JP4835291B2 - Vehicle travel control device - Google Patents

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Description

本発明は、車両用走行制御装置に係り、特に、自車両を走行車線に沿って走行させる車線維持制御を実行するうえで好適な車両用走行制御装置に関する。   The present invention relates to a vehicular travel control apparatus, and more particularly to a vehicular travel control apparatus suitable for executing lane keeping control for causing a host vehicle to travel along a travel lane.

従来から、自車両を走行車線に沿って走行させる車線維持制御を実行する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置においては、自車両前方の走行車線が検出されて、その走行車線に自車両が追従して走行するように車両操舵が自動的に制御される。また、運転者が顔や視線を車両正面方向に向けない脇見をするか否かが判別される。そして、上記の車線維持制御の実行中に運転者が脇見をしたと判別されると、その車線維持制御が停止される。
特開２００２−３６７０９５号公報 2. Description of the Related Art Conventionally, an apparatus that performs lane keeping control for causing a host vehicle to travel along a traveling lane is known (see, for example, Patent Document 1). In this device, a traveling lane ahead of the host vehicle is detected, and vehicle steering is automatically controlled so that the host vehicle travels following the traveling lane. It is also determined whether or not the driver looks aside without turning his face or line of sight toward the front of the vehicle. When it is determined that the driver has looked aside during the execution of the lane keeping control, the lane keeping control is stopped.
JP 2002-367095 A

しかしながら、上記の如く運転者が脇見をした場合に車線維持制御が停止されると、車両を走行車線に沿って走行させるために運転者が運転操作を行うことが必要となるため、運転者の脇見が継続した場合などには車両が走行車線から逸脱してしまうおそれがある。従って、車線逸脱を防止するうえでは、運転者が脇見しても車線維持制御を継続することが適切である。このことは、車線維持制御の実行機能があるにもかかわらずスイッチオフによりその車線維持制御が実行されていない状況において運転者が脇見した場合にも該当する。   However, if the lane keeping control is stopped when the driver looks aside as described above, the driver needs to perform a driving operation to drive the vehicle along the traveling lane. There is a risk that the vehicle may deviate from the driving lane when the lookout continues. Therefore, in order to prevent lane departure, it is appropriate to continue the lane keeping control even if the driver looks aside. This also applies to a case where the driver looks aside in a situation where the lane keeping control is not executed due to the switch-off even though the lane keeping control execution function is provided.

本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、運転者の脇見時にも車両の安全走行を確保することが可能な車両用走行制御装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above-described points, and an object of the present invention is to provide a vehicular travel control device that can ensure safe travel of a vehicle even when a driver is looking aside.

上記の目的は、車両運転者により操作される所定スイッチが制御実行を許可するオン状態にある場合に、自車両を走行車線に沿って走行させる車線維持制御を実行する通常時制御実行手段と、車両運転者が脇見状態にあるか否かを判別する脇見状態判別手段と、前記所定スイッチが制御実行を許可しないオフ状態にある状況において、前記脇見状態判別手段により車両運転者が脇見状態にあると判別される場合に、前記車線維持制御を実行する脇見時制御実行手段と、を備える車両用走行制御装置により達成される。 The above-mentioned purpose is a normal-time control execution means for executing lane keeping control for causing the host vehicle to travel along the traveling lane when the predetermined switch operated by the vehicle driver is in an ON state permitting control execution . In a situation where the vehicle driver is in the side-by-side state determination unit for determining whether the vehicle driver is in the side-by-side state and the predetermined switch is in an off state in which control execution is not permitted, the vehicle driver is in the side-by-side state by the side-by-side state determination unit. When the vehicle is determined to be, the vehicle travel control device includes a side-by-side control execution unit that executes the lane keeping control.

この態様の発明においては、車両運転者が脇見状態にあるか否かが判別される。そして、車両運転者が脇見状態にある場合、自車両を走行車線に沿って走行させる車線維持制御の実行が許可される。従って、車両運転者が脇見をしても車線維持制御を実行することができるため、運転者の脇見時においても車両の安全走行を確保することができる。   In the invention of this aspect, it is determined whether or not the vehicle driver is in a look-aside state. Then, when the vehicle driver is in a side-by-side state, execution of lane keeping control for allowing the host vehicle to travel along the traveling lane is permitted. Therefore, since the lane keeping control can be executed even when the vehicle driver looks aside, safe driving of the vehicle can be ensured even when the driver looks aside.

また、かかる構成によれば、所定スイッチが車両運転者によりオン操作されていなくても、車両運転者が脇見をした際に車線維持制御を実行することができる。 Further, according to this configuration, even if the predetermined switch is not turned on by the vehicle driver, the lane keeping control can be executed when the vehicle driver looks aside.

この場合、前記脇見時制御実行手段は、前記車線維持制御を実行している状況において、前記脇見状態判別手段により車両運転者が脇見状態にないと判別される場合に、該車線維持制御の実行を中止することとすれば、運転者の脇見に起因して実行が開始された車線維持制御が非脇見後まで継続するのを防止することができる。
尚、上記した車両用走行制御装置において、前記脇見状態判別手段により車両運転者が脇見状態にあると判別される場合に、自車両を所定減速度で減速させる減速制御を実行する減速制御実行手段を備えることとしてもよい。
この場合、前記減速制御実行手段は、前記減速制御を実行している状況において、前記脇見状態判別手段により車両運転者が脇見状態にないと判別される場合に、該減速制御の実行を中止することとしてもよい。 In this case, the act of looking aside when control execution means, in the context running the lane keeping control, when the vehicle driver by the inattentive state determining means is determined not to inattentive state, execution of the lane keeping control If the vehicle is stopped, it is possible to prevent the lane keeping control, which has been started due to the driver's side aside, from continuing until after the side aside .
In the vehicle travel control apparatus described above, the deceleration control execution means for executing the deceleration control for decelerating the host vehicle at a predetermined deceleration when the driver is determined to be in the looking-aside state by the looking-ahead state determining means. It is good also as providing.
In this case, the deceleration control execution means stops execution of the deceleration control when the vehicle driver is determined not to be in the looking-aside state in the situation where the deceleration control is being executed. It is good as well.

更に、上記した車両用走行制御装置において、自車両がカーブ路手前又はカーブ路を走行するか否かを判別するカーブ路判別手段と、前記カーブ路判別手段により自車両がカーブ路手前又はカーブ路を走行すると判別される状況においては、前記脇見状態判別手段による車両運転者の脇見の有無判別を行う時間間隔を、自車両がカーブ路手前又はカーブ路を走行しないと判別される状況よりも短くする判別時間間隔変更手段と、を備えることとすれば、カーブ路において車両運転者の脇見有無に対応した処理を速やかに行うことができ、車両走行の安全性を向上させることができる。
Further, in the vehicle travel control device described above, a curved road determining means for determining whether or not the host vehicle is traveling on a curved road or a curved road, and the curved road determining means allows the own vehicle to be in front of the curved road or on the curved road. in the context in which it is determined that the traveling, the time interval for the presence or absence discrimination inattentive driver of the vehicle by the side viewed state determining means, from the situation in which the vehicle is determined not to travel a curved road before or curved road If the determination time interval changing means is also provided , the processing corresponding to the presence or absence of the driver of the vehicle driver on the curved road can be quickly performed, and the safety of the vehicle traveling can be improved.

本発明によれば、運転者の脇見時にも車両の安全走行を確保することができる。   According to the present invention, safe driving of the vehicle can be ensured even when the driver looks aside.

以下、図面を用いて、本発明の具体的な実施の形態について説明する。   Hereinafter, specific embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明の一実施例である車両に搭載される車両用走行制御装置１０のシステム構成図を示す。本実施例の車両用走行制御装置１０は、自車両を走行車線の中央付近でその走行車線に沿って走行させる制御（以下、車線維持制御と称す）を実行し得るシステムである。   FIG. 1 shows a system configuration diagram of a vehicular travel control apparatus 10 mounted on a vehicle according to an embodiment of the present invention. The vehicle travel control apparatus 10 according to the present embodiment is a system that can execute control (hereinafter referred to as lane keeping control) for causing the host vehicle to travel along the travel lane near the center of the travel lane.

図１に示す如く、車両用走行制御装置１０は、コンピュータを主体に構成された、車線維持制御を実行する電子制御ユニット（以下、車線維持制御ＥＣＵと称す）１２を備えている。車線維持制御ＥＣＵ１２には、ステアリングホイールの周辺に配設され、車両運転者が操作可能なメインスイッチ１４が接続されている。メインスイッチ１４は、上記した車線維持制御を開始・終了するためのスイッチである。車線維持制御ＥＣＵ１２は、メインスイッチ１４の状態に基づいて、車線維持制御をオンすべきかオフすべきかを判別する。   As shown in FIG. 1, the vehicle travel control apparatus 10 includes an electronic control unit (hereinafter referred to as a lane keeping control ECU) 12 that is configured mainly by a computer and that executes lane keeping control. The lane keeping control ECU 12 is connected to a main switch 14 disposed around the steering wheel and operable by a vehicle driver. The main switch 14 is a switch for starting and ending the above lane keeping control. The lane keeping control ECU 12 determines whether the lane keeping control should be turned on or off based on the state of the main switch 14.

