JP4816509B2 - 車両走行路判別装置 - Google Patents
車両走行路判別装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4816509B2 JP4816509B2 JP2007054856A JP2007054856A JP4816509B2 JP 4816509 B2 JP4816509 B2 JP 4816509B2 JP 2007054856 A JP2007054856 A JP 2007054856A JP 2007054856 A JP2007054856 A JP 2007054856A JP 4816509 B2 JP4816509 B2 JP 4816509B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- vehicle
- road surface
- estimated
- road
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
Claims (5)
- 車両を走行させるための駆動源の出力に基づいて車両に発生していると推定される推定加速度を演算する加速度推定手段と、
車両に実際に発生している実加速度を演算する実加速度演算手段と、
推定加速度と実加速度とを比較して、車両が走行している路面状態を判定する路面状態判定手段と、を備え、
前記路面状態判定手段は、所定の時間内における推定加速度の平均値と、当該所定の時間内における実加速度の平均値との比を算出することにより補正値を取得し、取得した補正値を利用して推定加速度を補正し、補正された推定加速度と、実加速度とを比較して、路面状態を判定することを特徴とする車両走行路判別装置。 - 車両を走行させるための駆動源の出力に基づいて車両に発生していると推定される推定加速度を演算する加速度推定手段と、
車両に実際に発生している実加速度を演算する実加速度演算手段と、
推定加速度と実加速度とを比較して、車両が走行している路面状態を判定する路面状態判定手段と、を備え、
前記路面状態判定手段は、車両が走行している路面が砂地路よりも走行抵抗が小さい通常路か否かを判定し、車両が走行している路面が通常路と判定した場合に推定加速度を補正し、補正された推定加速度と、実加速度とを比較して、路面状態を判定することを特徴とする車両走行路判別装置。 - 車両速度を検出する車両速度検出手段と、
車輪の加速度を検出する車輪加速度検出手段と、をさらに備え、
前記路面状態判定手段は、検出された車両速度が所定の速度閾値より大きく、および検出された車輪加速度が所定の加速度閾値より小さい場合に、車両が走行している路面が通常路と判定することを特徴とする請求項2に記載の車両走行路判別装置。 - 前記路面状態判定手段は、車両が走行している路面が通常路であると所定の時間にわたって判定された場合に、当該所定の時間内における推定加速度の平均値と、当該所定の時間内における実加速度の平均値との比を算出することにより補正値を取得し、取得した補正値を利用して推定加速度を補正することを特徴とする請求項2または3に記載の車両走行路判別装置。
- 車両を走行させるための駆動源の出力に基づいて車両に発生していると推定される推定加速度を演算する加速度推定手段と、
車両に実際に発生している実加速度を演算する実加速度演算手段と、
推定加速度と実加速度との関係に影響を与える車両状態に応じて推定加速度を補正し、補正された推定加速度と、実加速度とを比較して、車両が走行している路面状態を判定する路面状態判定手段と、を備え、
前記路面状態判定手段は、イグニッションスイッチがオフにされる直前まで、補正した推定加速度と、実加速度とを比較して路面状態を判定していた場合でも、次にイグニッションスイッチがオンにされたときは、補正していない推定加速度と、実加速度とを比較して路面状態を判定することを特徴とする車両走行路判別装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007054856A JP4816509B2 (ja) | 2007-03-05 | 2007-03-05 | 車両走行路判別装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2007054856A JP4816509B2 (ja) | 2007-03-05 | 2007-03-05 | 車両走行路判別装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2008213684A JP2008213684A (ja) | 2008-09-18 |
JP4816509B2 true JP4816509B2 (ja) | 2011-11-16 |
Family
ID=39834237
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2007054856A Expired - Fee Related JP4816509B2 (ja) | 2007-03-05 | 2007-03-05 | 車両走行路判別装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4816509B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022127825A (ja) | 2021-02-22 | 2022-09-01 | トヨタ自動車株式会社 | 走行路判定制御装置 |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1194661A (ja) * | 1997-09-18 | 1999-04-09 | Nissan Motor Co Ltd | 路面摩擦係数推定装置 |
JP3479210B2 (ja) * | 1997-12-23 | 2003-12-15 | アイシン精機株式会社 | 未舗装路判定装置、及び該未舗装路判定装置を備えたアンチスキッド制御装置 |
JP3422264B2 (ja) * | 1998-09-24 | 2003-06-30 | トヨタ自動車株式会社 | ブレーキ液圧制御装置 |
JP2006182107A (ja) * | 2004-12-27 | 2006-07-13 | Nissin Kogyo Co Ltd | 車両用ブレーキ制御装置 |
JP4751645B2 (ja) * | 2005-05-31 | 2011-08-17 | トヨタ自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置、アンチスキッド制御方法、車両走行路判別装置および車両走行路判別方法 |
-
2007
- 2007-03-05 JP JP2007054856A patent/JP4816509B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2008213684A (ja) | 2008-09-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US7168769B2 (en) | Vehicular brake system and method of controlling same brake system | |
US9903308B2 (en) | Method for detecting and correcting vehicle reference speed and vehicle system | |
US6941212B2 (en) | Stability factor learning method and apparatus for a vehicle and control apparatus for a vehicle | |
US7398145B2 (en) | Wheel grip factor estimating apparatus and vehicle motion control apparatus | |
CN102858607B (zh) | 纵向加速度传感器的异常判定装置及方法 | |
JP5695496B2 (ja) | 車両のブレーキ制御装置 | |
US7617036B2 (en) | Method and system for determining the velocity of an automobile | |
JP3258476B2 (ja) | 車両走行路面の最大摩擦係数推定装置 | |
JP2009269559A (ja) | 車両重量推定方法および装置ならびに車両走行制御装置 | |
JP4703817B2 (ja) | 路面摩擦係数の推定方法と路面摩擦係数推定装置、路面状態の推定方法と路面状態推定装置、及び、路面滑り警告装置 | |
EP1323604B1 (en) | Method for determining a reference speed in anti-lock braking control | |
JP2006335114A (ja) | 車両走行路判別装置および車両走行路判別方法 | |
JP4751645B2 (ja) | アンチスキッド制御装置、アンチスキッド制御方法、車両走行路判別装置および車両走行路判別方法 | |
JP4595681B2 (ja) | 車両走行状態判別装置および車両走行状態判別方法 | |
JP4742716B2 (ja) | アンチスキッド制御装置 | |
JP4816509B2 (ja) | 車両走行路判別装置 | |
JP4686291B2 (ja) | 横加速度計算方法および横加速度計算装置 | |
JP4957380B2 (ja) | 車両制御装置 | |
JP3939859B2 (ja) | 車両走行路面の段差判定装置 | |
JP4705429B2 (ja) | 横加速度計算方法および横加速度計算装置 | |
KR960011493B1 (ko) | 차량의 슬립제어장치 | |
KR100806077B1 (ko) | 차량 휠의 기준속도 산출방법 | |
KR20230037722A (ko) | 차량의 주행 상태 판단 방법 | |
JP2006160202A (ja) | アンチスキッド制御装置およびアンチスキッド制御方法 | |
JP2005138737A (ja) | 車輌用アンチスキッド制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20090617 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110414 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110419 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110603 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110802 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110815 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140909 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4816509 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140909 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |