JP4818863B2

JP4818863B2 - 車両用制御対象決定装置

Info

Publication number: JP4818863B2
Application number: JP2006259253A
Authority: JP
Inventors: 基一郎澤本
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2006-09-25
Filing date: 2006-09-25
Publication date: 2011-11-16
Anticipated expiration: 2026-09-25
Also published as: JP2008074353A

Description

この発明は、車両用制御対象決定装置に関するものである。

自車両に搭載されたレーダなどを用いて自車両の直前を走行する車両（先行車両）を認識し、先行車両との車間制御を行う走行制御装置、および、運転者が設定した設定速度で定速走行制御を行う走行制御装置が知られている。この走行制御装置では、運転者が車両内部に設けられたスイッチなどを用いて、走行制御装置をＯＮ、自車両の設定速度、先行車両までの距離モード等を設定すると、走行制御装置はその設定に基づいて、先行車両との車間距離を一定に保ち、または、自車両の車速を一定に保つ走行制御を行う。

また、車間制御については、自車両前方の車両が低速走行状態から停止状態に至るときや、自車両前方の車両が停止状態から発進するときにも、車間制御を実施することが考えられている。この場合、特に自車両が停止状態から発進するときに車間制御を実施するにあたっては、自車両の発進時の推定走行軌跡上に車両が存在しているか否かを確実に認識することが重要である。

このようなときの従来手法として、自車両が停止する直前の自車両の推定走行軌跡を保持しておき、自車両が発進するときに、保持されている前記推定走行軌跡を自車両の発進時の推定走行軌跡として用いる方法が知られている（例えば、特許文献１参照）。この方法は、渋滞等で停止している先行車両の後に停止した自車両を発進する場合に車間制御対象となる先行車両を検出するときに効果を発揮する。
特開２００２−３１９１００号公報

しかしながら、前記従来手法は、自車両を後退走行して停止した後に発進するときの適用に課題があった。例えば、駐車スペースに駐車させていた自車両を後退させながら９０度旋回して駐車スペースから出し、一旦停止後に前進する場合には、後退時の方向とは異なる方向へ前進させるのが一般的である。そのため、自車両が後退から停止した時点における自車両の走行軌跡と、自車両が停止から発進するときの走行軌跡が一致しない場合があり、このときには自車両の停止から発進時の推定走行軌跡を正確に算出するのが難しく、車間制御対象となる先行車両を的確に決定するのが困難になる場合がある。

そこで、この発明は、自車両を後退させてから前方へ発進する場合にも制御対象を的確に決定することができる車両用制御対象決定装置を提供するものである。

この発明に係る車両用制御対象決定装置では、上記課題を解決するために以下の手段を採用した。
請求項１に係る発明は、自車両前方の検出領域に向けて電磁波を発信し該電磁波が前記検出領域内に存在する物体により反射された反射波を受信して該物体との距離および相対速度を検出する物体検出手段（例えば、後述する実施例におけるレーダ装置１５）と、自車両の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段（例えば、後述する実施例における自車軌跡推定部３１）と、前記物体検出手段の検出結果および前記走行軌跡推定手段の推定結果および制御対象決定条件に基づいて自車両の車間制御の制御対象とすべき物体を決定する制御対象決定手段（例えば、後述する実施例における制御対象決定部３３）と、を備え、自車両の前進走行時の前記制御対象決定条件には、推定走行軌跡に沿って延びる所定幅に設定した制御対象領域に存在する物体であるという条件を含む車両用制御対象決定装置において、自車両の後退走行を検出する後退走行検出手段（例えば、後述する実施例におけるシフトポジションセンサ１７）と、前記後退走行検出手段により自車両の後退走行が検出された場合にその後の前方への発進時における前記制御対象決定条件を変更する制御対象決定条件変更手段（例えば、後述する実施例における制御対象決定部３３）と、を備え、前記制御対象決定条件変更手段は、自車両が後退走行から停止するまでの走行軌跡が直線ではない場合に、前記停止時に前記物体検出手段により自車両の前方にて自車両と相対する位置に検出された物体を制御対象とするように前記発進時における制御対象決定条件を変更し、前記制御対象決定手段は、前記制御対象決定条件変更手段により制御対象決定条件が変更されたときには変更された制御対象決定条件に基づいて自車両の車間制御の制御対象とすべき物体を決定することを特徴とする。
このように構成することにより、自車両が後退走行したときにはその後の前方への発進時における制御対象決定条件を変更し、変更後の制御対象決定条件に基づいて制御対象を決定するので、後退後に車間制御の制御対象を的確に決定することができる。

