JP6990020B2

JP6990020B2 - Vehicle follow-up start control device

Info

Publication number: JP6990020B2
Application number: JP2016229967A
Authority: JP
Inventors: 崇史正根寺
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2016-11-28
Filing date: 2016-11-28
Publication date: 2022-01-12
Anticipated expiration: 2036-11-28
Also published as: JP2018086874A

Description

本発明は、先行車の発進に追従して自車両を自動発進させる車両の追従発進制御装置に関する。 The present invention relates to a vehicle follow-up start control device that automatically starts its own vehicle following the start of the preceding vehicle.

従来、先行車が存在しないときはセット車速を維持する定速走行制御を行い、先行車を検出した場合は、自車両を先行車に対し追従車間距離を維持した状態で追従させる追従走行制御を行う車間距離自動維持制御付きクルーズコントロール（ＡＣＣ：Adaptive Cruise Control）システムが知られている。 Conventionally, when there is no preceding vehicle, constant speed driving control is performed to maintain the set vehicle speed, and when a preceding vehicle is detected, following driving control is performed to make the own vehicle follow the preceding vehicle while maintaining the following inter-vehicle distance. A cruise control (ACC: Adaptive Cruise Control) system with automatic maintenance control of inter-vehicle distance is known.

又、最近では、このＡＣＣシステムの適用領域を低速領域（０[Km/h]～）まで拡大し、渋滞追従機能を持たせたシステムも知られている。この渋滞追従機能を備えたＡＣＣシステムでは、追従対象の先行車の停車を検出すると、ＡＣＣシステムが追従自動発進制御を起動させる。この追従自動発進制御では、自車両を先行車に追従して自動停車させ、先行車の発進を検出した後、それに追従して自車両を自動発進させる。 Recently, there is also known a system in which the application area of this ACC system is expanded to a low speed area (0 [Km / h] or more) and a traffic jam tracking function is provided. In the ACC system equipped with this traffic jam tracking function, when the stop of the preceding vehicle to be followed is detected, the ACC system activates the follow-up automatic start control. In this follow-up automatic start control, the own vehicle is automatically stopped following the preceding vehicle, and after detecting the start of the preceding vehicle, the own vehicle is automatically started following it.

この場合、例えば、特許文献１（特開２０１３－２０３３８０号公報）に開示されているように、先行車に追従して自車両が停車した後の経過時間が予め設定した許可時間（自動発進許可時間）を超えた場合、追従自動発進制御を解除し、通常のＡＣＣ制御へ移行させる技術が知られている。通常のＡＣＣ制御では、運転者がアクセルペダルを踏込む、或いは自動運転スイッチを再度ＯＮする等、再発進の意思が示されるまで停車状態が継続される。 In this case, for example, as disclosed in Patent Document 1 (Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-203380), the elapsed time after the own vehicle has stopped following the preceding vehicle is a preset permission time (automatic start permission). When the time) is exceeded, there is known a technique of canceling the follow-up automatic start control and shifting to the normal ACC control. In normal ACC control, the vehicle is stopped until the driver indicates the intention of restarting, such as depressing the accelerator pedal or turning on the automatic driving switch again.

又、この文献では、渋滞時の自動発進許可時間を、通常の自動発進許可時間よりも長くすることで、運転者による頻繁な発進操作の繰り返しを低減させる技術が開示されている。 Further, this document discloses a technique for reducing the repetition of frequent start operations by the driver by making the automatic start permission time during a traffic jam longer than the normal automatic start permission time.

特開２０１３－２０３３８０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-203380

ところで、停車状態からの追従発進に際し、それまでの停車時間が長いほど運転者の集中度合いは低下し、注意力が散漫になる傾向にあることが知られている。上述した文献では渋滞時の自動発進許可時間を、運転者の利便性を考慮し、通常走行モード時の自動発進許可時間Ａ[sec]に所定時間α[sec]を加算して一律に設定している。 By the way, it is known that the longer the stop time is, the lower the concentration of the driver is and the more distracted the driver is when starting to follow from the stopped state. In the above-mentioned document, the automatic start permission time in a traffic jam is set uniformly by adding a predetermined time α [sec] to the automatic start permission time A [sec] in the normal driving mode in consideration of the convenience of the driver. ing.

そのため、通常走行モード時の自動発進許可時間Ａに加算する所定時間αは、運転者の注意力が維持されている範囲で設定する必要がある。その結果、所定時間αは比較的短時間とならざるを得ず、渋滞時における自動発進許可時間（Ａ＋α）を長時間に設定することができず、追従自動発進制御から通常のＡＣＣ制御へ移行する頻度が増加し、運転者の発進操作が増加するため、追従自動発進制御機能が充分に発揮されず、運転者に煩雑さを覚えさせてしまう不都合がある。 Therefore, it is necessary to set the predetermined time α to be added to the automatic start permission time A in the normal driving mode within a range in which the driver's attention is maintained. As a result, the predetermined time α has to be a relatively short time, and the automatic start permission time (A + α) during a traffic jam cannot be set for a long time, so that the follow-up automatic start control is shifted to the normal ACC control. Since the frequency of the operation increases and the start operation of the driver increases, the automatic follow-up start control function is not sufficiently exerted, and there is a disadvantage that the driver is made to feel complicated.

本発明は、上記事情に鑑み、停車時間の比較的長い渋滞時等においても運転者の発進操作の頻度が軽減されて、追従自動発進制御機能を充分に発揮させることのできる車両の追従発進制御装置を提供することを目的とする。 In view of the above circumstances, the present invention reduces the frequency of the driver's start operation even during a traffic jam with a relatively long stop time, and can fully exert the follow-up automatic start control function of the vehicle. The purpose is to provide the device.

本発明の第１は、自車両に搭載された環境情報取得手段にて取得した走行環境に基づき該自車両の直前を走行する先行車の停車及び発進を検出する先行車認識手段と、前記先行車認識手段で前記先行車の停車を検出し、前記自車両を前記先行車に追従して停車させたときから該先行車の発進を検出するまでの停車時間と自動発進許可時間とを比較する発進許可判定手段と、前記発進許可判定手段で前記停車時間が前記自動発進許可時間内と判定した場合に追従自動発進制御を実行させる追従自動発進制御手段と、前記環境情報取得手段で取得した前記自車両の走行している前記走行環境に応じて前記自動発進許可時間を設定する発進許可時間設定手段とを有する車両の追従発進制御装置において、前記発進許可時間設定手段は、前記自車両の走行している前記走行環境が自動車専用道路の場合、前記自車両の走行している前記走行環境が市街地の場合よりも前記自動発進許可時間を長く設定する。
本発明の第２は、自車両に搭載された環境情報取得手段にて取得した走行環境に基づき該自車両の直前を走行する先行車の停車及び発進を検出する先行車認識手段と、前記先行車認識手段で前記先行車の停車を検出し、前記自車両を前記先行車に追従して停車させたときから該先行車の発進を検出するまでの停車時間と自動発進許可時間とを比較する発進許可判定手段と、前記発進許可判定手段で前記停車時間が前記自動発進許可時間内と判定した場合に追従自動発進制御を実行させる追従自動発進制御手段と、前記環境情報取得手段で取得した前記自車両の走行している前記走行環境に応じて前記自動発進許可時間を設定する発進許可時間設定手段とを有する車両の追従発進制御装置において、前記発進許可時間設定手段は、前記走行環境に基づき前記自車両が停車している際に側方から近接する移動障害物を検出した場合であっても、前記自車両の走行している前記走行環境が自動車専用道路の場合には、前記自車両の走行している前記走行環境が市街地の場合よりも前記自動発進許可時間を長く設定する。
本発明の第３は、自車両に搭載された環境情報取得手段にて取得した通行量に基づき該自車両の直前を走行する先行車の停車及び発進を検出する先行車認識手段と、前記先行車認識手段で前記先行車の停車を検出し、前記自車両を前記先行車に追従して停車させたときから該先行車の発進を検出するまでの停車時間と自動発進許可時間とを比較する発進許可判定手段と、前記発進許可判定手段で前記停車時間が前記自動発進許可時間内と判定した場合に追従自動発進制御を実行させる追従自動発進制御手段と、前記環境情報取得手段で取得した前記通行量に応じて前記自動発進許可時間を設定する発進許可時間設定手段と
を有する車両の追従発進制御装置において、運転者の顔の特徴点を検出する運転者監視手段と、前記運転者監視手段で検出した前記運転者の顔の特徴点の移動から該運転者が脇見しているか否かを判定する脇見判定手段とを更に有し、前記発進許可時間設定手段は、前記自車両の走行している前記通行量に応じて、前記脇見判定手段で前記運転者が正面を向いていると判定した場合には、前記自車両が市街地を走行している場合よりも前記自動発進許可時間を長く設定する。
本発明の第４は、自車両に搭載された環境情報取得手段にて取得した走行環境に基づき該自車両の直前を走行する先行車の停車及び発進を検出する先行車認識手段と、前記先行車認識手段で前記先行車の停車を検出し、前記自車両を前記先行車に追従して停車させたときから該先行車の発進を検出するまでの停車時間と自動発進許可時間とを比較する発進許可判定手段と、前記発進許可判定手段で前記停車時間が前記自動発進許可時間内と判定した場合に追従自動発進制御を実行させる追従自動発進制御手段と、前記環境情報取得手段で取得した前記自車両の走行している前記走行環境に応じて前記自動発進許可時間を設定する発進許可時間設定手段とを有する車両の追従発進制御装置において、前記発進許可時間設定手段は、前記自車両の走行している前記走行環境が郊外の場合、前記自車両の走行している前記走行環境が市街地の場合よりも前記自動発進許可時間を長く設定することを特徴とする。 The first aspect of the present invention is a preceding vehicle recognition means for detecting the stop and start of a preceding vehicle traveling in front of the own vehicle based on the traveling environment acquired by the environmental information acquisition means mounted on the own vehicle, and the preceding vehicle. The vehicle recognition means detects the stop of the preceding vehicle, and compares the stop time from the time when the own vehicle follows the preceding vehicle to the detection of the start of the preceding vehicle and the automatic start permission time. The start permission determination means, the follow-up automatic start control means for executing the follow-up automatic start control when the stop time is determined to be within the automatic start permission time by the start permission determination means, and the above-mentioned acquired by the environment information acquisition means. In a follow-up start control device for a vehicle having a start permission time setting means for setting the automatic start permission time according to the traveling environment in which the own vehicle is traveling, the start permission time setting means is the traveling of the own vehicle. When the traveling environment is an automobile-only road, the automatic start permission time is set longer than when the traveling environment in which the own vehicle is traveling is an urban area .
The second aspect of the present invention is a preceding vehicle recognition means for detecting the stop and start of the preceding vehicle traveling in front of the own vehicle based on the driving environment acquired by the environmental information acquisition means mounted on the own vehicle, and the preceding vehicle. The vehicle recognition means detects the stop of the preceding vehicle, and compares the stop time from the time when the own vehicle follows the preceding vehicle to the detection of the start of the preceding vehicle and the automatic start permission time. The start permission determination means, the follow-up automatic start control means for executing the follow-up automatic start control when the stop time is determined to be within the automatic start permission time by the start permission determination means, and the above-mentioned acquired by the environment information acquisition means. In a follow-up start control device for a vehicle having a start permission time setting means for setting the automatic start permission time according to the driving environment in which the own vehicle is traveling, the start permission time setting means is based on the driving environment. Even when a moving obstacle approaching from the side is detected when the own vehicle is stopped, if the traveling environment in which the own vehicle is traveling is an automobile-only road, the own vehicle The automatic start permission time is set longer than when the traveling environment in which the vehicle is traveling is in an urban area .
The third aspect of the present invention is a preceding vehicle recognition means for detecting the stop and start of the preceding vehicle traveling in front of the own vehicle based on the traffic volume acquired by the environmental information acquisition means mounted on the own vehicle, and the preceding vehicle. The vehicle recognition means detects the stop of the preceding vehicle, and compares the stop time from the time when the own vehicle follows the preceding vehicle to the detection of the start of the preceding vehicle and the automatic start permission time. The start permission determination means, the follow-up automatic start control means for executing the follow-up automatic start control when the stop time is determined to be within the automatic start permission time by the start permission determination means, and the above-mentioned acquired by the environment information acquisition means. With the start permission time setting means for setting the automatic start permission time according to the traffic volume
The driver looks aside from the movement of the driver monitoring means for detecting the feature points of the driver's face and the movement of the feature points of the driver's face detected by the driver monitoring means in the follow-up start control device of the vehicle having the above. The driver further has an inattentive determination means for determining whether or not the vehicle is driving, and the start permission time setting means is such that the driver is in front of the inattentive determination means according to the traffic volume of the own vehicle. When it is determined that the vehicle is facing, the automatic start permission time is set longer than when the own vehicle is traveling in the city area.
The fourth aspect of the present invention is a preceding vehicle recognition means for detecting the stop and start of the preceding vehicle traveling in front of the own vehicle based on the traveling environment acquired by the environmental information acquisition means mounted on the own vehicle, and the preceding vehicle. The vehicle recognition means detects the stop of the preceding vehicle, and compares the stop time from the time when the own vehicle follows the preceding vehicle to the detection of the start of the preceding vehicle and the automatic start permission time. The start permission determination means, the follow-up automatic start control means for executing the follow-up automatic start control when the stop time is determined to be within the automatic start permission time by the start permission determination means, and the above-mentioned acquired by the environment information acquisition means. In a follow-up start control device for a vehicle having a start permission time setting means for setting the automatic start permission time according to the traveling environment in which the own vehicle is traveling, the start permission time setting means is the traveling of the own vehicle. When the traveling environment is in the suburbs, the automatic start permission time is set longer than when the traveling environment in which the own vehicle is traveling is in an urban area.

