JP4836245B2 - 接触回避システムおよび接触回避装置 - Google Patents

Description

本発明は、接触回避システムおよび接触回避装置に係り、特に、ＦＭ電波の送受信機を用いて簡易に構成することができる接触回避システムおよび接触回避装置に関する。

従来から、路上を走行する車両同士の接触を防ぐために、自車両に対する他車両の接近状態等を検知するシステムが知られている。

特許文献１の車両用衝突警告装置には、現在位置や走行方向等を検知する検知手段が備えられた車両同士で車車間通信を行うことによって、自車両に対する他車両の接近状況等を検知可能とした構成が開示されている。

また、特許文献２の車両の走行安全装置には、自車両に搭載したレーダー装置によって他車両の接近状態等を検知可能とした構成が開示されている。
特開平４−２９０２００号公報 特開２０００−６２５５４号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、ＧＰＳ等による位置検知手段や、各種の情報を送受信する車車間通信システムが搭載された車両同士の間でしか機能しないという課題があった。また、特許文献２の技術では、二輪車等の車両を特定して検知したり、障害物の陰に隠れた車両を検知することが難しかった。そして、特許文献１および２に共通して、専用のシステムを取り付ける必要があるので、コストが増して幅広く普及させることが難しいという課題があった。

本発明の目的は、上記した従来技術の課題を解決し、ＦＭ電波の送受信機を用いて簡易に構成することができる接触回避システムおよび接触回避装置を提供することにある。

前記した目的を達成するために、本発明は、自車両に搭載され、所定の周波数のＦＭ電波を受信するＦＭ受信機と、前記ＦＭ受信機に接続されるダイバシティアンテナと、前記ＦＭ受信機を制御する制御ユニットと、他車両に搭載されて前記所定の周波数のＦＭ電波を送信するＦＭ送信機と、前記ＦＭ送信機に接続される送信アンテナとを備え、前記ダイバシティアンテナは、前記自車両の前方側に取り付けられる前側アンテナと前記自車両の後方側に取り付けられる後側アンテナとからなり、前記制御ユニットは、前記前側アンテナと前記後側アンテナとの受信強度を比較することによって、前記自車両に対する前記他車両の接近状態を検知する点に第１の特徴がある。

また、前記後側アンテナより前記前側アンテナの受信強度が大きい場合に警告を発する点に第２の特徴がある。

また、前記自車両の右折方向指示器の作動に伴って動作する点に第３の特徴がある。

また、前記受信強度の比較は、前記自車両の速度が所定値を下回ってからゼロになるまでの期間内で継続して行われる点に第４の特徴がある。

また、前記ＦＭ送信機から送信されるＦＭ電波は、前記他車両の主電源のオンに伴って間欠送信される点に第５の特徴がある。

また、前記前側アンテナは、前記自車両の前方左側に取り付けられており、前記後側アンテナは、前記自車両の後方右側に取り付けられている点に第６の特徴がある。

また、前記自車両は四輪自動車であり、前記他車両は二輪車である点に第７の特徴がある。

さらに、自車両に搭載され、所定の周波数のＦＭ電波を受信するＦＭ受信機と、前記ＦＭ受信機に接続されるダイバシティアンテナと、前記ＦＭ受信機を制御する制御ユニットとを備え、前記ダイバシティアンテナは、前記車両の前方側に取り付けられる前側アンテナと前記車両の後方側に取り付けられる後側アンテナとからなり、前記制御ユニットは、前記前側アンテナと前記後側アンテナとが受信する前記所定の周波数のＦＭ電波の受信強度を比較することによって、他車両の接近状態を検知する点に第８の特徴がある。

第１の発明によれば、多くの四輪自動車に最初から搭載されている車載ＦＭラジオの構成部品や、汎用部品のＦＭ送信機およびアンテナによって構築できるので、低コストな接触回避システムが得られるようになる。また、簡易な構成によって、他車両の接近を検知可能な接触回避システムが得られるようになる。

第２の発明によれば、自車両の前方に前側アンテナと配置すると共に、自車両の後方に後側アンテナを設置した場合に、自車両に対向して接近してくる他車両の存在を検知して警告することが可能となる。