特に、自車両が後退走行から停止するまでの走行軌跡が直線ではない場合は、自車両が後退走行を終了した時点での自車両の向きが運転者の進行したい方向である可能性が高いので、停止時に自車両の前方にて自車両と相対する位置に検出された物体を制御対象とすることにより、運転者の意図に添う物体を制御対象とすることができる。

請求項２に係る発明は、自車両前方の検出領域に向けて電磁波を発信し該電磁波が前記検出領域内に存在する物体により反射された反射波を受信して該物体との距離および相対速度を検出する物体検出手段（例えば、後述する実施例におけるレーダ装置１５）と、自車両の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段（例えば、後述する実施例における自車軌跡推定部３１）と、前記物体検出手段の検出結果および前記走行軌跡推定手段の推定結果および制御対象決定条件に基づいて自車両の車間制御の制御対象とすべき物体を決定する制御対象決定手段（例えば、後述する実施例における制御対象決定部３３）と、を備え、自車両の前進走行時の前記制御対象決定条件には、推定走行軌跡に沿って延びる所定幅に設定した制御対象領域に存在する物体であるという条件を含む車両用制御対象決定装置において、自車両の後退走行を検出する後退走行検出手段（例えば、後述する実施例におけるシフトポジションセンサ１７）と、運転者の旋回意思を検出する旋回意思検出手段（例えば、後述する実施例における舵角センサ１２、方向指示器１６）と、前記後退走行検出手段により自車両の後退走行が検出された場合にその後の前方への発進時における前記制御対象決定条件を変更する制御対象決定条件変更手段（例えば、後述する実施例における制御対象決定部３３）と、を備え、前記制御対象決定条件変更手段は、自車両が後退走行から停止するまでの走行軌跡がほぼ直線であり、前記停止時に自車両の前方に自車両と相対して位置する物体を含む複数の物体が水平方向に並んで検出され、前記停止後に前記旋回意思検出手段により運転者の旋回意思が検出された場合には、前記停止時に自車両と相対して位置する前記物体を基準にして自車両の旋回操作方向に検出された物体を制御対象とするように前記発進時における制御対象決定条件を変更し、前記制御対象決定手段は、前記制御対象決定条件変更手段により制御対象決定条件が変更されたときには変更された制御対象決定条件に基づいて自車両の車間制御の制御対象とすべき物体を決定することを特徴とする。
このように構成することにより、自車両が後退走行したときにはその後の前方への発進時における制御対象決定条件を変更し、変更後の制御対象決定条件に基づいて制御対象を決定するので、後退後に車間制御の制御対象を的確に決定することができる。

特に、自車両が後退走行から停止するまでの走行軌跡がほぼ直線である場合は、運転者が自ら自車両を直線的に後退させて離反させた車両を、運転者が制御対象として意図する可能性は低く、また、自車両が後退走行を終了した時点で運転者の旋回意志が検出されたときは旋回操作方向が運転者の進行したい方向である可能性が高いので、停止時に自車両の前方に自車両と相対して位置する物体を含む複数の物体が水平方向に並んで検出された場合には、停止時に自車両と相対して位置する前記物体を基準にして自車両の旋回操作方向に検出された物体を制御対象とすることにより、運転者の意図に添う物体を制御対象とすることができる。

請求項３に係る発明は、請求項２に記載の発明において、前記制御対象決定条件変更手段は、前記停止時に自車両の前方にて自車両と相対する位置に検出された前記物体と自車両との距離が所定距離未満の場合には、自車両の旋回操作方向に物体が検出されたときであっても自車両と相対する位置に検出された前記物体を優先して制御対象とするように前記制御対象決定条件を変更することを特徴とする。
運転者が自ら自車両を直線的に後退させて離反させた車両を、運転者が制御対象として意図する可能性は低いのであるが、後退後の停止位置から自車両の前方にて自車両と相対する位置に存在する物体との距離が所定距離未満の場合には、自車両を旋回させても自車両と相対して位置する前記物体を回避することが困難であり、このような場合には、自車両の旋回操作方向に物体が検出されたときであっても自車両の前方にて自車両と相対する位置に存在する前記物体を優先して制御対象とすることで、該物体との干渉を防止することができる。

