JP4651915B2

JP4651915B2 - Working method of offset work machine

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Publication number: JP4651915B2
Application number: JP2003046086A
Authority: JP
Inventors: 一郎小橋; 宏明頭司; 敏行安倉; 敏之小渕
Original assignee: KOBASHI INDUSTRIES CO., LTD.
Current assignee: KOBASHI INDUSTRIES CO., LTD.
Priority date: 2003-02-24
Filing date: 2003-02-24
Publication date: 2011-03-16
Anticipated expiration: 2023-02-24
Also published as: JP2004254522A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行機体にオフセット作業が行えるように装着された作業機が、走行機体の移動と作業機自身の水平面内での回動及び移動により、圃場の作業部分から隅部分までの仕上げ作業が連続して行えるオフセット作業方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
走行機体の後部に本体フレームが装着され、該本体フレームに、整畦体及び前処理体を左右オフセット状態に設け、前記整畦体及び前処理体を、本体フレームに対して水平方向に回動可能に支持し、該整畦体及び前処理体を、機体の進行方向に対してオフセットされた通常作業位置から直角旋回位置及び１８０度旋回作業位置に固定、固定解除可能に支持した畦塗り機（オフセット作業機）が、本出願人により提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
【特許文献１】
特開２００１−２８９０３号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記先行技術の畦塗り機においては、前処理体及び整畦体への動力伝達、オフセット回動支持構造が複雑であり、水平方向の回動、切り換え操作が面倒なものであった。また、走行機体を前進させながら前処理体及び整畦体により畦塗り作業を行っているとき、走行機体の前端部が圃場端（隅部）に達すると、前処理体及び整畦体による畦塗り作業はその位置でストップすることになる。そして、整畦体及び前処理体を走行機体に対し反対側オフセット作業位置に回動させ、走行機体により整畦体及び前処理体の位置転換を行って、走行機体及び畦塗り機を後進させながら残りの畦形成作業を行うことができる。しかし、その操作が面倒な上、多くの時間を必要とする、あるいは圃場の状態によっては後進作業ができない状況になる、という問題点があった。
本発明は、このような問題点を解決することを目的になされたものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために本発明は、以下の特徴を有している。
本発明のオフセット作業機の作業方法は、走行機体の前進走行に伴って前進する作業機を一方の側にオフセットさせたときに、前記作業機がその作業機に介装された２種類の電動シリンダまたは油圧シリンダの伸縮により水平面内での前記走行機体に対する水平移動及び水平回動の自由度を有するオフセット作業機を用い、前記走行機体が前進走行しながら旋回したときに、前記作業機に取り付けられた位置方位センサからの検出情報に基づいて前記２種類の電動シリンダまたは油圧シリンダの伸縮作動を自動制御することにより前記作業機を水平面内で水平移動及び水平回動させながら、前記走行機体に対する姿勢を連続的に順次変化させて前記作業機自体の直進性を維持する制御を行うことを特徴とする。
また本発明のオフセット作業機の作業方法は、前記走行機体の旋回にともなう前進時に、前記作業機を持ち上げることなく前記走行機体を停止又は後進動作し、前記作業機を水平面内で水平移動及び水平回動させて畦に沿わせることを特徴とする。
【０００６】
また本発明は、前記走行機体の前進及び旋回動作のみで、作業機による圃場全行程の仕上げ作業を可能にしたことを特徴とする。
また本発明は、前記走行機体の前進及び旋回、停止又は後進動作により、作業機による圃場全行程の仕上げ作業を可能にしたことを特徴とする。
さらに本発明は、走行機体の前進及び旋回、停止又は後進、及び前後進動作により、作業機による圃場全行程の仕上げ作業を可能にしたことを特徴とする。
さらに本発明は、前記作業機自体の直進性の制御を、前作業跡を基準に行う作業装置を備えたことを特徴とし、また前記作業機自体の直進性の制御を、作業機自身の作業跡を基準に行う作業装置を備えたことを特徴とする。
【０００７】
さらに本発明は、前記作業機自体の直進性の制御を、作業機自身の回動角度を基準に行う作業装置を備えたことを特徴とし、また前記作業機の水平回動、あるいは水平移動の自由度のうち、２以上を作動させて仕上げ作業を行うことを特徴とする。
【０００８】
【作用】
本発明のオフセット作業機の作業方法は、走行機体の前進走行に伴って前進する作業機を一方の側にオフセットさせたときに、前記作業機がその作業機に介装された２種類の電動シリンダまたは油圧シリンダの伸縮により水平面内での前記走行機体に対する水平移動及び水平回動の自由度を有するオフセット作業機を用い、前記走行機体が前進走行しながら旋回したときに、前記作業機に取り付けられた位置方位センサからの検出情報に基づいて前記２種類の電動シリンダまたは油圧シリンダの伸縮作動を自動制御することにより前記作業機を水平面内で水平移動及び水平回動させながら、前記走行機体に対する姿勢を連続的に順次変化させて前記作業機自体の直進性を維持する制御を行うことにより、圃場の隅部を直線的にオフセット作業する場合において、作業機の操作が簡単で且つ短時間で作業機の再セットが可能なオフセット作業機の作業方法を提供することを目的とする。
上記の各手段により本発明のオフセット作業方法は、走行機体の、前進及び旋回動作のみ、前進及び旋回、停止動作、あるいは前進及び旋回、停止、前後進動作と、作業機の、直進性を制御し、前作業跡を基準に作業を行う作業装置、作業機自身の作業跡を基準に行う作業装置、作業機自身の回動角度を基準に行う作業装置、水平回動と水平移動の自由度を作動させる動作により、走行機体が圃場を走行しつつ作業を行う作業部分から走行機体が旋回する圃場隅部分までの仕上げ作業を連続して行うことが可能となり、能率的で、精度の高いオフセット作業が行える。また、作業機が畦塗り機である場合には、所望の畦を精度よく形成する。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明によるオフセット作業機を畦塗り機に適用した一実施の形態を添付の図面を参照して具体的に説明する。
図１及び図２において、符号１はトラクタ２の後部に設けられたトップリンク及びロアリンクからなる三点リンク連結機構３を介して昇降可能に連結され、オフセット状態で整畦作業を行う畦塗り機である。この畦塗り機１は、伝動フレームを兼ねる本体フレーム４を、機体の進行方向とほぼ直交するようにして設け、この本体フレーム４の左右中央部に設けられたギヤボックス５から前方に向け図示しない入力軸を突出し、該入力軸にトラクタのＰＴＯ軸６からユニバーサルジョイント及び伝動軸を介して動力が伝達される。本体フレーム４のギヤボックス５上方にトップリンク連結部７が設けられ、前記三点リンク連結機構３のトップリンクが連結される。また、本体フレーム４の左右両側端部には、畦塗り機１のスタンドを着脱するスタンド取付け部８，８が設けられている。
【００１０】
本体フレーム４の左右中央部に伝動フレーム９の先端部が、その左右両側部に平行リンク１０，１１の先端部がそれぞれ水平方向に回動するように枢支され、これら伝動フレーム９及び平行リンク１０，１１の後端部には伝動・支持フレーム１２が水平方向に回動するように枢支されている。本体フレーム４と伝動フレーム９あるいは平行リンク１０，１１との間には、図示しない電動シリンダまたは油圧シリンダが介装されており、該電動シリンダまたは油圧シリンダの伸縮作動により、畦塗り機１は伝動フレーム９、平行リンク１０，１１の枢支部を中心に水平方向に回動して、トラクタ２から左右何れかにオフセットされる作業位置と、トラクタ２の後方に位置する移動位置とに回動可能であり、それぞれの回動位置に固定できるようになっている。
【００１１】
