JP4793785B2

JP4793785B2 - Cocoon forming machine

Info

Publication number: JP4793785B2
Application number: JP2006122496A
Authority: JP
Inventors: 憲夫松橋; 健夫樋口
Original assignee: 株式会社ササキコーポレーション
Priority date: 2006-04-26
Filing date: 2006-04-26
Publication date: 2011-10-12
Anticipated expiration: 2026-04-26
Also published as: JP2007289110A

Description

この発明は、トラクタ等の走行機に連結されて水田等の畦形成作業を行う畦形成機に関する。 The present invention relates to a paddle forming machine that is connected to a traveling machine such as a tractor and performs paddle forming work such as paddy fields.

水田の畦形成や水田の周囲の溝の形成等の主に水田周囲の場所において行う畦形成作業において、トラクタ等の走行機に連結されて、走行機の進行方向に沿って進行し畦形成作業を行う畦形成機は、様々な形態が知られている。従来技術としては、走行機の進行方向に対して水平方向に１８０°回転する畦形成機や、畦形成機が走行機の進行方向に対して側方にオフセットした位置で作業する畦形成機などが公知である。 In paddy formation work mainly performed in places around paddy fields, such as paddy formation of paddy fields and formation of grooves around paddy fields, it is connected to a traveling machine such as a tractor and proceeds along the traveling direction of the traveling machine. Various forms of wrinkle forming machines are known. Conventional techniques include a ridge forming machine that rotates 180 ° in the horizontal direction with respect to the traveling direction of the traveling machine, and a ridge forming machine that operates at a position where the ridge forming machine is offset laterally with respect to the traveling direction of the traveling machine. Is known.

水田等の畦形成においてトラクタに連結して側方に位置させた作業部の畦形成作業では、作業部はトラクタの側方後部にあるためトラクタが行き止まりになると作業部はその位置から前方の隅部は畦形成作業ができない。そのため残隅部の処理作業は、作業部をトラクタ進行方向に対して１８０°角水平方向に回動させ、更にトラクタも前後１８０°回転させて方向転換した後、トラクタを後進させて残隅部の作業処理を行っていた（従来技術１）。 In the paddle forming operation of the working part that is connected to the tractor and positioned laterally in paddy field formation such as paddy fields, the working part is located on the side rear side of the tractor. The part cannot perform ridge formation work. For this reason, the remaining corner portion is processed by rotating the working portion 180 ° in the horizontal direction with respect to the direction of travel of the tractor, and further rotating the tractor 180 ° forward and backward to change the direction, and then moving the tractor backward to move the remaining corner portion. (Conventional technology 1).

また、作業機が走行機の進行方向に対して側方にオフセットした位置で作業する作業機としては、以下のような公知例がある。特開２００４−２５４５２２号公報（従来技術２）には、「オフセット作業方法」として、「走行機体にオフセット作業が行えるように装着された作業機による作業方法であって、作業機は、水平面内での回動及び移動の自由度を有し、作業機自体の直進性を維持しながら、走行機体が圃場を走行しつつ作業を行う作業部分から走行機体が旋回する圃場隅部分までの仕上げ作業を行う。作業機は、走行機体から見て少なくとも２以上の水平回動、あるいは水平移動と水平回動の自由度を有し、直進性を制御し、前作業跡を基準に作業を行う作業装置、作業機自身の回動変位量度を基準に行う作業装置などを備えている。」が開示されている。 Moreover, there are the following publicly known examples of working machines that work at positions where the working machine is offset laterally with respect to the traveling direction of the traveling machine. Japanese Patent Laid-Open No. 2004-254522 (Prior Art 2) discloses an “offset work method” as a work method using a work machine that is mounted on a traveling machine body so that an offset work can be performed. Finishing work from the work part where the traveling machine body works while traveling on the field to the corner part where the traveling machine body turns while maintaining the straightness of the work machine itself while having the freedom of rotation and movement The work machine has at least two or more horizontal rotations when viewed from the traveling machine body, or has a degree of freedom of horizontal movement and horizontal rotation, controls the straightness, and performs the work on the basis of the previous work mark. The apparatus includes a working device that is based on the degree of rotational displacement of the working machine itself. "

更に、特開２００４−２６７０１２号公報（従来技術３）には、「オフセット作業機」として「作業部のオフセット位置を調整自在にしたオフセット位置調整機構と、作業部の作業方向を回動調整自在にした作業方向調整機構と、作業部と作業部によって作業がなされる基準作業線との位置関係を検出する検出部と、検出部からの検出信号に基づいて、オフセット位置調整機構を動作させて作業部のオフセット位置を調整すると共に作業方向調整機構を動作させて作業部の作業方向を調整する制御手段とを備え、作業部の作業位置と作業方向を基準作業線に沿うように制御する」作業機が開示されている。 Furthermore, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-267012 (Prior Art 3), as an “offset working machine”, an “offset position adjusting mechanism in which the offset position of the working unit is adjustable, and the working direction of the working unit can be freely adjusted. The offset adjustment mechanism is operated based on a detection signal from the detection unit, a detection unit that detects a positional relationship between the work direction adjustment mechanism that has been made, a work unit and a reference work line on which the work unit performs work. And a control means for adjusting the work direction of the work part by adjusting the offset position of the work part and operating the work direction adjusting mechanism to control the work position and work direction of the work part so as to follow the reference work line. '' A work machine is disclosed.

更にまた、特開２００４−２７５１８８号公報（従来技術４）には、「オフセット作業機」として、「オフセット作業機の一例である畦塗り機は、トラクタの後部に装着され、トラクタの走行に伴って進行してトラクタの走行位置に対して側方にオフセットした位置を作業する作業部を備え、少なくとも２以上の水平回動、又は、水平移動及び水平回動の自由度を有し、該自由度を制御するコントローラ（制御装置）を備える。作業部の自由度は作業者による手動操作によっても制御可能である。」との記載がある。 Furthermore, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2004-275188 (prior art 4) states that, as an “offset working machine”, a “spreading machine, which is an example of an offset working machine, is mounted on the rear part of a tractor, and the tractor travels. And a working part that works at a position offset laterally with respect to the traveling position of the tractor, and has at least two or more horizontal rotations or degrees of freedom of horizontal movement and horizontal rotation. A controller (control device) for controlling the degree is provided. The degree of freedom of the working unit can also be controlled by a manual operation by an operator.