請求項４に係る発明は、請求項３に記載の発明において、前記所定距離は前記停止時に自車両の前方にて自車両と相対する位置に検出された前記物体を回避するために必要な距離であることを特徴とする。
このように構成することにより、自車両が自車両の前方にて自車両と相対する位置に存在する前記物体と干渉するのを未然に防止することができる。

請求項１に係る発明によれば、自車両が後退走行から停止するまでの走行軌跡が直線ではない場合に、後退後の停止時に制御対象を的確に決定することができるので、この停止後に前方へ発進する際に制御対象を的確に決定することができ、運転者の意図に添う物体を車間制御の制御対象とすることができる。

請求項２に係る発明によれば、自車両が後退走行から停止するまでの走行軌跡がほぼ直線であり、前記停止時に自車両の前方に自車両と相対して位置する物体を含む複数の物体が水平方向に並んで検出され、前記停止後に前記旋回意思検出手段により運転者の旋回意思が検出された場合に、後退後の停止時に制御対象を的確に決定することができるので、この停止後に前方へ発進する際に制御対象を的確に決定することができ、運転者の意図に添う物体を車間制御の制御対象とすることができる。
請求項３に係る発明によれば、自車両の前方にて自車両と相対する位置に存在する物体を制御対象とすることで、該物体との干渉を防止することができる。

請求項４に係る発明によれば、自車両が自車両の前方にて自車両と相対する位置に存在する物体と干渉するのを未然に防止することができる。

以下、この発明に係る車両用制御対象決定装置の実施例を図１から図５の図面を参照して説明する。なお、この実施例における車両用制御対象決定装置は、車両の走行制御装置に装備された態様である。
車両用制御対象決定装置を備えた走行制御装置１は、図１の機能ブロック図に示すように、ヨーレートセンサ１１、舵角センサ１２、車速センサ１３、ナビゲーション装置１４、レーダ装置（物体検出手段）１５、方向指示器１６、シフトポジションセンサ１７、設定スイッチ１８、減速アクチュエータ２１、加速アクチュエータ２２、制御状態告知装置２３、制御装置３０とを備えた車両に搭載されている。

ヨーレートセンサ１１は自車両のヨーレートを検出し、舵角センサ１２は自車両の操舵角を検出し、車速センサ１３は自車両の車速を検出して、それぞれ検出結果に応じた検出信号を制御装置３０へ出力する。

ナビゲーション装置１４は、例えば装置内部で記憶する地図データに対して、ＧＰＳ（Global Positioning System）やＤ−ＧＰＳ（Differential GPS）等を利用して得た現在位置情報に基づいてマップマッチングを行うことで自車両の現在位置を算出し、算出した現在位置に基づいて目的地までの経路探索や経路誘導等の処理を行い、自車両の現在位置等の情報を制御装置３０へ出力する。

レーダ装置１５は、例えばレーザ光やミリ波等の電磁波を自車両の進行方向前方に向けて発信すると共に、この発信した電磁波が自車両の外部の物体（例えば他車両）によって反射されたときにその反射波を受信し、発信した電磁波と受信した電磁波（反射波）とを混合してビート信号を生成し、制御装置３０へ出力する。

方向指示器１６は、運転者によって操作された際にその右左折情報を制御装置３０へ出力する。
なお、この実施例では、舵角センサ１２の出力、または、方向指示器１６の出力に基づいて運転者の旋回意志を検出しており、舵角センサ１２および方向指示器１６は旋回意志検出手段を構成する。

シフトポジションセンサ１７は、車両のトランスミッションのシフトポジション情報を制御装置３０へ出力する。このシフトポジションセンサ１７の出力に基づいて車両の後退走行や前進走行を検出することができ、この実施例においてシフトポジションセンサ１７は後退走行検出手段を構成する。

設定スイッチ１８は、運転者が走行制御システムへの指示内容を設定する各種スイッチからなり、例えば、走行制御システムをＯＮ／ＯＦＦさせる走行制御メインスイッチ、制御モードを設定する制御モードスイッチ、クルーズコントロール時の設定車速を増減する加減速操作スイッチ、車間制御時の車間距離の大きさを設定する車間距離設定スイッチ等が含まれ、指令内容に応じた指令信号を制御装置３０へ出力する。

なお、この実施例では、制御モードスイッチによって、先行車両との車間制御のみを行う車間制御モードと、先行車両との車間制御を行うとともに車間制御対象が存在しないときに自車速度を一定に保つ車間制御機能付きクルーズモードのいずれかのモードを選択可能である。ただし、自車両が低速走行しているときには、制御モードとして車間制御機能付きクルーズモードが選択されている場合にも、車速制御は行われず、車間制御だけが行われる。