前記伝動・支持フレーム１２には、伝動フレーム９から動力が伝達され、該伝動・支持フレーム１２から動力を受け、作業装置である前処理体１４及び整畦体１５を前後に支持すると共に、これら前処理体１４及び整畦体１５に動力伝達する作業機支持・伝動フレーム１３が連結されている。この作業機支持・伝動フレーム１３は、伝動・支持フレーム１２に対して水平回動軸（ピボット）１６を介して水平方向に回動可能であり、その水平回動動作は、図示しないが伝動・支持フレーム１２と作業機支持・伝動フレーム１３との間に介装された電動シリンダまたは油圧シリンダ（アクチュエータ）の伸縮作動により行われる。また、前処理体１４及び整畦体１５は、作業機支持・伝動フレーム１３に対してそれぞれが別に上下調節可能に支持されているが、それぞれを別に水平回動可能に支持しても良いものである。
【００１２】
前記前処理体１４は、元畦１７の一部及び圃場を耕耘して元畦１７に対して畦状に盛り上げる耕耘ロ−タを備えた，従来周知のものである。また、整畦体１５は、前処理体１４の耕耘ロ−タにより耕耘されて元畦１７に盛り上げられた土壌を、回転しながら畦の傾斜面を成形する多角円錐ドラムと、該多角円錐ドラムに一体的に連結され、該多角円錐ドラムにより成形された畦の頂部（天場）を平面状に成形する頂部成形ロールとからなる，これも従来周知のものである。前記伝動・支持フレーム１２の水平回動軸１６部分には、後方に向けて三角ディスク形状をなし、コールタを兼ねるゲージホイール１８が上下調節可能に設けられている。そして、ゲージホイール１８により前処理体１４及び整畦体１５全体の作業深さを調節して、成形される新畦１９の高さを調節すると共に、オフセットによる畦塗り機１の整畦作業が安定よく行われるようにしている。
【００１３】
前記前処理体１４の前側に、位置方位センサ２０を設けている。この位置方位センサ２０は、元畦１７の位置を検出し、元畦１７に対して所望の新畦１９が形成されるよう、前処理体１４及び整畦体１５（畦塗り機１）の位置及び方位を予め設定したデータに基き自動制御する働きをする。該位置方位センサ２０は、光学系、電子系、機械系など何れでもよく、例えば、ＧＰＳ、超音波、レーザ投受光器、画像処理装置、ジャイロ、ポテンショメータ、ボールネジ、パソコンを含むコントローラ（制御部）などを選択して用いる。画像処理装置、コントローラ（制御部）などは、トラクタ２の操縦席近辺に設けられる。位置方位センサ２０の畦塗り機１への取付け位置は、前処理体１４の前側に限らず、元畦１７の位置及び方位が検出できればどこでも良い。自動制御は、センシング部、制御部、動作（機構）部などに分かれて行われる。
【００１４】
そして、位置方位センサ２０は、畦塗り機１（前処理体１４及び整畦体１５）に対する元畦１７の位置（距離）及び方位を検出し、畦塗り機１を、伝動フレーム９、平行リンク１０，１１及び水平回動軸（ピボット）１６により水平回動、水平移動させ、また上下移動させて、コントローラ（制御部）により予め設定した位置に移動させて前処理体１４及び整畦体１５により設定した新畦１９を自動的に形成する。
【００１５】
センシング部では、元畦１７と新畦１９との距離を検出し、畦塗り機１の位置と方向を検出する２つの距離センサ、元畦１７との距離を検出する距離センサと方位センサにより畦塗り機１の位置と方向を検出する、元畦１７との距離を検出する距離センサと方位センサにより畦塗り機１の位置（設定ラインからのズレ）と方向を検出する、などの手段を選択する。制御部では、２つのセンサからの信号に対し、それぞれの設定値からのズレがゼロとなるように、アクチュエータへ連続的な動作信号を発する、２つのセンサからの信号に対しそれぞれ閾値を設定し、信号が閾値をオーバーしたときに、それぞれの変位をキャンセルする方向の動作信号をオンにし、信号が動作停止値に達したときに動作信号をオフにする、などの手段を選択する。
動作（機構）部では、平行リンク及び水平回動軸（ピボット）により水平移動（並進）と水平回動を実現する機構を選択する。アクチュエータにおいては、両端にピボットを有する伸縮アクチュエータ、回転アクチュエータなどを選択する。センサ機構とアクチュエータの組み合わせにより動作部を構成することも可能である。
【００１６】
次に、上記のように構成された第１実施例の畦塗り機１による作業について、図３を参照して説明する。畦塗り機１は、トラクタ２の三点リンク連結機構３に連結され、トラクタ２のＰＴＯ軸６からギヤボックス５に動力が伝達される。ギヤボックス５に伝達された動力はここで変速され、変速された動力は、伝動フレーム９、伝動・支持フレーム１２、作業機支持・伝動フレーム１３を介して前処理体１４及び整畦体１５に伝達され駆動回転させる。そして、トラクタ２の走行と共に位置方位センサ２０により検出した元畦１７に沿って前処理体１４及び整畦体１５を移動させながら整畦作業が行われる。
前処理体１４では、耕耘ロ−タにより元畦１７の一部及び圃場を耕耘して元畦１７に対して畦状に盛り上げ、その盛り上げられた土壌を、整畦体１５のドラムが回転して畦法面を叩いて新畦１９を成形する。また、ドラムと一体的に設けた頂部成形ロールが、畦の頂部に回転しながら接して畦の頂部を均平にして天場を形成する。
【００１７】
この前処理体１４及び整畦体１５により形成される新畦１９の高さ、幅、畦の頂部（天場）の幅等については、予め制御部において設定しておく。そして、位置方位センサ２０では、畦塗り機１（前処理体１４及び整畦体１５）に対する元畦１７の位置（距離）及び方位が検出され、畦塗り機１を、伝動フレーム９、平行リンク１０，１１及び水平回動軸（ピボット）１６により水平回動、水平移動させ、また上下移動させて、制御部に設定した新畦１９を形成する作業位置に移動させ、前処理体１４及び整畦体１５により新畦１９を自動的に形成する。
このように第１実施例の畦塗り機１においては、水平面内での回動及び移動の自由度を有し、あるいはトラクタ２から見て少なくとも２以上の水平回動、あるいは水平移動と水平回動の自由度を有していることで、畦塗り機１自体の直進性を維持しながら、トラクタ２が圃場を走行しつつ作業を行う直進作業部分（ａ）からトラクタ２が（ｂ）〜（ｆ）のように順に旋回する圃場隅部分２１までの整畦（仕上げ）作業を行う。
【００１８】
前処理体１４及び整畦体１５が前記のような作業を行う際、トラクタ２は以下のように作動する。水田圃場が方形（ほとんどが長方形）の場合、直進作業部分（ａ）ではトラクタ２は元畦１７とほぼ一定間隔を保って直進走行する。そしてトラクタ２が圃場の隅部２１に来て、トラクタ２の最小旋回半径（この実施例では２．４ｍ）位置に達したときハンドルを最小旋回状態に切って（ｂ）〜（ｄ）に示すように旋回させる。この間に畦塗り機１は、伝動フレーム９、平行リンク１０，１１及び水平回動軸（ピボット）１６により水平回動、水平移動しながら直進作業状態を維持しつつトラクタ２に対する支持姿勢を順次変化させていく。
（ｅ）ではトラクタ２は旋回を停止し、畦塗り機１はトラクタ２のほぼ後方に位置しており、さらに圃場の隅部２１を整畦するために直進移動するが、このときはトラクタ２をわずかに後進させ（ｆ）、隅部２１の全部を整畦する。なお、トラクタ２が圃場の隅部２１に来て最小半径で旋回させる旋回開始位置を、制御部に予め設定しておき作業者に知らせるようにすると良い。
【００１９】
［参考例１］
図５に本発明による畦塗り機１の第１参考例を示す。この第１参考例では、前記第１実施例における伝動フレーム９及び平行リンク１０，１１に代えて、伝動機能を有する固定伝動アーム２２と、この固定伝動アーム２２の後端部に先端部が水平回動可能に枢支された回動伝動アーム２３とを設け、回動伝動アーム２３の後端部を作業機支持・伝動フレーム１３に水平回動可能に枢支し、固定伝動アーム２２と回動伝動アーム２３との間、及び回動伝動アーム２３と作業機支持・伝動フレーム１３との間に、図示しない電動シリンダまたは油圧シリンダを介装したほかは、第１実施例のものとほぼ同様である。
【００２０】
この第１参考例の畦塗り機１においては、直進作業部分（ａ）では、回動伝動アーム２３をわずかに水平回動させるだけで畦塗り機１の直進整畦作業が行われる。トラクタ２が圃場の隅部２１に来て、（ｂ）〜（ｄ）に示すように旋回すると、回動伝動アーム２３はやや大きく水平回動して畦塗り機１の直進作業を継続させ、圃場隅部分２１までの整畦（仕上げ）作業を行う。従って、トラクタ２は直進走行と旋回走行だけで、畦塗り機１は直進作業から圃場の隅部２１までの整畦作業を連続して行う。
【００２１】
［参考例２］
図６に本発明による畦塗り機１の第２参考例を示す。この第２参考例では、前記第１実施例における本体フレーム４に代えて、伝動機能を有する伝動オフセットアーム２４を機体一側に張り出すようにして装着し、この伝動オフセットアーム２４の先端部に伝動機能を有する伝動平行リンクアーム２５の基部を水平回動可能に枢支し、該伝動平行リンクアーム２５の先端部を作業機支持・伝動フレーム１３に水平回動可能に枢支して、伝動オフセットアーム２４と伝動平行リンクアーム２５との間に、図示しない電動シリンダまたは油圧シリンダを介装したほかは、第１実施例のものとほぼ同様である。
【００２２】
