から照射される紫外光の照射方向が向けられている物標について前記照射対象指定手段により照射対象の指定が解除された場合、解除されてから所定時間、前記UV照射手段から照射される紫外光の照射方向が当該物標に向けられた状態を保持するように構成され、
前記所定時間は、
前記照射対象指定手段により照射対象の指定が解除された物標を自車両が通過するまでの時間である、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 車両の前方に紫外光を照射するUV照射手段と、
前記車両の前方の物標を検知する物標検知手段と、
前記物標検知手段によって検知された物標の中から所定の物標を照射対象に指定する照射対象指定手段と、
前記UV照射手段から照射される紫外光の照射方向を前記照射対象指定手段によって指定された物標に向ける制御手段と、
前記照射対象指定手段によって照射対象に指定された物標が歩行者か否かを判別する判別手段とを備え、
前記制御手段は、
前記UV照射手段による紫外光の照射出力レベルを制御可能であり、
前記照射対象指定手段によって照射対象に指定された物標が歩行者ではないと前記判別手段によって判別されたときは前記UV照射手段の照射出力レベルを第1のレベルにし、当該物標が歩行者であると前記判別手段によって判別されたときは前記UV照射手段の照射出力レベルを前記第1レベルよりも低い第2のレベルにするように構成されているとともに、
前記UV照射手段から照射される紫外光の照射方向が向けられている物標について前記照射対象指定手段により照射対象の指定が解除された場合、解除されてから所定時間、前記UV照射手段から照射される紫外光の照射方向が当該物標に向けられた状態を保持するように構成されている、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 車両の前方に紫外光を照射するUV照射手段と、
前記車両の前方の物標を検知する物標検知手段と、
前記物標検知手段によって検知された物標の中から所定の物標を照射対象に指定する照射対象指定手段と、
前記UV照射手段から照射される紫外光の照射方向を前記照射対象指定手段によって指定された物標に向ける制御手段と、
前記照射対象指定手段によって照射対象に指定された物標が歩行者か否かを判別する判別手段とを備え、
前記制御手段は、
前記UV照射手段による紫外光の照射出力レベルを制御可能であり、
前記照射対象指定手段によって照射対象に指定された物標が歩行者ではないと前記判別手段によって判別されたときは前記UV照射手段の照射出力レベルを第1のレベルにし、当該物標が歩行者であると前記判別手段によって判別されたときは前記UV照射手段の照射出力レベルを前記第1レベルよりも低い第2のレベルにするように構成されているとともに、
前記UV照射手段から照射される紫外光の照射方向が向けられている物標について前記照射対象指定手段により照射対象の指定が解除された場合でも、当該物標と自車両との関係が所定の関係となるまで、前記UV照射手段から照射される紫外光の照射方向が当該物標に向けられた状態を保持するように構成されている、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 請求項1〜3いずれか一つにおいて、
前記物標検知手段によって検知された物標について自車両に対する衝突可能性を判断する衝突予知手段をさらに備え、
前記照射対象指定手段は、
前記衝突予知手段によって衝突可能性ありと判断された物標を照射対象に指定する、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 請求項1〜4のいずれか1つにおいて、
前記UV照射手段は、
前記車両前部の左右の一方側に設けられ前記車両前方に紫外光を照射する第1のUVライトと、
前記車両前部の左右の他方側に設けられ前記車両前方に紫外光を照射する第2のUVライトとを含み、
前記制御手段は、
前記第1のUVライトの照射方向を鉛直方向および水平方向の少なくとも一方の方向に変化させる第1の駆動手段と、
前記第2のUVライトの照射方向を鉛直方向および水平方向の少なくとも一方の方向に変化させる第2の駆動手段とを含み、
前記照射対象指定手段は、
前記物標検知手段によって検知された複数の物標の各々に自車両に対する危険度に応じて優先順位を付け、この優先順位に基づいて前記複数の物標のうち第1および第2の物標を指定し、
前記制御手段は、
前記第1の駆動手段によって前記第1のUVライトの照射方向を前記第1の物標に向け、前記第2の駆動手段によって前記第2のUVライトの照射方向を前記第2の物標に向ける、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 請求項1〜5のいずれか1つにおいて、
前記UV照射手段は、
車両前方に可視光を照射する前照灯手段のハイビームユニットで構成されている、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。 - 請求項1〜5のいずれか1つにおいて、
前記UV照射手段は、
車両前方に可視光を照射する前照灯手段とは別体に構成されている、
ことを特徴とする車両の運転支援装置。
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