車線維持制御ＥＣＵ１２には、また、後述の顔向きカメラによる撮像画像を処理する顔向きＥＣＵ１６が接続されている。顔向きＥＣＵ１６には、顔向きカメラ１８が接続されている。顔向きカメラ１８は、例えばステアリングコラムカバーの上面又はコンビネーションメータ内に配置されており、車両シートに着座する車両運転者の顔を撮影するために設けられている。顔向きカメラ１８は、車両進行方向と正対する方向かつ車両運転者の頭部が存在する方向に指向されており、車両運転者の顔をほぼ正面から撮影することが可能である。尚、夜間撮影のため、車両運転者の顔へ向けて赤外線を投光するランプを設けることとしてもよい。   The lane keeping control ECU 12 is connected to a face orientation ECU 16 that processes an image captured by a face orientation camera described later. A face orientation camera 18 is connected to the face orientation ECU 16. The face-facing camera 18 is disposed, for example, on the upper surface of the steering column cover or in a combination meter, and is provided for photographing the face of the vehicle driver sitting on the vehicle seat. The face-facing camera 18 is directed in a direction facing the vehicle traveling direction and in a direction in which the head of the vehicle driver is present, and can photograph the face of the vehicle driver almost from the front. For night photography, a lamp that projects infrared rays toward the face of the vehicle driver may be provided.

顔向きカメラ１８の映像信号は、顔向きＥＣＵ１６に供給される。顔向きＥＣＵ１６は、顔向きカメラ１８から供給される映像信号について２値化処理や特徴点抽出処理を行うことにより、運転者の顔を映した画像を抽出し、その抽出画像から運転者の顔幅及び顔中心線を検出し、それらのパラメータから画像に映る顔の左右間隔比率を算出し、そして、その左右間隔比率から運転者の顔が車両正面方向に対して向く角度（以下、顔向き角度θと称し、車両正面方向を０°としてその左側と右側とを−と＋とで区別する。）を検出する。この顔向きＥＣＵ１６の検出した車両運転者の顔向き角度θの情報は、車線維持制御ＥＣＵ１２に供給される。車線維持制御ＥＣＵ１２は、顔向きＥＣＵ１６からの出力信号に基づいて、車両運転者が顔を向けた顔向き角度θを検知する。   The video signal of the face orientation camera 18 is supplied to the face orientation ECU 16. The face orientation ECU 16 performs binarization processing and feature point extraction processing on the video signal supplied from the face orientation camera 18 to extract an image showing the driver's face, and the driver's face is extracted from the extracted image. The width and the face center line are detected, and the left-right distance ratio of the face shown in the image is calculated from these parameters, and the angle at which the driver's face faces the vehicle front direction from the left-right distance ratio (hereinafter referred to as face orientation) This is referred to as an angle θ, and the left side and the right side thereof are distinguished by − and + when the vehicle front direction is 0 °. Information on the face direction angle θ of the vehicle driver detected by the face direction ECU 16 is supplied to the lane keeping control ECU 12. The lane keeping control ECU 12 detects a face orientation angle θ at which the vehicle driver turns his / her face based on an output signal from the face orientation ECU 16.

車線維持制御ＥＣＵ１２には、また、後述の白線認識カメラによる撮像画像を処理する白線検知ＥＣＵ２０が接続されている。白線検知ＥＣＵ２０には、白線認識カメラ２２が接続されている。白線認識カメラ２２は、自車両の車体前部のバンパーや車内ルームミラーのステイ等に配設されており、自車両前方の道路路面に描かれた白線や黄線などの走行車線を撮影するために設けられている。白線認識カメラ２２は、自車両前方の道路路面を所定長にわたって撮影することが可能である。   The lane keeping control ECU 12 is connected to a white line detection ECU 20 that processes an image captured by a white line recognition camera described later. A white line recognition camera 22 is connected to the white line detection ECU 20. The white line recognition camera 22 is disposed on a bumper at the front of the vehicle body of the host vehicle, a stay of a vehicle interior mirror, or the like, and photographs a traveling lane such as a white line or a yellow line drawn on the road surface in front of the host vehicle. Is provided. The white line recognition camera 22 can photograph the road surface in front of the host vehicle over a predetermined length.

白線認識カメラ２２の映像信号は、白線認識ＥＣＵ２０に供給される。白線認識ＥＣＵ２０は、白線認識カメラ２２から供給される映像信号について２値化処理や特徴点抽出処理を行うことにより、その画像信号から道路路面上に描かれている白線などの車両前方に延びる車線両側の境界線を抽出する。そして、自車両の走行する道路の走行車線の形状や幅，自車両に対する位置を検出すると共に、車線両側の境界線間の距離とその位置とから仮想的な車線中央の位置を認識して、その車線中央位置からの車線幅方向における自車両の横変位を検出する。この白線認識ＥＣＵ２０の検出した走行車線に対する自車両の横変位の情報は、車線維持制御ＥＣＵ１２に供給される。車線維持制御ＥＣＵ１２は、白線認識ＥＣＵ２０から供給される信号に基づいて、走行車線に対する自車両の横変位を検知する。   The video signal of the white line recognition camera 22 is supplied to the white line recognition ECU 20. The white line recognition ECU 20 performs a binarization process and a feature point extraction process on the video signal supplied from the white line recognition camera 22, so that a lane extending forward of the vehicle such as a white line drawn on the road surface from the image signal. Extract borders on both sides. And while detecting the shape and width of the driving lane of the road on which the host vehicle is traveling, the position relative to the host vehicle, the distance between the boundary lines on both sides of the lane and the position of the virtual lane is recognized, The lateral displacement of the host vehicle in the lane width direction from the lane center position is detected. Information on the lateral displacement of the host vehicle with respect to the traveling lane detected by the white line recognition ECU 20 is supplied to the lane keeping control ECU 12. The lane keeping control ECU 12 detects the lateral displacement of the host vehicle with respect to the traveling lane based on the signal supplied from the white line recognition ECU 20.

車線維持制御ＥＣＵ１２には、通信線２４を介して、ナビゲーションＥＣＵ２６が接続されている。ナビゲーションＥＣＵ２６には、ＧＰＳ受信機とジャイロセンサとが内蔵されている。ＧＰＳ受信機は、ＧＰＳ衛星から送られる軌道信号と信号発信時刻を示す信号とからなるＧＰＳ信号をＧＰＳアンテナで受信して復調すると共に、自車両の位置及び現在時刻を計算する。ナビゲーションＥＣＵ２６は、ＧＰＳ受信機の計算結果に基づいて自車両の現在位置（緯度及び経度）を検出すると共に、現在時刻を把握する。また、ジャイロセンサは、車両の進行方向に応じた信号を出力する。ナビゲーションＥＣＵ２６は、ジャイロセンサの出力信号に基づいて自車両の進行方向を検出する。ナビゲーションＥＣＵ２６の検出した情報は、通信線２４を通じて車線維持制御ＥＣＵ１２に供給される。車線維持制御ＥＣＵ１２は、ナビゲーションＥＣＵ２６からの情報に基づいて自車両の位置などを検知する。   A navigation ECU 26 is connected to the lane keeping control ECU 12 via a communication line 24. The navigation ECU 26 incorporates a GPS receiver and a gyro sensor. The GPS receiver receives and demodulates a GPS signal composed of an orbit signal sent from a GPS satellite and a signal indicating the signal transmission time, and calculates the position and current time of the host vehicle. The navigation ECU 26 detects the current position (latitude and longitude) of the host vehicle based on the calculation result of the GPS receiver and grasps the current time. The gyro sensor outputs a signal corresponding to the traveling direction of the vehicle. The navigation ECU 26 detects the traveling direction of the host vehicle based on the output signal of the gyro sensor. Information detected by the navigation ECU 26 is supplied to the lane keeping control ECU 12 through the communication line 24. The lane keeping control ECU 12 detects the position of the host vehicle based on information from the navigation ECU 26.