この第２参考例の畦塗り機１においては、直進作業部分（ａ）では、第１参考例のものと同様に伝動平行リンクアーム２５をわずかに水平回動させるだけで畦塗り機１の直進整畦作業が行われる。トラクタ２が圃場の隅部２１に来て（ｂ）〜（ｄ）に示すように旋回すると、伝動平行リンクアーム２５はやや大きく水平回動して畦塗り機１の直進作業を継続させ、圃場隅部分２１までの整畦（仕上げ）作業を行う。従って、トラクタ２は第１参考例の場合と同様に直進走行と旋回走行だけで、畦塗り機１は直進作業から圃場の隅部２１までの整畦作業を連続して行う。
【００２３】
［参考例３］
図４に本発明による畦塗り機１の第３参考例を示す。この第３参考例では、前記第１実施例における伝動フレーム９及び平行リンク１０，１１に代えて、伝動機能を有し、本体フレーム４に基端部を水平回動可能に枢支し、オフセット位置まで長く伸びる回動伝動アーム２６の先端部に作業機支持・伝動フレーム１３を水平回動可能に枢支し、本体フレーム４と回動伝動アーム２６との間、及び回動伝動アーム２６と作業機支持・伝動フレーム１３との間に、図示しない電動シリンダまたは油圧シリンダを介装したほかは、第１実施例のものとほぼ同様である。
【００２４】
この第３参考例の畦塗り機１においては、直進作業部分（ａ）では、回動伝動アーム２６をわずかに水平回動させるだけで畦塗り機１の直進整畦作業が行われる。トラクタ２が圃場の隅部２１に来て、（ｂ）〜（ｄ）に示すように旋回すると、回動伝動アーム２６はやや大きく水平回動して畦塗り機１の直進作業を継続させ、（ｅ）まで進むと畦塗り機１はトラクタ２のほぼ後方に位置しており、さらに圃場の隅部２１を整畦するために直進移動するが、このときはトラクタ２をわずかに後進させて隅部２１の全部を整畦する。従って、トラクタ２は少なくとも直進走行と旋回走行とにより、畦塗り機１は直進作業から圃場の隅部２１までの整畦作業を連続して行う。
【００２５】
［参考例４］
図７に本発明による畦塗り機１の第４参考例を示す。この第４参考例では、前記第１実施例における本体フレーム４に、オフセット方向に延びるオフセット伝動アーム２７を固設し、このオフセット伝動アーム２７の先端部に回動伝動アーム２８の基端部を水平回動可能に枢支し、該回動伝動アーム２８の先端部に作業機支持・伝動フレーム１３を水平回動可能に枢支している。そして、オフセット伝動アーム２７と回動伝動アーム２８との間、及び回動伝動アーム２８と作業機支持・伝動フレーム１３との間に、図示しない電動シリンダまたは油圧シリンダを介装したほかは、第１実施例のものとほぼ同様である。
【００２６】
この第４参考例の畦塗り機１においては、直進作業部分（ａ）では、回動伝動アーム２８をわずかに水平回動させるだけで畦塗り機１の直進整畦作業が行われる。トラクタ２が圃場の隅部２１に来て、（ｂ）〜（ｄ）に示すように旋回すると、回動伝動アーム２８はやや大きく水平回動して畦塗り機１は直進作業から圃場の隅部２１までの整畦作業を連続して行う。畦塗り機１が圃場の隅部２１に達した状態（ｄ）のときトラクタ２の走行と畦塗り機１の作動を停止し、三点リンク連結機構３により畦塗り機１を持ち上げて（ｅ）に示す直進作業状態にして元畦１７に沿ってセットし、トラクタ２を後進させて畦塗り機１を圃場の隅部２１に位置させれば、圃場の隅部２１から直進整畦作業を継続させることができる。
従って、トラクタ２は直進走行と、旋回走行と、停止と、後進走行とにより畦塗り機１は直進作業から圃場の隅部２１までの全整畦作業を連続して行うことができる。
【００２７】
［参考例５］
図８に、本発明による畦塗り機１の第４参考例の作業状態における変形例（第５参考例）を示す。この変形例では、直進作業部分（ａ）におけるトラクタ２に対する畦塗り機１のオフセット位置が図７の場合と比べ前側になるように回動伝動アーム２８を位置させている。そして、トラクタ２が直進作業部分（ａ）圃場の隅部２１に来て（ｂ）〜（ｃ）に示すように旋回すると、回動伝動アーム２８はやや大きく水平回動して畦塗り機１は圃場の隅部２１までの整畦作業を連続して行う。
畦塗り機１が圃場の隅部２１に達した状態（ｃ）のときトラクタ２の走行と畦塗り機１の作動を停止し、三点リンク連結機構３により畦塗り機１を持ち上げて（ｄ）に示す直進作業状態にして元畦１７に沿ってセットし、トラクタ２を後進させて畦塗り機１を圃場の隅部２１に位置させれば、圃場の隅部２１から直進整畦作業を継続させることができる。従って、トラクタ２は直進走行と、旋回走行と、停止と、後進走行とにより畦塗り機１は直進作業から圃場の隅部２１までの全整畦作業を連続して行うことができる。
【００２８】
［参考例６］
図９に本発明による畦塗り機１の第６参考例を示す。この第６参考例では、前記第３参考例における回動伝動アーム２６を伸縮できる構成にした伸縮・回動伝動アーム２９とし、その先端部に作業機支持・伝動フレーム１３を水平回動可能に枢支し、本体フレーム４と伸縮・回動伝動アーム２９との間、及び伸縮・回動伝動アーム２９と作業機支持・伝動フレーム１３との間に、図示しない電動シリンダまたは油圧シリンダを介装したほかは、第１実施例のものとほぼ同様である。
【００２９】
この第６参考例の畦塗り機１においては、直進作業部分（ａ）では、伸縮・回動伝動アーム２９をわずかに伸縮（平行移動）、水平回動させるだけで畦塗り機１の直進整畦作業が行われる。トラクタ２が圃場の隅部２１に来て、（ｂ）〜（ｃ）に示すように旋回すると、伸縮・回動伝動アーム２９はやや大きく伸縮、水平回動して畦塗り機１は直進作業から圃場の隅部２１まで整畦作業を継続して行う。従って、トラクタ２は直進走行と、旋回走行のみで畦塗り機１は直進作業から圃場の隅部２１までの整畦作業を連続して行う。
【００３０】
図１０に本発明による畦塗り機１の第２実施例を示す。この第２実施例では、前記第１実施例における本体フレーム４に、オフセット方向に延びるオフセット伸縮・伝動アーム３０を装着し、このオフセット伸縮・伝動アーム３０の先端部に作業機支持・伝動フレーム１３を水平回動可能に枢支している。そして、オフセット伸縮・伝動アーム３０と作業機支持・伝動フレーム１３との間に、図示しない電動シリンダまたは油圧シリンダを介装したほかは、第１実施例のものとほぼ同様である。
【００３１】
この第２実施例の畦塗り機１においては、直進作業部分（ａ）では、オフセット伸縮・伝動アーム３０をわずかに伸縮させ、作業機支持・伝動フレーム１３を水平回動させるだけで畦塗り機１の直進整畦作業が行われる。トラクタ２が圃場の隅部２１に来て（ｂ）に示すように旋回すると、オフセット伸縮・伝動アーム３０はやや大きく伸縮し、また、作業機支持・伝動フレーム１３も水平回動して畦塗り機１は直進作業から圃場の隅部２１までの整畦作業を連続して行う。従って、トラクタ２は直進走行と、旋回走行するだけで、畦塗り機１は直進作業から圃場の隅部２１までの全整畦作業を連続して行うことができる。
【００３２】
上記実施例においては、畦塗り機１にセンサ２０を備え、これに伴う自動制御装置を装備して畦塗り機１の自動制御が行えるようになっている。実施例では畦塗り機１について説明したが、本発明は、畦塗り機１に限らず例えば牧草収穫機や畦際作業機などのオフセット作業機に広く適用できるものである。
【００３３】
【発明の効果】
以上説明したように本発明のオフセット作業機の作業方法によれば、以下の作用効果を奏することができる。
イ．作業機は、
走行機体の前進走行に伴って前進する作業機を一方の側にオフセットさせたときに、前記作業機がその作業機に介装された２種類の電動シリンダまたは油圧シリンダの伸縮により水平面内での前記走行機体に対する水平移動及び水平回動の自由度を有するオフセット作業機を用い、前記走行機体が前進走行しながら旋回したときに、前記作業機に取り付けられた位置方位センサからの検出情報に基づいて前記２種類の電動シリンダまたは油圧シリンダの伸縮作動を自動制御することにより前記作業機を水平面内で水平移動及び水平回動させながら、前記走行機体に対する姿勢を連続的に順次変化させて前記作業機自体の直進性を維持する制御を行うため、走行機体が圃場を走行しつつ作業を行う作業部分から走行機体が旋回する圃場隅部分までの仕上げ作業において、オフセット作業を連続して、能率良く、かつ精度良く実施することができる。
【００３４】
ロ．走行機体の前進及び旋回動作のみで、あるいは走行機体の前進及び旋回、停止動作により、作業機による圃場全行程の仕上げ作業を可能にしたので、走行機体の操作性が良好であり、精度の良いオフセット作業を容易に、かつ確実に実施することができる。
ハ．走行機体の前進及び旋回、停止、前後進動作により、作業機による圃場全行程の仕上げ作業を可能にしたので、作業機のオフセット位置を正確な位置に定めて精度の良い作業を実施することができる。
ニ．作業機自体の直進性の制御を、前作業跡を基準に行う作業装置、あるいは作業機自身の作業跡を基準に行う作業装置を備えているので、新しいオフセット作業を、前作業跡を基準に、あるいは作業機自身の作業跡を基準に行うことができて、精度の良い作業を実施することができる。
【００３５】