第３の発明によれば、自車両が右折準備に入ること検知し、該右折時に自車両に対して接近してくる他車両を検知できるので、特に、右直時の接触の回避に有効な接触回避システムが得られる。また、右折時にのみシステムを作動させるので、省電力化が図られると共に、不要時に作動して自車両の乗員に煩わしさを感じさせることがない。

第４の発明によれば、自車両が右折準備に入ってから右折待ちのために停止するまでの期間内で受信強度の比較を行う、すなわち、前方からの他車両の接近に注意すべき場面でのもシステムが作動するので、不要時には作動させずに省電力化を図ることが可能となる。

第５の発明によれば、他車両の主電源が入っていない時にはＦＭ電波を送信せず、また、送信時にも間欠送信とするので、他車両において省電力化を図ることができるようになる。

第６の発明によれば、自車両が右折準備に入って時計方向に若干転回した時に、ちょうど前側アンテナと後側アンテナと送信アンテナとが略一直線上に並ぶようになるので、前側アンテナと後側アンテナとの受信強度差が最も現れやすい配置となって、接触回避システムの検知精度が高められる。

第７の発明によれば、特に、四輪自動車と二輪車との間で起きる頻度の高い右直時の接触の回避に有効な接触回避システムを得ることができる。

第８の発明によれば、簡易な構成によって他車両の接近を検知することが可能な接触回避装置を得ることができる。

以下、図面を参照して本発明の好ましい実施の形態について詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態に係る接触回避システムが適用された四輪自動車の概要説明図である。自車両としての四輪自動車１は、左前輪ＦＬ、右前輪ＦＲ、左後輪ＲＬ、右後輪ＲＲを有すると共に、ダイバシティアンテナを構成する前側ＦＭアンテナ３および後側ＦＭアンテナ４が取り付けられている。本実施形態では、左前輪ＦＬの近傍の前方側に前側ＦＭアンテナ３が取り付けられると共に、右後輪ＲＲの近傍の後方側に後側ＦＭアンテナ４が取り付けられている。前記前側ＦＭアンテナ３および後側ＦＭアンテナ４は、共にＦＭ受信ユニット２に接続されている。なお、四輪自動車１の形態は、該図のような普通乗用車に限られずトラックや牽引車等の車両も含む。

図２は、本発明の一実施形態に係る接触回避システムが適用された二輪車の概要説明図である。乗員５ａが乗車した他車両としての二輪車５は、前輪ＦＷおよび後輪ＲＷを有しており、車体前方に送信アンテナ７が取り付けられている。該送信アンテナ７は、ＦＭ送信機６に接続されている。

図３は、四輪自動車１に搭載されているＦＭ受信ユニット２およびその周辺機器の構成を示すブロック図である。前記ＦＭ受信ユニット２は、前側ＦＭアンテナ３および後側ＦＭアンテナ４とに接続されたダイバシティ受信回路２１、受信したＦＭ電波を電気信号に変換するＦＭチューナー２２、前記ダイバシティ受信回路２１からの信号を分析してＦＭチューナー２２やスピーカ８等の動作を制御する制御ユニット２３とから構成されている。また、前記制御ユニット２３には、四輪自動車１の車速を検知する車速センサ９と、方向指示灯を点灯させるウィンカスイッチ１０からの信号が入力されるように構成されている。

前記ダイバシティ受信回路２１は、複数のアンテナで受信した同一の電波について、複数のアンテナ間での受信状況を比較し、電波を強く受信している方のアンテナからの信号を優先的に使用することで、受信信号の信頼性を高めることを可能とする回路であり、通常、四輪自動車の車載ＦＭラジオにも装備されている。すなわち、該図に示す構成のうち、ダイバシティ受信回路２１、ＦＭチューナー２２、スピーカ８は、ＦＭラジオの構成要素であるので、多くの四輪自動車に最初から搭載されているものである。さらに、四輪自動車には通常、車速センサ９やウィンカスイッチ１０も装備されているので、本発明に係る接触回避システムのうち、四輪自動車１側が要する構成は、制御ユニット２３を設け、ダイバシティアンテナを構成する前側ＦＭアンテナ３および後側ＦＭアンテナ４を図１に示した位置に配置することでほぼ完成されるので、低コストで構築することができる。

前記ダイバシティ受信回路２１は、前記両アンテナ３，４のうち、所定の周波数のＦＭ電波をより強く受信している側からの信号をＦＭチューナー２２に伝達する。前記所定の周波数は、ＦＭチューナー２２によって選択されており、該ＦＭチューナー２２に入力された電波は、スピーカ８から音声として出力可能な電気信号に変換される。また、制御ユニット２３は、前記ＦＭチューナー２２に受信させる周波数を決定し、また、前記ダイバシティ受信回路２１からの信号を受信してどちらのアンテナがどの程度強く所定の周波数のＦＭ電波を受信しているのかを判断する機能を有する。

図４は、前記二輪車５に搭載されるＦＭ送信機６を示すブロック図である。ＦＭ送信機６は、入力される所定の電気信号を周波数変調して送信する機器である。本実施形態に係るＦＭ送信機６は、二輪車のイグニッションスイッチをオンにして主電源を入れると、前記所定の周波数のＦＭ電波を送信するように設定されている。前記所定の周波数は、ＦＭラジオの帯域内（７６〜１０８ＭＨｚ）でかつ国内外のラジオ放送局で使用されていない値が選択され、本実施形態ではＳチャンネルに設定されている。なお、前記ＦＭ送信機６によるＦＭ電波の送信は、間欠的な送信を常時行う方式とされ、二輪車５における消費電力を抑制するように構成されている。なお、前記送信機６には、汎用部品として一般的に販売されている製品が使用できるので、本発明に係る接触回避システムのうち、二輪車５側が要する構成も低コストでの実現が可能である。

次いで、前記制御ユニット２３によって実行される二輪車接近警告制御を、図５のフローチャートを参照して説明する。本発明に係る接触回避システムは、前記四輪自動車１の乗員に対し、四輪自動車１に対向して前方から接近してくる自動二輪車５の接近状態を検知可能とするものであるが、以下のフローチャートは、特に、交差点等を右折しようとする四輪自動車と、該四輪自動車と対向して交差点等を直進しようとする二輪車との接触を想定したもので、その有効な回避方法を示したものである。

四輪自動車１のイグニッションスイッチをオンにすると、図５のフローチャートに示した「二輪車近接警告制御」が開始される。ステップＳ１０において車速センサからの入力が検知されると、ステップＳ１１では、右折ウィンカスイッチがオンか否かが判定される。該ステップＳ１１でオンではないと判定されるとステップＳ１０に戻り、一方、オンになったと判定されると、ステップＳ１２に進んで車速が２０ｋｍ／ｈ以下になったか否かが判定される。この判定は、右折ウィンカを作動させた状態で十分な減速が行われたことを条件に右折準備に入ったことを判定するので、設定速度は２０ｋｍ／ｈに限られるものではない。

ステップＳ１２で車速が２０ｋｍ／ｈ以下になった、すなわち右折の準備に入ったと判定されると、ステップＳ１４で前記ＦＭチューナー２２がＳチャンネルに切り替えられる。次いで、ステップＳ１５では、二輪車の監視開始を知らせるアナウンスを行う。このアナウンスは、例えば、「前方からの二輪車の監視を開始します」等の音声をスピーカ８から流すことで、四輪自動車１の乗員に対向車線を走行する二輪車への注意を喚起させるものであるが、前方への注意を喚起することで交差点内の全方位への注意を促す効果もある。なお、前記ステップＳ１２で車速が２０ｋｍ／ｈ以下ではないと判定されると、ステップＳ１３で右側レーンへの車線変更と判断して制御を終了する。

前記ステップＳ１４においては、ラジオの電源が切れていれば電源を強制的に入れたり、また、ＣＤプレーヤー等の他の音響機器が稼働していればＦＭラジオに切り替える等の制御を制御ユニット２３に実行させてもよい。また、乗員にアナウンスが聞こえるように、ＣＤプレーヤー等からスピーカ８に出力されている音量を一時的に下げる構成とすることもできる。

次いで、ステップＳ１６では、タイマを内蔵する制御ユニット２３によって、前側ＦＭアンテナ３および後側ＦＭアンテナ４が受信するＳチャンネルの信号の強さの時間変化の計測が行われる。このとき、受信信号が徐々に強くなっていることが計測されれば、前方からＳチャンネルの送信源が接近中である、すなわち、二輪車５が接近中であることが判定されることになる。続くステップＳ１７では、受信信号が徐々に強くなり、かつ後側ＦＭアンテナ４より前側ＦＭアンテナ３の受信信号の方が強いか否かが判定される。この判定は、前記二輪車５がどちらの方向から接近中であるかを判断するものであり、本実施形態においては、前側ＦＭアンテナの受信信号の方が強いと判定されると、二輪車５が四輪自動車１に対向して前方から接近中であると判定する。ここで、実際に想定される走行パターンと比較するために、図６を参照する。