尚、ナビゲーションＥＣＵ２６には、ＨＤＤやＤＶＤなどの記録媒体からなる地図データベースが接続される。この地図データベースには、地図データとして、道路リンクごとの位置情報や、道路リンクが所定距離以上の直線路であるか或いは所定曲率以上のカーブ路であるか、国道や県道などの一般道であるか、自動車専用道路や首都高速などの高速道路であるかなどの道路種別データなどが格納されている。ナビゲーションＥＣＵ２６は、ＧＰＳ受信機やジャイロセンサなどによる検出信号に基づいて、地図データベースに格納されている地図データを参照して、現時点での自車両の道路上の位置に関するマップマッチングを行い、そして、必要に応じて運転者の視認可能な表示ディスプレイに写し出されている道路地図に重畳してその自車位置を示すマークを表示する。   The navigation ECU 26 is connected to a map database made of a recording medium such as an HDD or a DVD. In this map database, as map data, position information for each road link, whether the road link is a straight road having a predetermined distance or more, a curved road having a predetermined curvature or more, or a general road such as a national road or a prefectural road Or road type data such as whether it is a motorway or an expressway such as Tokyo Metropolitan Expressway. The navigation ECU 26 refers to the map data stored in the map database based on the detection signal from the GPS receiver, the gyro sensor, etc., and performs map matching regarding the current position of the vehicle on the road, and If necessary, a mark indicating the vehicle position is displayed superimposed on a road map displayed on a display that is visible to the driver.

車線維持制御ＥＣＵ１２には、更に、車両操舵を制御する操舵ＥＣＵ３０、警告音や警告表示の制御を行うボデーＥＣＵ３２、及び車輪の制動制御を行うブレーキＥＣＵ３３が接続されている。車線維持制御ＥＣＵ１２と操舵ＥＣＵ３０とボデーＥＣＵ３２とブレーキＥＣＵ３３と上記のナビゲーションＥＣＵ２６とは、通信線２４を通じて相互に情報の交換を行うことが可能となっている。   The lane keeping control ECU 12 is further connected to a steering ECU 30 that controls vehicle steering, a body ECU 32 that controls warning sound and warning display, and a brake ECU 33 that controls wheel braking. The lane keeping control ECU 12, the steering ECU 30, the body ECU 32, the brake ECU 33, and the navigation ECU 26 can exchange information with each other through the communication line 24.

操舵ＥＣＵ３０には、操舵アクチュエータ３４が接続されている。操舵アクチュエータ３４は、運転者のステアリング操作するステアリングホイールに連結するステアリングシャフトに減速機を介して連結された電動モータである。操舵ＥＣＵ３０は、通常走行時は、ステアリングシャフトに配設された操舵角センサやトルクセンサの出力信号に基づいて運転者によるステアリング操作をアシストする操舵トルクを算出し、その操舵トルクが発生するように操舵アクチュエータ３４に対して駆動指令を発する。また、車線維持制御時は、後述の如く車線維持制御ＥＣＵ１２から供給されるトルク発生指令に従って自車両に極小の操舵トルクが発生するように操舵アクチュエータ３４に対して駆動指令を発する。操舵アクチュエータ３４は、操舵ＥＣＵ３０からの駆動指令に従って操舵トルクを発生する。   A steering actuator 34 is connected to the steering ECU 30. The steering actuator 34 is an electric motor connected via a speed reducer to a steering shaft that is connected to a steering wheel operated by a driver. The steering ECU 30 calculates a steering torque for assisting the steering operation by the driver based on an output signal of a steering angle sensor or a torque sensor disposed on the steering shaft during normal driving, and the steering torque is generated. A drive command is issued to the steering actuator 34. During lane keeping control, a drive command is issued to the steering actuator 34 so that a minimum steering torque is generated in the host vehicle in accordance with a torque generation command supplied from the lane keeping control ECU 12 as will be described later. The steering actuator 34 generates a steering torque in accordance with a drive command from the steering ECU 30.

また、ボデーＥＣＵ３２には、警告音を発するスピーカ３６及び警告表示を行うディスプレイ３８が接続されている。スピーカ３６は、車室内に設けられており、ボデーＥＣＵ３２からの駆動指令に従って音声案内やブザー吹鳴などを行うことで車両運転者に対する注意喚起を聴覚を通じて行う。また、ディスプレイ３８は、例えば車室内のインストルメントパネルに設けられるメータユニットを構成しており、ボデーＥＣＵ３２からの駆動指令に従ってランプ点灯などの警告表示を行うことで車両運転者に対する注意喚起を視覚を通じて行う。   The body ECU 32 is connected to a speaker 36 that emits a warning sound and a display 38 that displays a warning. The speaker 36 is provided in the vehicle interior and alerts the vehicle driver through hearing by performing voice guidance, buzzer sounding, and the like according to a drive command from the body ECU 32. Further, the display 38 constitutes, for example, a meter unit provided on an instrument panel in the passenger compartment, and alerts the vehicle driver visually through a warning display such as lamp lighting in accordance with a drive command from the body ECU 32. Do.

更に、ブレーキＥＣＵ３３には、車輪に制動力を付与するブレーキアクチュエータ４０が接続されている。ブレーキアクチュエータ４０は、ブレーキＥＣＵ３３からの駆動指令に従って駆動することにより、車輪に適当な制動力を付与する。   Further, a brake actuator 40 that applies braking force to the wheels is connected to the brake ECU 33. The brake actuator 40 applies an appropriate braking force to the wheels by being driven according to a drive command from the brake ECU 33.

次に、本実施例の車両用走行制御装置１０の動作について説明する。図２は、本実施例の車両用走行制御装置１０において車線維持制御ＥＣＵ１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図２に示す制御ルーチンは、所定時間ごとに繰り返し実行される。   Next, the operation of the vehicle travel control apparatus 10 of this embodiment will be described. FIG. 2 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the lane keeping control ECU 12 in the vehicle travel control apparatus 10 of the present embodiment. The control routine shown in FIG. 2 is repeatedly executed every predetermined time.

本実施例において、車線維持制御ＥＣＵ１２は、まず、所定時間ごとに、自車速が所定車速（例えば５０ｋｍ／ｈ）以上である状況において、車両運転者による操作によりメインスイッチ１４が制御実行を許可する状態（オン状態）にあるか否かに基づいて、車線維持制御の実行が運転者のスイッチ操作により許可されているか否かを判別する（ステップ１００）。その判別の結果、車線維持制御の実行が運転者のスイッチ操作により許可されている場合は、次に、通常どおり車線維持制御を実行し或いは既にその実行が開始されているときはその実行を継続する（ステップ１０２）。   In this embodiment, the lane keeping control ECU 12 first permits the main switch 14 to execute control by an operation by the vehicle driver in a situation where the own vehicle speed is equal to or higher than a predetermined vehicle speed (for example, 50 km / h) every predetermined time. Based on whether or not the vehicle is in a state (on state), it is determined whether or not execution of the lane keeping control is permitted by a driver's switch operation (step 100). As a result of the determination, if the execution of the lane keeping control is permitted by the driver's switch operation, then the lane keeping control is executed as usual, or the execution is continued when the execution has already started. (Step 102).

車線維持制御が開始されると、車線維持制御ＥＣＵ１２は、白線認識ＥＣＵ２０に対して、白線認識カメラ２２による撮像画像を用いて白線認識を行って自車両の走行車線に対する横位置を検出すべきことを指令する。白線認識ＥＣＵ２０は、かかる指令を受けると、白線認識カメラ２２から供給される映像信号を基に画像を処理して、自車両の走行する走行車線の両側境界線である白線などを抽出し、自車両の走行する道路の走行車線の形状や幅，自車両に対する位置を検出すると共に、車線両側の境界線間の距離とその位置とから仮想的な車線中央の位置を認識して、その車線中央位置からの車線幅方向における自車両の横変位を検出する。尚、この検出の際、自車速やヨーレート，操舵角などの車両状態に基づいて推定される自車両の走行ラインを考慮することとしてもよい。そして、白線認識ＥＣＵ２０は、検出した走行車線に対する自車両の横変位の情報を車線維持制御ＥＣＵ１２に供給する。   When the lane keeping control is started, the lane keeping control ECU 12 should detect the lateral position of the own vehicle with respect to the traveling lane by performing white line recognition on the white line recognition ECU 20 using the image captured by the white line recognition camera 22. Is commanded. Upon receiving such a command, the white line recognition ECU 20 processes the image based on the video signal supplied from the white line recognition camera 22 and extracts a white line that is a boundary line on both sides of the traveling lane on which the host vehicle travels. Detects the shape and width of the driving lane on the road on which the vehicle travels, and the position of the vehicle, and recognizes the position of the imaginary lane center from the distance between the boundary lines on both sides of the lane and the position of the lane. The lateral displacement of the host vehicle in the lane width direction from the position is detected. In this detection, a travel line of the host vehicle estimated based on the vehicle state such as the host vehicle speed, the yaw rate, and the steering angle may be taken into consideration. Then, the white line recognition ECU 20 supplies information on the lateral displacement of the host vehicle with respect to the detected travel lane to the lane keeping control ECU 12.