また、特開２００５−４６０４０号公報（従来技術５）には、「圃場の隅まで連続的に畦塗り作業を行う畦塗り機及びその作業部位置調整方法」の開示がある。従来技術５の畦塗り機は、「作業部を旧畦の一辺に沿うように設置可能な作業部位置調整装置を有し、作業部位置調整装置は、オフセットフレームの後端部に回動自在に設けられた作業部が旧畦の設置位置に設置されたか否かを走行機体から目視確認可能な第１マーカと、作業部の向きが一辺と略平行にあるか否かを走行機体から目視確認可能な第２マーカと、オフセットフレームを旋回動させる旋回シリンダ及び作業部を回動させる回動シリンダの動作を操作可能なアクチュエータ操作装置を有している。そして走行機体に搭乗した作業者は、第１マーカ及び第２マーカを目視して作業部が設置位置に設置され且つ作業部の向きが一辺と略平行になるようにアクチュエータ操作手段を操作する。」との記載がある。
特開２００４−２５４５２２号公報（従来技術２）特開２００４−２６７０１２号公報（従来技術３）特開２００４−２７５１８８号公報（従来技術４）特開２００５−４６０４０号公報（従来技術５） Japanese Patent Laying-Open No. 2005-46040 (Prior Art 5) discloses a “cooking machine that continuously coats to the corners of the field and a method for adjusting the position of the working unit”. In the prior art 5, the coater has “a working part position adjusting device that can be installed so that the working part is along one side of the old tack, and the working part position adjusting device is rotatable at the rear end of the offset frame. The first marker that allows visual confirmation from the traveling machine whether the working unit provided at the installation position of the old fence is visible from the traveling machine and whether the direction of the working part is substantially parallel to one side from the traveling machine. It has a second marker that can be confirmed, a turning cylinder that turns the offset frame, and an actuator operating device that can operate the turning cylinder that turns the working part. The actuator operation means is operated so that the working unit is installed at the installation position by visually observing the first marker and the second marker, and the direction of the working unit is substantially parallel to one side. "
JP 2004-254522 A (Prior Art 2) JP 2004-267012 A (Prior Art 3) JP-A-2004-275188 (prior art 4) JP 2005-46040 A (Prior Art 5)

しかし、従来技術１のように水田等の圃場の作業残隅部の作業処理を行うために、トラクタ進行方向に対して作業部を１８０°角水平方向に回動させ、更にトラクタも前後１８０°回転させて方向転換した後、トラクタを後進させるという複数の面倒な作業を行なわなければならないという問題点があった。特に、トラクタを後進させて残隅部の作業処理を行う場合は、作業者は後方を見ながらトラクタの後進操作を行うため運転技術や作業などに熟練を要するという課題があり、誰でもが容易に作業を行い難いという課題があった。 However, as in the prior art 1, in order to carry out the work processing of the remaining work corners of the field such as paddy fields, the work part is rotated 180 ° horizontally with respect to the traveling direction of the tractor, and the tractor is also moved forward and backward 180 °. After turning and turning, there is a problem that a plurality of troublesome operations of moving the tractor backward has to be performed. In particular, when working on the remaining corners by moving the tractor backward, there is a problem that operators need to be skilled in driving techniques and work because they perform the reverse operation of the tractor while looking at the rear. There was a problem that it was difficult to work.

更に、従来技術２乃至５に係る作業機は、畦等の被作業面に対して作業部のオフセット位置を調整したり、作業部の作業方向を調整したりする制御手段を有する技術であるが、走行機、あるいは機枠（装着フレーム）と作業部との間の距離は一定しており、作業部を機枠に対して水平方向に回動させることにより、被作業面と作業部の間隔を調整する装置又は方法である。しかしながら従来技術２乃至５には走行機に対して畦形成機との異なる３つの作業姿勢に迅速かつ容易に対応できる制御方法や制御装置部の開示がなく、作業操作が複雑になる課題があった。 Furthermore, the working machines according to the related arts 2 to 5 are technologies that include a control unit that adjusts the offset position of the working unit with respect to a work surface such as a basket and adjusts the working direction of the working unit. The distance between the work surface and the working unit is fixed by rotating the working unit horizontally with respect to the machine frame. An apparatus or method for adjusting However, the prior arts 2 to 5 do not disclose a control method or a control unit that can quickly and easily correspond to three different working postures of the traveling machine with respect to the saddle forming machine, and there is a problem that the work operation becomes complicated. It was.

また、従来技術５の「圃場の隅まで連続的に畦塗り作業を行う畦塗り機及びその作業部位置調整方法」は、マーカを目視しながら畦等の被作業面に対して作業部の設置位置を操作するものであり、畦等の被作業面が直線でない場合や、草や樹木などの異物がある場合には、正確に作業が行えない課題があった。 In addition, “Plate coating machine that continuously coats the corners of the field and its working part position adjusting method” in the prior art 5 is the installation of the working part with respect to the work surface such as the tack while observing the marker. When the work surface such as a fence is not a straight line, or when there is a foreign object such as grass or a tree, there is a problem that the operation cannot be performed accurately.

請求項１に係る発明は、走行機に連結され、装着フレームと、畦形成部と、装着フレームと畦形成部とを連結する連結部と、制御部と、操作部とを有する畦形成機であり、連結部は、装着フレームに設けられる連結部回動支点を中心に水平方向に回動可能であり、装着フレームと畦形成部間との間の距離を伸縮可能にするアクチュエーターを設け、制御部は、走行機が略直線状に前進して走行機と平行な直線状の畦形成作業をする第１の場合と、走行機が旋回しながら直線状に畦形成作業をする第２の場合とに、畦形成機の状態を切換え可能であり、第２の場合に、制御部が、連結部の連結部回動支点での回動変位量の情報を基に、あらかじめ設定されたプログラムにより回動変位量に対応してアクチュエーターを連続的に制御して装着フレームと畦形成部間の距離を変更させ、走行機が旋回移動するのに対し畦形成部が連続して直線状に移動しつつ畦形成作業を行わせることを特徴とする。The invention according to claim 1 is a scissor forming machine that is connected to a traveling machine and has a mounting frame, a scissor forming part, a connecting part that connects the mounting frame and the scissor forming part, a control part, and an operating part. Yes, the connecting part can be horizontally rotated around the connecting part rotation fulcrum provided on the mounting frame, and an actuator is provided to control the distance between the mounting frame and the heel forming part, and control is provided. In the first case where the traveling machine advances in a substantially straight line and performs a linear ridge forming work parallel to the traveling machine, and the second case in which the traveling machine performs a linear ridge forming work while turning. In addition, in the second case, the state of the wrinkle forming machine can be switched, and in the second case, the control unit uses a preset program based on the information of the rotational displacement at the connecting portion rotating fulcrum of the connecting portion. The actuator is continuously controlled in accordance with the amount of rotational displacement, so To change the distance between the beam and the ridge forming portion, the traveling machine, characterized in that to perform the ridge forming operation while moving in a straight line ridge forming portion continuously while pivoting movement.

請求項２に係る発明は、請求項１記載の畦形成機であって、制御部は、畦形成機の作業状態を、走行機を停止させて走行機の後方に畦形成部を位置させて走行機の進行方向と直交する方向へ畦形成作業をする第３の場合にも切換え可能であり、第３の場合に、制御部が、連結部の連結部回動支点での回動変位量の情報を基に、あらかじめ設定されたプログラムにより回動変位量に対応してアクチュエーターを連続的に制御して装着フレームと畦形成部間の距離を変更させるとともに、連結部に設けられ畦形成部を水平方向に回動可能にする畦形成部回動支点の回動変位量を制御して連結部に対して畦形成部を回動させ、停止している走行機の進行方向と直交する直線状方向に畦形成部を移動させつつ畦形成作業を行わせることを特徴とする。The invention according to claim 2 is the scissor forming machine according to claim 1, wherein the control unit stops the traveling machine and positions the scissor forming part at the rear of the traveling machine. Switching is also possible in the third case where the saddle forming operation is performed in a direction orthogonal to the traveling direction of the traveling machine. In the third case, the control unit rotates the amount of rotation at the connecting portion rotation fulcrum of the connecting portion. Based on this information, the actuator is continuously controlled according to the rotational displacement amount by a preset program to change the distance between the mounting frame and the heel forming portion, and the heel forming portion provided in the connecting portion A straight line that is orthogonal to the traveling direction of the traveling machine that is stopped by controlling the amount of rotational displacement of the pivoting fulcrum of the collar-forming part that rotates the collar in the horizontal direction and pivoting the collar-forming part relative to the connecting part. The wrinkle forming operation is performed while moving the wrinkle forming portion in the shape direction.

この発明によれば、畦形成機の制御部が、走行機が略直線状に前進して畦形成作業する場合と、走行機が旋回しながら直線状に畦形成作業する場合とに、それぞれ対応して切換え可能であることにより、通常の走行機が略直線状に前進して畦形成作業する場合の他に、圃場隅部で走行機が旋回しながら作業する場合は、それに対応して切換えられた制御部により走行機が旋回移動するのに対し畦形成部は直線状に移動しつつ畦形成作業を行わせることが可能になった。したがって制御部の切り換え操作のみで予め入力されているプログラムにしたがって直線状畦の形成が圃場隅部の角隅まで未作業の畦部分がなく容易に形成することができる。 According to the present invention, the control unit of the kite forming machine corresponds to the case where the traveling machine moves forward substantially linearly and performs the kite forming work, and the case where the traveling machine performs the kite forming work linearly while turning. In addition to the case where a normal traveling machine moves forward in a substantially straight line and performs ridge formation work, when the traveling machine turns while working at the corner of the field, switching is performed accordingly. While the traveling machine swivels and moves by the control unit, the hook forming section can perform the hook forming work while moving linearly. Therefore, according to the program inputted in advance only by the switching operation of the control unit, the formation of the straight ridge can be easily formed without the unworked ridge portion to the corner of the field corner.

更に請求項２に係る発明によれば、制御部が、走行機が略直線状に前進して畦形成作業する場合と、走行機が旋回しながら圃場隅部分を直線状に畦形成作業する場合と、走行機を停止させて走行機の後方に畦形成部を位置させて走行機の進行方向と直交する方向へ畦形成作業する場合とに、それぞれ対応して切換え可能であることにより、通常の走行機が略直線状に前進して畦形成作業する場合の他に、圃場隅部で走行機が旋回しながら作業する場合は、それに対応して切換えられた制御部により走行機が旋回移動するのに対し畦形成部は直線状に移動しつつ畦形成作業を行わせること及び走行機を停止させて走行機の後方に畦形成部を位置させて走行機の進行方向と直交する方向へ畦形成作業する場合は、停止している走行機進行方向と直行する直線状方向に畦形成部は移動しつつ畦形成作業を行わせることが可能になった。走行機を停止させて作業を行うため圃場隅部の未作業部分を確実になくすことができる。 Furthermore, according to the invention which concerns on Claim 2, a control part is a case where a traveling machine advances a substantially linear shape, and when a traveling machine turns, and a traveling machine turns a field corner part linearly while forming a straw And when the hook is formed in the direction perpendicular to the traveling direction of the traveling machine by stopping the traveling machine and positioning the hook forming part behind the traveling machine, In addition to the case where the traveling machine moves forward in a substantially straight line to perform ridge formation work, when the traveling machine turns while working in the corner of the field, the traveling machine turns and moves by the control unit switched correspondingly. On the other hand, the kite forming part moves the kite while moving linearly, stops the traveling machine and positions the kite forming part behind the traveling machine in a direction orthogonal to the traveling direction of the traveling machine. When carrying out ridge formation work, Ridge forming portion linearly direction became possible to perform the ridge forming operation while moving. Since the operation is performed with the traveling machine stopped, the unworked portion at the corner of the field can be reliably eliminated.

