JP4831084B2 - 対応点探索装置 - Google Patents
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Description
また、この構成によれば、補間画素値の算出に用いられる画素が、ウインドウ内の入力画像の端の画素のみとなるため、高速に補間画素値を求めることができる。また、ウインドウ内の入力画像の端の画素の画素平均値が補間画素値として算出されるため、外領域と入力画像との境界におけるエッジの発生をより確実に抑制することができる。
また、この構成によれば、ウインドウの端に向かうにつれてなだらかに変化するように外領域に補間画素値が設定され、探索精度を高めることができる。
この構成によれば、ウインドウ内の入力画像の画素平均値が補間画素値として採用されているため、両ウインドウ内の画像の一致度が、両ウインドウ内の画像全域ではなく一部の領域を用いて局所的に算出されるような場合であっても、外領域と入力画像との境界におけるエッジの発生をより確実に抑制することができる。
この構成によれば、補間画素値の算出対象となる画素において、画素値が画素平均値より大きな画素の割合の方が、小さな画素の割合よりも高いような場合、或いは、低いような場合、画素平均値に上下にマージンを与えて補間画素値の値が調節されるため、外領域と入力画像との境界におけるエッジの発生をより確実に抑制することができる。
11 画像取得部
11a 基準画像取得部
11b 参照画像取得部
12 設定部
12a 注目点設定部
12b 中心点設定部
13 ウインドウ設定部
13a 基準ウインドウ設定部
13b 参照ウインドウ設定部
14,14a,14b 判定部
15,15a,15b 補間部
16 探索処理部
C1,C2 カメラ
Claims (10)
- 同一のシーンをとらえた複数の入力画像のうち、1の入力画像を基準画像、他の入力画像を参照画像として取得する取得手段と、
前記基準画像に注目点を順次設定し、設定した注目点を含むように前記基準画像にウインドウを設定すると共に、前記参照画像にウインドウを設定し、前記参照画像に設定したウインドウをずらしながら、両ウインドウ内の画像の一致度を求めることで、前記参照画像から前記注目点の対応点を探索する探索手段と、
前記ウインドウ内に、前記入力画像の画像領域からはみ出した外領域が含まれているか否かを前記ウインドウがずらされる毎に判定する判定手段と、
前記判定手段により前記外領域が含まれていると判定された場合、前記ウインドウ内の入力画像の少なくとも端に位置する画素の画素値に基づいて、前記外領域の補間画素値を算出する補間手段とを備え、
前記補間手段は、前記ウインドウ内の入力画像の端の画素の画素平均値を前記補間画素値として算出し、前記外領域において、前記ウインドウの端に向かうにつれてなだらかに変化するように前記補間画素値を算出することを特徴とする対応点探索装置。 - 同一のシーンをとらえた複数の入力画像のうち、1の入力画像を基準画像、他の入力画像を参照画像として取得する取得手段と、
前記基準画像に注目点を順次設定し、設定した注目点を含むように前記基準画像にウインドウを設定すると共に、前記参照画像にウインドウを設定し、前記参照画像に設定したウインドウをずらしながら、両ウインドウ内の画像の一致度を求めることで、前記参照画像から前記注目点の対応点を探索する探索手段と、
前記ウインドウ内に、前記入力画像の画像領域からはみ出した外領域が含まれているか否かを前記ウインドウがずらされる毎に判定する判定手段と、
前記判定手段により前記外領域が含まれていると判定された場合、前記ウインドウ内の入力画像の少なくとも端に位置する画素の画素値に基づいて、前記外領域の補間画素値を算出する補間手段とを備え、
前記補間手段は、前記ウインドウ内の入力画像を構成する各画素の画素平均値を前記補間画素値として算出し、前記外領域において、前記ウインドウの端に向かうにつれてなだらかに変化するように前記補間画素値を算出することを特徴とする対応点探索装置。 - 同一のシーンをとらえた複数の入力画像のうち、1の入力画像を基準画像、他の入力画像を参照画像として取得する取得手段と、