また、この実施例では、設定スイッチ１８の走行制御メインスイッチがＯＮ操作されたときに走行制御が開始されるが、それ以外にも、走行制御スイッチがＯＮ状態で自車両が一時停止し、その後に発進する場合には、アクセルペダルが踏み込まれたときに走行制御が自動的に再開される。

減速アクチュエータ２１は、制御装置３０の指令にしたがって例えばスロットル開度やブレーキ液圧を制御し、自車両を減速するものである。
加速アクチュエータ２２は、制御装置３０の指令にしたがって例えばスロットル開度を制御し、自車両を加速するものである。
制御状態告知装置２３は、制御装置３０から入力した情報をメータ等の表示手段を用いて運転者に告知するものである。

制御装置３０は、自車軌跡推定部（走行軌跡推定手段）３１、制御対象領域設定部３２、制御対象決定部（制御対象決定手段、制御対象決定条件変更手段）３３、制御目標値決定部３４、車両制御部３５とを備えて構成されている。

自車軌跡推定部３１には、ヨーレートセンサ１１、舵角センサ１２、車速センサ１３の検出信号、およびナビゲーション装置１４で算出した自車両の現在位置等の情報が入力され、自車軌跡推定部３１は、これら入力に基づいて自車両の推定走行軌跡を算出し、制御対象領域設定部３２へ出力する。

制御対象領域設定部３２は、自車軌跡推定部３１から入力した自車両の推定走行軌跡に基づき、その推定走行軌跡に対して直交する所定幅を有し該推定走行軌跡に沿って延びる一定の距離範囲内を制御対象の範囲（以下、制御対象領域という）に設定し、設定した制御対象領域を制御対象決定部３３へ出力する。

制御対象決定部３３は、レーダ装置１５から入力されるビート信号に基づいて、電磁波を反射した物体と自車両との相対距離、相対速度等を算出するとともに、検出された物体の検出データの中から、制御対象領域設定部３２で設定された制御対象領域に存在する物体を抽出するとともに、制御対象決定条件に基づいて制御対象とすべき物体（すなわち、先行車両）を決定する。
ここで、基本となる制御対象決定条件（以下、基本制御対象決定条件という）は、制御対象領域内に存在する車両であること、制御対象領域内に複数の車両が検出されているときには自車両からの距離が近い車両を制御対象として優先すること、自車両に接近している車両を制御対象として優先すること、などである。

ただし、自車両を後退走行し、停止させた後に前方に発進する場合には、自車両の停止から発進時の推定走行軌跡を正確に算出するのが難しく、前記基本制御対象決定条件に基づいて制御対象を決定するのは困難である。
そこで、この車両用制御対象決定装置では、自車両が後退走行した場合には、制御対象決定部３３は制御対象決定条件を変更し、変更後の制御対象決定条件に基づいて制御対象を決定する。この制御対象決定条件の変更に必要な情報として、方向指示器１６、シフトポジションセンサ１７、設定スイッチ１８の各出力が制御対象決定部３３に入力される。具体的な制御対象決定条件変更方法については、後で詳述する。
なお、この制御対象決定条件の変更は、制御対象決定条件変更開始から所定時間が経過した時にまたはイグニッションオフとなった時に自動的に解除され、その後は再び基本制御対象決定条件に基づいて制御対象が決定される。

制御対象決定部３３は、先行車両を決定した場合に、自車両と先行車両との相対距離、相対速度等の情報を制御目標値決定部３４へ出力する。
この実施例において、制御対象決定部３３は、制御対象決定手段および制御対象決定条件変更手段を構成する。

制御目標値決定部３４は、設定スイッチ１８から入力した指令内容（例えば、設定車速や目標車間距離等）、制御対象決定部３３から入力される自車両と先行車両との相対距離、相対速度等の情報などに基づいて、走行制御に必要な制御目標値、例えば目標車速、目標加減速度等の制御パラメータを決定する。

車両制御部３５は、制御目標値決定部３４で決定された制御目標値（目標車速や目標加減速度等）に基づいて、減速アクチュエータ２１および加速アクチュエータ２２を制御することにより自車両の走行制御を行うとともに、現在の制御状態を制御状態告知装置２３へ出力する。

