JP4801637B2 - 車両の操舵制御方法及び装置 - Google Patents
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Description
図7及び図8に示すように、左前輪018bに接続されて前方に延びる前ステアリングアーム028aと、後方に延びる後ステアリングアーム030aとが設けられている。また、右前輪018aには、後方に延びる後ステアリングアーム030bが設けられている。左右輪の後ステアリングアーム030a、030bの後端部間には、タイロッド032が架設されている。この後ステアリングアーム030a、030bとタイロッド032とは、球面ジョイント034によって回転可能に接合されている。
なお、タイロッド032、後ステアリングアーム030a、030bによって、いわゆるアッカーマン・ジャント式リンク機構を構成し、旋回時の左右輪の旋回角度が適切にコントロールされる。また、タイロッド032で左前輪018bと右前輪018aが連動するため、左右輪の操舵が確実に行なわれる。
保護アーム042は、車両前後方向に延びた形状をし、前輪018の車軸044の下部にその中央部を回動可能に支持されている。
従って、車両が目標とする走行軌跡を辿っているかどうかを正確に把握するためには、軌道幅方向の偏倚量を正確に計測する必要がある。
車両が予め定められた軌道上を走行し、車両の前輪および後輪をアクチュエータを備えた操舵機構によって該軌道上を走行するように自動操舵する車両の操舵制御方法において、
出発前に、出発地点から目的地点までの軌道条件、走行条件及び車両条件から、軌道の変化点ごとに前後輪のパターン操舵角を表にしたパターン操舵角テーブルを作成し、出発点からの走行距離を検知しながら各変化点で該パターン操舵角に基づいて車両の操舵を行なうとともに、
走行中の車両の軌道幅方向位置を検知し、車両の軌道幅方向位置が目標位置となるための修正操舵角を算出し、
該修正操舵角をパターン操舵角に加えて目標操舵角を算出し、該目標操舵角により前後輪を操舵するようにし、
該パターン操舵角、修正操舵角及び目標操舵角を前後輪で夫々独立して算出するものである。
車両が予め定められた軌道に沿って走行し、車両の前輪及び後輪をアクチュエータによって自動操舵する操舵機構を備えた車両の操舵制御装置において、
出発地点から目的地点までの距離及び軌道条件、走行条件及び車両条件を記憶した記憶手段と、
該記憶手段に記憶した情報から軌道の変化点ごとに前後輪のパターン操舵角を演算してパターン操舵角テーブルを形成する演算手段と、からなる出発前処理手段を備えるとともに、
車両の軌道幅方向位置を検知する手段と、
出発地点からの距離を検知する距離検知手段と、
前記パターン操舵角テーブルの操舵角情報、及び該距離検知手段の距離情報を入力して、任意の走行地点でのパターン操舵角を算出するとともに、該車両位置検知手段の車両位置情報を入力して、車両の軌道幅方向位置が目標位置となるための修正操舵角を算出する演算手段と、
該演算手段で算出したパターン操舵角及び修正操舵角に基づいて前記アクチュエータを制御する制御手段と、からなる走行中操舵制御手段とを備え、
該走行中操舵制御手段を前輪と後輪とで夫々独立して備えたものである。
例えば、軌道の路面に設けられた保護軌道及び該車両の下方に設けられ該保護軌道に沿って移動する保護輪からなるフェイルセイフ機構を備えた軌道系交通システムでは、車両の軌道幅方向位置検知手段が車体下部の該保護軌道内に位置する部位に装着され、該保護軌道の左右側壁との軌道幅方向距離を検知することにより車両の軌道幅方向位置を検知するようにするとよい。
左前輪タイヤ18bの動きは同時に連動ロッド46を介して保護アーム42に伝達され、保護アーム42を前輪18の操舵方向と同一の方向を向くように構成されている。
また、距離パルスセンサ62で検知した停車駅Aから現在走行位置までのパルス数が前輪用演算手段91a及び後輪用演算手段91bに入力される。
次に、車両12がa方向に走行しているか、あるいはb方向に走行しているかを判定する(ステップ5)。
011,11 フェイルセイフ機構
012,12 車両
014,14 保護軌道
014a、14a 左右側壁
018a、018b、18a、18b 前輪
022a、022b、22a、22b 後輪
036、36a、36b アクチュエータ
10 軌道系交通システム
11 フェイルセイフ機構
60a、60b 非接触式変位計(車両軌道幅方向位置検知手段)
61 AS圧センサ(車両重量検知手段)
62 距離パルスセンサ(距離検知手段)
80 出発前処理手段