本発明によれば、先行車の発進に追従して自車両を自動発進させる際の自動発進許可時間を、走行環境に応じて設定するようにしたので、停車時間の比較的長い渋滞時等においても、走行環境によっては運転者の発進操作の頻度を軽減させることができ、追従自動発進制御の機能を充分に発揮させることができる。 According to the present invention, the automatic start permission time when the own vehicle is automatically started following the start of the preceding vehicle is set according to the driving environment. However, depending on the driving environment, the frequency of the driver's starting operation can be reduced, and the function of the follow-up automatic starting control can be fully exerted.

第１実施形態による追従発進制御装置の構成図Configuration diagram of the follow-up start control device according to the first embodiment 同、自車両が先行車に追従して発進する状態を示す俯瞰図The same bird's-eye view showing the state in which the own vehicle follows the preceding vehicle and starts. 同、（ａ）は周辺環境に応じて設定する発進許可領域を示す説明図、（ｂ）運転者の集中度合いと発進許可領域との関係を示す説明図In the same, (a) is an explanatory diagram showing a start permission area set according to the surrounding environment, and (b) an explanatory diagram showing the relationship between the degree of concentration of the driver and the start permission area. 同、追従停車処理ルーチンを示すフローチャートSame as above, a flowchart showing the follow-up stop processing routine 同、追従自動発進処理ルーチンを示すフローチャートSame as above, a flowchart showing the follow-up automatic start processing routine. 同、発進許可時間設定サブルーチンを示すフローチャートSame as above, a flowchart showing the start permission time setting subroutine. 第２実施形態による第１実施形態の追従発進制御装置に運転者監視カメラを追加した態様を示す概略図Schematic diagram showing an embodiment in which a driver surveillance camera is added to the follow-up start control device of the first embodiment according to the second embodiment. 同、追従自動発進処理ルーチンを示すフローチャートSame as above, a flowchart showing the follow-up automatic start processing routine.

以下、図面に基づいて本発明の一実施形態を説明する。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

［第１実施形態］
図１～図６に本発明の第１実施形態を示す。図２に示す自車両Ｍ１には、図１に示す追従発進制御装置１が搭載されている。この追従発進制御装置１は、追従発進制御手段としてのＡＣＣ制御ユニット（ＡＣＣ＿ＥＣＵ）１１を有している。このＡＣＣ＿ＥＣＵ１１はＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えた周知のマイクロコンピュータを主体に構成されており、ＲＯＭには予め設定した動作を実現するための制御プログラムや各種テーブル等の固定データが記憶されている。 [First Embodiment]
1 to 6 show the first embodiment of the present invention. The own vehicle M1 shown in FIG. 2 is equipped with the follow-up start control device 1 shown in FIG. The follow-up start control device 1 has an ACC control unit (ACC_ECU) 11 as a follow-up start control means. The ACC_ECU 11 is mainly composed of a well-known microcomputer equipped with a CPU, ROM, RAM, etc., and the ROM stores fixed data such as a control program and various tables for realizing a preset operation. ..

このＡＣＣ＿ＥＣＵ１１の入力側に、車載カメラ２が画像処理ユニット（ＩＰＵ）３を介して接続されている。車載カメラ２として本実施形態では、メインカメラ２ａとサブカメラ２ｂとを有するステレオカメラを採用している。この両カメラ２ａ，２ｂは車室内前部の上部（例えば、ルームミラーの両側）に一定の間隔を保持した状態で固設されている。この両カメラ２ａ，２ｂで撮像した自車前方の走行環境の画像信号がＩＰＵ３に送信される。 An in-vehicle camera 2 is connected to the input side of the ACC_ECU 11 via an image processing unit (IPU) 3. In the present embodiment, as the in-vehicle camera 2, a stereo camera having a main camera 2a and a sub camera 2b is adopted. Both the cameras 2a and 2b are fixedly installed in the upper part of the front part of the vehicle interior (for example, both sides of the rearview mirror) while maintaining a certain distance. The image signals of the driving environment in front of the own vehicle captured by both cameras 2a and 2b are transmitted to the IPU3.

ＩＰＵ３は車載カメラ２からの画像情報に基づき、自車両Ｍ１の周辺及び前方の走行環境情報を取得する。そして、この走行環境情報に基づいて自車両Ｍ１の前方走行する先行車Ｍ２や前方から接近する対向車Ｍ３の情報を取得し、更に、自車両Ｍ１の前方を横切ろうとする歩行者、二輪車（自転車、バイク）等の移動障害物、路肩のガードレールや樹木等の固定障害物からなる障害物検知情報を取得する。 The IPU 3 acquires the traveling environment information around and in front of the own vehicle M1 based on the image information from the vehicle-mounted camera 2. Then, based on this traveling environment information, information on the preceding vehicle M2 traveling in front of the own vehicle M1 and the oncoming vehicle M3 approaching from the front is acquired, and further, a pedestrian or a two-wheeled vehicle trying to cross in front of the own vehicle M1 ( Acquires obstacle detection information consisting of moving obstacles such as bicycles and motorcycles, and fixed obstacles such as guard rails on the shoulder and trees.

更に、ＡＣＣ＿ＥＣＵ１１の入力側に、周知のナビゲーション装置１５と、自動運転スイッチ１６と、前側方センサ１７と、アクセル開度センサ１８等が接続されている。この前側方センサ１７と前述した車載カメラ２が、本発明の環境情報取得手段に対応しており、更に、ナビゲーション装置１５は環境情報取得手段としての機能を備えている。 Further, a well-known navigation device 15, an automatic operation switch 16, a front side sensor 17, an accelerator opening sensor 18, and the like are connected to the input side of the ACC_ECU 11. The front side sensor 17 and the above-mentioned in-vehicle camera 2 correspond to the environmental information acquisition means of the present invention, and the navigation device 15 further has a function as an environmental information acquisition means.