図６は、右直時の接触の起こる可能性がある走行パターンを示す模式図である。前記と同一の符号は、前記と同一または同等部分を示す。該図では、縦方向路３０と横方向路３１が交差する交差点３２において、図示左方から走行してきた四輪自動車１が右折しようとしているのに対し、右方から走行してきた二輪車５が直進しようとしている場面を示している。通常、右折待ち中の四輪自動車１は、該図が示すように、横方向路３１に対して時計方向に若干転回した状態で停車している。大きな交差点では、右折専用レーンが設けられたり、交差点の略中央に右折待ち用のラインが引かれていることがあるが、いずれの場合でも、四輪自動車１の右折待ち中の姿勢は該図と同様であることが多い。この時、前記前側ＦＭアンテナ３および後側ＦＭアンテナ４の配置関係は、横方向路３１と略水平に近づくことになる。したがって、Ｓチャンネルの送信源である二輪車５と、前側ＦＭアンテナ３と、後側ＦＭアンテナ４とが一直線上に並んで、前側ＦＭアンテナ３と後側ＦＭアンテナ４との受信強度差が最も現れやすい配置となる。

前記右直時の接触は、四輪自動車の乗員が、前面投影面積の小さな二輪車を見落としたり、対向速度の目測を誤ったり、障害物に隠されている二輪車の存在を予測できなかったりした場合に起こりやすい。該図に示す走行パターンでは、右折待ちの乗用車１０が障害物となって、四輪自動車１の乗員から二輪車５の存在が確認しにくくなっており、このまま双方が進行すると接触する可能性がある。また、この場合、乗用車１０の車高が高いと、比較的目線の高い二輪車５の乗員からも四輪自動車１の存在が確認しにくくなる。

ここで、前記ステップＳ１７の判定を該図に当てはめると、四輪自動車１の前側ＦＭアンテナ３および後側ＦＭアンテナ４の受信信号が徐々に強くなるので二輪車５が接近中であることが検知され、さらに、後側ＦＭアンテナ４より前側ＦＭアンテナ３の受信信号の方が強いので前方から接近中であることが検知されることになる

図５のフローチャートへ戻って、ステップＳ１７が肯定判定されると、ステップＳ１９に進んで、前方から二輪車５が接近していると判断して警告を行う。この警告は、前記スピーカ８から警告音やアナウンスを出力して四輪自動車１の乗員に注意を促すほか、四輪自動車１に搭載される計器やモニタ等の表示装置に警告画面を表示したり、警告器としてのホーンを作動させたりする構成とすることもできる。これらの警告に四輪自動車１の乗員が気づき、直進の二輪車５が通過するまで右折を待機すれば、右直時の接触を未然に回避できることになる。一方、前記ステップＳ１７にて否定判定された場合は、ステップＳ１８に進んで前方以外からの接近または停車と判断して制御を終了する。ここで、四輪自動車１が右折準備に入りながら、警告発生には至らない走行パターンを示した図７を参照する。

図７は、右直時の接触の起こる可能性が低い走行パターンを示す模式図である。前記と同一の符号は、前記と同一または同等部分を示す。四輪自動車１は、図６に示した走行パターンと同様に右折待ち中である。このとき、縦方向路３０の下方に信号待ちで停車中の二輪車５０が存在するが、該二輪車５０から送信されるＦＭ電波は徐々に強くなることはないので、ステップＳ１７の肯定条件に合致しない。また、横方向路３１の左方には、四輪自動車１の後方から二輪車５１が接近中であるが、このとき、該二輪車５１から送信されるＦＭ電波は、後側ＦＭアンテナ４の方に強く受信されるので、ステップＳ１７の肯定条件に合致しないこととなる。上記したような構成によれば、前側ＦＭアンテナ３および後側ＦＭアンテナ４からなるダイバシティアンテナによる受信強度を分析することで、四輪自動車１の右折時に前方から対向して接近してくる二輪車５の存在のみを確実に検知することが可能となる。