81 記憶手段
82 演算手段(パターン操舵角演算手段)
90 走行中操舵制御手段
91a 前輪側演算手段(修正操舵角演算手段)
91b 後輪側演算手段(修正操舵角演算手段)
Claims (11)
- 車両が予め定められた軌道上を走行し、車両の前輪および後輪をアクチュエータを備えた操舵機構によって該軌道上を走行するように自動操舵する車両の操舵制御方法において、
出発前に、出発地点から目的地点までの軌道条件、走行条件及び車両条件から、軌道の変化点ごとに前後輪のパターン操舵角を表にしたパターン操舵角テーブルを作成し、出発点からの走行距離を検知しながら各変化点で該パターン操舵角に基づいて車両の操舵を行なうとともに、
走行中の車両の軌道幅方向位置を検知し、車両の軌道幅方向位置が目標位置となるための修正操舵角を算出し、
該修正操舵角をパターン操舵角に加えて目標操舵角を算出し、該目標操舵角により前後輪を操舵するようにし、
該パターン操舵角、修正操舵角及び目標操舵角を前後輪で夫々独立して算出することを特徴とする車両の操舵制御方法。 - 曲線軌道におけるパターン操舵角は、軌道の曲率半径と前後輪の間隔から求められる幾何学的な操舵角、車両の曲線通過速度、及びカントの影響でタイヤに発生するスリップアングルに基づいて演算することを特徴とする請求項1に記載の車両の操舵制御方法。
- 出発地点から軌道の各変化点までの距離を、出発地点から該変化点までの車輪回転数を検知して求めるとともに、
直前の走行区間における出発地点から目的地点までの既知の距離と該走行区間で検知された車輪回転数から求めた距離との比を表す距離係数を導出することにより、車輪の摩耗による距離検知誤差を補正するようにしたことを特徴とする請求項1に記載の車両の操舵制御方法。 - 曲線軌道と直線軌道間の緩和曲線におけるパターン操舵角は、曲線軌道の操舵角を線形補間することにより算出することを特徴とする請求項1に記載の車両の操舵制御方法。
- 前記修正操舵角は、車両の軌道幅方向位置と目標位置との偏差と比例ゲインとの積と、微分ゲインと該偏差の時間微分との積を加算して算出することを特徴とする請求項1に記載の車両の操舵制御方法。
- 前記比例ゲインは、車両速度が増すほど小さくなるように車両速度に応じて可変とすることを特徴とする請求項5に記載の車両の操舵制御方法。
- 後輪の修正操舵角は、前輪の修正操舵角に可変の係数αを乗ずるようにし、係数αは、車両速度が大のときはα<1とし、車両速度が小又は曲線軌道走行時にはα≧1とすることを特徴とする請求項1に記載の車両の操舵制御方法。
- 車両が予め定められた軌道に沿って走行し、車両の前輪及び後輪をアクチュエータによって自動操舵する操舵機構を備えた車両の操舵制御装置において、
出発地点から目的地点までの距離及び軌道条件、走行条件及び車両条件を記憶した記憶手段と、
該記憶手段に記憶した情報から軌道の変化点ごとに前後輪のパターン操舵角を演算してパターン操舵角テーブルを形成する演算手段と、からなる出発前処理手段を備えるとともに、
車両の軌道幅方向位置を検知する手段と、
出発地点からの距離を検知する距離検知手段と、
前記パターン操舵角テーブルの操舵角情報、及び該距離検知手段の距離情報を入力して、任意の走行地点でのパターン操舵角を算出するとともに、該車両位置検知手段の車両位置情報を入力して、車両の軌道幅方向位置が目標位置となるための修正操舵角を算出する演算手段と、
該演算手段で算出したパターン操舵角及び修正操舵角に基づいて前記アクチュエータを制御する制御手段と、からなる走行中操舵制御手段とを備え、
該走行中操舵制御手段を前輪と後輪とで夫々独立して備えたことを特徴とする車両の操舵制御装置。 - 車両重量検知手段を備え、該車両重量検知手段の検知情報を前記出発前処理手段の演算手段に入力するように構成したことを特徴とする請求項8に記載の車両の操舵制御装置。
- 前記軌道幅方向位置検知手段は、車両に装着され、軌道に沿って配設され軌道との相対位置が変わらない位置関係で配置された地上構造物との軌道幅方向相対位置を検知することを特徴とする請求項8に記載の車両の操舵制御装置。
- 軌道の路面に設けられた保護軌道及び該車両の下方に設けられ該保護軌道に沿って移動する保護輪からなるフェイルセイフ機構を備え、
前記軌道幅方向位置検知手段が車体下部の該保護軌道内に位置する部位に装着され、該保護軌道の左右側壁との軌道幅方向距離を検知することにより車両の軌道幅方向位置を検知することを特徴とする請求項10に記載の車両の操舵制御装置。
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