次に、制御対象決定条件の変更方法を詳述する。
自車両を後退走行し、停止させた後に前方へ発進する場合としては、自車両を後退走行し停止するまでの移動軌跡（走行軌跡）がほぼ直線の場合と直線でない（つまり曲線）場合の二つに大別することができる。

自車両を後退走行し停止するまでの移動軌跡がほぼ直線の場合とは、例えば、図２に示すように、縦列駐車させていた自車両Ｖｍを発進する際に、自車両Ｖｍの前方にて自車両Ｖｍと相対する位置に駐車している車両Ｖ１との距離が短いため（図２（Ａ））、自車両Ｖｍを後退させて車両Ｖ１との距離を確保して停止し（図２（Ｂ））、その後に自車両Ｖｍを旋回させて発進する場合（図２（Ｃ），（Ｄ））などが相当する。
この旋回操作した後に走行制御が開始され、その時に自車両Ｖｍの旋回操作方向（図２（Ｃ）では自車両の右方向）に車両Ｖ２が存在する場合には、旋回操作方向に存在する車両Ｖ２を自車両Ｖｍの前方にて自車両Ｖｍと相対する位置に存在する車両Ｖ１よりも優先的に車間制御対象とするように制御対象決定条件を変更する。これは、運転者が自ら自車両Ｖｍを後退させて離反させた車両Ｖ１を、運転者が車間制御対象として意図する可能性は低く、また、後退走行を終了し停止した後に運転者の旋回意志が検出されたときは旋回操作方向が運転者の進行したい方向である可能性が高いからである。
なお。以下の説明では、「自車両Ｖｍの前方にて自車両Ｖｍと相対する位置に存在する車両（または物体）」を「自車両Ｖｍの正面に存在する車両（または物体）」と略す。

また、前記旋回操作した後に走行制御が開始された後、自車両Ｖｍの正面に存在する車両Ｖ１と自車両Ｖｍとの距離が所定値以上であるときには、自車両Ｖｍの正面に存在する車両Ｖ１を車間制御対象としないように制御対象決定条件を変更する。これも、運転者が自ら自車両Ｖｍを後退させて離反させた車両Ｖ１を、運転者が車間制御対象として意図する可能性は低いからである。これにより、運転者の意図に添わない物体を制御対象としないようにすることができる。しかしながら、正面の車両Ｖ１に再接近したいという運転者の意図の可能性もあるため、車両Ｖ１と自車両Ｖｍとの距離が所定値以上に限定して、車両Ｖ１を車間制御対象としないようにした。

そして、前記旋回操作した後に走行制御が開始された後、自車両Ｖｍの正面に存在する車両Ｖ１と自車両Ｖｍとの距離が所定値未満であるときには、自車両Ｖｍの正面に存在する車両Ｖ１を車間制御対象とするように制御対象決定条件を変更する。
これは、運転者が自ら自車両Ｖｍを後退させて離反させた車両Ｖ１を、運転者が車間制御対象として意図する可能性は低いのであるが、例えば、図２（Ｄ）に示すように、自車両Ｖｍの後方に障害物Ｒがあって自車両Ｖｍを十分に後退させることができず、後退後の停止位置から自車両Ｖｍの正面に存在する車両Ｖ１との距離では、車両Ｖ１を回避することが困難である場合には、この自車両Ｖｍの正面に存在する車両Ｖ１を車間制御対象とせざるを得ないからである。

一方、自車両を後退走行し停止するまでの移動軌跡が直線でない場合とは、例えば、図３に示すように、駐車車両の間に並列に駐車させていた自車両Ｖｍを発進する際に（図３（Ａ））、まず自車両Ｖｍを駐車車両間から脱するため、旋回しながら後退することによって９０度方向転換し（図３（Ｂ））、停止後に自車両Ｖｍを前方へ発進する（図３（Ｃ））場合などが相当する。

この後退・停止後に走行制御が開始された時に、自車両Ｖｍの前方にて自車両Ｖｍと相対する位置、すなわち自車両Ｖｍの正面に車両Ｖ３が存在する場合には、自車両Ｖｍの正面に存在する車両Ｖ３を車間制御対象とするように制御対象決定条件を変更する。
特に、後退・停止後に走行制御が開始された時に、自車両Ｖｍの前方に複数の車両Ｖ３，Ｖ４が存在する場合には、自車両Ｖｍの正面に存在する車両Ｖ３を他の車両Ｖ４・・・よりも優先的に車間制御対象とするように制御対象決定条件を変更する（図３（Ｃ））。これは、自車両が後退走行を終了した時点での自車両の向きが運転者の進行したい方向である可能性が高いと考えられるからである。これにより、運転者の意図に添う物体を制御対象とすることができる。