ナビゲーション装置１５は、道路や交差点、標高等の情報を含む地図情報を記憶手段に保持しており、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの信号を受信して取得した自車両Ｍ１の位置情報（緯度、経度、標高、移動方向等）に基づき、図示しないモニタに表示されている地図情報上に自車両Ｍ１の現在地を表示する。又、目的地が設定されている場合は、現在地から目的地までの誘導経路をモニタの地図情報上に表示する。 The navigation device 15 holds map information including information such as roads, intersections, and altitudes in a storage means, and receives a signal from a GPS (Global Positioning System) satellite to acquire the position information (latitude) of the own vehicle M1. , Latitude, altitude, movement direction, etc.), the current location of the own vehicle M1 is displayed on the map information displayed on a monitor (not shown). If the destination is set, the guidance route from the current location to the destination is displayed on the map information of the monitor.

自動運転スイッチ１６は、通常運転（スイッチＯＦＦ）と自動運転（スイッチＯＮ）を任意に選択すると共に、ＡＣＣ運転時のセット車速等を設定する複合スイッチであり、運転席前のインストルメントパネルやステアリングハンドル等、運転者の操作可能な位置に設けられている。 The automatic operation switch 16 is a compound switch that arbitrarily selects normal operation (switch OFF) and automatic operation (switch ON) and sets the set vehicle speed during ACC operation, and is an instrument panel and steering wheel in front of the driver's seat. It is installed at a position that can be operated by the driver, such as a steering wheel.

又、前側方センサ１７は、超音波センサ、ミリ波レーダ、マイクロ波レーダ、赤外線センサ、レーザレーダ等であり、本実施形態では左右のドアミラーｄｍにそれぞれ取付けられているが、フロントバンパの稜部に取付けられていても良い。この前側方センサ１７は、図２に示すように、上述した車載カメラ２からの画像では認識することの困難な左右斜め前方から側方にかけての領域を監視し、自車両Ｍ１に接近して摺り抜けようとし、或いは自車両Ｍ１前方を横切ろうとする歩行者Ｏ１や、二輪車（自転車、バイク）Ｏ２等の移動障害物を検出する。更に、アクセル開度センサ１８は運転者のアクセルペダルの踏込み量からアクセル開度、及びアクセル開放を検出する。 Further, the front side sensor 17 is an ultrasonic sensor, a millimeter wave radar, a microwave radar, an infrared sensor, a laser radar, etc., which are attached to the left and right door mirrors dm in the present embodiment, respectively, but the ridge portion of the front bumper. It may be attached to. As shown in FIG. 2, the front side sensor 17 monitors a region from the diagonally front left and right to the side, which is difficult to recognize from the above-mentioned image from the in-vehicle camera 2, and slides close to the own vehicle M1. It detects moving obstacles such as a pedestrian O1 trying to pass through or crossing the front of the own vehicle M1 and a two-wheeled vehicle (bicycle, motorcycle) O2. Further, the accelerator opening sensor 18 detects the accelerator opening and the accelerator opening from the amount of depression of the accelerator pedal of the driver.

一方、ＡＣＣ＿ＥＣＵ１１の出力側には、表示部２１、電子制御スロットルのスロットル弁を開閉動作させるスロットルアクチュエータ２２、ブレーキ駆動部２３、及び、ブザー、スピーカ等の報知手段２４が接続されている。 On the other hand, on the output side of the ACC_ECU 11, a display unit 21, a throttle actuator 22 for opening and closing the throttle valve of the electronically controlled throttle, a brake drive unit 23, and a notification means 24 such as a buzzer and a speaker are connected.

更に、ブレーキ駆動部２３に主ブレーキアクチュエータ２５、補助ブレーキアクチュエータ２６が接続されている。尚、表示部２１は、例えば運転席前方のコンビネーションメータに設けられたマルチ・インフォメーション・ディスプレイ（ＭＩＤ）であり、或いは、ナビゲーション装置１５のモニタを利用しても良い。 Further, the main brake actuator 25 and the auxiliary brake actuator 26 are connected to the brake drive unit 23. The display unit 21 may be, for example, a multi-information display (MID) provided in a combination meter in front of the driver's seat, or may use a monitor of the navigation device 15.

主ブレーキアクチュエータ２５は、ブレーキ駆動部２３に設けられているハイドロリックコントロールユニット（ＨＣＵ）から供給される液圧ブレーキを増減させて、各車輪に設けられているディスクブレーキ等の主ブレーキ２５ａに対する制動力を調整する。一方、補助ブレーキアクチュエータ２６は、停車時に左右後輪に設けられているドラム式ブレーキ等の補助ブレーキ２６ａを動作させて、自車両Ｍ１の停車状態を維持する。尚、この主ブレーキ２５ａは運転者の行うフットブレーキ操作によっても所望の制動力を得ることができる。 The main brake actuator 25 increases or decreases the hydraulic brake supplied from the hydraulic control unit (HCU) provided in the brake drive unit 23 to control the main brake 25a such as the disc brake provided on each wheel. Adjust the power. On the other hand, the auxiliary brake actuator 26 operates the auxiliary brake 26a such as the drum type brakes provided on the left and right rear wheels when the vehicle is stopped to maintain the stopped state of the own vehicle M1. The main brake 25a can also obtain a desired braking force by the foot brake operation performed by the driver.

ＡＣＣ＿ＥＣＵ１１は、各種センサ・スイッチ類からの信号に基づいて、電子制御スロットルのスロットルアクチュエータ２２、及びブレーキ駆動部２３に駆動信号を出力し、ＩＰＵ３で検出した走行環境情報に基づき、自車両Ｍ１の前方の先行車Ｍ２を捕捉したか否かを調べる。そして、先行車Ｍ２が捕捉されていない場合は、自車両Ｍ１をセット車速で走行させる定速走行制御（定速クルコン）を実行する。一方、先行車Ｍ２を捕捉した場合、先行車Ｍ２に対して所定車間距離を開けて追従する追従走行制御（追従クルコン）を行う。 The ACC_ECU 11 outputs a drive signal to the throttle actuator 22 of the electronically controlled throttle and the brake drive unit 23 based on the signals from various sensors and switches, and based on the driving environment information detected by the IPU3, the front of the own vehicle M1. Check whether or not the preceding vehicle M2 has been captured. Then, when the preceding vehicle M2 is not captured, the constant speed cruise control (constant speed cruise control) for traveling the own vehicle M1 at the set vehicle speed is executed. On the other hand, when the preceding vehicle M2 is captured, follow-up travel control (following cruise control) is performed to follow the preceding vehicle M2 with a predetermined inter-vehicle distance.

更に、このＡＣＣ＿ＥＣＵ１１は、適用領域が低速領域（０[Km/h]～）まで拡大されており、ＩＰＵ３からの画像情報に基づき追従対象の先行車Ｍ２の停車を検出した場合、それに追従して自車両Ｍ１を自動停車させ、又、先行車Ｍ２の発進を検出した場合、自車両Ｍ１を自動発進させる。より詳しくは、ＡＣＣ＿ＥＣＵ１１は、先行車Ｍ２の停車を検出した場合、自車両Ｍ１を予め設定した停車車間距離を保持した状態で停車させて、先行車Ｍ２が発進するまで待機し（追従停車）、先行車Ｍ２の発進を検出した場合、先行車Ｍ２が予め設定した発進車間距離だけ離れた後、自車両Ｍ１を自動発進させる（追従自動発進制御）。従って、ＡＣＣ＿ＥＣＵ１１は、本発明による先行車Ｍ２の停車及び発進を検出する先行車認識手段としての機能を備えている。 Further, the application area of the ACC_ECU 11 is expanded to a low speed area (0 [Km / h] to), and when the stop of the preceding vehicle M2 to be followed is detected based on the image information from the IPU3, the vehicle follows the stop. The own vehicle M1 is automatically stopped, and when the start of the preceding vehicle M2 is detected, the own vehicle M1 is automatically started. More specifically, when the ACC_ECU 11 detects that the preceding vehicle M2 has stopped, the ACC_ECU 11 stops the own vehicle M1 while maintaining a preset inter-vehicle distance, and waits until the preceding vehicle M2 starts (following stop). When the start of the preceding vehicle M2 is detected, the own vehicle M1 is automatically started after the preceding vehicle M2 is separated by a preset distance between the starting vehicles (following automatic start control). Therefore, the ACC_ECU 11 has a function as a preceding vehicle recognition means for detecting the stop and start of the preceding vehicle M2 according to the present invention.

図３（ａ）に示すように、ＡＣＣ＿ＥＣＵ１１は、自車両Ｍ１の停車時間（自車両Ｍ１が追従停車した状態から先行車Ｍ２の発進を検知して自車両Ｍ１に発進指令信号を送信する迄の時間）Ｔｓの経過に応じて、一次～三次自動発進許可時間Ｔｍ１～Ｔｍ３を設定し、この各自動発進許可時間Ｔｍ１～Ｔｍ３を境界として一次～三次発進許可領域Ｍｓ１～Ｍｓ３を区画設定している。 As shown in FIG. 3A, the ACC_ECU 11 detects the start of the preceding vehicle M2 from the stop time of the own vehicle M1 (from the state in which the own vehicle M1 follows and stops until the start command signal is transmitted to the own vehicle M1). Time) Depending on the passage of Ts, the primary to tertiary automatic start permission times Tm1 to Tm3 are set, and the primary to tertiary start permission areas Ms1 to Ms3 are set with each of the automatic start permission times Tm1 to Tm3 as a boundary. ..

ところで、図３（ｂ）に示すように、運転者の集中度合いは、自車両Ｍ１が先行車Ｍ２に追従して停車したときを１００[%]とした場合、停車直後の数秒間はほぼ１００［%］を維持するが、その後は停車時間Ｔｓの経過と共に次第に低下する。一次自動発進許可時間Ｔｍ１は、追従停車直後の運転者の集中度合いがほぼ１００［%］に維持されている時間内を設定するもので、本発明の停車直後発進許可時間に対応している。又、二次、三次自動発進許可時間Ｔｍ２，Ｔｍ３は、停車時間Ｔｓに応じた集中度合いに基づいて適宜設定されている。 By the way, as shown in FIG. 3B, the degree of concentration of the driver is almost 100 for a few seconds immediately after the stop, assuming that the degree of concentration of the driver is 100 [%] when the own vehicle M1 follows the preceding vehicle M2 and stops. [%] Is maintained, but after that, it gradually decreases with the passage of the stop time Ts. The primary automatic start permission time Tm1 is set within a time in which the degree of concentration of the driver immediately after the follow-up stop is maintained at almost 100 [%], and corresponds to the start permission time immediately after the stop of the present invention. Further, the secondary and tertiary automatic start permission times Tm2 and Tm3 are appropriately set based on the degree of concentration according to the stop time Ts.

