JP4794733B2 - 自動変速機におけるクランクシフト制御装置 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、同一線上をシフトレバーが直線的に移動する直線シフトと異なった平行線上をシフトレバーがクランク状に移動するクランクシフトとから成るＨ型のシフトパターンに従いアクチュエータによって手動変速機を自動変速する自動変速機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の手動変速機において、操作性の観点よりＨ型のシフトパターンのガイドに例えば図１１に示されるようにセカンド（２ｎｄ）からサード（３ｒｄ）へシフトする時のＨ型のガイド部Ｇに面取りＭが施され、ドライバーはかかるガイド部Ｇの面取りＭに沿ってシフト操作を行っていた。
【０００３】
従来の手動変速機（ＭＴ）に対してアクチュエータ（Ａｃｔ）を取り付け、シフト操作を自動化して自動変速する自動変速機が開発されていた。
【０００４】
ところが一般的な手動変速機は、同一線上をシフトレバーが直線的に移動する直線シフトと異なった平行線上をシフトレバーがクランク状に移動するクランクシフトとから成るＨ型のシフトパターンを有しているものであるため、従来の自動変速機は、Ｈ型のシフトパターンの手動変速機にコントロール系を付加する構成より成るものであった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の手動変速機においては、図１１に示されるようにセカンド（２ｎｄ）からサード（３ｒｄ）へシフトする時の面取りＭが施された前記ガイド部Ｇに沿って、前記ドライバー自らがシフト操作を行う必要があった。
【０００６】
また従来の自動変速機においては、図１に示されるニュートラル範囲Ｙは１ｍｍ以下と非常に狭く、シフトレバーを斜めに動作させるのは困難であるという問題があった。
【０００７】
また、寸法的なバラツキが存在し、制御的にこのクランクシフトを成立させるためには、最悪寸法に対する動作を行う必要がある。ここでの最悪とは、通ることの出来る範囲が最も狭い物を指す。この状態では、クランクシフトに多くの時間を要し、性能向上が見込めないものであった。
【０００８】
そこで本発明者は、同一線上をシフトレバーが直線的に移動する直線シフトと異なった平行線上をシフトレバーがクランク状に移動するクランクシフトとから成るＨ型のシフトパターンに従いアクチュエータによって手動変速機を自動変速する自動変速機において、前記クランクシフトにおける前記Ｈ型のシフトパターンの一方の平行線から他方の平行線に移行する中間のシフトレバーの動きの軌跡が斜めになるように制御されるという本発明の技術的思想に着眼し、更に研究開発を重ねた結果、ドライバー自らのシフト操作を不要にするとともに、自動変速におけるシフト操作時間を短縮し、性能向上を可能にするという目的を達成する本発明に到達した。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明（請求項１に記載の第１発明）の自動変速機におけるクランクシフト制御装置は、
同一線上をシフトレバーが直線的に移動する直線シフトと異なった平行線上をシフトレバーがクランク状に移動するクランクシフトとから成るＨ型のシフトパターンに従いアクチュエータによって手動変速機を自動変速する自動変速機において、
前記シフトレバーの現在位置と変曲点との位置関係に基づき、シフトおよびセレクトのストローク目標を設定することにより、前記クランクシフトにおける前記Ｈ型のシフトパターンの一方の平行線から他方の平行線に移行する中間のシフトレバーの動きの軌跡がゲートに接触することなく斜めになるように制御される
ものである。
【００１０】
本発明（請求項２に記載の第２発明）の自動変速機におけるクランクシフト制御装置は、
前記第１発明において、
前記中間のシフトレバーの動きの軌跡を、４個の変曲点を通過する折れ線状にした
ものである。
【００１１】
本発明（請求項３に記載の第３発明）の自動変速機におけるクランクシフト制御装置は、
前記第２発明において、
前記４個の変曲点の第１および第４の変曲点が、前記一方の平行線および他方の平行線上の点である
ものである。
【００１２】
本発明（請求項４に記載の第４発明）の自動変速機におけるクランクシフト制御装置は、
前記第３発明において、
前記４個の変曲点の第２の変曲点が、前記一方の平行線に近い点であり、前記４個の変曲点の第３の変曲点が、他方の平行線に近い点である