上述した車間制御対象決定条件を変更する際には、自車両Ｖｍの正面に存在する車両Ｖ１，Ｖ３、自車両Ｖｍの旋回操作方向に存在する車両Ｖ２、自車両の前方に存在する車両Ｖ４は、自車両Ｖｍの推定走行軌跡上に存在していなくても構わない。つまり、基本制御対象決定条件においては、「制御対象領域内に存在する車両であること」が必須であるが、自車両を後退走行し停止した場合の制御対象決定条件では、「制御対象領域内に存在する車両であること」は必須ではなくなる。

次に、制御対象決定部３３において実行される制御対象決定条件変更処理を、図４，図５のフローチャートに従って説明する。なお、この実施例では、自車両を後退させる前に、運転者が設定スイッチ１８の走行制御メインスイッチをＯＮ操作し、制御モードスイッチによって車間制御モードまたは車間制御機能付きクルーズモードのいずれかを選択しているものとする。なお、車間制御機能付きクルーズモードを選択した場合にも低速域では車間制御だけが実行されるので、この場合にも発進時の制御対象は車間制御対象となる。

まず、ステップＳ１０１において、レーダ装置１５により自車両前方の物体を検出する。
次にステップＳ１０２に進み、自車両が後退走行後に停止したか否かを判定する。
ステップＳ１０２における判定結果が「ＮＯ」（停止していない）である場合には、ステップＳ１０３に進み、後退走行中であると判断し、後退走行中は車間制御対象なしとして、本ルーチンの実行を一旦終了する。

ステップＳ１０２における判定結果が「ＹＥＳ」（停止した）である場合には、ステップＳ１０４に進み、自車両の後退中の移動軌跡が直線であったか否かを判定する。
ステップＳ１０４における判定結果が「ＹＥＳ」（後退中の移動軌跡が直線）である場合には、ステップＳ１０５に進み、自車両の前方にて自車両と相対する位置、すなわち自車両の正面に物体１（図２（Ｂ）における車両Ｖ１）が存在するか否かを判定する。

ステップＳ１０５における判定結果が「ＹＥＳ」（物体１が存在する）である場合には、ステップＳ１０６に進み、前方へ発進前または発進直後に運転者による操舵または方向指示が行われたか否かを判定する。なお、操舵が行われたか否かは操舵センサ１２の出力に基づいて判定することができ、方向指示が行われたか否かは方向指示器１６の出力に基づいて判定することができる。

ステップＳ１０６における判定結果が「ＮＯ」（操舵および方向指示なし）である場合には、ステップＳ１０７に進み、自車両の正面に存在する物体１を発進時の車間制御対象として、本ルーチンの実行を終了する。すなわち、自車両の正面に物体１が存在し、且つ、操舵および方向指示がないときには、正面の物体１を発進時の車間制御対象とする。

ステップＳ１０６における判定結果が「ＹＥＳ」（操舵および方向指示あり）である場合には、ステップＳ１０８に進み、操舵または方向指示をした方位に物体２（図２（Ｃ）における車両Ｖ２）が存在するか否かを判定する。
ステップＳ１０８における判定結果が「ＹＥＳ」（物体２が存在する）である場合には、ステップＳ１０９に進み、自車両と自車両の正面に存在する物体１までの距離が所定距離未満か否かを判定する。この所定距離は、自車両が正面に存在する物体１を回避するために必要な距離（例えば５〜６ｍ）に設定するのが好ましい。

ステップＳ１０９における判定結果が「ＮＯ」（所定距離以上）である場合には、ステップＳ１１０に進み、発進時の車間制御対象としての優先度を物体１よりも物体２の方を高くし、本ルーチンの実行を終了する。なお、この場合、さらに、自車両の正面に存在する物体１を車間制御対象としないようにしてもよい。
ステップＳ１０９における判定結果が「ＹＥＳ」（所定距離未満）である場合には、ステップＳ１１１に進み、自車両の正面に存在する物体１を車間制御対象とし、本ルーチンの実行を終了する。

つまり、自車両の前方にて自車両と相対する位置に物体１が存在し、且つ、自車両の旋回操作方向に物体２が存在するときには、前方への発進時に自車両から物体１まで距離が前記所定距離以上である場合には、物体２を物体１よりも優先的に発進時の車間制御対象とし、前記所定距離未満である場合には、物体１を発進時の車間制御対象とする。