前記基準画像に注目点を順次設定し、設定した注目点を含むように前記基準画像にウインドウを設定すると共に、前記参照画像にウインドウを設定し、前記参照画像に設定したウインドウをずらしながら、両ウインドウ内の画像の一致度を求めることで、前記参照画像から前記注目点の対応点を探索する探索手段と、
前記ウインドウ内に、前記入力画像の画像領域からはみ出した外領域が含まれているか否かを前記ウインドウがずらされる毎に判定する判定手段と、
前記判定手段により前記外領域が含まれていると判定された場合、前記ウインドウ内の入力画像の少なくとも端に位置する画素の画素値に基づいて、前記外領域の補間画素値を算出する補間手段とを備え、
前記補間手段は、前記ウインドウ内の入力画像の端に位置する各画素の画素平均値を基準として上下に一定のマージンを与えた値を前記補間画素値として算出することを特徴とする対応点探索装置。 - 前記補間手段は、前記ウインドウ内の入力画像の端の位置において、前記画素平均値よりも画素値の高い画素の割合が、低い画素の割合より高い場合、前記画素平均値に一定のマージンを加えた値を前記補間画素値とし、その逆の場合、前記画素平均値から一定のマージンを差し引いた値を前記補間画素値とすることを特徴とする請求項3記載の対応点探索装置。
- 同一のシーンをとらえた複数の入力画像のうち、1の入力画像を基準画像、他の入力画像を参照画像として取得する取得手段と、
前記基準画像に注目点を順次設定し、設定した注目点を含むように前記基準画像にウインドウを設定すると共に、前記参照画像にウインドウを設定し、前記参照画像に設定したウインドウをずらしながら、両ウインドウ内の画像の一致度を求めることで、前記参照画像から前記注目点の対応点を探索する探索手段と、
前記ウインドウ内に、前記入力画像の画像領域からはみ出した外領域が含まれているか否かを前記ウインドウがずらされる毎に判定する判定手段と、
前記判定手段により前記外領域が含まれていると判定された場合、前記ウインドウ内の入力画像の少なくとも端に位置する画素の画素値に基づいて、前記外領域の補間画素値を算出する補間手段とを備え、
前記補間手段は、前記ウインドウ内の入力画像の端に位置する各行の画素の画素値を、前記外領域の各行に対応する補間画素値として算出し、前記外領域において、前記ウインドウの端に向かうにつれてなだらかに変化するように前記補間画素値を算出することを特徴とする対応点探索装置。 - 前記探索手段は、下位の階層から上位の階層に向かうにつれて解像度が高くなるように、解像度の異なる複数の前記基準画像及び前記参照画像を階層的に生成し、下位の階層での対応点の探索結果に基づいて、当該階層の探索範囲よりも小さな探索範囲を1つ上の階層の参照画像に設定し、当該探索範囲内で対応点を探索する探索処理を上位の階層に向けて階層的に実行することで対応点を探索することを特徴とする請求項1〜5のいずれかに記載の対応点探索装置。
- 前記探索手段は、前記基準画像に設定したウインドウ内の画像と前記参照画像に設定したウインドウ内の画像とを相関演算することで前記一致度を算出することを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の対応点探索装置。
- 前記探索手段は、前記基準画像に設定したウインドウ内の画像と前記参照画像に設定したウインドウ内の画像とを周波数分解することで得られる位相成分に基づいて前記一致度を算出することを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載の対応点探索装置。
- 前記探索手段は、高速フーリエ変換、離散フーリエ変換、離散コサイン変換、離散サイン変換、ウエーブレット変換、及びアダマール変換のいずれかを用いて周波数分解することを特徴とする請求項8記載の対応点探索装置。
- 前記探索手段は、位相限定相関法を用いて前記一致度を算出することを特徴とする請求項9記載の対応点探索装置。
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