ものである。
【００１３】
本発明（請求項５に記載の第５発明）の自動変速機におけるクランクシフト制御装置は、
前記第４発明において、
前記４個の変曲点が、制御装置のメモリに予め記憶されている
ものである。
【００１４】
本発明（請求項６に記載の第６発明）の自動変速機におけるクランクシフト制御装置は、
前記第５発明において、
前記４個の変曲点の位置が検出され、検出された前記４個の変曲点の位置を通過するように制御される
ものである。
【００１５】
本発明（請求項７に記載の第７発明）の自動変速機におけるクランクシフト制御装置は、
前記第６発明において、
前記アクチュエータが、該アクチュエータの応答遅れを考慮して制御されることにより、前記シフトレバーが応答遅れ無く制御される
ものである。
【００１６】
【発明の作用および効果】
上記構成より成る第１発明の自動変速機におけるクランクシフト制御装置は、前記シフトレバーの現在位置と変曲点との位置関係に基づき、シフトおよびセレクトのストローク目標を設定することにより、前記クランクシフトにおける前記Ｈ型のシフトパターンの一方の平行線から他方の平行線に移行する中間のシフトレバーの動きの軌跡がゲートに接触することなく斜めになるように制御されるので、ドライバー自らのシフト操作を不要にするとともに、自動変速におけるシフト操作時間を短縮するとともに、クランクシフト時においてゲートに接触することなく最速でクランクシフト制御を可能にするという効果を奏する。
【００１７】
上記構成より成る第２発明の自動変速機におけるクランクシフト制御装置は、前記第１発明において、前記中間のシフトレバーの動きの軌跡を、４個の変曲点を通過する折れ線状にしたので、自動変速におけるシフト操作時間を短縮し、性能向上を可能にするという効果を奏する。
【００１８】
上記構成より成る第３発明の自動変速機におけるクランクシフト制御装置は、前記第２発明において、前記４個の変曲点の第１および第４の変曲点が、前記一方の平行線および他方の平行線上の点であるので、面取りが施されたガイド部に滑らかに沿わせて、前記Ｈ型のシフトパターンの一方の平行線から他方の平行線への移行が確実に行われるという効果を奏する。
【００１９】
上記構成より成る第４発明の自動変速機におけるクランクシフト制御装置は、前記第３発明において、前記４個の変曲点の第２の変曲点が、前記一方の平行線に近い点であり、前記４個の変曲点の第３の変曲点が、他方の平行線に近い点であるので、ガイド部の一方の面取りから他方の面取りへの移行を確実且つ滑らかにするという効果を奏する。
【００２０】
上記構成より成る第５発明の自動変速機におけるクランクシフト制御装置は、前記第４発明において、前記４個の変曲点が、制御装置のメモリに予め記憶されているので、制御装置のメモリに予め記憶された前記４個の変曲点に対応するシフト操作を可能にするという効果を奏する。
【００２１】
上記構成より成る第６発明の自動変速機におけるクランクシフト制御装置は、前記第５発明において、前記４個の変曲点の位置が検出され、検出された前記４個の変曲点の位置を通過するように制御されるので、検出された前記４個の変曲点の位置を確実に通過するように制御することを可能にするという効果を奏する。
【００２２】
上記構成より成る第７発明の自動変速機におけるクランクシフト制御装置は、前記第６発明において、前記アクチュエータが、該アクチュエータの応答遅れを考慮して制御されるので、前記シフトレバーが応答遅れ無く制御されるという効果を奏する。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態につき、図面を用いて説明する。
【００２４】
（第１実施形態）
本第１実施形態の自動変速機におけるクランクシフト制御装置は、図１ないし図７に示されるように同一線上をシフトレバー６が直線的に移動する直線シフト３３と異なった平行線３１、３２上をシフトレバー６がクランク状に移動するクランクシフト３４から成るＨ型のシフトパターンに従いアクチュエータによって手動変速機１を自動変速する自動変速機２において、前記クランクシフト３４における前記Ｈ型のシフトパターン３の一方の平行線３１から他方の平行線３２に移行する中間のシフトレバー６の動きの軌跡が４個の変曲点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄを通過する折れ線状に斜めになるように制御されるものである。