また、ステップＳ１０８における判定結果が「ＮＯ」（物体２が存在しない）である場合には、ステップＳ１１２に進み、発進時の車間制御対象なしとして本ルーチンの実行を終了する。

また、ステップＳ１０５における判定結果が「ＮＯ」（物体１が存在しない）である場合には、ステップＳ１１３に進み、前方へ発進前または発進直後に運転者による操舵または方向指示が行われたか否かを判定する。
ステップＳ１１３における判定結果が「ＹＥＳ」（操舵あるいは方向指示あり）である場合には、ステップＳ１１４に進み、操舵または方向指示をした方位に物体２が存在するか否かを判定する。
ステップＳ１１４における判定結果が「ＹＥＳ」（物体２が存在する）である場合には、ステップＳ１１５に進み、操舵または方向指示をした方位に存在する物体２を発進時の車間制御対象とし、本ルーチンの実行を終了する。

ステップＳ１１３における判定結果が「ＮＯ」（操舵および方向指示なし）である場合、あるいは、ステップＳ１１４における判定結果が「ＮＯ」（物体２が存在しない）である場合には、ステップＳ１１６に進み、発進時の車間制御対象なしとして本ルーチンの実行を終了する。

つまり、自車両の前方にて自車両と相対する位置に物体１が存在せず、且つ、操舵または方向指示をしたときには、自車両の旋回操作方向に物体２が存在する場合には、物体２を発進時の車間制御対象とし、自車両の旋回操作方向に物体２が存在しない場合には発進時の車間制御対象なしとする。また、自車両の前方にて自車両と相対する位置に物体１が存在せず、且つ、操舵または方向指示をしないときには、発進時の車間制御対象なしとする。
以上のステップＳ１０５〜Ｓ１１６の処理は、自車両を後退走行し停止するまでの移動軌跡がほぼ直線の場合の制御対象決定条件変更処理である。

一方、ステップＳ１０４における判定結果が「ＮＯ」（後退中の移動軌跡が直線でない）である場合には、ステップＳ１１７に進み、自車両の前方にて自車両と相対する位置、すなわち自車両の正面に物体３（図３（Ｂ）（Ｃ）における車両Ｖ３）が存在するか否かを判定する。

ステップＳ１１７における判定結果が「ＹＥＳ」（物体３が存在する）である場合には、ステップＳ１１８に進み、自車両の前方であって自車両の正面以外に物体４（図３（Ｂ）（Ｃ）における車両Ｖ４）が存在するか否かを判定する。
ステップＳ１１８における判定結果が「ＹＥＳ」（物体４が存在する）である場合には、ステップＳ１１９に進み、発進時の車間制御対象としての優先度を物体４よりも物体３の方を高くし、本ルーチンの実行を終了する。すなわち、前方への発進時に自車両の正面に物体３が存在し、且つ、正面以外にも物体４が存在する場合には、正面の物体３を正面以外の物体４よりも優先的に車間制御対象とする。

ステップＳ１１８における判定結果が「ＮＯ」（物体４が存在しない）である場合には、ステップＳ１２０に進み、自車両の正面に存在する物体３を発進時の車間制御対象とし、本ルーチンの実行を終了する。すなわち、前方への発進時に自車両の前方にて自車両と相対する位置に物体３が存在し、且つ、自車両の前方にて自車両と相対する位置以外に物体が存在しないときには、この物体３を発進時の車間制御対象とする。

また、ステップＳ１１７における判定結果が「ＮＯ」（物体３が存在しない）である場合には、ステップＳ１１６に進み、前方への発進時に自車両の前方にて自車両と相対する位置に物体が存在しないので、発進時の車間制御対象なしとして本ルーチンの実行を終了する。
以上のステップＳ１１７〜Ｓ１２０の処理は、自車両を後退走行し停止するまでの移動軌跡が直線でない場合の制御対象決定条件変更処理である。

なお、ステップＳ１０７，Ｓ１１１で物体１を車間制御対象とし、ステップＳ１１５で物体２を車間制御対象とし、ステップＳ１２０で物体３を車間制御対象としているが、これらの場合にも車間制御対象としての優先度を有しており、最終的に車間制御対象を決定する際には、優先度の高い物体が車間制御対象として決定される。