ホ．作業機自体の直進性の制御を、作業機自身の回動角度を基準に行う作業装置を備えたので、走行機体に対する作業機の位置制御が容易に行え、精度の良いオフセット作業を実施することができる。
ヘ．作業機が、前処理装置と整畦装置を備えた畦塗り機である場合には、能率的で、精度の高い整畦作業を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による畦塗り機（第１実施例）の作業状態の平面図である。
【図２】同トラクタが旋回している状態の平面図である。
【図３】同直線作業状態（ａ）からトラクタが順次旋回（ｂ）〜（ｆ）したときの畦塗り機の作業状態を示す平面図である。
【図４】本発明による畦塗り機（第３参考例）の直線作業状態（ａ）からトラクタが順次旋回（ｂ）〜（ｅ）したときの畦塗り機の作業状態を示す平面図である。
【図５】本発明による畦塗り機（第１参考例）の直線作業状態（ａ）からトラクタが順次旋回（ｂ）〜（ｄ）したときの畦塗り機の作業状態を示す平面図である。
【図６】本発明による畦塗り機（第２参考例）の直線作業状態（ａ）からトラクタが順次旋回（ｂ）〜（ｄ）したときの畦塗り機の作業状態を示す平面図である。
【図７】本発明による畦塗り機（第４参考例）の直線作業状態（ａ）からトラクタが順次旋回（ｂ）〜（ｃ）し、隅部を整畦する（ｄ）〜（ｅ）するときの畦塗り機の作業状態を示す平面図である。
【図８】本発明による畦塗り機（第５参考例）の直線作業状態（ａ）からトラクタが順次旋回（ｂ）〜（ｃ）し、隅部を整畦する（ｄ）ときの畦塗り機の作業状態を示す平面図である。
【図９】本発明による畦塗り機（第６参考例）の直線作業状態（ａ）からトラクタが順次旋回（ｂ）〜（ｃ）したときの畦塗り機の作業状態を示す平面図である。
【図１０】本発明による畦塗り機（第２実施例）の直線作業状態（ａ）からトラクタが旋回（ｂ）したときの畦塗り機の作業状態を示す平面図である。
【符号の説明】
１畦塗り機
２トラクタ
３三点リンク連結機構
４本体フレーム
５ギヤボックス
６トラクタのＰＴＯ軸
７トップリンク連結部
８スタンド取付け部
９伝動フレーム
１０，１１平行リンク
１２伝動・支持フレーム
１３作業機支持・伝動フレーム
１４前処理体
１５整畦体
１６水平回動軸（ピボット）
１７元畦
１８ゲージホイール
１９新畦
２０位置方位センサ
２１圃場の隅部
２２固定伝動アーム
２３，２６，２８回動伝動アーム
２４伝動オフセットアーム
２５伝動平行リンクアーム
２７オフセット伝動アーム
２９伸縮・回動伝動アーム２９
３０オフセット伸縮・伝動アーム[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
According to the present invention, a work machine mounted so that an offset operation can be performed on a traveling machine body is completed by a movement of the traveling machine body and a rotation and movement of the working machine itself in a horizontal plane, from a work part of a farm field to a corner part. The present invention relates to an offset work method that can be performed continuously.
[0002]
[Prior art]
A main body frame is attached to the rear part of the traveling machine body, and a trimming body and a pretreatment body are provided in the left and right offset state on the main body frame, and the trimming body and the pretreatment body are rotated in a horizontal direction with respect to the main body frame. A wiping machine that supports the trimming body and the pretreatment body in such a manner that they can be fixed to and released from the normal working position offset from the traveling direction of the machine body at a right angle turning position and a 180 degree turning working position. (Offset working machine) has been proposed by the present applicant (see, for example, Patent Document 1).
[0003]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laid-Open No. 2001-28903
[Problems to be solved by the invention]
In the above prior art coater, the power transmission to the pretreatment body and the trimming body and the offset rotation support structure are complicated, and the horizontal rotation and switching operations are troublesome. Further, when the front end portion of the traveling machine body reaches the field end (corner) when the traveling body is moved forward by the pretreatment body and the trimming body while the traveling body is moved forward, The painting operation will stop at that position. Then, the trimming body and the pretreatment body are rotated to the opposite offset work position with respect to the traveling machine body, and the traveling machine body and the pretreatment body are repositioned by the traveling machine body to move the traveling machine body and the glazing machine backward. However, the rest of the wrinkle forming work can be performed. However, there is a problem that the operation is troublesome and requires a lot of time, or depending on the state of the field, the reverse operation cannot be performed.
The present invention has been made for the purpose of solving such problems.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the present invention has the following features.
Working method of the offset working machine of the present invention, when is offset to one side of the working machine advances along with the forward travel of the traveling machine body, two types of electric to the working machine is disposed on the work machine using the offset working machine having a degree of freedom of horizontal movement and horizontal pivoting with respect to the traveling machine body in a horizontal plane by the expansion and contraction of the cylinder or hydraulic cylinder, to come to the traveling machine body is pivoted while traveling forward, the working machine while horizontally moving and horizontally rotated in a horizontal plane of the working machine by automatically controlling the expansion and contraction operation of the two electric or hydraulic cylinders on the basis of the detection information from the mounted position azimuth sensor, the travel Control is performed to maintain the straightness of the work machine itself by continuously changing the attitude with respect to the machine body.
Further, the working method of the offset working machine according to the present invention is such that when the traveling machine body moves forward along with the turning, the traveling machine body is stopped or moved backward without lifting the working machine, and the working machine is moved horizontally and horizontally in a horizontal plane. It is characterized in that it is rotated along the fence.
[0006]
In addition, the present invention is characterized in that the finishing work of the whole field by the work machine is made possible only by the forward movement and the turning operation of the traveling machine body.
Further, the present invention is characterized in that a finishing operation for the entire field of the field by the working machine is made possible by forward, turn, stop, or reverse operation of the traveling machine body.
Furthermore, the present invention is characterized in that finishing work of the entire field by the work machine is made possible by forward and turn, stop or reverse , and forward and backward movement of the traveling machine body.
The present invention further controls the straightness of the working machine itself, the pre-work traces characterized by including a working device for performing a reference, also controls the straightness of the working machine itself, the working of the working machine itself It is characterized in that it has a working device that performs on the basis of a trace .
[0007]
The present invention, the working machine straightness control of itself, and further comprising a working device for performing the basis of the rotation angle of the working machine itself, also horizontal rotation of the working machine or a horizontal movement, Among the degrees of freedom, the finishing work is performed by operating two or more .
[0008]
[Action]
Working method of the offset working machine of the present invention, when is offset to one side of the working machine advances along with the forward travel of the traveling machine body, two types of electric to the working machine is disposed on the work machine using the offset working machine having a degree of freedom of horizontal movement and horizontal pivoting with respect to the traveling machine body in a horizontal plane by the expansion and contraction of the cylinder or hydraulic cylinder, to come to the traveling machine body is pivoted while traveling forward, the working machine while horizontally moving and horizontally rotated in a horizontal plane of the working machine by automatically controlling the expansion and contraction operation of the two electric or hydraulic cylinders on the basis of the detection information from the mounted position azimuth sensor, the travel by performing control to maintain the straightness of the working machine itself continuously sequentially changing the posture for body, linearly offset working corners of the field In the case that, for the purpose that the operation of the working machine to provide a working method for simple and short time can be re-set of the work machine offset working machine.
By each of the above means, the offset working method of the present invention controls the straightness of the work machine with the forward and turning operation, the forward and turning operation, the stopping operation, or the forward and turning operation, the stopping and the forward and backward operation operations. A working device that works based on the previous work trace, a working device that works based on the work track of the working machine itself, a working device that works based on the turning angle of the working machine itself, and a degree of freedom of horizontal rotation and horizontal movement. The operation that activates the vehicle makes it possible to continuously perform the finishing work from the work part where the traveling machine body works while traveling on the field to the corner part of the field where the traveling machine body turns, which is efficient and highly accurate offset. Work can be done. Further, when the working machine is a wrinkle coater, a desired wrinkle is formed with high accuracy.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment in which an offset working machine according to the present invention is applied to a plastering machine will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
1 and 2, reference numeral 1 is a slab coat which is connected to be movable up and down via a three-point link connecting mechanism 3 including a top link and a lower link provided at the rear portion of the tractor 2 and performs a trimming operation in an offset state. Machine. In this wrinkle coater 1, a main body frame 4 also serving as a transmission frame is provided so as to be substantially orthogonal to the traveling direction of the main body, and the gear box 5 provided at the left and right central portion of the main body frame 4 is not shown forward. The input shaft protrudes, and power is transmitted to the input shaft from the PTO shaft 6 of the tractor via the universal joint and the transmission shaft. A top link connecting portion 7 is provided above the gear box 5 of the main body frame 4 to connect the top link of the three-point link connecting mechanism 3. Further, on both left and right end portions of the main body frame 4, stand attaching portions 8 and 8 for attaching and detaching the stand of the coater 1 are provided.
[0010]
The front end portion of the transmission frame 9 is pivotally supported at the left and right central portions of the main body frame 4, and the front end portions of the parallel links 10 and 11 are pivoted horizontally at both left and right sides thereof. A transmission / support frame 12 is pivotally supported at the rear ends of the motors 10 and 11 so as to rotate in the horizontal direction. An electric cylinder or a hydraulic cylinder (not shown) is interposed between the main body frame 4 and the transmission frame 9 or the parallel links 10 and 11, and the spreader 1 transmits power by the expansion and contraction operation of the electric cylinder or the hydraulic cylinder. Rotating horizontally around the pivot of the frame 9 and the parallel links 10, 11, and being able to rotate between a working position offset to the left or right from the tractor 2 and a moving position located behind the tractor 2 It can be fixed at each rotation position.
[0011]
Power is transmitted from the transmission frame 9 to the transmission / support frame 12, receives power from the transmission / support frame 12, and supports the pretreatment body 14 and the trimming body 15, which are working devices, in the front-rear direction. A work machine support / transmission frame 13 that transmits power to the pretreatment body 14 and the trimming body 15 is connected. The work machine support / transmission frame 13 can be rotated in the horizontal direction via a horizontal rotation shaft (pivot) 16 with respect to the transmission / support frame 12. This is performed by an expansion / contraction operation of an electric cylinder or a hydraulic cylinder (actuator) interposed between the support frame 12 and the work implement support / transmission frame 13. In addition, the pretreatment body 14 and the trimming body 15 are each supported so as to be vertically adjustable with respect to the work machine support / transmission frame 13, but each may be supported separately so as to be horizontally rotatable. It is.
[0012]
The pretreatment body 14 is a conventionally well-known one provided with a tilling rotor that cultivates a part of the main rod 17 and the field and raises the main rod 17 in a hook shape. Further, the trimming body 15 includes a polygonal cone drum that forms a slanted surface of the ridge while rotating the soil that has been cultivated by the tillage rotor of the pretreatment body 14 and raised to the base rod 17, and the polygonal cone drum. And a top forming roll for forming the top (heaven) of the ridge formed by the polygonal cone drum into a flat shape, which is also well known in the art. The horizontal rotation shaft 16 portion of the transmission / support frame 12 is provided with a gauge wheel 18 having a triangular disk shape facing rearward and also serving as a coulter so as to be vertically adjustable. Then, the working depth of the pretreatment body 14 and the total trimming body 15 is adjusted by the gauge wheel 18 to adjust the height of the new rack 19 to be molded, and the trimming work of the brazing machine 1 by offset is performed. It is done in a stable manner.
[0013]
A position / orientation sensor 20 is provided on the front side of the pretreatment body 14. The position / orientation sensor 20 detects the position of the marsket 17 and the positions of the pretreatment body 14 and the trimming body 15 (the bristle coating machine 1) so that a desired new basket 19 is formed on the marshall 17. And, it functions to automatically control the direction based on preset data. The position / orientation sensor 20 may be any of an optical system, an electronic system, a mechanical system, and the like. For example, a controller (control unit) including a GPS, an ultrasonic wave, a laser projector / receiver, an image processing device, a gyro, a potentiometer, a ball screw, and a personal computer. Select and use. An image processing device, a controller (control unit), and the like are provided in the vicinity of the cockpit of the tractor 2. The position where the position / orientation sensor 20 is attached to the hull coater 1 is not limited to the front side of the pretreatment body 14 and may be anywhere as long as the position and direction of the main bar 17 can be detected. Automatic control is performed separately in a sensing unit, a control unit, an operation (mechanism) unit, and the like.
[0014]
Then, the position / orientation sensor 20 detects the position (distance) and orientation of the main basket 17 with respect to the coater 1 (the pretreatment body 14 and the trimming body 15). 10 and 11 and a horizontal rotation shaft (pivot) 16 are horizontally rotated, horizontally moved, and moved up and down, and moved to a preset position by a controller (control unit) to be pre-processed body 14 and adjusting body 15. The new bag 19 set by the above is automatically formed.
[0015]
In the sensing unit, the distance between the main fence 17 and the new basket 19 is detected, and two distance sensors for detecting the position and direction of the hammer coater 1, the distance sensor for detecting the distance between the original basket 17 and the azimuth sensor. Select the means such as detecting the position and direction of the coating machine 1, detecting the position (deviation from the setting line) and direction of the coating machine 1 using a distance sensor and a direction sensor that detect the distance from the original basket 17. To do. In the control unit, a threshold value is set for each of the signals from the two sensors that issue continuous operation signals to the actuator so that the deviation from the set value becomes zero for the signals from the two sensors. When the signal exceeds the threshold value, the operation signal in the direction to cancel each displacement is turned on, and the operation signal is turned off when the signal reaches the operation stop value.
In the operation (mechanism) section, a mechanism that realizes horizontal movement (translation) and horizontal rotation by a parallel link and a horizontal rotation shaft (pivot) is selected. As the actuator, an expansion / contraction actuator having a pivot at both ends, a rotation actuator, or the like is selected. It is also possible to configure the operation unit by a combination of a sensor mechanism and an actuator.
[0016]
Next, the operation of the first embodiment of the coating machine 1 configured as described above will be described with reference to FIG. The wrinkle coater 1 is connected to the three-point link connecting mechanism 3 of the tractor 2, and power is transmitted from the PTO shaft 6 of the tractor 2 to the gear box 5. The power transmitted to the gear box 5 is shifted here, and the shifted power is transmitted to the pretreatment body 14 and the adjusting body 15 via the transmission frame 9, the transmission / support frame 12, and the work machine support / transmission frame 13. It is transmitted and rotated. Then, the trimming operation is performed while moving the pretreatment body 14 and the trimming body 15 along the main rod 17 detected by the position and orientation sensor 20 as the tractor 2 travels.
In the pretreatment body 14, a part of the main fence 17 and the field are cultivated by the tillage rotor and raised in a bowl shape with respect to the original fence 17, and the drum of the adjustment body 15 rotates on the raised soil. Then, hit the slope to form a new wall 19. Moreover, the top forming roll provided integrally with the drum is in contact with the top of the ridge while rotating, and the top of the ridge is leveled to form a heaven.
[0017]
The height and width of the new basket 19 formed by the pretreatment body 14 and the trimming body 15, the width of the top of the basket (the field), and the like are set in advance in the control unit. The position / orientation sensor 20 detects the position (distance) and orientation of the main basket 17 with respect to the coater 1 (the pretreatment body 14 and the trimming body 15), and the coater 1 is connected to the transmission frame 9 and the parallel link. 10 and 11 and a horizontal rotation shaft (pivot) 16 are horizontally rotated, horizontally moved, and vertically moved to move to a work position for forming a new punch 19 set in the control unit. A new cage 19 is automatically formed by the cabinet 15.
As described above, the spreader 1 of the first embodiment has a degree of freedom of rotation and movement in the horizontal plane, or at least two or more horizontal rotations or horizontal movements and horizontal rotations when viewed from the tractor 2. By having the freedom of movement, the tractor 2 can be moved from the straight-ahead work part (a) where the tractor 2 works while traveling on the field while maintaining the straightness of the coater 1 itself. As shown in (f), the trimming (finishing) work up to the field corner portion 21 that turns in order is performed.
[0018]
When the pretreatment body 14 and the trimming body 15 perform the above operations, the tractor 2 operates as follows. When the paddy field is square (mostly rectangular), the tractor 2 travels straight ahead at a substantially constant distance from the main fence 17 in the straight traveling work portion (a). Then, when the tractor 2 comes to the corner 21 of the field and reaches the position of the minimum turning radius (2.4 m in this embodiment) of the tractor 2, the handle is turned to the minimum turning state and shown in (b) to (d). Turn so that. In the meantime, the spreader 1 sequentially changes the support posture with respect to the tractor 2 while maintaining the straight operation state while horizontally rotating and horizontally moving by the transmission frame 9, the parallel links 10, 11 and the horizontal rotating shaft (pivot) 16. I will let you.
In (e), the tractor 2 stops turning, and the paddle coater 1 is positioned substantially rearward of the tractor 2 and further moves straight to straighten the corner 21 of the field. At this time, the tractor 2 Is slightly moved backward (f) and the entire corner 21 is trimmed. It should be noted that the turning start position at which the tractor 2 comes to the corner 21 of the field and turns with the minimum radius is set in advance in the control unit so as to notify the operator.
[0019]
[Reference Example 1]
FIG. 5 shows a first reference example of the coater 1 according to the present invention. In the first reference example, instead of the transmission frame 9 and the parallel links 10 and 11 in the first embodiment, a fixed transmission arm 22 having a transmission function and a distal end portion at the rear end portion of the fixed transmission arm 22 are horizontally disposed. A rotation transmission arm 23 pivotally supported is provided, and a rear end portion of the rotation transmission arm 23 is pivotally supported on the work machine support / transmission frame 13 so as to be horizontally rotatable. It is almost the same as that of the first embodiment except that an electric cylinder or hydraulic cylinder (not shown) is interposed between the transmission gear arm 23 and between the rotary transmission arm 23 and the work implement support / transmission frame 13. It is.
[0020]
In the straight coater 1 of the first reference example, the straightening work of the double coater 1 is performed by slightly rotating the rotary transmission arm 23 in the straight running work portion (a). When the tractor 2 comes to the corner 21 of the field and turns as shown in (b) to (d), the rotation transmission arm 23 is slightly rotated horizontally to continue the straightening operation of the coater 1, Trimming (finishing) work up to the field corner 21 is performed. Therefore, the tractor 2 performs only the straight traveling and the turning traveling, and the basket coater 1 continuously performs the straightening operation from the straight traveling operation to the corner 21 of the field.
[0021]
[Reference Example 2]
FIG. 6 shows a second reference example of the coater 1 according to the present invention. In the second reference example, instead of the main body frame 4 in the first embodiment, a transmission offset arm 24 having a transmission function is mounted so as to protrude to one side of the machine body, and is attached to the distal end portion of the transmission offset arm 24. The base of the transmission parallel link arm 25 having a transmission function is pivotally supported so as to be horizontally rotatable, and the distal end of the transmission parallel link arm 25 is pivotally supported by the work machine support / transmission frame 13 so as to be horizontally rotatable. Except that an electric cylinder or hydraulic cylinder (not shown) is interposed between the offset arm 24 and the transmission parallel link arm 25, it is substantially the same as that of the first embodiment.
[0022]
In the coating machine 1 of the second reference example, in the straight operation part (a), as in the first reference example, the transmission parallel link arm 25 is moved only a little horizontally to move straight. Arrangement work is performed. When the tractor 2 comes to the corner 21 of the field and turns as shown in (b) to (d), the transmission parallel link arm 25 rotates slightly horizontally to continue the straightening operation of the padding machine 1, and the field Trimming (finishing) up to the corner 21 is performed. Accordingly, the tractor 2 performs only straight traveling and turning as in the case of the first reference example, and the tacker 1 continuously performs the straightening work from the straight running work to the corner 21 of the field.
[0023]
[Reference Example 3]
FIG. 4 shows a third reference example of the coater 1 according to the present invention. In the third reference example, in place of the transmission frame 9 and the parallel links 10 and 11 in the first embodiment, a transmission function is provided, and a base end portion is pivotally supported on the main body frame 4 so as to be horizontally rotatable. The work machine support / transmission frame 13 is pivotally supported at the tip of the rotary transmission arm 26 extending to a position so as to be horizontally rotatable, and between the main body frame 4 and the rotary transmission arm 26 and with the rotary transmission arm 26. Except that an electric cylinder or hydraulic cylinder (not shown) is interposed between the work implement support / transmission frame 13 and substantially the same as that of the first embodiment.
[0024]
In the straight coater 1 of the third reference example, the straightening work of the spreader 1 is performed by slightly rotating the rotary transmission arm 26 in the straight advance work portion (a). When the tractor 2 comes to the corner 21 of the field and turns as shown in (b) to (d), the rotational transmission arm 26 rotates slightly horizontally to continue the straightening operation of the paddy machine 1, When going to (e), the coater 1 is located substantially behind the tractor 2 and further moves straight to arrange the corner 21 of the field. At this time, the tractor 2 is moved backward slightly. Arrange all corners 21. Therefore, the tractor 2 continuously performs straightening work from the straight running work to the corner 21 of the field by at least straight running and turning running.