【００２５】
本第１実施形態における自動変速機２は、図６に示されるようにエンジン（またはモータ）３の出力軸に連結した入力軸の回転を複数のギヤによって変速して出力軸から回転出力する手動変速機１を対象とするものである。
【００２６】
また本第１実施形態における自動変速機２は、上述した前記手動変速機１のクラッチを制御するクラッチアクチュエータ４１と、変速シフト操作を制御するシフトアクチュエータ４２と、セレクト操作を制御するセレクトアクチュエータ４３とを備えている。
【００２７】
前記アクチュエータは、油圧、空圧、電気（モータなど）を問わず、従来のＭＴやクラッチの構造を自動で操作するための機構及びその動力源を備えたものより成る。
【００２８】
さらに本第１実施形態における自動変速機２は、前記クラッチアクチュエータ４１とシフトアクチュエータ４２とセレクトアクチュエータ４３を制御する制御装置５であるＥＣＵを備えている。
【００２９】
前記シフトレバー６は、図１に示されるようにＨ型のガイド６００に沿って移動するように構成され、かかるガイドの２速（２ｎｄ）から３速（３ｒｄ）および４速（４ｔｈ）から５速（５ｔｈ）にシフトされるガイドに傾斜した面取り部６０１および６０２が施されている。
【００３０】
すなわち本第１実施形態においては、前記ガイド６００に従い同一線３１、３２上をシフトレバー６が直線的に移動する直線シフト３３と、異なった平行線３１、３２上をシフトレバー６がクランク状に移動するクランクシフト３４から成るＨ型のシフトパターンに基本的に従うものであって、前記アクチュエータ４２、４３によって前記シフトレバー６の前記面取り部６０１に沿った一部変形した自動シフトを可能にするように構成されている。
【００３１】
したがって４個の変曲点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄは、前記シフトレバー６が一部に前記面取り部６０１が形成されたＨ型の前記ガイド６００に沿って一部変形した自動シフトが行われる時に前記シフトレバー６の軌跡が変曲する点（各面取り部６０１の両端位置に相当する点）であって、図１に示されるようにそれぞれ前記シフトレバー６の外側壁が前記ガイド６００の前記面取り部６０１および６０２の両端位置に接する接点の座標と当該接点に接する前記シフトレバー６の軸心の位置（座標）との２個存在する。
【００３２】
前記制御装置５は、クラッチの位置または荷重を検出するクラッチセンサ６１と、シフトの位置または荷重を検出するシフトセンサ６２と、セレクトの位置または荷重を検出するセレクトセンサ６３と、前記手動変速機１の入力軸の回転数を検出する入力軸センサ６４と、前記手動変速機１の出力軸の回転数を検出する出力軸センサ６５と、ドライバーの意志が認識できるセンサおよびスイッチ類としてのシフトレバー６の位置を検出するシフトレバーセンサーおよびステアリングスイッチ６６、アクセルペダルセンサーおよびブレーキペダルセンサー６７が接続され、かかるセンサーからの情報に基づき前記アクチュエータに制御信号を出力するものである。
【００３３】
前記制御装置５を構成するＥＣＵのメモリであるＲＯＭに予め格納されている本実施形態の自動変速機におけるクランクシフト制御の手順について、図２ないし図４および図７に従い以下に説明する。
【００３４】
図７においてスタートした後ステップ２０１において、シフト（Ｙ）方向の目標がシフト方向のニュートラル線の座標であるＹ１に設定されるとともに、セレクト（Ｘ）方向の目標が第１の変曲点のセレクト方向の座標ｘａに設定される。
【００３５】
ステップ２０２において、シフトアクチュエータ４２のシフト方向の現在の位置Ｙと第１の変曲点のシフト方向の座標ｙａとの差が０に近い基準値Ｚより小さいかどうか判断される。
【００３６】
ステップ２０２において、シフトアクチュエータ４２のシフト方向の現在の位置Ｙと第１の変曲点のシフト方向の座標ｙａとの差が０に近い基準値Ｚより小さいと判断された時は、ステップ２０３において、シフト（Ｙ）方向の目標がＹ１に設定されるとともに、セレクト（Ｘ）方向の目標が第２の変曲点のセレクト方向の座標ｘｂに設定される。
【００３７】
ステップ２０４において、シフトアクチュエータ４２のシフト方向の現在の位置Ｙと第２の変曲点のシフト方向の座標ｙｂとの差が０に近い基準値Ｚよ小さいかどうか判断される。
【００３８】