車線維持制御ＥＣＵ１２は、車線維持制御の開始後、白線認識ＥＣＵ２０から供給される情報に基づいて、走行車線に対する自車両の車線中央位置からの横変位を検知する。そして、検知した自車両の車線中央位置からの横変位が大きくなる傾向にあると判断したときは、操舵ＥＣＵ３０に対して自車両を車線中央へ向ける操舵向きを示す情報を含むトルク発生指令を行いかつボデーＥＣＵ３２に対して自車両が車線逸脱のおそれがあることを示す警報指令を行う。   The lane keeping control ECU 12 detects a lateral displacement from the lane center position of the host vehicle with respect to the traveling lane based on information supplied from the white line recognition ECU 20 after the start of the lane keeping control. When it is determined that the detected lateral displacement of the host vehicle from the center position of the lane tends to increase, a torque generation command including information indicating the steering direction for directing the host vehicle toward the center of the lane is issued to the steering ECU 30. In addition, a warning command is issued to the body ECU 32 indicating that the host vehicle may deviate from the lane.

操舵ＥＣＵ３０は、車線維持制御ＥＣＵ１２からのトルク発生指令を受けると、自車両を車線中央へ向ける操舵向きに運転者が体感可能な程度の極小の操舵トルクが所定時間だけ付与されるように操舵アクチュエータ３４に対して駆動指令を発する。この場合には、操舵アクチュエータ３４が操舵ＥＣＵ３０からの駆動指令に従って所定時間だけ極小の操舵トルクを発生するので、車両に所定時間だけ極小の操舵トルクが付与される。   When the steering ECU 30 receives a torque generation command from the lane keeping control ECU 12, the steering ECU 30 applies a minimum steering torque that allows the driver to experience the steering direction toward the center of the lane for a predetermined time. A drive command is issued to 34. In this case, since the steering actuator 34 generates a minimum steering torque for a predetermined time in accordance with a drive command from the steering ECU 30, the minimum steering torque is applied to the vehicle for a predetermined time.

また、ボデーＥＣＵ３２は、車線維持制御ＥＣＵ１２からの警報指令を受けると、車線逸脱を知らせる音声案内やブザー吹鳴が行われるようにスピーカ３６に対して駆動指令を行うと共に、車線逸脱を知らせるランプ点灯などの警告表示が行われるようにディスプレイ３８に対して駆動指令を行う。この場合には、ボデーＥＣＵ３２からの駆動指令に従って、スピーカ３６が車両運転者に対する注意喚起を聴覚を通じて行い、また、ディスプレイ３８が車両運転者に対する注意喚起を視覚を通じて行う。   In addition, when the body ECU 32 receives an alarm command from the lane keeping control ECU 12, the body ECU 32 issues a drive command to the speaker 36 so as to perform voice guidance and buzzer sound to notify the lane departure, and a lamp lighting to notify the lane departure and the like. A drive command is issued to the display 38 so that the warning display is performed. In this case, according to the drive command from the body ECU 32, the speaker 36 alerts the vehicle driver through hearing, and the display 38 visually alerts the vehicle driver.

このような車線維持制御の処理によれば、車両運転者に、ステアリングホイールを通じて自車両を車線中央へ向ける操舵向きに操舵トルクを感じさせると共に、音や表示を通じて車線逸脱のおそれを知らせることができる。この場合、車両運転者は、かかる注意喚起に対して適当なステアリング操作を行うことで、走行車線から逸脱しそうな自車両をその走行車線の中央付近に戻してその走行車線に沿って走行させることが可能となる。従って、本実施例の車線維持制御によれば、自車両の走行車線の中央付近でのその走行車線に沿った走行が行われ易くなるように運転者のステアリング操作を支援することができ、これにより、自車両の走行車線からの逸脱を抑止することが可能となっている。   According to such lane keeping control processing, the vehicle driver can be made to feel the steering torque in the steering direction in which the vehicle is directed toward the center of the lane through the steering wheel, and can be informed of the possibility of lane departure through sound and display. . In this case, the vehicle driver returns the vehicle that is likely to depart from the travel lane to the vicinity of the center of the travel lane and travels along the travel lane by performing an appropriate steering operation in response to the alert. Is possible. Therefore, according to the lane keeping control of the present embodiment, it is possible to assist the driver's steering operation so that traveling along the traveling lane near the center of the traveling lane of the host vehicle is easily performed. Thus, it is possible to suppress deviation of the host vehicle from the traveling lane.

また、車線維持制御ＥＣＵ１２は、上記ステップ１００における判別の結果、メインスイッチ１４のオフによって車線維持制御の実行が運転者のスイッチ操作により許可されていない場合は、次に、顔向きＥＣＵ１６に対してカメラ撮像画像に基づく車両運転者の顔向き角度θの情報の送信を要求し、そして、顔向きＥＣＵ１６から供給されるカメラ撮像画像に基づく車両運転者の顔向き角度θを予め定められたしきい値θ０と比較することにより、運転者が顔を車両正面方向に向けた非脇見状態にあるか否かを判別する（ステップ１０４）。   Further, as a result of the determination in step 100, if the lane keeping control ECU 12 is not permitted to perform the lane keeping control by the driver's switch operation due to the main switch 14 being turned off, the lane keeping control ECU 12 then Requesting transmission of information on the vehicle driver's face orientation angle θ based on the camera-captured image, and setting the vehicle driver's face-direction angle θ based on the camera captured image supplied from the face orientation ECU 16 to a predetermined threshold By comparing with the value θ0, it is determined whether or not the driver is in a non-look-a-side state with the face facing the front of the vehicle (step 104).

尚、上記したしきい値θ０は、運転者が顔や視線を車両正面方向に向けない脇見を行っているか否かを判別するための顔向き角度の境界値であって、予め実験的に求められた値（例えば、±１５°）であり、予め車線維持制御ＥＣＵ１２の記憶装置に格納されている。また、運転者が脇見を行っていると判断するのは、顔向き角度θがしきい値θ０の範囲外にある状態の継続時間が所定時間（例えば０．３秒）に達してから、顔向き角度θがしきい値θ０内に収まる状態の継続時間が所定時間に達するまでである。同様に、運転者が脇見を行っていないと判断するのは、顔向き角度θがしきい値θ０の範囲内にある状態の継続時間が所定時間（例えば０．３秒）に達してから、顔向き角度θがしきい値θ０外にある状態の継続時間が所定時間に達するまでである。   The threshold value θ0 described above is a boundary value of the face orientation angle for determining whether or not the driver is looking aside without turning his / her face or line of sight toward the front of the vehicle, and is obtained experimentally in advance. The obtained value (for example, ± 15 °) is stored in the storage device of the lane keeping control ECU 12 in advance. In addition, the driver determines that the driver is looking aside when the face orientation angle θ is outside the range of the threshold value θ0 after the continuation time reaches a predetermined time (for example, 0.3 seconds). The duration of the state in which the orientation angle θ is within the threshold value θ0 reaches the predetermined time. Similarly, it is determined that the driver is not looking aside after the duration time of the face orientation angle θ within the range of the threshold value θ0 reaches a predetermined time (for example, 0.3 seconds) The duration of the state where the face orientation angle θ is outside the threshold value θ0 reaches a predetermined time.

上記ステップ１０４における判別の結果、運転者が顔を車両正面方向に向けない脇見状態にある場合は、次に、車線維持制御のモードを強制的にオンしてその車線維持制御の実行を許可し、その車線維持制御を実行する（ステップ１０２）。車線維持制御が開始されると、上記の如く、車線維持制御ＥＣＵ１２が、白線認識ＥＣＵ２０から供給される情報に基づいて、走行車線に対する自車両の横変位を検知し、そして、その検知した自車両の走行車線に対する横変位が車線中央位置から離れる傾向にあると判断したときは、操舵ＥＣＵ３０に対して自車両を車線中央へ向ける操舵向きを示す情報を含むトルク発生指令を行いかつボデーＥＣＵ３２に対して自車両が車線逸脱のおそれがあることを示す警報指令を行う。   If the result of determination in step 104 is that the driver is looking aside without turning his / her face toward the front of the vehicle, then the lane keeping control mode is forcibly turned on and the execution of the lane keeping control is permitted. Then, the lane keeping control is executed (step 102). When the lane keeping control is started, as described above, the lane keeping control ECU 12 detects the lateral displacement of the own vehicle with respect to the traveling lane based on the information supplied from the white line recognition ECU 20, and the detected own vehicle When it is determined that the lateral displacement of the vehicle in the lane tends to move away from the lane center position, a torque generation command including information indicating the steering direction for directing the host vehicle toward the lane center is given to the steering ECU 30 and the body ECU 32 is given. The vehicle issues a warning command indicating that the vehicle may deviate from the lane.