この発明の実施形態を示す図１乃至図６に基づいて説明する。図１は畦形成機の平面説明図、図２は畦形成機の側面説明図、図３は走行機を直線状に走行させつつこの発明の実施形態である畦形成機によって圃場の被作業面を直線状畦として形成する過程を示す平面説明図、図４及び図５は図３の状態から圃場の隅部において走行機を旋回走行させつつ連結部を水平方向へ回動して隅部の被作業面を角部の直線状畦として形成する過程を示す平面説明図、図６は圃場の隅部において走行機を停止させた状態で連結部を水平方向に回動させるとともに畦形成部を連結部に対して回動させ圃場の隅部を直線状畦として形成する平面説明図に基づいて説明する。 An embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is an explanatory plan view of a cocoon forming machine, FIG. 2 is an explanatory side view of the cocoon forming machine, and FIG. 3 is a working surface of a field by a cocoon forming machine according to an embodiment of the present invention while the traveling machine travels linearly. FIG. 4 and FIG. 5 show the process of forming the ridges as straight ridges. FIGS. 4 and 5 show the corners of the corners by turning the connecting part in the horizontal direction while turning the traveling machine from the state of FIG. FIG. 6 is an explanatory plan view showing a process of forming the work surface as a straight ridge at the corner, and FIG. 6 is a diagram illustrating a state where the traveling unit is rotated in the horizontal direction while the traveling machine is stopped at the corner of the field and the ridge forming unit is A description will be given based on a plane explanatory view in which the corner of the field is formed as a straight ridge by rotating with respect to the connecting portion.

この発明の実施形態である畦形成機Ａは、走行機Ｂに機枠である装着フレーム１によって連結される。畦形成機Ａは、装着フレーム１、連結部２、畦形成部３、制御部４，操作部５、動力源部６を備えている。走行機Ｂは、この実施例ではトラクタである。 A bag forming machine A which is an embodiment of the present invention is connected to a traveling machine B by a mounting frame 1 which is a machine frame. The kite forming machine A includes a mounting frame 1, a connecting unit 2, a kite forming unit 3, a control unit 4, an operation unit 5, and a power source unit 6. The traveling machine B is a tractor in this embodiment.

装着フレーム１は、その前部で走行機Ｂにトップブラケット１０、左右のロアピン１１、１１によって連結されており、走行機Ｂの駆動軸（図示せず）と連結する入力軸１２を介してユニバーサルジョイント１３が連結される。この実施形態ではユニバーサルジョイント１３は、ダブル広角ジョイントである。装着フレーム１の後部にアーム回動支点である連結部回動軸１４を垂直方向に設けており、連結部回動軸１４には、連結部２の基部２０を装着フレーム１に対して水平方向に左右側方との間で後方を経由して１８０度角前後、回動変位可能に設けている。 The mounting frame 1 is connected to the traveling machine B at the front by a top bracket 10 and left and right lower pins 11, 11 and is universally connected via an input shaft 12 connected to a drive shaft (not shown) of the traveling machine B. The joint 13 is connected. In this embodiment, the universal joint 13 is a double wide angle joint. A connecting portion rotating shaft 14, which is an arm rotating fulcrum, is provided in the vertical direction at the rear portion of the mounting frame 1, and the base portion 20 of the connecting portion 2 is disposed on the connecting portion rotating shaft 14 in the horizontal direction with respect to the mounting frame 1. It is provided so as to be rotatable and displaceable around the 180 degree angle via the rear side between the left and right sides.

連結部２は、この実施例では水平方向に回動可能かつ伸縮可能なアームからなるが、回動可能かつ伸縮可能なリンクでもよい。連結部２は、基部側に位置し角筒状の内摺動アーム２１と先部側に位置し内摺動アーム２１より大きな角筒状の外摺動アーム２２を摺動可能に接続しており、内摺動アーム２１と外摺動アーム２２の摺動により連結部２の長さは伸縮する。 In this embodiment, the connecting portion 2 is composed of an arm that can rotate and extend in the horizontal direction, but may be a link that can rotate and extend. The connecting portion 2 is slidably connected to a rectangular tubular inner sliding arm 21 located on the base side and a rectangular tubular outer sliding arm 22 located on the front side and larger than the inner sliding arm 21. The length of the connecting portion 2 is expanded and contracted by the sliding of the inner sliding arm 21 and the outer sliding arm 22.

連結部２は、基部２０の中心で連結部回動軸１４に固定され水平方向に回動可能であり基部外周に主動ギア２３を設ける。主動ギア２３は、内摺動アーム２１方向以外の外周にギアを形成しており、装着フレーム１に設けられ水平方向に回動可能な従動ギア２４と噛合している。連結部回動軸１４は、連結部回動シリンダ２７のシリンダロッド２７０先端に回動可能に設けられる第１シリンダーアーム２７１に固定されている。連結部回動シリンダ２７は、シリンダ本体２７２の基部で第２シリンダーアーム２７３の一端と回動可能に連結しており、第２シリンダーアーム２７３は他端で装着フレーム１に回動可能に取り付けられている。連結部回動シリンダ２７は、この実施形態では油圧シリンダであるが、電動シリンダ等のシリンダでもよい。 The connecting portion 2 is fixed to the connecting portion rotating shaft 14 at the center of the base portion 20 and can be rotated in the horizontal direction, and a main driving gear 23 is provided on the outer periphery of the base portion. The main driving gear 23 forms a gear on the outer periphery other than the direction of the inner sliding arm 21, and meshes with a driven gear 24 provided on the mounting frame 1 and rotatable in the horizontal direction. The connecting portion rotating shaft 14 is fixed to a first cylinder arm 271 that is rotatably provided at the tip of the cylinder rod 270 of the connecting portion rotating cylinder 27. The connecting portion rotating cylinder 27 is rotatably connected to one end of the second cylinder arm 273 at the base of the cylinder body 272, and the second cylinder arm 273 is rotatably attached to the mounting frame 1 at the other end. ing. The connecting portion rotating cylinder 27 is a hydraulic cylinder in this embodiment, but may be a cylinder such as an electric cylinder.

従動ギア２４は、主動ギア２３より大きい円の円弧部分に設けられたギアからなり装着フレーム１に垂直方向に設けられた従動ギア回動軸２５を中心に回動可能であり、従動ギア回動軸２５には、ポテンショメータ（連結部回動変位量検知センサー）２８が設けられており、主動ギア２３の回動に噛合する従動ギア２４の回動により回動する従動ギア回動軸２５の回動変位量、すなわち連結部２の走行機Ｂの前後方向に対する回動変位量は連結部回動変位量検知センサーであるポテンショメータ２８により検知され制御部４に送信される。 The driven gear 24 is composed of a gear provided in a circular arc portion larger than the main driving gear 23 and is rotatable about a driven gear rotating shaft 25 provided in the vertical direction on the mounting frame 1. The shaft 25 is provided with a potentiometer (connector rotation displacement detection sensor) 28, and the rotation of the driven gear rotating shaft 25 that rotates by the rotation of the driven gear 24 that meshes with the rotation of the main driving gear 23. The dynamic displacement amount, that is, the rotational displacement amount of the connecting portion 2 with respect to the front-rear direction of the traveling machine B is detected by a potentiometer 28 that is a connecting portion rotational displacement amount detection sensor and transmitted to the control portion 4.

