JP4800979B2 - 対象物検出装置、対象物検出方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
H.Rowley, "Neural Network-based Face Detection", IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, Vol.20, No.1, 1998, pp.23-38 P.Viola, "Robust Real-time Face Detection", International Journal of Computer Vision, No.2, 2004, pp.137-154
ここで、wは予め定義しておいた定数(本発明の基準値に相当)であり、後述するステップS18において使用する予め定められた大きさの顔検出ウィンドウ及び識別器で検出可能な顔幅から決まる値である。なお、該検出可能な顔の幅と顔検出ウィンドウの幅の差が小さい場合には、wを該顔検出ウィンドウの幅に相当する値とすることができる。
ここで、hは予め定義しておいた定数であり、ステップS18において使用する予め定められた大きさの顔検出ウィンドウ及び識別器で検出可能な顔高さから決まる値である。該検出可能な顔の高さと顔検出ウィンドウの高さの差が小さい場合には、hを該顔検出ウィンドウの高さに相当する値とすることができる。
ここで、sはwやhと同様の働きをする定数であり、例えばs=w+hのように定義しておくことができる。
ここで、wは式(2)と同様に予め定義しておいた定数(本発明の基準値に相当)であり、予め用意されている顔検出ウィンドウ及び識別器データ記憶部6fに記憶された学習データで検出可能な顔幅から決まる値である。この式から明らかなように、式(5)は、式(2)の逆数を演算する式となっている。
ここで、hは式(3)の場合と同様に、予め用意されている顔検出ウィンドウ及び識別器データ記憶部6fに記憶された学習データで検出可能な顔高さから決まる値である。
ここで、sは式(4)の場合と同様に、wやhと同様の働きをする定数であり、例えばs=w+hのように定義しておくことができる。
2 照明装置
3 カメラ
4 照明制御装置
5 画像取込装置
6 画像処理装置
6a 照明制御信号出力部
6b 画像入力部
6c 顔候補領域検出部
6d 倍率算出部
6e 拡大縮小部
6f 識別器データ記憶部
6g 顔検出部
6h 倍率算出部
6i 拡大縮小部
6j 顔検出部
61 CPU
62 画像メモリ
63 RAM
64 ROM
65 入出力(I/O)ポート
Claims (11)
- 所定領域を撮影して得られた画像を入力する画像入力手段と、
前記画像入力手段により入力された画像内の対象物に相当すると推定される対象物候補領域の大きさを示す値を検出する対象物候補領域検出手段と、
前記対象物候補領域検出手段により検出された値と予め定められた基準値とに基づいて、前記画像入力手段により入力された画像を拡大または縮小するための倍率を算出する倍率算出手段と、
前記画像入力手段により入力された画像を前記倍率算出手段により算出された倍率で拡大または縮小する拡大縮小手段と、
前記基準値に対応した大きさの枠を前記拡大縮小手段により拡大または縮小された画像上で移動させながら前記拡大縮小手段により拡大または縮小された画像から該枠内の画像を抽出し、該抽出した画像と、前記基準値に対応した大きさの対象物を検出可能に予め用意された対象物検出用の識別器とにより前記所定領域から対象物を検出する対象物検出手段と、
を含む対象物検出装置。 - 前記所定領域を照明する照明手段を更に備え、
前記対象物候補領域検出手段は、前記照明手段により前記所定領域が照明されたときに撮影され前記画像入力手段により入力された画像と、前記照明手段により前記所定領域が照明されないときに撮影され前記画像入力手段により入力された画像と、の輝度値の差分を表す画像を求め、該差分の画像から前記対象物候補領域を判断して該領域の大きさを示す値を検出し、
前記拡大縮小手段は、前記照明手段により照明されたときに撮影され前記画像入力手段により入力された画像を拡大または縮小する
請求項1記載の対象物検出装置。 - 所定領域を撮影して得られた画像を入力する画像入力手段と、
前記画像入力手段により入力された画像内の対象物に相当すると推定される対象物候補領域の大きさを示す値を検出する対象物候補領域検出手段と、
前記対象物候補領域検出手段により検出された値と予め定められた基準値とに基づいて、前記画像入力手段により入力された画像から一部の画像を抽出するときに用いられる枠を拡大または縮小するための枠用倍率、及び前記基準値に対応した大きさの対象物を検出可能に予め用意された対象物検出用の識別器に設定する識別器用倍率を算出する倍率算出手段と、
前記基準値に対応した大きさの枠を前記倍率算出手段により算出された枠用倍率で拡大または縮小する拡大縮小手段と、
前記拡大縮小手段により拡大または縮小された枠を前記画像入力手段により入力された画像上で移動させながら前記画像入力手段により入力された画像から該枠内の画像を抽出し、該抽出した画像と、前記算出された識別器用倍率が設定された識別器とにより前記所定領域から対象物を検出する対象物検出手段と、
を含む対象物検出装置。 - 前記所定領域を照明する照明手段を更に備え、
前記対象物候補領域検出手段は、前記照明手段により前記所定領域が照明されたときに撮影され前記画像入力手段により入力された画像と、前記照明手段により前記所定領域が照明されないときに撮影され前記画像入力手段により入力された画像と、の輝度値の差分を表す画像を求め、該差分の画像から前記対象物候補領域を判断して該領域の大きさを示す値を検出し、