一方、上記ステップ１０４における判別の結果、運転者が顔を車両正面方向に向けた非脇見状態にある場合は、車線維持制御の実行が許可されていたときはその実行許可を解除してその車線維持制御の実行を中止し、また、その実行が許可されていなかったときはその実行禁止を継続する（ステップ１０６）。   On the other hand, if the result of determination in step 104 is that the driver is not looking aside with his face facing the front of the vehicle, if the lane keeping control is permitted to be executed, the execution permission is canceled and the lane is The execution of the maintenance control is stopped, and when the execution is not permitted, the execution prohibition is continued (step 106).

このように、本実施例の車両用走行制御装置１０においては、メインスイッチ１４が車両運転者の操作によりオン状態にされている場合に、通常どおり車線維持制御の実行を許可してその車線維持制御を実行することができると共に、更に、そのメインスイッチ１４が車両運転者の操作によりオン状態にされていない場合においても運転者が脇見を行っているときには、車線維持制御の実行を許可してその車線維持制御を実行することができる。すなわち、車線維持制御の実行許可及びその実行を、車両運転者によりメインスイッチ１４がオン操作される場合（通常時）だけでなく、メインスイッチ１４がオフ状態に維持される状況で運転者が脇見を行った場合（脇見時）にも実現することができる。   Thus, in the vehicle travel control apparatus 10 of the present embodiment, when the main switch 14 is turned on by the operation of the vehicle driver, the lane keeping control is permitted to be executed as usual and the lane keeping control is performed. The control can be executed, and further, when the driver is looking aside even when the main switch 14 is not turned on by the operation of the vehicle driver, the execution of the lane keeping control is permitted. The lane keeping control can be executed. That is, not only when the main switch 14 is turned on by the vehicle driver (normally) but also when the driver keeps aside in the situation where the main switch 14 is maintained in the off state. This can also be realized when performing (when looking aside).

この点、本実施例の車両用走行制御装置１０によれば、メインスイッチ１４について車両運転者により車線維持制御の実行を許可するための操作が行われていなくてもすなわち運転者の意思では車線維持制御の実行が許可されていなくても、運転者が脇見をした際に、その車線維持制御の実行を強制的に許可してその実行を図ることができる。このため、かかる脇見時に自車両を走行車線に沿って走行させ易くすることができるので、運転者が脇見をした際にも自車両の安全走行を確保することが可能となる。また、自車両に車線維持制御の実行機能が備わっているにもかかわらず車線逸脱の可能性が高まる運転者の脇見時にその車線維持制御が全く実行されないことを回避することができるので、車両走行の安全性を向上させることが可能となる。   In this regard, according to the vehicle travel control device 10 of the present embodiment, the lane keeping is not performed on the main switch 14 even if an operation for permitting the vehicle driver to execute the lane keeping control is not performed. Even if the execution of the maintenance control is not permitted, when the driver looks aside, the execution of the lane maintenance control can be forcibly permitted to be executed. For this reason, since it is possible to make the host vehicle travel along the traveling lane when looking aside, safe driving of the host vehicle can be ensured even when the driver looks aside. In addition, it is possible to avoid that the lane keeping control is not executed at all when the driver looks aside while the lane keeping control execution function is provided in the host vehicle, and the possibility of lane departure is increased. It becomes possible to improve the safety of.

更に、本実施例において、上記の如く運転者の脇見に起因して車線維持制御の実行が強制的に許可されても、その運転者の脇見が解消されて運転者が車両正面方向に向き直ったときは、車線維持制御の実行許可が解除されてその実行が中止キャンセルされる。運転者が車両正面方向に向き直れば、運転者の意思に基づかない車線維持制御の実行を継続させておく必要性はあまり存在しない。従って、運転者の脇見に起因して強制的に実行が開始された車線維持制御が非脇見後まで継続するのを防止することができるので、その強制的に実行が開始された車線維持制御の実行を、安全走行を確保しつつ運転者の意思をできるだけ尊重した範囲内で行うことが可能となっている。   Furthermore, in this embodiment, even if the lane keeping control is forcibly permitted due to the driver's side look as described above, the driver's side look is canceled and the driver turns to the front of the vehicle. At that time, the execution permission of the lane keeping control is canceled and the execution is canceled. If the driver turns in the front direction of the vehicle, there is little need to continue the lane keeping control that is not based on the driver's intention. Therefore, it is possible to prevent the lane keeping control that has been forcibly started due to the driver's side look from continuing until after the non-aside look. Execution can be performed within a range that respects the driver's intention as much as possible while ensuring safe driving.

尚、上記の第１実施例においては、車線維持制御ＥＣＵ１２が、上記図２に示すルーチン中ステップ１０４の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「脇見状態判別手段」が、ステップ１０４における否定判定により車線維持制御の実行を許可することにより特許請求の範囲に記載した「脇見時許可手段」が、メインスイッチ１４のオンにより車線維持制御の実行を許可することにより特許請求の範囲に記載した「通常時許可手段」が、ステップ１０４の処理後にステップ１０２又は１０６の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「脇見時制御手段」が、ステップ１０４における肯定判定により実行が許可されていた車線維持制御の実行許可を解除することにより特許請求の範囲に記載した「許可解除手段」が、それぞれ実現されている。   In the first embodiment described above, the lane keeping control ECU 12 executes the processing of step 104 in the routine shown in FIG. By permitting the execution of the lane keeping control by the negative determination in the above, the “side look permission means” described in the scope of the claims makes the scope of the claim by permitting the execution of the lane keeping control by turning on the main switch 14. The described "normal time permission means" executes the processing of step 102 or 106 after the processing of step 104, so that the "aside look control means" described in the claims is permitted to be executed by an affirmative determination in step 104 The "permission release means" described in the claims by releasing the execution permission of the lane keeping control that has been performed, They are respectively realized.

上記した第１実施例では、メインスイッチ１４がオン操作されているときは車両運転者の脇見の有無に関係なく車線維持制御を実行し、また、メインスイッチ１４がオン操作されていない状況で車両運転者が脇見をしたときはメインスイッチ１４のオン時と同様に車線維持制御のみを実行することとしている。   In the first embodiment described above, when the main switch 14 is turned on, the lane keeping control is executed regardless of whether the vehicle driver looks aside, and the vehicle is operated in a state where the main switch 14 is not turned on. When the driver looks aside, only the lane keeping control is executed as when the main switch 14 is turned on.

これに対して、本発明の第２実施例においては、メインスイッチ１４がオン操作されているときは車両運転者の脇見有無に応じて異なる制御を実行し、また、メインスイッチ１４がオン操作されていない状況で車両運転者が脇見をしたときは車線維持制御と共に後述の減速制御をも実行することとしている。本実施例の車両用走行制御装置１０は、車線維持制御ＥＣＵ１２に、上記図２に示すルーチンに代えて図３に示すルーチンを実行させることにより実現される。   On the other hand, in the second embodiment of the present invention, when the main switch 14 is turned on, different control is executed depending on whether the driver is looking aside, and the main switch 14 is turned on. When the vehicle driver looks aside in a situation where the vehicle is not running, the deceleration control described later is executed together with the lane keeping control. The vehicle travel control apparatus 10 of the present embodiment is realized by causing the lane keeping control ECU 12 to execute a routine shown in FIG. 3 instead of the routine shown in FIG.

図３は、本実施例の車両用走行制御装置１０において車線維持制御ＥＣＵ１２が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。尚、図３において、上記図２に示すルーチンと同一の処理を実行するステップについては、同一の符号を付してその説明を省略又は簡略する。   FIG. 3 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the lane keeping control ECU 12 in the vehicle travel control apparatus 10 of the present embodiment. In FIG. 3, the same reference numerals are given to the steps for executing the same processing as the routine shown in FIG. 2, and the description thereof is omitted or simplified.

すなわち、車線維持制御ＥＣＵ１２は、ステップ１００における判別の結果、メインスイッチ１４のオンにより車線維持制御の実行が運転者のスイッチ操作により許可されている場合は、次に、顔向きＥＣＵ１６に対してカメラ撮像画像に基づく車両運転者の顔向き角度θの情報の送信を要求し、そして、顔向きＥＣＵ１６から供給されるカメラ撮像画像に基づく車両運転者の顔向き角度θを予め定められた上記のしきい値θ０と比較することにより、運転者が顔を車両正面方向に向けた非脇見状態にあるか否かを判別する（ステップ２００）。   That is, as a result of the determination in step 100, if the lane keeping control ECU 12 is permitted to execute the lane keeping control by the driver's switch operation by turning on the main switch 14, the lane keeping control ECU 12 then moves the camera to the face direction ECU 16. The transmission of information on the vehicle driver's face orientation angle θ based on the captured image is requested, and the vehicle driver's face orientation angle θ based on the camera captured image supplied from the face orientation ECU 16 is determined in advance. By comparing with the threshold value θ0, it is determined whether or not the driver is in a state of looking aside with the face facing the front of the vehicle (step 200).