そして、各発進許可領域Ｍｓ１～Ｍｓ３に、運転者の集中度合いを判定する一次～三次発進リスク回避条件が設定されている。この各発進リスク回避条件は、発進許可領域Ｍｓ１～ＭＳ３で設定されている運転者の集中度合いに応じて自車両Ｍ１を安全に自動発進させることのできる走行環境を示すものである。 Then, in each of the start permission areas Ms1 to Ms3, the primary to tertiary start risk avoidance conditions for determining the degree of concentration of the driver are set. Each of the start risk avoidance conditions indicates a driving environment in which the own vehicle M1 can be safely and automatically started according to the degree of concentration of the driver set in the start permission areas Ms1 to MS3.

この場合、一次発進許可領域Ｍｓ１は、上述したように、運転者の集中度合いがほぼ１００［%］に維持されている時間に設定されているため、本実施形態では一次発進リスク回避条件は無条件としている。しかし、一次発進リスク回避条件を適宜設定することは可能である。 In this case, as described above, the primary start permission region Ms1 is set to a time during which the degree of concentration of the driver is maintained at approximately 100 [%], so that there is no primary start risk avoidance condition in this embodiment. It is a condition. However, it is possible to set the conditions for avoiding the primary start risk as appropriate.

これに対し、二次発進許可領域Ｍｓ２、三次発進許可領域Ｍｓ３では、運転者の集中度合いが低下するが、それでも発進可能なリスク回避条件（二次発進リスク回避条件、三次リスク回避条件）を周辺環境に応じて設定すれば、自動発進は可能である。そのため、当該リスク回避条件に適合した場合は、安全性が確保されていると判定し、自車両Ｍ１を自動発進させる。すなわち、自車両Ｍ１を自動発進させる際の安全性は、運転者の集中度合いと周辺環境との関係で決定される。 On the other hand, in the secondary start permission area Ms2 and the tertiary start permission area Ms3, the degree of concentration of the driver decreases, but the risk avoidance conditions (secondary start risk avoidance condition, tertiary risk avoidance condition) that can still be started are around. If set according to the environment, automatic starting is possible. Therefore, if the risk avoidance condition is met, it is determined that the safety is ensured, and the own vehicle M1 is automatically started. That is, the safety when the own vehicle M1 is automatically started is determined by the relationship between the degree of concentration of the driver and the surrounding environment.

例えば、通行量の少ない郊外や自動車専用道路等の走行環境での集中度合いは、市街地や一般道路等のように通行量の比較的多い走行環境での集中度合いほど高くは要求されない。そのため、本実施形態では、運転者に要求される集中度合いと走行環境との関係から、各自動発進許可時間Ｔｍ１～Ｔｍ３とリスク回避条件とを求め、自動発進の判定条件としている。因みに、本実施形態では、Ｔｍ１＝３～５[sec]，Ｔｍ２＝１０～２０[sec]、Ｔｍ３＝３０～６０[sec]程度に設定している。 For example, the degree of concentration in a driving environment such as a suburb with a small amount of traffic or a motorway is not required to be as high as the degree of concentration in a driving environment with a relatively large amount of traffic such as an urban area or a general road. Therefore, in the present embodiment, each automatic start permission time Tm1 to Tm3 and a risk avoidance condition are obtained from the relationship between the degree of concentration required of the driver and the driving environment, and are used as the determination conditions for automatic start. Incidentally, in the present embodiment, Tm1 = 3 to 5 [sec], Tm2 = 10 to 20 [sec], and Tm3 = 30 to 60 [sec] are set.

そして、停車時間Ｔｓが、一次～三次発進許可領域Ｍｓ１～Ｍｓ３の何れかにあり、しかも、各発進領域Ｍｓ１～Ｍｓ３に設定されているリスク回避条件を満足している場合、追従自動発進処理が実行される。一方、停車時間Ｔｓが、選択した何れかの一次～三次発進許可領域Ｍｓ１～Ｍｓ３から外れている場合、或いはリスク回避条件が満足されていない場合は追従自動発進が解除される。 When the stop time Ts is in any of the primary to tertiary start permission areas Ms1 to Ms3 and the risk avoidance conditions set in the respective start areas Ms1 to Ms3 are satisfied, the follow-up automatic start process is performed. Will be executed. On the other hand, if the stop time Ts is out of any of the selected primary to tertiary start permission areas Ms1 to Ms3, or if the risk avoidance condition is not satisfied, the follow-up automatic start is canceled.

ＡＣＣ＿ＥＣＵ１１で実行される追従自動発進処理は、具体的には、図５に示す追従自動発進処理ルーチンに従って処理される。 Specifically, the follow-up automatic start process executed by the ACC_ECU 11 is processed according to the follow-up automatic start process routine shown in FIG.

この追従自動発進処理ルーチンを説明するに先立ち、追従自動発進前の追従停車制御について、図４に示す追従停車処理ルーチンに沿って簡単に説明する。 Prior to explaining this follow-up automatic start processing routine, the follow-up stop control before the follow-up automatic start will be briefly described along with the follow-up stop processing routine shown in FIG.

ＡＣＣ＿ＥＣＵ１１が、ＩＰＵ３から出力された車載カメラ２からの画像情報に基づき、自車両Ｍ１の直前を走行する先行車Ｍ２を検出して追従走行制御を実行している際に、追従停車制御ルーチンでは、ステップＳ１で、ＩＰＵ３で検出した自車両Ｍ１周辺の走行環境情報を含む各種パラメータを読込み、ステップＳ２で、先行車Ｍ２が停車したと判定されるまで、このルーチンが繰り返される。 When the ACC_ECU 11 detects the preceding vehicle M2 traveling in front of the own vehicle M1 based on the image information output from the in-vehicle camera 2 output from the IPU 3 and executes the follow-up travel control, the follow-up stop control routine is used. In step S1, various parameters including the driving environment information around the own vehicle M1 detected by IPU3 are read, and this routine is repeated until it is determined in step S2 that the preceding vehicle M2 has stopped.

この先行車Ｍ２の停車判定は、例えば、ＩＰＵ３からの走行環境情報に基づき、先行車Ｍ２と自車両Ｍ１との相対車速を求め、この相対車速と車速センサ等にて検出した自車速とに基づき先行車Ｍ２の停車を検出する。そして、先行車Ｍ２が走行中の場合はそのままルーチンを抜ける。一方、先行車Ｍ２の停車を検出した場合はステップＳ３へ進み、追従停車制御処理を実行してルーチンを抜ける。 The stop determination of the preceding vehicle M2 is based on, for example, the relative vehicle speed between the preceding vehicle M2 and the own vehicle M1 based on the driving environment information from the IPU3, and based on the relative vehicle speed and the own vehicle speed detected by the vehicle speed sensor or the like. Detects the stop of the preceding vehicle M2. Then, when the preceding vehicle M2 is running, the routine is exited as it is. On the other hand, when the stop of the preceding vehicle M2 is detected, the process proceeds to step S3, the follow-up stop control process is executed, and the routine is exited.

ステップＳ３で実行される追従停車制御処理は、例えば、自車両Ｍ１を先行車Ｍ２に対し、予め設定されている停車時目標車間距離を開けて追従停車させるための目標車速（減速度）を、停車時目標車間距離、及び自車両Ｍ１と先行車Ｍ２との実車間距離に基づき演算周期毎に求める。そして、自車速が目標車速になるように、スロットルアクチュエータ２２、及びブレーキ駆動部２３に駆動信号を出力して車速制御を行い、漸次的に減速させて自車両Ｍ１を追従停車させる。自車両Ｍ１が所定に追従停車した後、主ブレーキアクチュエータ２５による主ブレーキ２５ａに対する液圧ブレーキの供給を維持させて、追従自動発進に備える。 The follow-up stop control process executed in step S3 sets, for example, a target vehicle speed (deceleration) for following and stopping the own vehicle M1 with respect to the preceding vehicle M2 by opening a preset target inter-vehicle distance at the time of stop. It is calculated for each calculation cycle based on the target inter-vehicle distance when the vehicle is stopped and the actual inter-vehicle distance between the own vehicle M1 and the preceding vehicle M2. Then, a drive signal is output to the throttle actuator 22 and the brake drive unit 23 to control the vehicle speed so that the vehicle speed becomes the target vehicle speed, and the vehicle speed is gradually decelerated to follow and stop the vehicle M1. After the own vehicle M1 follows and stops in a predetermined manner, the supply of the hydraulic brake to the main brake 25a by the main brake actuator 25 is maintained to prepare for the automatic start of the follow-up.

自車両Ｍ１が追従停車すると、図５に示す追従自動発進処理ルーチンが起動される。このルーチンでは、先ず、ステップＳ１１で、ＩＰＵ３から出力される、車載カメラ２で撮影した画像に基づいて取得した自車両Ｍ１の周辺及び前方の走行環境情報、前側方センサ１７で検出した自車両Ｍ１の左右前側方の走行環境情報、及び、ナビゲーション装置１５から取得した自車両Ｍ１周辺の地図情報等の各種周辺環境情報を読込む。 When the own vehicle M1 follows and stops, the follow-up automatic start processing routine shown in FIG. 5 is activated. In this routine, first, in step S11, the driving environment information around and in front of the own vehicle M1 acquired based on the image taken by the in-vehicle camera 2 output from the IPU3, and the own vehicle M1 detected by the front side sensor 17. Various peripheral environment information such as the driving environment information on the left and right front sides of the vehicle and the map information around the own vehicle M1 acquired from the navigation device 15 are read.