連結部２は、内摺動アーム２１に沿った内摺動アームの上方にアクチュエーター２６を設けている。この実施例ではアクチュエーター２６は連結部伸縮シリンダ２６からなる。連結部伸縮シリンダ２６は、シリンダ本体２６０の基部を連結部回動軸１４に回動自在に設けており、シリンダロッド２６１の先端を外摺動アーム２２の基部側に固定して設ける。連結部伸縮シリンダ２６には、連結部伸縮量検知センサー２９を設けており、シリンダロッド２６１の伸縮量を検知することにより連結部２の伸縮量を検知し制御部４に送信する。 The connecting portion 2 is provided with an actuator 26 above the inner sliding arm along the inner sliding arm 21. Actuator over 26 In this embodiment consists of connecting part telescopic cylinder 26. The connecting portion telescopic cylinder 26 is provided with the base portion of the cylinder body 260 rotatably on the connecting portion rotating shaft 14, and the tip of the cylinder rod 261 is fixed to the base side of the outer sliding arm 22. The connecting part expansion / contraction cylinder 26 is provided with a connecting part expansion / contraction amount detection sensor 29, which detects the expansion / contraction amount of the connecting part 2 by detecting the expansion / contraction amount of the cylinder rod 261 and transmits it to the control unit 4.

畦形成部３は、畦成形装置３ａ、畦上面削土装置３ｂ、掘削爪３ｃ、盛土装置３ｄ等からなり、畦形成部３の各装置はユニバーサルジョイント１３に連結される伝動軸３ｅを介して伝達される駆動力によって駆動される。３ｆは、第１チェーンケースであり、３ｇは第２チェーンケースである。 The ridge forming section 3 includes a ridge forming apparatus 3a, a ridge top surface cutting apparatus 3b, an excavation claw 3c, a banking apparatus 3d, and the like. Each apparatus of the ridge forming section 3 is connected to a universal joint 13 via a transmission shaft 3e. Driven by the transmitted driving force. 3f is a first chain case, and 3g is a second chain case.

畦形成部３は、この実施形態では畦形成部回動シリンダー３０と、畦形成部回動変位量検知センサー３１とを有する。畦形成部３は、連結部２の外摺動アーム２２に垂直方向に設けた畦形成部回動支点である畦形成部回動軸３２を中心に連結部２の長さ方向に対して水平方向に回動可能に取り付けられており、畦形成部回動シリンダー３０のシリンダロッド３０１の伸縮によって回動する。畦形成部回動シリンダー３０は、連結部２の外摺動アーム２２に固定されている畦形成部支持フレーム３３と外摺動アーム２２の先端部との間にそれぞれ回動可能に取り付けられている。この実施形態では畦形成部回動シリンダー３０は、そのシリンダ本体３００の基部を外摺動アーム２２の先端に取り付けており、シリンダロッド３０１先端を畦形成部支持フレーム３３に取り付けている。 Ridge forming portion 3, in this embodiment has a ridge formed part rotating cylinder over 30, and a ridge forming portion rotational displacement amount detecting sensor 31. The heel forming portion 3 is horizontal with respect to the longitudinal direction of the connecting portion 2 around a heel forming portion rotating shaft 32 which is a heel forming portion rotating fulcrum provided in the vertical direction on the outer sliding arm 22 of the connecting portion 2. rotatably attached to the direction rotated by expansion and contraction of the cylinder rod 301 of the ridge forming portion rotating cylinder -30. Ridge forming portion rotating cylinder over 30 are each pivotally mounted between the tip portion of the ridge forming portion support frame 33 which is fixed to the outer sliding arm 22 of the connecting portion 2 outer sliding arm 22 ing. Ridge forming portion rotating cylinder over 30 in this embodiment is attached to the base of the cylinder body 300 to the distal end of the outer sliding arm 22 is fitted with a cylinder rod 301 distal to the ridge forming portion support frame 33.

畦形成部回動変位量検知センサー３１は、この実施形態では畦形成部回動シリンダー３０に設けているシリンダロッド伸縮量検知センサーである。シリンダロッド伸縮量検知センサー３１によってシリンダロッド３０１の伸縮量を検知して畦形成部３が、連結部２の長さ方向に対してどの程度回動したかという回動変位量を検知する。他の畦形成部回動変位量検知センサー３１としては、畦形成部回動軸３２にポテンショメータを取り付けて畦形成部回動変位量検知センサーとして、畦形成部回動軸３２の回動変位量度、すなわち畦形成部３の連結部２に対する回動変位量を検知することも可能である。 Ridge forming portion rotational displacement amount detecting sensor 31, which in this embodiment is a cylinder rod extensible amount detection sensor provided for the ridge forming portion rotating cylinder -30. The cylinder rod expansion / contraction amount detection sensor 31 detects the expansion / contraction amount of the cylinder rod 301 to detect the rotational displacement amount indicating how much the heel forming portion 3 has rotated with respect to the length direction of the connecting portion 2. As another cocoon forming portion rotation displacement detection sensor 31, a potentiometer is attached to the heel formation portion rotation shaft 32, and the rotation displacement amount degree of the heel formation portion rotation shaft 32 is used as the heel formation portion rotation displacement detection sensor. That is, it is also possible to detect the amount of rotational displacement of the ridge forming portion 3 with respect to the connecting portion 2.