その判別の結果、運転者が顔を車両正面方向に向けた非脇見状態にある場合は、次に、通常どおり、車線維持制御を実行し或いは既にその実行が開始されているときはその実行を継続する（ステップ１０２）。一方、運転者が顔を車両正面方向に向けない脇見状態にある場合は、次に、車線維持制御を実行し或いは既にその実行が開始されているときはその実行を継続すると共に、自車両を所定減速度で減速させる制御（以下、減速制御と称す）を実行すべくブレーキＥＣＵ３３へ指令信号を供給する（ステップ２０２）。尚、この減速制御は、運転者が脇見をしている限り、自車両が停車するまで継続して行われる。   As a result of the determination, if the driver is not looking aside with the face facing the front of the vehicle, then the lane keeping control is executed as usual, or the execution is already started when the driver has already started. Continue (step 102). On the other hand, when the driver is looking aside without turning his / her face to the front of the vehicle, next, the lane keeping control is executed or, if the execution has already started, the execution is continued and the own vehicle is A command signal is supplied to the brake ECU 33 to execute control for decelerating at a predetermined deceleration (hereinafter referred to as deceleration control) (step 202). This deceleration control is continued until the host vehicle stops as long as the driver is looking aside.

また、車線維持制御ＥＣＵ１２は、メインスイッチ１４のオフにより車線維持制御の実行が運転者のスイッチ操作により許可されていない状況（ステップ１００における否定判定時）において、運転者が顔を車両正面方向に向けない脇見状態にある場合（ステップ１０４における否定判定時）も、次に、上記ステップ２０２の処理を実行する。一方、運転者が顔を車両正面方向に向ける非脇見状態にある場合（ステップ１０４における肯定判定時）は、車線維持制御の実行が許可されていたときはその実行許可を解除してその車線維持制御の実行を中止し、また、その実行が許可されていなかったときはその実行禁止を継続すると共に、上記した所定減速度での減速を行う減速制御が行われていたときはその減速制御の実行を中止する（ステップ２０４）。   Further, the lane keeping control ECU 12 makes the driver face in the front direction of the vehicle in a situation where the execution of the lane keeping control is not permitted by the driver's switch operation by turning off the main switch 14 (when a negative determination is made in step 100). Even if it is in a state of looking aside not facing (when a negative determination is made in step 104), the process of step 202 is executed next. On the other hand, when the driver is not looking aside with his face facing the front of the vehicle (when affirmative determination is made in step 104), if the execution of the lane keeping control is permitted, the execution permission is canceled and the lane keeping is maintained. The execution of the control is stopped, and when the execution is not permitted, the execution is prohibited. When the deceleration control that performs the deceleration at the predetermined deceleration described above is performed, the deceleration control is performed. Execution is stopped (step 204).

このように、本実施例の車両用走行制御装置１０においても、上記した第１実施例と同様に、メインスイッチ１４が車両運転者の操作によりオン状態にされている場合に、通常どおり車線維持制御の実行を許可してその車線維持制御を実行することができると共に、更に、そのメインスイッチ１４が車両運転者の操作によりオン状態にされていない場合においても運転者が脇見を行っているときには、車線維持制御の実行を許可してその車線維持制御を実行することができる。この点、メインスイッチ１４について車両運転者により車線維持制御の実行を許可するための操作が行われていなくてもすなわち運転者の意思では車線維持制御の実行が許可されていなくても、運転者が脇見をした際に、その車線維持制御の実行を強制的に許可してその実行を図ることができるため、上記した第１実施例の車両用走行制御装置１０と同様の効果を得ることが可能である。   As described above, also in the vehicle travel control apparatus 10 of the present embodiment, as in the first embodiment, when the main switch 14 is turned on by the operation of the vehicle driver, the lane is maintained as usual. The lane keeping control can be executed by permitting the execution of the control, and when the driver is looking aside even when the main switch 14 is not turned on by the operation of the vehicle driver. The execution of the lane keeping control is permitted and the lane keeping control can be executed. In this regard, even if the vehicle driver does not perform an operation for permitting the execution of the lane keeping control with respect to the main switch 14, that is, even if the driver's intention does not permit the execution of the lane keeping control, the driver When looking aside, it is possible to forcibly permit the execution of the lane keeping control and to carry out the execution, so that the same effect as that of the vehicle travel control device 10 of the first embodiment described above can be obtained. Is possible.

また、本実施例の車両用走行制御装置１０において、上記の如く運転者の脇見時に車線維持制御の実行が許可されても、その車線維持制御の実行と共に、自車両を所定減速度で減速させる減速制御が実行される。自車両が減速されれば、通常走行されるときに比べて、運転者が脇見をする場合における車両走行の安全性の低下が抑制される。従って、運転者の脇見時においては自車両を自動的に減速させることができるため、車両走行の安全性を向上させることが可能となる。   Further, in the vehicle travel control device 10 of the present embodiment, even if the execution of the lane keeping control is permitted when the driver looks aside as described above, the host vehicle is decelerated at a predetermined deceleration with the execution of the lane keeping control. Deceleration control is executed. If the host vehicle is decelerated, a decrease in the safety of the vehicle traveling when the driver looks aside is suppressed compared to when the vehicle is traveling normally. Therefore, since the host vehicle can be automatically decelerated when the driver looks aside, it is possible to improve the safety of vehicle travel.

更に、本実施例において、上記の如く運転者の脇見に起因して車線維持制御の実行が強制的に許可されても、その運転者の脇見が解消されて運転者が車両正面方向に向き直ったときは、車線維持制御の実行許可が解除されてその実行が中止キャンセルされると共に、また、実行されていた減速制御の実行が中止キャンセルされる。運転者が車両正面方向に向き直れば、運転者の意思に基づかない車線維持制御や減速制御の実行を継続させておく必要性はあまり存在しない。従って、運転者の脇見に起因して強制的に実行が開始された車線維持制御や減速制御が非脇見後まで継続するのを防止することができるので、その強制的に実行が開始された車線維持制御や減速制御の実行を、安全走行を確保しつつ運転者の意思をできるだけ尊重した範囲内で行うことが可能となっている。   Furthermore, in this embodiment, even if the lane keeping control is forcibly permitted due to the driver's side look as described above, the driver's side look is canceled and the driver turns to the front of the vehicle. At that time, the execution permission of the lane keeping control is canceled and the execution is canceled and canceled, and the execution of the deceleration control that has been executed is canceled and canceled. If the driver turns in the front direction of the vehicle, there is little need to continue execution of lane keeping control and deceleration control that are not based on the driver's intention. Therefore, it is possible to prevent the lane maintenance control or deceleration control that has been forcibly started due to the driver's aside from being continued until after the non-aside, so the lane that has been forcibly started. It is possible to perform the maintenance control and the deceleration control within a range that respects the driver's intention as much as possible while ensuring safe driving.

尚、上記の第２実施例においては、車線維持制御ＥＣＵ１２が上記図３に示すルーチン中ステップ１０４の処理後にステップ２０２又は２０４の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「脇見時制御手段」が実現されている。   In the second embodiment, the lane keeping control ECU 12 executes the process of step 202 or 204 after the process of step 104 in the routine shown in FIG. Means "are realized.

ところで、上記の第２実施例においては、車線維持制御が実行される状況において運転者が脇見をしたときは、自車両を所定減速度で減速させる減速制御を実行するが、かかる減速制御における減速度を自車両の走行する道路の形状に応じて変更することとしてもよい。   By the way, in the second embodiment, when the driver looks aside in the situation where the lane keeping control is executed, the deceleration control for decelerating the host vehicle at a predetermined deceleration is executed. The speed may be changed according to the shape of the road on which the host vehicle is traveling.

すなわち、車線維持制御ＥＣＵ１２は、減速制御における減速度を、ナビゲーションＥＣＵ２６からの情報に基づいて自車両の走行する道路が直線路であると判定するときは比較的小さくする一方、自車両の走行する道路が所定曲率以上のカーブ路又はそのカーブ路の手前所定距離内であると判定するときは比較的大きくする。かかる構成によれば、自車両が所定曲率以上のカーブ路又はカーブ路の手前を走行するときは、かかる道路を走行しないとき（すなわち直線路を走行するとき）に比べて減速度が大きくなるように減速制御を実行することができるため、減速制御の実行時にカーブ路において自車両を自車線から逸脱し難く隣接車線へ進入し難くすることができ、これにより、車両走行の安全性を向上させることが可能となる。   That is, the lane keeping control ECU 12 sets the deceleration in the deceleration control to be relatively small when determining that the road on which the host vehicle is traveling is a straight road based on information from the navigation ECU 26, while the host vehicle is traveling. When it is determined that the road is a curved road having a predetermined curvature or more or within a predetermined distance before the curved road, the road is relatively large. According to such a configuration, when the host vehicle travels on a curved road having a predetermined curvature or more or in front of the curved road, the deceleration becomes larger than when traveling on such a road (that is, when traveling on a straight road). Since deceleration control can be executed at the same time, it is possible to make it difficult for the host vehicle to deviate from the host lane on a curved road and to make it difficult to enter an adjacent lane during the deceleration control, thereby improving the safety of vehicle travel. It becomes possible.