ＩＰＵ３から取得した走行環境情報としては、先行車Ｍ２と自車両Ｍ１との車間距離情報以外に前方の信号機等の固定物、自車両Ｍ１前方を横断しようとする歩行者、二輪車等の移動障害物情報等が含まれる。又、前側方センサ１７で検出した走行環境情報としては、停車中の自車両Ｍ１に対して側方或いは後方から近接する歩行者Ｏ１、二輪車Ｏ２等の移動障害物情報（図２２参照）が含まれる。更に、ナビゲーション装置１５から取得した自車両Ｍ１周辺の地図情報としては、現在走行中の道路が一般道路か高速道路等の自動車専用道路かの道路種別情報、現在地が市街地か郊外かの走行環境情報等がある。 The driving environment information acquired from the IPU3 includes fixed objects such as traffic lights in front, pedestrians trying to cross the front of the own vehicle M1, and moving obstacles such as two-wheeled vehicles, in addition to the distance information between the preceding vehicle M2 and the own vehicle M1. Information etc. are included. Further, the traveling environment information detected by the front side sensor 17 includes information on moving obstacles such as a pedestrian O1 and a two-wheeled vehicle O2 that are close to the stopped own vehicle M1 from the side or the rear (see FIG. 22). Is done. Further, as the map information around the own vehicle M1 acquired from the navigation device 15, road type information as to whether the road currently being driven is a general road or a motorway such as an expressway, and driving environment information as to whether the current location is an urban area or a suburb. And so on.

次いで、ステップＳ１２へ進み、自動発進許可時間Ｔｍｏを設定する。この自動発進許可時間Ｔｍｏは、自車両Ｍ１が先行車Ｍ２に追従して停車したときから先行車Ｍ２の発進を検知するまでの停車時間Ｔｓが、自動発進を許可する時間内か否かを判定する閾値である。尚、このステップでの処理が、本発明の発進許可時間設定手段に対応している。 Next, the process proceeds to step S12, and the automatic start permission time Tmo is set. This automatic start permission time Tmo determines whether or not the stop time Ts from the time when the own vehicle M1 follows the preceding vehicle M2 to the detection of the start of the preceding vehicle M2 is within the time for permitting the automatic start. It is a threshold value to be used. The process in this step corresponds to the start permission time setting means of the present invention.

このステップＳ１２での自動発進許可時間Ｔｍｏの設定は、図６に示すサブルーチンに従って処理される。 The setting of the automatic start permission time Tmo in step S12 is processed according to the subroutine shown in FIG.

このサブルーチンでは、先ず、ステップＳ２１～Ｓ２３で二次発進リスク回避条件が満足されているか否かを調べる。 In this subroutine, first, it is checked whether or not the secondary start risk avoidance condition is satisfied in steps S21 to S23.

二次発進リスク回避条件として、ステップＳ２１では、自車両Ｍ１に対して前方に歩行者Ｏ１、二輪車Ｏ２等の移動障害物かあるか否かを調べる。又ステップＳ２２では側方、或いは後方から近接する歩行者Ｏ１、二輪車Ｏ２等の移動障害物があるか否かを調べる。更に、ステップＳ２３では、自車両Ｍ１の走行環境が市街地か否かを調べる。 As a secondary start risk avoidance condition, in step S21, it is checked whether or not there is a moving obstacle such as a pedestrian O1 or a two-wheeled vehicle O2 in front of the own vehicle M1. Further, in step S22, it is checked whether or not there is a moving obstacle such as a pedestrian O1 or a two-wheeled vehicle O2 that is close to the side or the rear. Further, in step S23, it is checked whether or not the traveling environment of the own vehicle M1 is an urban area.

すなわち、ステップＳ２１，Ｓ２２では、自車両Ｍ１に対して前方、側方、或いは後方から近接する移動障害物を、車載カメラ２で撮像した自車両Ｍ１前方の画像、及び前側方センサ１７からの検知情報に基づき調べる。そして、自車両Ｍ１に近接する移動障害物が検出されていない場合はステップＳ２３へ進む。又、自車両Ｍ１の前方に移動障害物が検出された場合、二次発進リスク回避条件不成立と判定し、追従自動発進処理ルーチンのステップＳ１７へジャンプする。一方、自車両Ｍ１に対して側方、或いは後方から移動障害物の近接を検出した場合、三次発進リスク回避条件を判定すべく、ステップＳ２２からステップＳ２５へ分岐する。 That is, in steps S21 and S22, a moving obstacle approaching the vehicle M1 from the front, side, or rear is detected from the image in front of the vehicle M1 captured by the vehicle-mounted camera 2 and the front side sensor 17. Find out based on information. Then, if a moving obstacle close to the own vehicle M1 is not detected, the process proceeds to step S23. When a moving obstacle is detected in front of the own vehicle M1, it is determined that the secondary start risk avoidance condition is not satisfied, and the vehicle jumps to step S17 of the follow-up automatic start processing routine. On the other hand, when the proximity of a moving obstacle is detected from the side or the rear of the own vehicle M1, the vehicle branches from step S22 to step S25 in order to determine the tertiary start risk avoidance condition.

ステップＳ２３では、ナビゲーション装置１５で読込んだ自車両Ｍ１の現在位置の地図情報に基づき、自車両Ｍ１が市街地を走行しているか否かを調べ、市街地を走行と判定した場合はステップＳ２４へ進む。又、市街走行ではないと判定した場合、三次発進リスク回避条件を判定すべくステップＳ２５へ分岐する。 In step S23, based on the map information of the current position of the own vehicle M1 read by the navigation device 15, it is checked whether or not the own vehicle M1 is traveling in the urban area, and if it is determined to be traveling in the urban area, the process proceeds to step S24. .. If it is determined that the vehicle is not traveling in the city, the vehicle branches to step S25 in order to determine the condition for avoiding the tertiary start risk.

自車両Ｍ１の前方及び側方に近接してくる移動障害物がなく、且つ、市街地走行と判定された場合は、二次発進リスク回避条件成立と判定し、ステップＳ２４で、予め設定されている二次発進リスク回避時間Ｔｍ２で自動発進許可時間Ｔｍｏを設定し（Ｔｍｏ←Ｔｍ２）、追従自動発進処理ルーチンのステップＳ１３へ進む。 If there are no moving obstacles approaching the front and sides of the own vehicle M1 and it is determined that the vehicle is traveling in an urban area, it is determined that the secondary start risk avoidance condition is satisfied, and the setting is made in advance in step S24. The automatic start permission time Tmo is set by the secondary start risk avoidance time Tm2 (Tmo ← Tm2), and the process proceeds to step S13 of the follow-up automatic start processing routine.

一方、ステップＳ２２、或いはステップＳ２３からステップＳ２５へ分岐すると、ステップＳ２５，Ｓ２６で三次発進リスク回避条件が満足されているか否かを調べる。すなわち、ステップＳ２５では、自車両Ｍ１が郊外を走行しているか否かを、ナビゲーション装置１５で読込んだ自車両Ｍ１の現在位置の地図情報に基づき調べ、郊外を走行していると判定した場合はステップＳ２７へジャンプする。又、郊外走行ではないと判定した場合、ステップＳ２６へ進み、自車両Ｍ１は自動車専用道路を走行しているか否かを、ナビゲーション装置１５で読込んだ自車両Ｍ１の現在位置の地図情報に基づき判定する。 On the other hand, when branching from step S22 or step S23 to step S25, it is checked in steps S25 and S26 whether or not the tertiary start risk avoidance condition is satisfied. That is, in step S25, whether or not the own vehicle M1 is traveling in the suburbs is checked based on the map information of the current position of the own vehicle M1 read by the navigation device 15, and it is determined that the vehicle is traveling in the suburbs. Jumps to step S27. If it is determined that the vehicle is not traveling in the suburbs, the process proceeds to step S26, and whether or not the vehicle M1 is traveling on the motorway is determined based on the map information of the current position of the vehicle M1 read by the navigation device 15. judge.

尚、自車両Ｍ１がナビゲーション装置１５を搭載していない場合は、例えば、ＩＰＵ３で取得した車載カメラ２で撮像した画像に基づき、郊外、及び自動車専用道路を判定するようにしても良い。この場合、郊外か否かは信号機の間隔や道路両側に立設する立体物の間隔等から判定し、又、自動車専用道路か否かは、認識した道路幅、道路表示盤の表示内容等から判定する。 When the own vehicle M1 is not equipped with the navigation device 15, for example, the suburbs and the motorway may be determined based on the image captured by the in-vehicle camera 2 acquired by the IPU3. In this case, whether it is a suburb or not is determined from the distance between traffic lights and the distance between three-dimensional objects standing on both sides of the road, and whether it is a motorway or not is determined from the recognized road width, the display contents of the road display board, etc. judge.

そして、自動車専用道路を走行していると判定した場合はステップＳ２７へ進む。一方、自動車専用道路ではない場合は、三次発進リスク回避条件不成立と判定し、追従自動発進処理ルーチンのステップＳ１７へジャンプする。 Then, if it is determined that the vehicle is traveling on the motorway, the process proceeds to step S27. On the other hand, if the road is not a motorway, it is determined that the tertiary start risk avoidance condition is not satisfied, and the vehicle jumps to step S17 of the follow-up automatic start processing routine.