制御部４は、畦形成機Ａ又は走行機Ｂに着脱自在または固定して設けられており、走行機Ｂが略直線状に前進して畦形成作業する場合と、走行機Ｂが旋回しながら圃場隅部分Ｃを直線状に畦形成作業する場合と、走行機Ｂを停止させて走行機Ｂの後方に畦形成部３を位置させて走行機Ｂの進行方向と直交する方向へ畦形成作業する場合とに、それぞれ対応したプログラムが予め組み込まれており、操作部５により対応するプログラムに切換えが可能である。 The control unit 4 is provided so as to be detachable or fixed to the kite forming machine A or the running machine B. When the running machine B moves forward in a substantially straight line and performs the kite forming work, the running machine B is turning. If a, ridge forming a travel device B to the traveling direction perpendicular to the direction of the rear travel device by positioning the ridge forming portion 3 to B is stopped and by traveling machine B to work ridge forming a field corners fraction C linearly When the work is performed, a corresponding program is incorporated in advance, and the operation unit 5 can switch to the corresponding program.

制御部４は、操作部５から受ける操作信号、少なくとも上記３つの走行機Ｂの姿勢の違いによる作業状態に対応した操作信号と、連結部回動変位量検知センサー２８、連結部伸縮量検知センサー２９及び畦形成部回動変位量検知センサー３１とから受ける検知信号を予め組み込まれたプログラムによって計算されて成る指示信号により、連結部回動シリンダ２７と、連結部伸縮シリンダ２６と、畦形成部回動シリンダー３０とのそれぞれの駆動装置に指示信号を送信する。この指示信号により各駆動装置は、走行機Ｂの姿勢に対応して各々作動し畦形成部３が常に一定の姿勢で直線移動できるように設定されている。この制御により装着フレーム１に対する連結部２の回動及び連結部２の伸縮及び連結部２に対する畦形成部３の回動を適宜行い、走行機Ｂの姿勢が変更されても畦形成部３を一定の直線移動を行い直線状畦の形成を行うことができる。 The control unit 4 includes an operation signal received from the operation unit 5, an operation signal corresponding to a work state due to a difference in posture of at least the three traveling machines B, a connecting portion rotational displacement detection sensor 28, and a connecting portion expansion / contraction amount detection sensor. 29 and the hook-forming portion rotational displacement amount detection sensor 31 are detected by an instruction signal calculated by a program incorporated in advance, the connecting-portion-turning cylinder 27, the connecting-portion extendable cylinder 26, and the hook-forming portion. An instruction signal is transmitted to each drive device with the rotating cylinder 30. The drive devices are set in accordance with the directions of the traveling machine B by this instruction signal so that the hook forming unit 3 can always move linearly in a constant posture. By this control, the connecting portion 2 is rotated with respect to the mounting frame 1, the connecting portion 2 is expanded and contracted, and the hook forming portion 3 is rotated with respect to the connecting portion 2. A linear movement can be formed by performing a certain linear movement.

また制御部４は、連結部回動シリンダ２７と、連結部伸縮シリンダ２６と、畦形成部回動シリンダー３０との作動を組合わせ、伸縮速度を変化させることにより、装着フレーム１と連結部２の回動変位量、回動速度及び連結部２の伸縮速度、連結部２と畦形成部３の回動変位量、回動速度を経時的に変化させることができる。 Further, the control unit 4 combines the operations of the connecting portion rotating cylinder 27, the connecting portion telescopic cylinder 26, and the hook forming portion rotating cylinder 30 to change the expansion and contraction speed, thereby changing the mounting frame 1 and the connecting portion 2. The rotational displacement amount, the rotational speed, the expansion / contraction speed of the connecting portion 2, the rotational displacement amount of the connecting portion 2 and the flange forming portion 3, and the rotational speed can be changed over time.

制御部４は、指示信号により油圧バルブ、電気リレー等の装置を介して各駆動装置を制御している。これら各駆動装置の制御は、操作部５の操作信号を通さず制御部４により全て自動制御で行うことも可能であり、また操作者による操作部５の操作で手動制御することも可能である。 The control unit 4 controls each drive device via devices such as a hydraulic valve and an electric relay by an instruction signal. These drive devices can be controlled automatically by the control unit 4 without passing the operation signal of the operation unit 5, or can be manually controlled by the operation of the operation unit 5 by the operator. .

操作部５は、走行機Ｂの操作者が保持して手動制御として制御部４のプログラムを切り換えて、それに対応した連結部２の水平方向の回動、伸縮及び畦形成部３の連結部２に対する水平方向の回動を行う。また操作部５は、全自動制御になるように制御部４に操作信号を送信することも可能である。この場合、一定の状態で各駆動装置は制御部４の指示信号に自動的に反応する。 The operation unit 5 is held by the operator of the traveling machine B and switches the program of the control unit 4 as manual control, and the horizontal rotation, expansion and contraction of the connection unit 2 and the connection unit 2 of the hook forming unit 3 corresponding thereto. Rotate horizontally with respect to. The operation unit 5 can also transmit an operation signal to the control unit 4 so as to be fully automatic control. In this case, each driving device automatically reacts to an instruction signal from the control unit 4 in a certain state.

動力源部６は、バッテリー等の電源であり、制御部４及び各駆動装置の駆動源である。 The power source unit 6 is a power source such as a battery, and is a drive source for the control unit 4 and each drive device.

次に、この発明の実施形態である畦形成機Ａの作動について説明する。畦形成機Ａは、走行機Ｂに連結されて作業を行う。Ｃは圃場隅部であり、Ｄは畦である。 Next, the operation of the ridge forming machine A which is an embodiment of the present invention will be described. The ridge forming machine A is connected to the traveling machine B to perform work. C is a field corner and D is a basket.

畦形成機Ａは、走行機Ｂが略直線状に前進して直線状畦形成作業する場合には、操作部５により制御部４をそれに対応するプログラムに切り換えて行う。この場合は、図１及び図３に示すように畦形成機Ａは姿勢をほぼ固定され走行機Ｂと平行な位置で走行機Ｂに従って一定移動を行い直線状畦Ｄを形成する。 When the traveling machine B moves forward in a substantially straight line and performs a straight wrinkle forming operation, the wrinkle forming machine A switches the control unit 4 to a program corresponding to the operation unit 5. In this case, as shown in FIGS. 1 and 3, the saddle- forming machine A is substantially fixed in posture and moves in a constant manner in accordance with the traveling machine B at a position parallel to the traveling machine B to form a linear saddle D.