ステップ２０４において、シフトアクチュエータ４２のシフト方向の現在の位置Ｙと第２の変曲点のシフト方向の座標ｙｂとの差が０に近い基準値Ｚより小さいと判断された時は、ステップ２０５において、シフト（Ｙ）方向の目標がＹ１に設定されるとともに、セレクト（Ｘ）方向の目標が最終目標座標である座標Ｘ２（他方の平行線３２上）に設定される。
【００３９】
ステップ２０６において、シフトアクチュエータ４２のシフト方向の現在の位置Ｙと第３の変曲点のシフト方向の座標ｙｃとの差が０に近い基準値Ｚよ小さいかどうか判断される。
【００４０】
ステップ２０６において、セレクトアクチュエータ４３のセレクト方向の現在の位置Ｘと第３の変曲点のセレクト方向の座標ｘｃとの差が０に近い基準値Ｚより小さいと判断された時は、ステップ２０７において、シフト（Ｙ）方向の目標が第４の変曲点のシフト方向の座標ｙｄに設定されるとともに、セレクト（Ｘ）方向の目標が最終目標座標である座標Ｘ２（他方の平行線３２上）に設定される。
【００４１】
ステップ２０８において、セレクトアクチュエータ４３のセレクト方向の現在の位置Ｘと第４の変曲点のセレクト方向の座標ｘｄとの差が０に近い基準値Ｚよ小さいかどうか判断される。
【００４２】
ステップ２０８において、セレクトアクチュエータ４３のセレクト方向の現在の位置Ｘと第４の変曲点のセレクト方向の座標ｘｄとの差が０に近い基準値Ｚよ小さいかどうか判断された時は、ステップ２０９において、シフト（Ｙ）方向の目標が最終目標である座標Ｙ２に設定されるとともに、セレクト（Ｘ）方向の目標が最終目標座標である座標Ｘ２（他方の平行線３２上）に設定される。
【００４３】
また前記制御装置５を構成するＥＣＵのメモリであるＲＯＭには、前記一方の平行線および他方の平行線上の点である前記４個の変曲点の第１および第４の変曲点Ａ、Ｄおよび前記４個の変曲点の第２の変曲点Ｂが、前記一方の平行線３１に近い点であり、前記４個の変曲点の第３の変曲点Ｃが、他方の平行線３２に近い点であり、ガイド部６００の面取り６０１、６０２の位置および形状が考慮された図４に示される各座標（ｘａ、ｙａ）（ｘｂ、ｙｂ）（ｘｃ、ｙｃ）（ｘｄ、ｙｄ）が予め記憶され、記憶されている前記４個の変曲点の位置が検出され、検出された前記４個の変曲点の位置を通過するように制御されるように構成されている。
【００４４】
上述した本第１実施形態の自動変速機におけるクランクシフト制御装置においては、図１に示された４個の変曲点であるＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ点の位置を検出し、目標ストロークが設定されるとフィードバック制御により、目標に向かってストロークを収束させることにより、的確にクランクシフトを行うものである。
【００４５】
本第１実施形態においては、図２に示される矢印のようにアクチュエータ（Ａｃｔ）駆動が行われる。すなわちセレクト操作を制御するセレクトアクチュエータ４３によってセレクト方向に押し付けながら、変速シフト操作を制御するシフトアクチュエータ４２によってシフトレバーが抜かれる。
【００４６】
シフトおよびセレクト変曲点であるＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄが、前記ＥＣＵ５のＲＯＭに記憶されているＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ点の座標データから呼び出され検出され、シフトレバー６の現在位置が前記シフトレバーセンサ６６によって時々刻々検出されフィードバック制御されることにより、前記シフトレバー６がＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの各変曲点を通過するように制御される。
【００４７】
本第１実施形態においては、図３（Ａ）および（Ｂ）および図８（Ａ）および（Ｂ）に示されるようにそれぞれのタイミングでシフトおよひセレクトのストローク目標をそれぞれ変化させる。
【００４８】
ただし本第１実施形態においては、何れもストローク目標に対する実ストロークのＰＩＤ制御を行うものである。
【００４９】
上述した本第１実施形態の自動変速機におけるクランクシフト制御装置は、前記クランクシフトにおける前記Ｈ型のシフトパターンの一方の平行線から他方の平行線に移行する中間のシフトレバーの動きの軌跡が図５に示されるように４個の変曲点を通過する折れ線状に斜めになるように制御されるので、ドライバー自らのシフト操作を不要にするとともに、自動変速におけるシフト操作時間を短縮し、性能向上を可能にするという効果を奏する。