ステップＳ２７では、三次発進リスク回避条件成立と判定し、予め設定されている三次発進リスク回避時間Ｔｍ３で自動発進許可時間Ｔｍｏを設定し（Ｔｍｏ←Ｔｍ３）、追従自動発進処理ルーチンのステップＳ１３へ進む。尚、自車両Ｍ１がナビゲーション装置１５を搭載していない場合は、例えば、ＩＰＵ３からの車載カメラ２で撮像した画像に基づき、信号機の間隔や道路両側に立設するビルの間隔等から市街地を判定するようにしても良い。 In step S27, it is determined that the tertiary start risk avoidance condition is satisfied, the automatic start permission time Tmo is set by the preset tertiary start risk avoidance time Tm3 (Tmo ← Tm3), and the process proceeds to step S13 of the follow-up automatic start processing routine. .. When the own vehicle M1 is not equipped with the navigation device 15, for example, the urban area is determined from the distance between traffic lights and the distance between buildings standing on both sides of the road based on the image captured by the in-vehicle camera 2 from the IPU3. You may try to do it.

郊外、或いは自動車専用道路は、歩行者Ｏ１や二輪車（自転車、バイク）Ｏ２等の移動障害物が自車両Ｍ１の前方を横切ることは稀有であると考えられる。そのため、図３（ｂ）に示すよう停車時間Ｔｓがある程度経過し、運転者の集中度合いが低下している中で自動発進させても安全性は確保可能であると考えられる。 In the suburbs or motorways, it is considered rare for moving obstacles such as pedestrians O1 and motorcycles (bicycles, motorcycles) O2 to cross in front of the own vehicle M1. Therefore, as shown in FIG. 3B, it is considered that safety can be ensured even if the vehicle is automatically started while the stop time Ts has elapsed to some extent and the degree of concentration of the driver is decreasing.

そして、図５のステップＳ１３へ進むと、先行車Ｍ２が発進したか否かを調べる。先行車Ｍ２が発進したか否かは、例えばＩＰＵ３からの先行車情報に基づいて求めた先行車Ｍ２と自車両Ｍ１との実車間距離が、予め設定されている発進時目標車間距離（停車時目標車間距離＜発進時目標車間距離）に変化したか否かで判定する。 Then, when the process proceeds to step S13 in FIG. 5, it is checked whether or not the preceding vehicle M2 has started. Whether or not the preceding vehicle M2 has started is determined by, for example, the actual inter-vehicle distance between the preceding vehicle M2 and the own vehicle M1 obtained based on the preceding vehicle information from the IPU3, which is the preset target inter-vehicle distance at the time of starting (when the vehicle is stopped). It is determined whether or not the vehicle has changed to the target vehicle-to-vehicle distance <target vehicle-to-vehicle distance at the time of starting).

そして、先行車Ｍ２が停車状態を維持している場合は、そのままルーチンを抜ける。一方、先行車Ｍ２の発進が検出された場合は、ステップＳ１４へ進む。ステップＳ１４では、自車両Ｍ１に発進指令信号を送信する迄の停車時間Ｔｓと一次自動発進許可時間Ｔｍ１とを比較する。そして、Ｔｓ≦Ｔｍ１の場合、停車時間Ｔｓが一次発進許可領域Ｍｓ１にあると判定し、ステップＳ１６へジャンプし、追従自動発進制御を実行する。停車時間Ｔｓが比較的短時間の場合（Ｔｓ≦Ｔｍ１）、運転者は未だ集中度合いを維持しており、しかも、自車両Ｍ１に対して歩行者Ｏ１、二輪車Ｏ２等の移動障害物が近接する可能性が低いと考えられる。そのため、ステップＳ１６へ進み、追従自動発進制御を直ちに実行する。これにより運転者の利便性を確保することができる。尚、この追従自動発進制御については後述する。 Then, if the preceding vehicle M2 is maintained in the stopped state, the routine is exited as it is. On the other hand, if the start of the preceding vehicle M2 is detected, the process proceeds to step S14. In step S14, the stop time Ts until the start command signal is transmitted to the own vehicle M1 is compared with the primary automatic start permission time Tm1. Then, when Ts ≦ Tm1, it is determined that the stop time Ts is in the primary start permission area Ms1, the vehicle jumps to step S16, and the follow-up automatic start control is executed. When the stop time Ts is relatively short (Ts ≦ Tm1), the driver still maintains the degree of concentration, and moreover, moving obstacles such as pedestrian O1 and motorcycle O2 are close to the own vehicle M1. It is unlikely. Therefore, the process proceeds to step S16, and the follow-up automatic start control is immediately executed. This makes it possible to ensure the convenience of the driver. The follow-up automatic start control will be described later.

一方、Ｔｓ＞Ｔｍ１の場合、停車時間Ｔｓが一次発進許可領域Ｍｓ１を超えているため、ステップＳ１５へ進み、停車時間Ｔｓと上述したステップＳ１２で設定した自動発進許可時間Ｔｍｏとを比較する。 On the other hand, when Ts> Tm1, since the stop time Ts exceeds the primary start permission area Ms1, the process proceeds to step S15, and the stop time Ts is compared with the automatic start permission time Tmo set in step S12 described above.

そして、停車時間Ｔｓが自動発進許可時間Ｔｍｏ以内の場合（Ｔｓ≦Ｔｍ０）、停車時間は、二次発進許可領域Ｍｓ２、或いは三次発進許可領域Ｍｓ３にあると判定し、ステップＳ１６へ進む。一方、停車時間Ｔｓが自動発進許可時間Ｔｍｏを超えている場合（Ｔｓ＞Ｔｍ０）、発進リスク回避条件は満足されておらず、自動発信時の安全性が確保できないため、ステップＳ１７へジャンプする。尚、このステップＳ１４，Ｓ１５での処理が、本発明の発進許可判定手段に対応している。 When the stop time Ts is within the automatic start permission time Tmo (Ts ≦ Tm0), it is determined that the stop time is in the secondary start permission area Ms2 or the tertiary start permission area Ms3, and the process proceeds to step S16. On the other hand, when the stop time Ts exceeds the automatic start permission time Tmo (Ts> Tm0), the start risk avoidance condition is not satisfied and the safety at the time of automatic transmission cannot be ensured, so the process jumps to step S17. The processing in steps S14 and S15 corresponds to the start permission determination means of the present invention.

そして、ステップＳ１４，或いはステップＳ１５からステップＳ１６へ進むと、ＡＣＣ＿ＥＣＵ１１は追従自動発進制御を実行する。尚、このステップＳ１６、及び後述するＳ１７での処理が本発明の追従自動発進制御手段に対応している。 Then, when the process proceeds from step S14 or step S15 to step S16, the ACC_ECU 11 executes the follow-up automatic start control. The processing in step S16 and S17 described later corresponds to the follow-up automatic start control means of the present invention.

追従自動発進制御は、先ず、先行車Ｍ２と自車両Ｍ１との車間距離が予め設定した発進車間距離（停車車間距離＜発進車間距離）に達するまで待機する。そして、発進車間距離に達したときブレーキ駆動部２３に対して停車保持解除信号を送信し、又、スロットルアクチュエータ２２に対し所定スロットル開度信号を送信し、主ブレーキ２５ａを解除すると共に、スロットル弁を所定に開弁させて、所定ブレーキ解除時間経過後に発進させる。尚、自車両Ｍ１が自動発進するに際しては、報知手段２４から発進する旨が運転者に報知される。 The follow-up automatic start control first waits until the inter-vehicle distance between the preceding vehicle M2 and the own vehicle M1 reaches a preset inter-vehicle distance (distance between stopped vehicles <distance between starting vehicles). Then, when the distance between the starting vehicles is reached, a stop holding release signal is transmitted to the brake drive unit 23, a predetermined throttle opening signal is transmitted to the throttle actuator 22, the main brake 25a is released, and the throttle valve is released. Is opened in a predetermined manner, and the vehicle is started after a predetermined brake release time has elapsed. When the own vehicle M1 automatically starts, the driver is notified that the vehicle M1 will start from the notification means 24.

そして、自動発進後、所定車速に達すると追従自動発進制御が終了し、ステップＳ１７へ進み、追従自動発進制御が解除されてルーチンを抜ける。その結果、通常のＡＣＣ制御へ移行される。 Then, after the automatic start, when the predetermined vehicle speed is reached, the follow-up automatic start control ends, the process proceeds to step S17, the follow-up automatic start control is canceled, and the routine exits. As a result, it shifts to normal ACC control.

一方、ステップＳ１５，或いは発進許可時間設定サブルーチンのステップＳ２１，Ｓ２６からステップＳ１７へ進むと、停車状態のまま追従自動発進制御が解除されてルーチンを抜け、通常のＡＣＣ制御へ移行される。その際、ＡＣＣ＿ＥＣＵ１１は、自車両Ｍ１に接近する歩行者Ｏ１や、二輪車（自転車、バイク）Ｏ２等の移動障害物を検出した場合、表示部２１にその旨を表示する。そして、ステップＳ１７で、追従自動発進制御が解除されて、走行制御が通常のＡＣＣ制御に切り替わると、運転者がアクセルペダルを踏込み、或いは図示しないＡＣＣスイッチをＯＮ操作する等、発進意思を示す操作が検出されるまで停車状態が継続される。 On the other hand, when the process proceeds from step S15 or steps S21 and S26 of the start permission time setting subroutine to step S17, the follow-up automatic start control is canceled while the vehicle is stopped, the routine is exited, and the normal ACC control is started. At that time, when the ACC_ECU 11 detects a moving obstacle such as a pedestrian O1 approaching the own vehicle M1 or a two-wheeled vehicle (bicycle, motorcycle) O2, the ACC_ECU 11 displays that fact on the display unit 21. Then, in step S17, when the follow-up automatic start control is canceled and the travel control is switched to the normal ACC control, the driver depresses the accelerator pedal or turns on the ACC switch (not shown) to indicate the start intention. Will continue to be stopped until is detected.