ところで、上記の第１及び第２実施例において、運転者が脇見を行っていると判断するのは、カメラ撮像画像に基づく顔向き角度θがしきい値θ０の範囲内から範囲外に変化した後、その範囲外の状態の継続時間が所定時間に達してからであるが、この際、そのしきい時間である所定時間を自車両の走行する道路の形状に応じて変更することとしてもよい。   By the way, in the first and second embodiments described above, it is determined that the driver is looking aside because the face orientation angle θ based on the camera captured image has changed from within the range of the threshold value θ0 to outside the range. Later, after the continuation time of the state outside the range reaches a predetermined time, the predetermined time, which is the threshold time, may be changed according to the shape of the road on which the host vehicle is traveling. .

すなわち、車線維持制御ＥＣＵ１２は、顔向きＥＣＵ１６から供給される顔向きカメラ１８の映像信号に基づく運転者の顔向き角度θの情報に基づいて、カメラ撮像画像に基づく車両運転者の顔向き角度θを検知し（図４におけるステップ１５０）、その顔向き角度θの絶対値をしきい値θ０と比較する（ステップ１５２）。その判別の結果、｜θ｜≦θ０が成立するときは、運転者が車両正面方向を向いていると判断できるので、以後何ら処理を進めることなく終了するが、｜θ｜＞θ０が成立するときは、運転者が車両正面方向を向いていないと判断できるので、次に、ナビゲーションＥＣＵ２６からの情報に基づいて自車両の走行する道路が直線路であるか否かを判別する（ステップ１５４）。   That is, the lane keeping control ECU 12 determines the vehicle driver's face orientation angle θ based on the camera image based on information on the driver's face orientation angle θ based on the video signal of the face orientation camera 18 supplied from the face orientation ECU 16. Is detected (step 150 in FIG. 4), and the absolute value of the face orientation angle θ is compared with a threshold value θ0 (step 152). If | θ | ≦ θ0 is satisfied as a result of the determination, it can be determined that the driver is facing the front of the vehicle, and thus the process is terminated without any further processing, but | θ |> θ0 is satisfied. Since it can be determined that the driver is not facing the front direction of the vehicle, it is next determined based on information from the navigation ECU 26 whether the road on which the vehicle is traveling is a straight road (step 154). .

その判別の結果、走行道路が直線路であるときは、上記の所定時間をＴ１に設定して、｜θ｜＞θ０が成立し始めてからの継続時間ｔがそのＴ１を超えるか否かを判別する（ステップ１５６）。一方、走行道路が直線路ではなくカーブ路であるときは、上記の所定時間を上記のＴ１よりも短いＴ２（＜Ｔ１）に設定して、｜θ｜＞θ０が成立し始めてからの継続時間ｔがそのＴ２を超えるか否かを判別する（ステップ１５８）。そして、ステップ１５６でｔ＞Ｔ１が成立すると判別され或いはステップ１５８でｔ＞Ｔ２が成立すると判別された場合に、運転者が車両正面方向を向かない脇見状態にあることを確定する（ステップ１６０）。かかる脇見の確定が行われると、上記ステップ１０４又は２００の処理において否定判定がなされることとなる。   As a result of the determination, when the traveling road is a straight road, the above-mentioned predetermined time is set to T1, and it is determined whether or not the duration t after the start of | θ |> θ0 exceeds T1. (Step 156). On the other hand, when the traveling road is not a straight road but a curved road, the predetermined time is set to T2 (<T1) shorter than T1, and the duration from when | θ |> θ0 begins to hold It is determined whether or not t exceeds T2 (step 158). Then, if it is determined in step 156 that t> T1 is satisfied or it is determined in step 158 that t> T2 is satisfied, it is determined that the driver is looking aside not facing the front direction of the vehicle (step 160). . If such an aside is confirmed, a negative determination is made in the processing of step 104 or 200 described above.

かかる構成によれば、自車両が所定曲率以上のカーブ路又はカーブ路の手前を走行するときは、かかる道路を走行しないとき（すなわち直線路を走行するとき）に比べて、運転者の脇見の判定タイミングを早めることができる。このため、カーブ路において運転者の脇見に起因した車線維持制御を通常よりも早めに開始することができ、自車両の自車線からの逸脱や隣接車線への進入をし難くすることができ、これにより、車両走行の安全性を向上させることが可能となっている。   According to such a configuration, when the vehicle travels on a curved road having a predetermined curvature or more or in front of the curved road, compared to when the vehicle does not travel on the road (that is, when traveling on a straight road), The judgment timing can be advanced. For this reason, it is possible to start lane maintenance control due to the driver's side look on a curved road earlier than usual, making it difficult for the vehicle to deviate from the lane and enter the adjacent lane, Thereby, it is possible to improve the safety of vehicle travel.

また、上記の第１及び第２実施例においては、メインスイッチ１４のオン操作が行われていない状況において車線維持制御の実行を許可すべく、顔向きカメラ１８による撮像画像を処理して運転者の脇見有無を検出するが、この運転者の脇見有無を判別する時間間隔を自車両の走行する道路の形状に応じて変更することとしてもよい。   Further, in the first and second embodiments described above, an image captured by the face-facing camera 18 is processed to allow the driver to perform the lane keeping control in a situation where the main switch 14 is not turned on. The time interval for determining whether the driver is looking aside may be changed according to the shape of the road on which the vehicle is traveling.

すなわち、車線維持制御ＥＣＵ１２は、運転者の脇見有無を判別する時間間隔を、ナビゲーションＥＣＵ２６からの情報に基づいて自車両の走行する道路が直線路であると判定するとき（図５に示すステップ２００での否定判定時）は比較的長い通常の間隔とする（ステップ２０２）一方、自車両の走行する道路が所定曲率以上のカーブ路又はそのカーブ路の手前所定距離内であると判定するとき（ステップ２００での肯定判定時）は通常の間隔よりも比較的短い間隔とする（ステップ２０４）。そして、その設定された時間間隔で顔向きＥＣＵ１６からカメラ撮像画像を取り込んで運転者の脇見有無を判別する。かかる構成によれば、自車両が所定曲率以上のカーブ路又はカーブ路の手前を走行するときは、かかる道路を走行しないとき（すなわち直線路を走行するとき）に比べて車両運転者の脇見有無に対応した処理（例えば、強制的な車線維持制御の開始処理や脇見時における減速処理）を速やかに開始することが可能となるため、車両走行の安全性を向上させることが可能となる。   That is, the lane keeping control ECU 12 determines the time interval for determining whether the driver is looking aside based on the information from the navigation ECU 26 (step 200 shown in FIG. 5). When determining that the road on which the vehicle is traveling is a curved road with a predetermined curvature or more or within a predetermined distance before the curved road (at the time of negative determination in step 202) The interval at the time of affirmative determination in step 200 is set to a relatively shorter interval than the normal interval (step 204). Then, the camera-captured image is taken from the face-facing ECU 16 at the set time interval to determine whether the driver is looking aside. According to such a configuration, when the host vehicle runs on a curved road with a predetermined curvature or more or in front of the curved road, whether or not the vehicle driver looks aside compared to when not driving on the road (that is, when driving on a straight road) Therefore, it is possible to promptly start processing corresponding to the above (for example, forced lane keeping control starting processing or deceleration processing when looking aside), thereby improving vehicle safety.

尚、上記の第１及び第２実施例においては、車両運転者の顔が車両正面方向に対して向く顔向き角度θを検出してその顔向き角度θをしきい値θ０と比較することにより、車両運転者の脇見状態の有無を判別することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両運転者の目すなわち視線そのものの向く方向を検出して、脇見状態の有無を判別することとしてもよい。   In the first and second embodiments described above, by detecting the face angle θ that the vehicle driver's face faces the front direction of the vehicle and comparing the face angle θ with the threshold value θ0. However, the present invention is not limited to this. The present invention is not limited to this, and the direction of the vehicle driver's eyes, that is, the line of sight itself is detected to determine whether the driver is looking aside. It may be determined.

また、上記の第１及び第２実施例においては、車線維持制御を、メインスイッチ１４の所定操作が行われることにより実行可能としたうえで、その所定操作が行われなくても運転者が脇見をした場合に実行可能としたが、単に運転者が脇見をした場合に車線維持制御を実行可能とするシステムに適用することとしてもよい。   In the first and second embodiments described above, the lane keeping control can be performed by performing a predetermined operation of the main switch 14, and the driver can look aside even if the predetermined operation is not performed. However, the present invention may be applied to a system that can execute lane keeping control when the driver looks aside.