畦形成機Ａは、図４及び図５に示すように走行機Ｂが旋回しながら圃場隅部分Ｃを直線状に畦形成作業する場合は、操作部５により制御部４をそれに対応するプログラムに切り換えて行う。この場合は、制御部４は、装着フレーム１に設けた連結部２の回動支点の回動変位量の情報を検知する連結部回動変位量検知センサー２８からの検知信号を基にあらかじめ設定されたプログラムにより連結部伸縮シリンダ２６の長さを連続的に制御して、装着フレーム１と畦形成部３間の長さを連続的に変更させる。これにより走行機Ｂが旋回移動するのに対し畦形成部３は直線状に移動しつつ圃場隅部分Ｃを隅まで直線で畦形成作業を行わせることができる。 As shown in FIGS. 4 and 5, when the traveling machine B turns and the ridge forming machine A linearly forms the ridge forming operation on the field corner portion C, the operation unit 5 sets the control unit 4 to a program corresponding thereto. Change over. In this case, the control unit 4 is set in advance based on a detection signal from the connecting portion rotational displacement detection sensor 28 that detects information about the rotational displacement of the rotational fulcrum of the connecting portion 2 provided on the mounting frame 1. The length of the connecting part telescopic cylinder 26 is continuously controlled by the programmed program, and the length between the mounting frame 1 and the heel forming part 3 is continuously changed. As a result, while the traveling machine B turns and moves, the ridge forming section 3 can perform the ridge forming operation in a straight line from the field corner portion C to the corner while moving linearly.

畦形成機Ａは、図６に示すように走行機Ｂを停止させて走行機Ｂの後方に畦形成部３を位置させて走行機Ｂの進行方向と直交する方向へ畦形成部３を移動させて畦形成作業する場合は、操作部５により制御部４をそれに対応するプログラムに切り換えて行う。切換えられた制御部４は、畦形成部３の作業面Ｄが一定の直線状畦になるように予め設定されているプログラムにより連結部回動シリンダ２７、連結部伸縮シリンダ２６、畦形成部回動シリンダー３０のそれぞれに指示信号を送信する。そして、装着フレーム１に対する連結部２の回動支点の回動変位量の情報を基に、あらかじめ設定されたプログラムにより連結部２の回動支点の回動変位量に対応して連結部伸縮シリンダ２６の長さを連続的に制御して装着フレーム１と畦形成部３間の距離を変更させるとともに、畦形成部回動シリンダー３０を作動させ連結部２に設けた畦形成部３の回動支点の回動変位量を制御し、畦形成部３を畦形成部回動軸３２を中心に連結部２の回動方向とは逆方向に適宜回動させて行う。 As shown in FIG. 6, the kite forming machine A stops the traveling machine B, positions the kite forming part 3 behind the running machine B, and moves the kite forming part 3 in a direction perpendicular to the traveling direction of the running machine B. In the case where the wrinkle forming work is performed, the operation unit 5 switches the control unit 4 to a corresponding program. The switched control unit 4 is connected to the connecting part rotating cylinder 27, the connecting part expansion / contraction cylinder 26, the hook forming part rotation by a program set in advance so that the work surface D of the hook forming part 3 becomes a constant linear hook. An instruction signal is transmitted to each of the moving cylinders 30. Then, based on the information of the rotational displacement of the rotational fulcrum of the connecting part 2 with respect to the mounting frame 1, the connecting part telescopic cylinder corresponds to the rotational displacement of the rotational fulcrum of the connecting part 2 by a preset program. The length of 26 is continuously controlled to change the distance between the mounting frame 1 and the heel forming portion 3, and the heel forming portion rotating cylinder 30 is operated to rotate the heel forming portion 3 provided in the connecting portion 2. The amount of pivotal displacement of the fulcrum is controlled, and the hook forming portion 3 is appropriately rotated around the hook forming portion rotating shaft 32 in the direction opposite to the rotating direction of the connecting portion 2.

この発明は、水田等の矩形の圃場等の場所において、その周囲に設ける畦形成作業を行う場合に利用できる。特に、水田等の矩形の圃場の隅部を角まで直線で未作業部分がないように形成でき、非常に容易かつ短時間に畦形成作業を完了できるため作業効率が高く利用可能性が高い。 The present invention can be used in the case where a ridge forming operation is performed around a rectangular field such as a paddy field. In particular, the corner of a rectangular field such as a paddy field can be formed in a straight line up to the corner so that there is no unworked part, and the culm formation work can be completed very easily and in a short time, so that the work efficiency is high and the applicability is high.

この発明の実施形態であり、畦形成機の平面説明図Plane explanatory view of a wrinkle forming machine according to an embodiment of the present invention 同じく畦形成部の側面説明図Side view of the ridge forming part 走行機を直線状に走行させつつこの発明の実施形態である畦形成機によって圃場の畦作業面を直線状畦として形成する過程を示す平面説明図Plane explanatory drawing which shows the process in which the straw working surface of a field is formed as a straight straw by the straw former which is an embodiment of this invention, running a running machine in a straight line 図３の状態から圃場の隅部において走行機を旋回走行させつつ連結部を水平方向へ回動して隅部の畦作業面を角部の直線状畦として形成する過程を示す平面説明図FIG. 3 is an explanatory plan view showing a process of turning the connecting portion in the horizontal direction while turning the traveling machine in the corner of the field from the state of FIG. 3 to form the corner work surface as a straight rod at the corner. 図４の状態から圃場の隅部において走行機を旋回走行させつつ連結部を水平方向へ回動して隅部の畦作業面を角部の直線状畦として形成する過程を示す平面説明図FIG. 4 is an explanatory plan view showing a process of turning the connecting portion in the horizontal direction while turning the traveling machine in the corner of the field from the state shown in FIG. 4 to form the corner work surface as a straight portion of the corner. 圃場の隅部において走行機を停止させた状態で走行機の後方に畦形成部を位置させて走行機の進行方向と直交する方向へ畦形成部を移動させて圃場の隅部を直線状の畦作業面として形成する平面説明図With the traveling machine stopped at the corner of the field, the ridge forming part is positioned behind the traveling machine, and the ridge forming part is moved in a direction perpendicular to the traveling direction of the traveling machine, so that the corner of the field is linear. Plane explanatory drawing to be formed as a work surface