このように、本実施形態では、追従自動発進制御を、従来の自動発進許可時間に相当する一次発進許可時間Ｔｍ１と、それよりも停車時間Ｔｓの長い二次発進許可時間Ｔｍ２と、更に、それよりも長い三次発進許可時間Ｔｍ３とに設定し、停車時間Ｔｓが一次発進許可時間Ｔｍ１を超えて二次発進許可時間Ｔｍ２、或いは三次発進許可時間Ｔｍ３以内にある場合には、追従自動発進制御を許可するようにしたので、停車時間Ｔｓが一次自動発進許可時間Ｔｍ１を経過し、それに伴い運転者の集中度合いが低下しても、自車両Ｍ１を、安全性を確保した状態で自動発進させることができる。 As described above, in the present embodiment, the follow-up automatic start control is performed by the primary start permission time Tm1 corresponding to the conventional automatic start permission time, the secondary start permission time Tm2 having a longer stop time Ts, and further. If the stop time Ts exceeds the primary start permission time Tm1 and is within the secondary start permission time Tm2 or the tertiary start permission time Tm3, the follow-up automatic start control is set. Since the permission is allowed, even if the stop time Ts elapses from the primary automatic start permission time Tm1 and the degree of concentration of the driver decreases accordingly, the own vehicle M1 should be automatically started in a state where safety is ensured. Can be done.

その結果、渋滞時等における追従停車状態からの発進に際し、運転者による発進操作の頻度が軽減され、追従自動発進制御の機能を充分に発揮させることができ、高い利便性を得ることができる。 As a result, when starting from a follow-up stop state in a traffic jam or the like, the frequency of the start operation by the driver is reduced, the function of the follow-up automatic start control can be fully exerted, and high convenience can be obtained.

［第２実施形態］
図７、図８に本発明の第２実施形態を示す。上述した第１実施形態では、三次発進リスク回避条件を判定するに際し、走行路が自動車専用道路ではない場合、三次発進リスク回避条件不成立と判定し、追従自動発進処理ルーチンのステップＳ１７へジャンプするようにしている。これに対し、本実施形態では、走行路が自動車専用道路ではない場合であっても、運転者が脇見をしていない場合には、三次発進リスク回避条件成立と判定するようにしたものである。従って、図５に示す追従自動発進処理ルーチンと同一の処理については説明を省略する。 [Second Embodiment]
7 and 8 show a second embodiment of the present invention. In the first embodiment described above, when the tertiary start risk avoidance condition is determined, if the driving path is not a motorway, it is determined that the tertiary start risk avoidance condition is not satisfied, and the vehicle jumps to step S17 of the follow-up automatic start processing routine. I have to. On the other hand, in the present embodiment, even if the driveway is not a motorway, if the driver does not look aside, it is determined that the tertiary start risk avoidance condition is satisfied. .. Therefore, the same processing as the follow-up automatic start processing routine shown in FIG. 5 will be omitted.

運転者Ｄの脇見を検出する運転者監視手段として、本実施形態は運転者監視カメラユニット３１を採用している。図７に示すように、この運転者監視カメラユニット３１は、運転席前部のステアリングコラム３２上に、運転者Ｄの顔を下から見上げる角度で撮影できるように設置されている。この運転者監視カメラユニット３１は、赤外線カメラ等、夜間でも顔を撮像することのできるカメラであり、運転者の顔情報を取得する画像処理ユニット（ＩＰＵ）が内蔵されている。 As the driver monitoring means for detecting the inattentiveness of the driver D, the present embodiment employs the driver monitoring camera unit 31. As shown in FIG. 7, the driver monitoring camera unit 31 is installed on the steering column 32 in front of the driver's seat so that the driver D's face can be photographed at an angle looking up from below. The driver monitoring camera unit 31 is a camera such as an infrared camera that can capture an image of a face even at night, and has a built-in image processing unit (IPU) for acquiring driver's face information.

ＡＣＣ＿ＥＣＵ１１は、ＩＰＵからの画像信号に基づき運転者の顔の特徴点である両目の視線の移動を検出し、検出した視線情報と正面を向いている際の視線領域とを比較して脇見しているか否かを判定する。尚、運転者監視カメラユニット３１以外のＡＣＣ＿ＥＣＵ１１の周辺機器は、第１実施形態と同様であるため、図面の記載を省略する。 The ACC_ECU 11 detects the movement of the line of sight of both eyes, which is a feature point of the driver's face, based on the image signal from the IPU, compares the detected line-of-sight information with the line-of-sight area when facing the front, and looks aside. Judge whether or not. Since the peripheral devices of the ACC_ECU 11 other than the driver monitoring camera unit 31 are the same as those in the first embodiment, the description of the drawings is omitted.

図８に示す追従自動発進処理サブルーチンは、第１実施形態の図５に示すサブルーチンに代えて適用するもので、ステップＳ２６において走行路が自動車専用道路ではないと判定された後、ステップＳ３１へ進み、運転車Ｄが脇見をしているか否かを判定する。 The follow-up automatic start processing subroutine shown in FIG. 8 is applied in place of the subroutine shown in FIG. 5 of the first embodiment. After it is determined in step S26 that the driving road is not a motorway, the process proceeds to step S31. , It is determined whether or not the driving vehicle D is looking aside.

ステップＳ３１では、運転者Ｄの視線が、予め設定した正面を向いているときの視線領域から外れている場合、脇見と判定する。運転者Ｄの脇見を検出した場合、自動発進時の安全性が確保できないため、追従自動発進処理ルーチンのステップＳ１７へジャンプし、追従自動発進制御を解除する。尚、このステップＳ３１での処理が、本発明の脇見判定手段に対応している。 In step S31, when the line of sight of the driver D is out of the line-of-sight area when facing the front set in advance, it is determined to be inattentive. When the inattentiveness of the driver D is detected, the safety at the time of automatic start cannot be ensured. Therefore, the process jumps to step S17 of the follow-up automatic start processing routine to cancel the follow-up automatic start control. The process in step S31 corresponds to the inattentive determination means of the present invention.

一方、運転者Ｄの視線が予め設定した視線領域内の場合、運転者Ｄは正面を向いており、三次発進リスク回避条件成立と判定し、ステップＳ２７へ進み、予め設定されている三次発進リスク回避時間Ｔｍ３で自動発進許可時間Ｔｍｏを設定する（Ｔｍｏ←Ｔｍ３）。尚、運転者監視カメラユニット３１で撮像した画像による運転者Ｄの脇見判定は、視線以外の顔の特徴点である鼻、口、両耳、顔全体等の動きを検出して判定するようにしても良い。 On the other hand, when the line of sight of the driver D is within the preset line-of-sight area, the driver D faces the front, determines that the condition for avoiding the tertiary start risk is satisfied, proceeds to step S27, and proceeds to the preset tertiary start risk. The automatic start permission time Tmo is set by the avoidance time Tm3 (Tmo ← Tm3). In the inattentive judgment of the driver D based on the image captured by the driver monitoring camera unit 31, the movement of the nose, mouth, both ears, the entire face, etc., which are the feature points of the face other than the line of sight, is detected and judged. May be.

このように、本実施形態では、自車両Ｍ１の走行路が郊外や自動車専用道路ではない場合であっても、運転車Ｄが正面を向いていると判定した場合には、三次発進リスク回避条件成立と判定するようにしたので、自動発進の機会が増え高い利便性を得ることができる。 As described above, in the present embodiment, even if the traveling path of the own vehicle M1 is not a suburb or a motorway, if it is determined that the driving vehicle D is facing the front, the tertiary start risk avoidance condition is determined. Since it is determined that the vehicle has been established, the chances of automatic starting are increased and high convenience can be obtained.

尚、本発明は、上述した各実施形態に限るものではなく、例えば、一次～三次発進許可領域Ｍｓ１～Ｍｓ３を区分する一次～三次自動発進許可時間Ｔｍ１～Ｔｍ３は任意に設定することができる。又、発進領域は四次発進許可領域以上設定するようにしても良い。 The present invention is not limited to the above-described embodiments, and for example, the primary to tertiary automatic start permission times Tm1 to Tm3 for dividing the primary to tertiary start permission regions Ms1 to Ms3 can be arbitrarily set. Further, the starting area may be set to be equal to or larger than the fourth starting permission area.

又、追従自動発進制御領域を一次、二次発進許可領域Ｍｓ１，Ｍｓ２のみとしても良い。この場合、二次発進許可時間Ｔｍ２を３０[sec]以上に設定しても良く、更に、図６、或いは図８のステップＳ２２で、自車両Ｍ１の側方に移動障害物が検出された場合、追従自動発進制御を解除する。 Further, the follow-up automatic start control area may be limited to the primary and secondary start permission areas Ms1 and Ms2. In this case, the secondary start permission time Tm2 may be set to 30 [sec] or more, and further, when a moving obstacle is detected on the side of the own vehicle M1 in step S22 of FIG. 6 or FIG. , Cancels the follow-up automatic start control.