【００５０】
すなわち本第１実施形態においては、上述のクランクシフト制御により、クランクシフト時においてゲートに接触することなく最速でクランクシフト制御を可能にするものである。
【００５１】
また本第１実施形態の自動変速機におけるクランクシフト制御装置は、前記４個の変曲点の第１および第４の変曲点ＡおよびＤが、図１に示されるように前記一方の平行線３１および他方の平行線３２上の点であるので、前記面取り６０１が施されたガイド部６００に滑らかに沿わせて、前記Ｈ型のシフトパターンの一方の平行線３１から他方の平行線３２への移行が確実に行われるという効果を奏する。
【００５２】
さらに本第１実施形態の自動変速機におけるクランクシフト制御装置は、前記４個の変曲点の第２の変曲点Ｂが、図１に示されるように前記一方の平行線３１に近い点であり、前記４個の変曲点の第３の変曲点Ｃが、他方の平行線３２に近い点であるので、ガイド部６００の一方の面取り６０１から他方の面取り６０２への移行を確実且つ滑らかにするという効果を奏する。
【００５３】
また本第１実施形態の自動変速機におけるクランクシフト制御装置は、前記４個の変曲点Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄが、前記制御装置５のメモリに予め記憶されているので、制御装置のメモリに予め記憶された前記４個の変曲点に対応するシフト操作を可能にするという効果を奏する。
【００５４】
さらに本第１実施形態の自動変速機におけるクランクシフト制御装置は、前記４個の変曲点の位置が検出され、検出された前記４個の変曲点の位置を通過するように制御されるので、検出された前記４個の変曲点の位置を確実に通過するように制御することを可能にするという効果を奏する。
【００５５】
（第２実施形態）
本第２実施形態の自動変速機におけるクランクシフト制御装置は、アクチュエータが該アクチュエータの応答遅れを考慮して制御され、前記シフトレバー６が応答遅れ無く制御されるようにした点が、前記第１実施形態との相違点であり、図９および図１０を用いて以下相違点を中心に説明する。
【００５６】
本第２実施形態においては、シフトおよびセレクトアクチュエータ４２、４３における応答遅れを考慮してフィードフォワード（ＦＦ）制御するもので、アクチュエータ（Ａｃｔ）の作動には、指令に対する実際の動きに遅れ（一般的に無応答時間という）が生じる。
【００５７】
よってアクチュエータのストローク変位からストローク速度を算出するか、或いは速度センサによってアクチュエータの速度を検知する。
無応答時間をｔ１、アクチュエータ速度をＶ１、現在のストローク位置をＳ１とすると、無応答時間後のストローク位置Ｓ’は、以下の数式で表される。
Ｓ’＝Ｖ１×ｔ１＋Ｓ１
【００５８】
図３に示される上述した第１実施形態においては、実ストロークに対する制御方法を述べているが、本第２実施形態においては、これに代わり、図９および図１０に示されるように上述したアクチュエータの応答遅れである無応答時間分だけ先読みしたストローク位置Ｓ’に対して制御を行うので、第１実施形態に比べてシフト操作の一層の高速化が図れるという効果を奏する。
【００５９】
上述の実施形態は、説明のために例示したもので、本発明としてはそれらに限定されるものでは無く、特許請求の範囲、発明の詳細な説明および図面の記載から当業者が認識することができる本発明の技術的思想に反しない限り、変更および付加が可能である。
【００６０】
また上述の実施形態においては、説明のための一例としてＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの４つの変曲点について説明したが、変曲点を適宜必要に応じて省略したり、位置を変更しても構わないものである。
【００６１】
さらに上述の実施形態においては、説明のための一例としてセカンド（２ｎｄ）からサード（３ｒｄ）にシフトする場合について説明したが、本発明としてはそれらに限定されるものでは無く、セカンド（２ｎｄ）から４速（４ｔｈ）、またはセカンド（２ｎｄ）から５速（５ｔｈ）その他にシフトする場合に同様に適用できるものである。
【００６２】
また上述の実施形態においては、説明のために制御方式の一例としてＰＩＤ制御について説明したが、本発明としてはそれらに限定されるものでは無く、一般的にＰＩＤ制御などに代表されるものであれば何でも適用できるものである。