前記対象物検出手段は、前記拡大縮小手段で拡大または縮小された枠を前記照明手段により照明されたときに撮影され前記画像入力手段により入力された画像上で移動させながら、前記照明手段により照明されたときに撮影され前記画像入力手段により入力された画像から前記枠内の画像を抽出し、該抽出した画像と、前記算出された識別器用倍率が設定された識別器とにより前記所定領域から対象物を検出する
請求項3記載の対象物検出装置。 - 前記対象物候補領域検出手段は、前記大きさを示す値として、前記対象物候補領域の幅を示す値、高さを示す値、及び幅を示す値と高さを示す値とから求められる値、のいずれかを検出する
請求項1乃至請求項4のいずれか1項記載の対象物検出装置。 - 前記対象物候補領域検出手段により検出された大きさを示す値が所定範囲外の値であった場合には、前記倍率算出手段は前記倍率の算出を行わず、前記対象物検出手段は前記枠および識別器を用いた検出処理を行わずに前記対象物が前記所定領域に存在しないと判定する
請求項1乃至請求項5のいずれか1項記載の対象物検出装置。 - 前記対象物候補領域検出手段は、更に、前記画像入力手段により入力された画像における前記対象物候補領域の位置を検出し、
前記対象物検出手段は、前記検出された位置及び該位置近傍で前記枠を移動させながら画像を抽出し前記対象物検出を行う
請求項1乃至請求項6のいずれか1項記載の対象物検出装置。 - 所定領域を撮影して得られた画像を入力する画像入力ステップと、
前記画像入力ステップで入力された画像内の対象物に相当すると推定される対象物候補領域の大きさを示す値を検出する対象物候補領域検出ステップと、
前記対象物候補領域検出ステップで検出された値と予め定められた基準値とに基づいて、前記画像入力ステップで入力された画像を拡大または縮小するための倍率を算出する倍率算出ステップと、
前記画像入力ステップで入力された画像を前記倍率算出ステップで算出された倍率で拡大または縮小する拡大縮小ステップと、
前記基準値に対応した大きさの枠を前記拡大縮小ステップで拡大または縮小された画像上で移動させながら前記拡大縮小ステップで拡大または縮小された画像から該枠内の画像を抽出し、該抽出した画像と、前記基準値に対応した大きさの対象物を検出可能に予め用意された対象物検出用の識別器とにより前記所定領域から対象物を検出する対象物検出ステップと、
を含む対象物検出方法。 - 所定領域を撮影して得られた画像を入力する画像入力ステップと、
前記画像入力ステップで入力された画像内の対象物に相当すると推定される対象物候補領域の大きさを示す値を検出する大きさ検出ステップと、
前記対象物候補領域検出ステップで検出された値と予め定められた基準値とに基づいて、前記画像入力ステップで入力された画像から一部の画像を抽出するときに用いられる枠を拡大または縮小するための枠用倍率、及び前記基準値に対応した大きさの対象物を検出可能に予め用意された対象物検出用の識別器に設定する識別器用倍率を算出する倍率算出ステップと、
前記基準値に対応した大きさの枠を前記倍率算出ステップで算出された枠用倍率で拡大または縮小する拡大縮小ステップと、
前記拡大縮小ステップで拡大または縮小された枠を前記画像入力ステップで入力された画像上で移動させながら前記画像入力ステップで入力された画像から該枠内の画像を抽出し、該抽出した画像と、前記算出された識別器用倍率が設定された識別器とにより前記所定領域から対象物を検出する対象物検出ステップと、
を含む対象物検出方法。 - コンピュータに、
所定領域を撮影して得られた画像を入力する画像入力ステップと、
前記画像入力ステップで入力された画像内の対象物に相当すると推定される対象物候補領域の大きさを示す値を検出する対象物候補領域検出ステップと、
前記対象物候補領域検出ステップで検出された値と予め定められた基準値とに基づいて、前記画像入力ステップで入力された画像を拡大または縮小するための倍率を算出する倍率算出ステップと、
前記画像入力ステップで入力された画像を前記倍率算出ステップで算出された倍率で拡大または縮小する拡大縮小ステップと、
前記基準値に対応した大きさの枠を前記拡大縮小ステップで拡大または縮小された画像上で移動させながら前記拡大縮小ステップで拡大または縮小された画像から該枠内の画像を抽出し、該抽出した画像と、前記基準値に対応した大きさの対象物を検出可能に予め用意された対象物検出用の識別器とにより前記所定領域から対象物を検出する対象物検出ステップと、
を実行させるプログラム。 - コンピュータに、
所定領域を撮影して得られた画像を入力する画像入力ステップと、
前記画像入力ステップで入力された画像内の対象物に相当すると推定される対象物候補領域の大きさを示す値を検出する対象物候補領域検出ステップと、
前記対象物候補領域検出ステップで検出された値と予め定められた基準値とに基づいて、前記画像入力ステップで入力された画像から一部の画像を抽出するときに用いられる枠を拡大または縮小するための枠用倍率、及び前記基準値に対応した大きさの対象物を検出可能に予め用意された対象物検出用の識別器に設定する識別器用倍率を算出する倍率算出ステップと、
前記基準値に対応した大きさの枠を前記倍率算出ステップで算出された枠用倍率で拡大または縮小する拡大縮小ステップと、
前記拡大縮小ステップで拡大または縮小された枠を前記画像入力ステップで入力された画像上で移動させながら前記画像入力ステップで入力された画像から該枠内の画像を抽出し、該抽出した画像と、前記算出された識別器用倍率が設定された識別器とにより前記所定領域から対象物を検出する対象物検出ステップと、
を実行させるプログラム。
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