１…追従発進制御装置、
２…車載カメラ、
１５…ナビゲーション装置、
１６…自動運転スイッチ、
１７…前側方センサ、
１８…アクセル開度センサ、
２１…表示部、
２２…スロットルアクチュエータ、
２３…ブレーキ駆動部、
２４…報知手段、
２５…主ブレーキアクチュエータ、
２６…補助ブレーキアクチュエータ、
３１…運転者監視カメラユニット、
Ｄ…運転者、
Ｍ１…自車両、
Ｍ２…先行車、
Ｍｓ１…一次発進許可領域、
Ｍｓ２…二次発進許可領域、
Ｍｓ３…三次発進許可領域、
Ｏ１…歩行者、
Ｏ２…二輪車、
Ｔｍ１…一次自動発進許可時間、
Ｔｍ２…二次自動発進許可時間、
Ｔｍ３…三次自動発進許可時間、
Ｔｓ…停車時間 1 ... Follow-up start control device,
2 ... In-vehicle camera,
15 ... Navigation device,
16 ... Automatic operation switch,
17 ... Front side sensor,
18 ... Accelerator opening sensor,
21 ... Display section,
22 ... Throttle actuator,
23 ... Brake drive unit,
24 ... Notification means,
25 ... Main brake actuator,
26 ... Auxiliary brake actuator,
31 ... Driver surveillance camera unit,
D ... Driver,
M1 ... own vehicle,
M2 ... preceding vehicle,
Ms1 ... Primary start permission area,
Ms2 ... Secondary start permission area,
Ms3 ... Tertiary start permission area,
O1 ... Pedestrian,
O2 ... Motorcycle,
Tm1 ... Primary automatic start permission time,
Tm2 ... Secondary automatic start permission time,
Tm3 ... Third automatic start permission time,
Ts ... Stop time

Claims

自車両に搭載された環境情報取得手段にて取得した走行環境に基づき該自車両の直前を走行する先行車の停車及び発進を検出する先行車認識手段と、
前記先行車認識手段で前記先行車の停車を検出し、前記自車両を前記先行車に追従して停車させたときから該先行車の発進を検出するまでの停車時間と自動発進許可時間とを比較する発進許可判定手段と、
前記発進許可判定手段で前記停車時間が前記自動発進許可時間内と判定した場合に追従自動発進制御を実行させる追従自動発進制御手段と、
前記環境情報取得手段で取得した前記自車両の走行している前記走行環境に応じて前記自動発進許可時間を設定する発進許可時間設定手段と
を有する車両の追従発進制御装置において、
前記発進許可時間設定手段は、前記自車両の走行している前記走行環境が自動車専用道路の場合、前記自車両の走行している前記走行環境が市街地の場合よりも前記自動発進許可時間を長く設定することを特徴とする車両の追従発進制御装置。 The preceding vehicle recognition means for detecting the stop and start of the preceding vehicle traveling in front of the own vehicle based on the driving environment acquired by the environmental information acquisition means mounted on the own vehicle, and the preceding vehicle recognition means.
The stop time and the automatic start permission time from the time when the preceding vehicle recognition means detects the stop of the preceding vehicle and the own vehicle is stopped following the preceding vehicle until the start of the preceding vehicle is detected are set. Start permission judgment means to compare and
When the start permission determination means determines that the stop time is within the automatic start permission time, the follow-up automatic start control means for executing the follow-up automatic start control, and the follow-up automatic start control means.
In the follow-up start control device of a vehicle having a start permission time setting means for setting the automatic start permission time according to the traveling environment in which the own vehicle is traveling, which is acquired by the environment information acquisition means.
The start permission time setting means has a longer automatic start permission time when the traveling environment in which the own vehicle is traveling is a motorway, than when the traveling environment in which the own vehicle is traveling is in an urban area. A vehicle follow-up start control device characterized by being set.

自車両に搭載された環境情報取得手段にて取得した走行環境に基づき該自車両の直前を走行する先行車の停車及び発進を検出する先行車認識手段と、
前記先行車認識手段で前記先行車の停車を検出し、前記自車両を前記先行車に追従して停車させたときから該先行車の発進を検出するまでの停車時間と自動発進許可時間とを比較する発進許可判定手段と、
前記発進許可判定手段で前記停車時間が前記自動発進許可時間内と判定した場合に追従自動発進制御を実行させる追従自動発進制御手段と、
前記環境情報取得手段で取得した前記自車両の走行している前記走行環境に応じて前記自動発進許可時間を設定する発進許可時間設定手段と
を有する車両の追従発進制御装置において、
前記発進許可時間設定手段は、前記走行環境に基づき前記自車両が停車している際に側方から近接する移動障害物を検出した場合であっても、前記自車両の走行している前記走行環境が自動車専用道路の場合には、前記自車両の走行している前記走行環境が市街地の場合よりも前記自動発進許可時間を長く設定することを特徴とする車両の追従発進制御装置。 The preceding vehicle recognition means for detecting the stop and start of the preceding vehicle traveling in front of the own vehicle based on the driving environment acquired by the environmental information acquisition means mounted on the own vehicle, and the preceding vehicle recognition means.
The stop time and the automatic start permission time from the time when the preceding vehicle recognition means detects the stop of the preceding vehicle and the own vehicle is stopped following the preceding vehicle until the start of the preceding vehicle is detected are set. Start permission judgment means to compare and
When the start permission determination means determines that the stop time is within the automatic start permission time, the follow-up automatic start control means for executing the follow-up automatic start control, and the follow-up automatic start control means.
In the follow-up start control device of a vehicle having a start permission time setting means for setting the automatic start permission time according to the traveling environment in which the own vehicle is traveling, which is acquired by the environment information acquisition means.
The start permission time setting means is such that the own vehicle is traveling even when a moving obstacle approaching from the side is detected when the own vehicle is stopped based on the traveling environment. A vehicle follow-up start control device, characterized in that when the environment is an automobile-only road, the automatic start permission time is set longer than when the traveling environment in which the own vehicle is traveling is in an urban area .

運転者の顔の特徴点を検出する運転者監視手段と、
前記運転者監視手段で検出した前記運転者の顔の特徴点の移動から該運転者が脇見しているか否かを判定する脇見判定手段とを更に有し、
前記発進許可時間設定手段は、前記自車両の走行している前記走行環境が自動車専用道路ではない場合であっても、前記脇見判定手段で前記運転者が正面を向いていると判定した場合には、前記自車両の走行している前記走行環境が市街地の場合よりも前記自動発進許可時間を長く設定することを特徴とする請求項１に記載の車両の追従発進制御装置。 Driver monitoring means to detect feature points on the driver's face,
Further, it has an inattentive determination means for determining whether or not the driver is inattentive from the movement of the feature point of the driver's face detected by the driver monitoring means.
The start permission time setting means is when the driver is determined to be facing the front by the inattentive determination means even when the traveling environment in which the own vehicle is traveling is not a motorway. The following vehicle follow-up start control device according to claim 1, wherein the automatic start permission time is set longer than when the traveling environment in which the own vehicle is traveling is in an urban area.

自車両に搭載された環境情報取得手段にて取得した通行量に基づき該自車両の直前を走行する先行車の停車及び発進を検出する先行車認識手段と、The preceding vehicle recognition means for detecting the stop and start of the preceding vehicle traveling in front of the own vehicle based on the traffic volume acquired by the environmental information acquisition means mounted on the own vehicle, and the preceding vehicle recognition means.
前記先行車認識手段で前記先行車の停車を検出し、前記自車両を前記先行車に追従して停車させたときから該先行車の発進を検出するまでの停車時間と自動発進許可時間とを比較する発進許可判定手段と、The stop time and the automatic start permission time from the time when the preceding vehicle recognition means detects the stop of the preceding vehicle and the own vehicle is stopped following the preceding vehicle until the start of the preceding vehicle is detected are set. Start permission judgment means to compare and
前記発進許可判定手段で前記停車時間が前記自動発進許可時間内と判定した場合に追従自動発進制御を実行させる追従自動発進制御手段と、When the start permission determination means determines that the stop time is within the automatic start permission time, the follow-up automatic start control means for executing the follow-up automatic start control, and the follow-up automatic start control means.
前記環境情報取得手段で取得した前記通行量に応じて前記自動発進許可時間を設定する発進許可時間設定手段とWith the start permission time setting means for setting the automatic start permission time according to the traffic volume acquired by the environment information acquisition means.
を有する車両の追従発進制御装置において、In the follow-up start control device of the vehicle having
運転者の顔の特徴点を検出する運転者監視手段と、 Driver monitoring means to detect feature points on the driver's face,
前記運転者監視手段で検出した前記運転者の顔の特徴点の移動から該運転者が脇見しているか否かを判定する脇見判定手段とを更に有し、Further, it has an inattentive determination means for determining whether or not the driver is inattentive from the movement of the feature point of the driver's face detected by the driver monitoring means.
前記発進許可時間設定手段は、前記自車両の走行している前記通行量に応じて、前記脇見判定手段で前記運転者が正面を向いていると判定した場合には、前記自車両が市街地を走行している場合よりも前記自動発進許可時間を長く設定することを特徴とする車両の追従発進制御装置。When the inattentive determination means determines that the driver is facing the front in accordance with the traffic volume of the own vehicle, the start permission time setting means causes the own vehicle to move in the city area. A vehicle follow-up start control device, characterized in that the automatic start permission time is set longer than when the vehicle is running.

自車両に搭載された環境情報取得手段にて取得した走行環境に基づき該自車両の直前を走行する先行車の停車及び発進を検出する先行車認識手段と、The preceding vehicle recognition means for detecting the stop and start of the preceding vehicle traveling in front of the own vehicle based on the driving environment acquired by the environmental information acquisition means mounted on the own vehicle, and the preceding vehicle recognition means.
前記先行車認識手段で前記先行車の停車を検出し、前記自車両を前記先行車に追従して停車させたときから該先行車の発進を検出するまでの停車時間と自動発進許可時間とを比較する発進許可判定手段と、The stop time and the automatic start permission time from the time when the preceding vehicle recognition means detects the stop of the preceding vehicle and the own vehicle is stopped following the preceding vehicle until the start of the preceding vehicle is detected are set. Start permission judgment means to compare and
前記発進許可判定手段で前記停車時間が前記自動発進許可時間内と判定した場合に追従自動発進制御を実行させる追従自動発進制御手段と、When the start permission determination means determines that the stop time is within the automatic start permission time, the follow-up automatic start control means for executing the follow-up automatic start control, and the follow-up automatic start control means.
前記環境情報取得手段で取得した前記自車両の走行している前記走行環境に応じて前記自動発進許可時間を設定する発進許可時間設定手段とWith the start permission time setting means for setting the automatic start permission time according to the traveling environment in which the own vehicle is traveling, which is acquired by the environment information acquisition means.
を有する車両の追従発進制御装置において、In the follow-up start control device of the vehicle having
前記発進許可時間設定手段は、前記自車両の走行している前記走行環境が郊外の場合、前記自車両の走行している前記走行環境が市街地の場合よりも前記自動発進許可時間を長く設定することを特徴とする車両の追従発進制御装置。The start permission time setting means sets the automatic start permission time longer when the traveling environment in which the own vehicle is traveling is in the suburbs than in the case where the traveling environment in which the own vehicle is traveling is in an urban area. A vehicle follow-up start control device characterized by this.