更に、上記の第１及び第２実施例においては、自車両を走行車線の中央付近でその走行車線に沿って走行させる車線維持制御の内容として、自車両の車線中央位置からの横変位が大きくなる傾向にあるとき、自車両を車線中央へ向ける操舵向きに運転者が体感可能な程度の極小の操舵トルクを所定時間だけ付与するものとしたが、予め車線維持制御ＥＣＵ１２に、自車両の車線中央位置からの横変位と、自車両のステアリングシャフトに対して付与すべき操舵トルクとの関係を規定したマップを記憶させておいたうえで、車線中央位置からの横変位に応じたその横変位をゼロとするような操舵トルクを付与するものとしてもよい。尚、上記のマップは、左右それぞれの操舵方向について、横変位がゼロから所定変位までの値であるときは操舵トルクがゼロとなり、また、横変位がその所定変位よりも大きい値であるときは、横変位が大きくなるほど操舵トルクが横変位をゼロにする側へ大きくなるように設定されていることとすればよい。   Further, in the first and second embodiments, the lateral displacement of the host vehicle from the center position of the lane is large as the content of the lane maintenance control for driving the host vehicle along the driving lane near the center of the driving lane. In this case, a minimum steering torque that allows the driver to experience the vehicle in a steering direction toward the center of the lane is applied for a predetermined period of time. A map defining the relationship between the lateral displacement from the center position and the steering torque to be applied to the steering shaft of the host vehicle is stored, and the lateral displacement according to the lateral displacement from the lane center position It is good also as what gives steering torque which makes zero to zero. The above map shows that the steering torque is zero when the lateral displacement is a value from zero to a predetermined displacement in the left and right steering directions, and when the lateral displacement is a value larger than the predetermined displacement. The steering torque may be set to increase toward the side where the lateral displacement becomes zero as the lateral displacement increases.

この場合には、車間維持制御ＥＣＵ１２が、検出した自車両の車線中央位置からの横変位に基づいて、記憶する上記マップを参照して自車両に付与すべき操舵トルクの指令値を算出して、その操舵トルク指令値を通信線２４を介して操舵ＥＣＵ３０に供給することで、操舵ＥＣＵ３０からの駆動指令により操舵アクチュエータ３４が自車両の横変位をゼロとするような操舵トルクを発生する。かかる車線維持制御の処理によれば、自車両が自己の走行する走行車線を逸脱しそうになった際にその走行車線の中央付近に自動的に近づいていくものとなり、これにより、運転者のステアリング操作によることなく、自車両を自己の走行する走行車線の中央付近で走行車線に沿って走行させることが可能になる。   In this case, the inter-vehicle maintaining control ECU 12 calculates a steering torque command value to be applied to the host vehicle with reference to the stored map based on the detected lateral displacement of the host vehicle from the lane center position. By supplying the steering torque command value to the steering ECU 30 via the communication line 24, the steering actuator 34 generates a steering torque that makes the lateral displacement of the host vehicle zero by the drive command from the steering ECU 30. According to the lane keeping control process, when the vehicle is about to depart from the traveling lane in which the vehicle is traveling, the vehicle automatically approaches the center of the traveling lane. It is possible to drive the host vehicle along the traveling lane in the vicinity of the center of the traveling lane in which the host vehicle travels without being operated.

本発明の第１実施例である車両用走行制御装置のシステム構成図である。1 is a system configuration diagram of a vehicle travel control apparatus according to a first embodiment of the present invention. FIG. 本実施例の車両用走行制御装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。It is a flowchart of an example of the control routine performed in the traveling control apparatus for vehicles of a present Example. 本発明の第２実施例である車両用走行制御装置において実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。It is a flowchart of an example of the control routine performed in the vehicle travel control apparatus which is 2nd Example of this invention. 本発明の変形例である車両用走行制御装置において運転者が脇見を行っていると判断するのに顔向き角度がしきい値の範囲外にある状態の継続時間が達すべき所定時間を道路形状に応じて異ならせるべく実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。In the vehicular travel control apparatus according to the modification of the present invention, the road shape is set to a predetermined time for which the duration of the state where the face angle is outside the threshold value range is determined to determine that the driver is looking aside. 3 is a flowchart of an example of a control routine that is executed so as to vary depending on the operation. 本発明の変形例である車両用走行制御装置において運転者の脇見有無を判別する時間間隔を道路形状に応じて異ならせるべく実行される制御ルーチンの一例のフローチャートである。7 is a flowchart of an example of a control routine that is executed in a vehicle travel control device that is a modification of the present invention to vary a time interval for determining whether a driver is looking aside according to a road shape.

符号の説明Explanation of symbols

１０ 車両用走行制御装置
１２ 車線維持制御ＥＣＵ
１４ メインスイッチ
１６ 顔向きＥＣＵ
１８ 顔向きカメラ
２０ 白線認識ＥＣＵ
２２ 白線認識カメラ
２６ ナビゲーションＥＣＵ
３０ 操舵ＥＣＵ
３４ 操舵アクチュエータ 10 Vehicle Travel Control Device 12 Lane Maintenance Control ECU
14 Main switch 16 Face facing ECU
18 Face-facing camera 20 White line recognition ECU
22 White line recognition camera 26 Navigation ECU
30 Steering ECU
34 Steering actuator

Claims (5)

車両運転者により操作される所定スイッチが制御実行を許可するオン状態にある場合に、自車両を走行車線に沿って走行させる車線維持制御を実行する通常時制御実行手段と、
車両運転者が脇見状態にあるか否かを判別する脇見状態判別手段と、
前記所定スイッチが制御実行を許可しないオフ状態にある状況において、前記脇見状態判別手段により車両運転者が脇見状態にあると判別される場合に、前記車線維持制御を実行する脇見時制御実行手段と、
を備えることを特徴とする車両用走行制御装置。 Normal time control execution means for executing lane keeping control for causing the host vehicle to travel along the travel lane when the predetermined switch operated by the vehicle driver is in an ON state permitting control execution ;
Looking aside state determining means for determining whether the vehicle driver is in a looking aside state;
In situations where the off-state in which the predetermined switch does not allow the control execution, if the vehicle driver by the inattentive state determining means is determined to be in the inattentive state, and inattentive when control execution means for executing the lane keeping control ,
A vehicle travel control device comprising: 前記脇見時制御実行手段は、前記車線維持制御を実行している状況において、前記脇見状態判別手段により車両運転者が脇見状態にないと判別される場合に、該車線維持制御の実行を中止することを特徴とする請求項１記載の車両用走行制御装置。 The inattentive when control execution means, in the context running the lane keeping control, the vehicle driver by the inattentive state determination means when it is judged not in the inattentive state, stops the execution of the lane keeping control The vehicle travel control apparatus according to claim 1 . 前記脇見状態判別手段により車両運転者が脇見状態にあると判別される場合に、自車両を所定減速度で減速させる減速制御を実行する減速制御実行手段を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の車両用走行制御装置。  2. The vehicle according to claim 1, further comprising a deceleration control execution unit that executes a deceleration control for decelerating the host vehicle at a predetermined deceleration when the vehicle driver determines that the vehicle driver is in the sideways state. 3. The vehicle travel control device according to 2. 前記減速制御実行手段は、前記減速制御を実行している状況において、前記脇見状態判別手段により車両運転者が脇見状態にないと判別される場合に、該減速制御の実行を中止することを特徴とする請求項３記載の車両用走行制御装置。  The deceleration control execution means stops execution of the deceleration control when the vehicle driver is determined not to be in the looking-aside state by the looking-aside state determining means in a situation where the deceleration control is being executed. The vehicle travel control device according to claim 3. 自車両がカーブ路手前又はカーブ路を走行するか否かを判別するカーブ路判別手段と、
前記カーブ路判別手段により自車両がカーブ路手前又はカーブ路を走行すると判別される状況においては、前記脇見状態判別手段による車両運転者の脇見の有無判別を行う時間間隔を、自車両がカーブ路手前又はカーブ路を走行しないと判別される状況よりも短くする判別時間間隔変更手段と、
を備えることを特徴とする請求項１記載の車両用走行制御装置。 A curved road determination unit that the vehicle is determined whether or not traveling on a curved road before or curved road,
In situations where the vehicle is determined to be traveling on a curved road before or curved road by the curved road determination unit, the time interval for the presence or absence discrimination inattentive driver of the vehicle by the side viewed state discriminating means, the vehicle is A determination time interval changing means for making the time shorter than a situation where it is determined that the vehicle does not travel on the curve road or before the curve road ;
The vehicle travel control apparatus according to claim 1, comprising:
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