図８は、実際に想定される四輪自動車の走行パターンの例と、前側ＦＭアンテナ３および後側ＦＭアンテナ４によるＳチャンネルの受信強さ（レベル）との関係を示すタイムチャートである。上段は、四輪自動車１の速度を示し、下段には、前側ＦＭアンテナ３および後側ＦＭアンテナ４によるＳチャンネルの受信レベルを示す。受信レベルのグラフは、前側ＦＭアンテナ３を一点鎖線Ｆ、後側ＦＭアンテナ４を実線Ｒで示す。また、以下のカッコ内には、図５に示したフローチャートの各ステップとの対応関係を示す。

車速Ｖで右折予定の交差点の手前にさしかった四輪自動車１は、時刻ｔ１で右折ウィンカを点灯させる（ステップＳ１１）と同時に減速を開始する。そして、時刻ｔ２で車速が２０ｋｍ／ｈ以下になる（ステップＳ１２）とＳチャンネルの受信が開始され、これと共に、制御ユニット２３において両アンテナ３，４による受信レベルの計測が開始され（ステップＳ１４）、スピーカ８からアナウンスが流れる（ステップＳ１５）。

時刻ｔ２で受信レベルの分析を開始した制御ユニット２３は、まだ四輪自動車１が時刻ｔ４で交差点内で停止する前の時刻ｔ３ａにおいて、警告を行うか否かの判定を行う（ステップＳ１７）。そして、時刻ｔ３ａにおいて、受信信号が徐々に強くなり、かつ後側ＦＭアンテナ４より前側ＦＭアンテナ３の受信信号の方が強い状態であると判定されると、四輪自動車１の乗員に注意を促す警告が行われる（ステップ１９）。なお、時刻ｔ２から時刻ｔ３ａまでの判定時間Ｔは変動可能である。例えば、時刻ｔ２の時点において該図の例よりもっと二輪車５が接近していた、すなわち、両アンテナ３，４の受信強度がもっと強かった場合等には、前記判定時間Ｔを短くして早く警告が行われるように構成することもできる。

該図では、四輪自動車１が右折待ちしている間の時刻ｔ５において、前側ＦＭアンテナ３と後側ＦＭアンテナ４の受信レベルがピークを迎えると共に、両アンテナ３，４の受信強度が逆転する。これにより、対向して接近していた二輪車５が四輪自動車１の横をすれ違って通過し、接触の可能性が消滅したと判定されて、警告が終了される。そして、該図では、安全を確認した四輪自動車１の乗員が、時刻ｔ６で右折を行って交差点を無事通過したことが示されている。

上記したように、本発明に係る接触回避システムによれば、多くの四輪自動車に最初から搭載されている車載ＦＭラジオの構成部品や、汎用部品のＦＭ送信機によって構築できるので、低コストな接触回避システムが得られるようになる。また、簡易な構成によって、四輪自動車と二輪車との右直時の接触を効果的に防止できる接触回避システムが実現される。

なお、制御ユニットによるＦＭ電波の受信開始や警告発生のタイミング、警告の内容、四輪自動車が右折準備に入ったことの判定条件等は、上記した実施形態に限定されず、種々の変形が可能である。また、上記実施形態では、左側通行の路上を想定して説明したが、本発明に係る接触回避システムが、右側通行の路上で発生する左直時の接触の防止に適用可能であることは勿論である。

本発明の一実施形態に係る接触回避システムが適用された四輪自動車の概要説明図である。 本発明の一実施形態に係る接触回避システムが適用された二輪車の概要説明図である。 四輪自動車に搭載されるＦＭ受信ユニットおよびその周辺機器の構成を示すブロック図である。 二輪車に搭載されるＦＭ送信機を示すブロック図である。 制御ユニットによって実行される二輪車接近警告制御を示すフローチャートである。 右直で接触の起こる可能性がある走行パターンを示す模式図である。 右直で接触の起こる可能性が低い走行パターンを示す模式図である。 四輪自動車の走行パターンと、ダイバシティアンテナの受信強さとの関係を示すタイムチャートである。

符号の説明

２…ＦＭ受信ユニット、３…前側ＦＭアンテナ、４…後側ＦＭアンテナ、８…スピーカ、９…車速センサ、１０…ウィンカスイッチ、２１…ダイバシティ受信回路、２２…ＦＭチューナー、２３…制御ユニット