この発明に係る車両用制御対象決定装置を備えた走行制御装置の実施例における機能ブロック図である。自車両を後退走行し停止するまでの移動軌跡がほぼ直線の場合における発進手順の一例を示す図である。自車両を後退走行し停止するまでの移動軌跡が曲線の場合における発進手順の一例を示す図である。実施例における制御対象決定条件変更処理を示すフローチャート（その１）である。実施例における制御対象決定条件変更処理を示すフローチャート（その２）である。

符号の説明

１２舵角センサ（旋回意志検出手段）
１５レーダ装置（物体検出手段）
１６方向指示器（旋回意志検出手段）
１７シフトポジションセンサ（後退走行検出手段）
３１自車軌跡推定部（走行軌跡推定手段）
３３制御対象決定部（制御対象決定手段、制御対象決定条件変更手段）

Claims

自車両前方の検出領域に向けて電磁波を発信し該電磁波が前記検出領域内に存在する物体により反射された反射波を受信して該物体との距離および相対速度を検出する物体検出手段と、
自車両の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段と、
前記物体検出手段の検出結果および前記走行軌跡推定手段の推定結果および制御対象決定条件に基づいて自車両の車間制御の制御対象とすべき物体を決定する制御対象決定手段と、
を備え、
自車両の前進走行時の前記制御対象決定条件には、推定走行軌跡に沿って延びる所定幅に設定した制御対象領域に存在する物体であるという条件を含む車両用制御対象決定装置において、
自車両の後退走行を検出する後退走行検出手段と、
前記後退走行検出手段により自車両の後退走行が検出された場合にその後の前方への発進時における前記制御対象決定条件を変更する制御対象決定条件変更手段と、を備え、
前記制御対象決定条件変更手段は、自車両が後退走行から停止するまでの走行軌跡が直線ではない場合に、前記停止時に前記物体検出手段により自車両の前方にて自車両と相対する位置に検出された物体を制御対象とするように前記発進時における制御対象決定条件を変更し、
前記制御対象決定手段は、前記制御対象決定条件変更手段により制御対象決定条件が変更されたときには変更された制御対象決定条件に基づいて自車両の車間制御の制御対象とすべき物体を決定することを特徴とする車両用制御対象決定装置。
自車両前方の検出領域に向けて電磁波を発信し該電磁波が前記検出領域内に存在する物体により反射された反射波を受信して該物体との距離および相対速度を検出する物体検出手段と、
自車両の走行軌跡を推定する走行軌跡推定手段と、
前記物体検出手段の検出結果および前記走行軌跡推定手段の推定結果および制御対象決定条件に基づいて自車両の車間制御の制御対象とすべき物体を決定する制御対象決定手段と、
を備え、
自車両の前進走行時の前記制御対象決定条件には、推定走行軌跡に沿って延びる所定幅に設定した制御対象領域に存在する物体であるという条件を含む車両用制御対象決定装置において、
自車両の後退走行を検出する後退走行検出手段と、
運転者の旋回意思を検出する旋回意思検出手段と、
前記後退走行検出手段により自車両の後退走行が検出された場合にその後の前方への発進時における前記制御対象決定条件を変更する制御対象決定条件変更手段と、を備え、
前記制御対象決定条件変更手段は、自車両が後退走行から停止するまでの走行軌跡がほぼ直線であり、前記停止時に自車両の前方に自車両と相対して位置する物体を含む複数の物体が水平方向に並んで検出され、前記停止後に前記旋回意思検出手段により運転者の旋回意思が検出された場合には、前記停止時に自車両と相対して位置する前記物体を基準にして自車両の旋回操作方向に検出された物体を制御対象とするように前記発進時における制御対象決定条件を変更し、
前記制御対象決定手段は、前記制御対象決定条件変更手段により制御対象決定条件が変更されたときには変更された制御対象決定条件に基づいて自車両の車間制御の制御対象とすべき物体を決定することを特徴とする車両用制御対象決定装置。
前記制御対象決定条件変更手段は、前記停止時に自車両の前方にて自車両と相対する位置に検出された前記物体と自車両との距離が所定距離未満の場合には、自車両の旋回操作方向に物体が検出されたときであっても自車両と相対する位置に検出された前記物体を優先して制御対象とするように前記制御対象決定条件を変更することを特徴とする請求項２に記載の車両用制御対象決定装置。
前記所定距離は前記停止時に自車両の前方にて自車両と相対する位置に検出された前記物体を回避するために必要な距離であることを特徴とする請求項３に記載の車両用制御対象決定装置。