【００６３】
さらに上述の実施形態は、アクチュエータおよびセンサーの使用例の一例について説明したが、本発明としてはそれらに限定されるものでは無く、必要に応じて数、配置およびその他を変更することが可能である。
【００６４】
またアクチュエータは、油圧、空圧、電気（モータなど）を問わず、従来の手動変速機（ＭＴ）やクラッチの構造を自動で操作するための機構及びその動力源を用いることが出来る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態の自動変速機におけるクランクシフト制御装置の４つの変曲点のシフトバターンを説明するための説明図である。
【図２】本第１実施形態のクランクシフト制御装置におけるシフトおよびセレクトアクチュエータの作用力の方向を説明するための説明図である。
【図３】本第１実施形態のクランクシフト制御装置におけるシフト方向およびセレクト方向における目標値とシフトレバーの位置の変化を示す線図である。
【図４】本第１実施形態のクランクシフト制御装置における４つの変曲点の座標を説明するための説明図である。
【図５】本第１実施形態のクランクシフト制御装置によって制御されたシフトレバーの動きの軌跡を説明するための説明図である。
【図６】本第１実施形態の自動変速機を示すブロック図である。
【図７】本第１実施形態のクランクシフト制御装置の制御手順を示すチャート図である。
【図８】本第１実施形態装置におけるシフトおよびセレクトの目標とストロークおよびシフトレバーの動きの軌跡の一例を示す線図である。
【図９】本発明の第２実施形態および前記第１実施形態のクランクシフト制御装置によって制御されたシフトレバーの動きの軌跡を説明するための説明図である。
【図１０】本第２実施形態装置におけるシフトおよびセレクトの目標とストロークおよびシフトレバーの動きの軌跡の一例を示す線図である。
【図１１】従来の手動変速機における面取りが施されたＨ型ガイドによるシフトバターンを説明するための説明図である。
【符号の説明】
１ 手動変速機１
２ 自動変速機
３ シフトパターン
６ シフトレバー
３１、３２ 平行線
３３ 直線シフト
３４ クランクシフト
Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ 変曲点

Claims (7)

1. 同一線上をシフトレバーが直線的に移動する直線シフトと異なった平行線上をシフトレバーがクランク状に移動するクランクシフトとから成るＨ型のシフトパターンに従いアクチュエータによって手動変速機を自動変速する自動変速機において、
   前記シフトレバーの現在位置と変曲点との位置関係に基づき、シフトおよびセレクトのストローク目標を設定することにより、前記クランクシフトにおける前記Ｈ型のシフトパターンの一方の平行線から他方の平行線に移行する中間のシフトレバーの動きの軌跡がゲートに接触することなく斜めになるように制御される
   ことを特徴とする自動変速機におけるクランクシフト制御装置。
2. 請求項１において、
   前記中間のシフトレバーの動きの軌跡を、４個の変曲点を通過する折れ線状にした
   ことを特徴とする自動変速機におけるクランクシフト制御装置。
3. 請求項２において、
   前記４個の変曲点の第１および第４の変曲点が、前記一方の平行線および他方の平行線上の点である
   ことを特徴とする自動変速機におけるクランクシフト制御装置。
4. 請求項３において、
   前記４個の変曲点の第２の変曲点が、前記一方の平行線に近い点であり、前記４個の変曲点の第３の変曲点が、他方の平行線に近い点である
   ことを特徴とする自動変速機におけるクランクシフト制御装置。
5. 請求項４において、
   前記４個の変曲点が、制御装置のメモリに予め記憶されている
   ことを特徴とする自動変速機におけるクランクシフト制御装置。
6. 請求項５において、
   前記４個の変曲点の位置が検出され、検出された前記４個の変曲点の位置を通過するように制御される
   ことを特徴とする自動変速機におけるクランクシフト制御装置。
7. 請求項６において、
   前記アクチュエータが、該アクチュエータの応答遅れを考慮して制御されることにより、前記シフトレバーが応答遅れ無く制御される
   ことを特徴とする自動変速機におけるクランクシフト制御装置。

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