Claims (10)

1. 自車両（１）に搭載され、所定の周波数のＦＭ電波を受信するＦＭ受信機（２）と、
   ダイバシティ受信回路（２１）を有すると共に前記ＦＭ受信機（２）に接続されるダイバシティアンテナ（３，４）と、
   前記ＦＭ受信機（２）を制御する制御ユニット（２３）と、
   他車両（５）に搭載されて前記所定の周波数のＦＭ電波を送信するＦＭ送信機（６）と、
   前記ＦＭ送信機（６）に接続される送信アンテナ（７）とを備え、
   前記ダイバシティアンテナ（３，４）は、前記自車両（１）の前方側に取り付けられる前側アンテナ（３）と前記自車両（１）の後方側に取り付けられる後側アンテナ（４）とからなり、
   前記制御ユニット（２３）は、少なくとも車速が所定値以下になることを条件として、前記ＦＭ受信機を作動状態に切り替えると共に該ＦＭ受信機の作動開始を乗員に知らせる警告を発し、さらに、前記前側アンテナ（３）と前記後側アンテナ（４）との受信強度を比較することによって、前記自車両（１）に対する前記他車両（５）の接近状態を検知し、
   前記後側アンテナ（４）より前記前側アンテナ（３）の受信強度が大きい場合に警告を発することを特徴とする接触回避システム。
2. 前記自車両（１）の右折方向指示器の作動に伴って動作することを特徴とする請求項１に記載の接触回避システム。
3. 前記受信強度の比較は、前記自車両（１）の速度が所定値を下回ってからゼロになるまでの期間内で継続して行われることを特徴とする請求項１または２に記載の接触回避システム。
4. 前記ＦＭ送信機（６）から送信されるＦＭ電波は、前記他車両（５）の主電源のオンに伴って間欠送信されることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかに記載の接触回避システム。
5. 前記前側アンテナ（３）は、前記自車両（１）の前方左側に取り付けられており、
   前記後側アンテナ（４）は、前記自車両（１）の後方右側に取り付けられていることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の接触回避システム。
6. 前記自車両（１）は四輪自動車であり、前記他車両（５）は二輪車であることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の接触回避システム。
7. 自車両（１）に搭載され、所定の周波数のＦＭ電波を受信するＦＭ受信機（２）と、
   ダイバシティ受信回路（２１）を有すると共に前記ＦＭ受信機（２）に接続されるダイバシティアンテナ（３，４）と、
   前記ＦＭ受信機（２）を制御する制御ユニット（２３）とを備え、
   前記ダイバシティアンテナ（３，４）は、前記車両（１）の前方側に取り付けられる前側アンテナ（３）と前記車両（１）の後方側に取り付けられる後側アンテナ（４）とからなり、
   前記制御ユニット（２３）は、少なくとも車速が所定値以下になることを条件として、前記ＦＭ受信機（２）を作動状態に切り替えると共に該ＦＭ受信機（２）の作動開始を乗員に知らせる警告を発し、さらに、前記前側アンテナ（３）と前記後側アンテナ（４）とが受信する前記所定の周波数のＦＭ電波の受信強度を比較することによって、他車両（５）の接近状態を検知することを特徴とする接触回避装置。
8. 前記制御ユニット（２３）は、少なくとも車速が所定値以下になることで前記ＦＭ受信機（２）を作動状態に切り替える際に、前記ＦＭ受信機（２）の電源が切れている場合には、該ＦＭ受信機（２）の電源を強制的に入れることを特徴とする請求項１に記載の接触回避システム。
9. 前記制御ユニット（２３）は、少なくとも車速が所定値以下になることで前記ＦＭ受信機（２）を作動状態に切り替える際に、前記ＦＭ受信機（２）を用いるＦＭラジオ以外の他の音響機器を使用している場合には、前記ＦＭラジオを作動状態に切り替えることを特徴とする請求項１に記載の接触回避システム。
10. 前記後側アンテナ（４）より前記前側アンテナ（３）の受信強度が大きい場合に発せられる前記警告は、前記後側アンテナ（４）より前記前側アンテナ（３）の受信強度が小さくなると終了されることを特徴とする請求項１に記載の接触回避システム。

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