符号の説明Explanation of symbols

Ａ畦形成機
１装着フレーム（機枠）
１０トップブラケット
１１ロアピン
１２入力軸
１３ユニバーサルジョイント
１４連結部回動軸（連結部回動支点）
２連結部
２０基部
２１内摺動アーム
２２外摺動アーム
２３主動ギア
２４従動ギア
２５従動ギア回動軸
２６連結部伸縮シリンダ
２６０シリンダ本体
２６１シリンダロッド
２７連結部回動シリンダ
２７０シリンダロッド
２７１第１シリンダアーム
２７２シリンダ本体
２７３第２シリンダアーム
２８ポテンショメータ（連結部回動変位量検知センサー）
２９連結部伸縮量検知センサー
３畦形成部
３ａ畦成形装置
３ｂ畦上面削土装置
３ｃ掘削爪
３ｄ盛土装置
３ｅ伝動軸
３ｆ第１チェーンケース
３ｇ第２チェーンケース
３０畦形成部回動シリンダ
３００シリンダ本体
３０１シリンダロッド
３１畦形成部回動変位量検知センサー（シリンダロッド伸縮量検知センサー）
３２畦形成部回動軸（畦形成部回動支点）
３３畦形成部支持フレーム
４制御部
５操作部
６動力源部
Ｂ走行機
Ｃ水田等の隅部
Ｄ水田等の直線状畦
A ridge forming machine 1 Installation frame (machine frame)
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 Top bracket 11 Lower pin 12 Input shaft 13 Universal joint 14 Connection part rotation axis (connection part rotation fulcrum)
2 connecting portion 20 base portion 21 inner sliding arm 22 outer sliding arm 23 driving gear 24 driven gear 25 driven gear rotating shaft 26 connecting portion telescopic cylinder 260 cylinder body 261 cylinder rod 27 connecting portion rotating cylinder 270 cylinder rod 271 first Cylinder arm 272 Cylinder body 273 Second cylinder arm 28 Potentiometer (connecting portion rotational displacement detection sensor)
29 connecting portion expansion / contraction amount detection sensor 3 畦 forming portion 3a 畦 forming device 3b 畦 upper surface earth removing device 3c excavation claw 3d embankment device 3e transmission shaft 3f first chain case 3g second chain case 30 畦 forming portion rotating cylinder 300 cylinder body 301 Cylinder rod 31 Wrinkle forming portion rotational displacement detection sensor (cylinder rod expansion / contraction detection sensor)
32 Wrinkle formation part rotation axis (Wrinkle formation part rotation fulcrum)
33 Wrinkle forming part support frame 4 Control part
5 Operation part 6 Power source part B Traveling machine C Corner part of paddy field D Straight paddle of paddy field etc.

Claims

走行機に連結され、装着フレームと、畦形成部と、装着フレームと畦形成部とを連結する連結部と、制御部と、操作部とを有する畦形成機であり、
連結部は、装着フレームに設けられる連結部回動支点を中心に水平方向に回動可能であり、
装着フレームと畦形成部間との間の距離を伸縮可能にするアクチュエーターを設け、
制御部は、走行機が略直線状に前進して走行機と平行な直線状の畦形成作業をする第１の場合と、走行機が旋回しながら直線状に畦形成作業をする第２の場合とに、畦形成機の作業状態を切換え可能であり、
第２の場合に、制御部が、連結部の連結部回動支点での回動変位量の情報を基に、あらかじめ設定されたプログラムにより回動変位量に対応してアクチュエーターを連続的に制御して装着フレームと畦形成部間の距離を変更させ、走行機が旋回移動するのに対し畦形成部が連続して直線状に移動しつつ畦形成作業を行わせることを特徴とする畦形成機。 Is connected to the travel device, a mounting frame, and the ridge forming portion, and a connecting portion connecting the mounting frame and the ridge forming portion, and a control unit, a ridge forming machine that having a operation section,
Connecting portion, Ri rotatable der horizontally about the connecting portion rotational fulcrum that is provided on the mounting frame,
Setting the actuator to allow expansion and contraction of the distance between the inter instrumentation wearing frame and ridge forming portion,
Control unit, the running machine first as in the case of the forward to travel device parallel linear ridge forming operation substantially linearly, the second of the running machine is a ridge forming operations in a straight line while rotating In some cases, it is possible to switch the working state of the ridge forming machine ,
In the second case, control unit, based on the information of the rotational displacement amount in the connecting portion rotation fulcrum of the consolidated portion, the actuator over in response to Rikai dynamic displacement by the predetermined program continuously controlled by changing the distance between the mounting frame and the ridge forming portion, characterized in that to perform ridge forming operation while moving in a straight line ridge forming portion continuously while traveling machine is pivotal movement ridge forming machine shall be the.

制御部は、畦形成機の作業状態を、走行機を停止させて走行機の後方に畦形成部を位置させて走行機の進行方向と直交する方向へ畦形成作業をする第３の場合にも切換え可能であり、
第３の場合に、制御部が、連結部の連結部回動支点での回動変位量の情報を基に、あらかじめ設定されたプログラムにより回動変位量に対応してアクチュエーターを連続的に制御して装着フレームと畦形成部間の距離を変更させるとともに、連結部に設けられ畦形成部を水平方向に回動可能にする畦形成部回動支点での回動変位量を制御して連結部に対して畦形成部を回動させ、停止している走行機の進行方向と直交する直線状方向に畦形成部を移動させつつ畦形成作業を行わせることを特徴とする、請求項１記載の畦形成機。 A control unit is a working state of the ridge forming machine, in the third to the ridge forming operation in a direction perpendicular to the advancing direction of the running machine to position the ridge forming portion at the rear of the traveling machine stops the travel device to also can be switched,
In the case of the third, control unit, based on the information of the rotational displacement amount in the connecting portion rotation fulcrum of the consolidated portion, the actuator over in response to Rikai dynamic displacement by the predetermined program continuously controlled to with changing the distance between the mounting frame and the ridge forming portion, a rotational displacement amount in the ridge forming portion pivoting fulcrum to enable rotating the ridge forming portion provided in the connecting portion in the horizontal direction control to the ridge forming portion is rotated with respect to the connecting portion, and characterized in that to perform ridge forming operation while moving the ridge forming portion linearly traveling direction direction Cartesian traveling machine is stopped The wrinkle forming machine according to claim 1 .