[0025]
[Reference Example 4]
FIG. 7 shows a fourth reference example of the coater 1 according to the present invention. In the fourth reference example, the offset transmission arm 27 extending in the offset direction is fixed to the main body frame 4 in the first embodiment, and the base end portion of the rotation transmission arm 28 is attached to the distal end portion of the offset transmission arm 27. The work implement support / transmission frame 13 is pivotally supported at the tip of the rotational transmission arm 28 so as to be horizontally rotatable. In addition, an electric cylinder or a hydraulic cylinder (not shown) is interposed between the offset transmission arm 27 and the rotation transmission arm 28 and between the rotation transmission arm 28 and the work implement support / transmission frame 13. This is almost the same as that of the first embodiment.
[0026]
In the straight coater 1 of the fourth reference example, the straightening work of the flat coater 1 is performed by slightly rotating the rotary transmission arm 28 in the straight advance work portion (a). When the tractor 2 comes to the corner 21 of the field and turns as shown in (b) to (d), the rotational transmission arm 28 is slightly rotated horizontally, and the spreader 1 moves from the straight operation to the corner of the field. The trimming work up to the section 21 is continuously performed. When the coater 1 reaches the corner 21 of the field (d), the traveling of the tractor 2 and the operation of the coater 1 are stopped, and the coater 1 is lifted by the three-point link connecting mechanism 3 (e If the tractor 2 is moved backward and the paddle coater 1 is positioned at the corner 21 of the field, the straightening operation is performed from the corner 21 of the field. Can continue.
Therefore, the tractor 2 can continuously perform all the finishing operations from the straight-ahead operation to the corner 21 of the field by the straight traveling, the turning traveling, the stop, and the reverse traveling.
[0027]
[Reference Example 5]
FIG. 8 shows a modified example (fifth reference example) in the working state of the fourth reference example of the coater 1 according to the present invention. In this modified example, the rotary transmission arm 28 is positioned so that the offset position of the coater 1 relative to the tractor 2 in the straight working part (a) is on the front side as compared with the case of FIG. Then, when the tractor 2 comes to the straight work part (a) the corner 21 of the field and turns as shown in (b) to (c), the rotational transmission arm 28 is slightly horizontally rotated to slightly spread the paddy machine 1. Continuously performs the trimming work up to the corner 21 of the field.
When the coater 1 reaches the corner 21 of the field (c), the traveling of the tractor 2 and the operation of the coater 1 are stopped, and the coater 1 is lifted by the three-point link connecting mechanism 3 (d If the tractor 2 is moved backward and the paddle coater 1 is positioned at the corner 21 of the field, the straightening operation is performed from the corner 21 of the field. Can continue. Therefore, the tractor 2 can continuously perform all the finishing operations from the straight-ahead operation to the corner 21 of the field by the straight traveling, the turning traveling, the stop, and the reverse traveling.
[0028]
[Reference Example 6]
FIG. 9 shows a sixth reference example of the coater 1 according to the present invention. In the sixth reference example, the extension / revolution transmission arm 29 is configured such that the rotation transmission arm 26 in the third reference example can be extended / contracted, and the work implement support / transmission frame 13 can be horizontally rotated at the tip thereof. An electric cylinder or hydraulic cylinder (not shown) is interposed between the body frame 4 and the telescopic / rotational transmission arm 29 and between the telescopic / rotational transmission arm 29 and the work implement support / transmission frame 13. The rest is almost the same as that of the first embodiment.
[0029]
In the drenching machine 1 of the sixth reference example, in the rectilinear work part (a), the telescopic / rotating transmission arm 29 is slightly expanded / contracted (parallel movement) and the rectilinear adjustment of the plastering machine 1 is performed only by horizontally rotating.畦 Work is done. When the tractor 2 comes to the corner 21 of the field and turns as shown in (b) to (c), the expansion / contraction / rotation transmission arm 29 slightly expands / contracts and rotates horizontally, and the spreader 1 moves straight. To the corner 21 of the field. Accordingly, the tractor 2 performs only straight traveling and turning traveling, and the tackifier 1 continuously performs the straightening operation from the straight traveling operation to the corner 21 of the field.
[0030]
FIG. 10 shows a second embodiment of the coater 1 according to the present invention. In the second embodiment, an offset telescopic / transmission arm 30 extending in the offset direction is attached to the main body frame 4 in the first embodiment, and the work implement support / transmission frame 13 is attached to the tip of the offset telescopic / transmission arm 30. Is pivoted horizontally. The first embodiment is substantially the same as the first embodiment except that an electric cylinder or hydraulic cylinder (not shown) is interposed between the offset extension / contraction arm 30 and the work implement support / transmission frame 13.
[0031]
In the spot coater 1 of the second embodiment, in the straight work part (a), the offset extension / transmission arm 30 is slightly extended / contracted, and the work implement support / transmission frame 13 is only horizontally rotated. 1 straight adjustment operation is performed. When the tractor 2 comes to the corner 21 of the field and turns as shown in (b), the offset expansion / contraction / transmission arm 30 slightly expands / contracts, and the work implement support / transmission frame 13 also rotates horizontally and is painted. The machine 1 continuously performs the straightening work from the straight running work to the corner 21 of the field. Therefore, the tractor 2 can perform all the straightening operations from the straight-ahead operation to the corner 21 of the field continuously by only traveling straight and turning.
[0032]
In the above-described embodiment, the coater 1 is provided with the sensor 20, and an automatic control device associated therewith is provided so that the coater 1 can be automatically controlled . Although the example has been described with respect to the paddle coater 1, the present invention is not limited to the pad coater 1, but can be widely applied to offset work machines such as a grass harvester and a paddle work machine.
[0033]
【The invention's effect】
As described above, according to the working method of the offset working machine of the present invention, the following operational effects can be achieved.
I. The work machine
When is offset to one side of the working machine advances along with the forward travel of the traveling machine body, the working machine is in a horizontal plane by the expansion and contraction of the two electric cylinder or a hydraulic cylinder interposed the work machine using the offset working machine having a degree of freedom of horizontal movement and horizontal pivoting with respect to the traveling machine body, to come to the traveling machine body is pivoted while traveling forward, the detection information from the position orientation sensor attached to the working machine while horizontally moving and horizontally rotated in a horizontal plane of the working machine by automatically controlling the expansion and contraction operation of the two electric or hydraulic cylinders on the basis, continuously and sequentially changing the attitude with respect to the traveling machine body to perform the control for maintaining the straightness of the working machine itself, the field corner portion traveling machine body is traveling vehicle body from the work part for performing work while traveling field is pivoted or In finishing operations, successively offset work efficiently, and can be accurately performed.
[0034]
B. Finishing work of the entire field by the work machine is possible only by the forward and turning operation of the traveling machine, or by the forward, turning and stopping operation of the traveling machine, so the operability of the traveling machine is good and the accuracy is high. Offset work can be performed easily and reliably.
C. Since the work machine can move forward, turn, stop, and move forward and backward, the work machine can finish the entire field, so it is possible to set the offset position of the work machine to an accurate position and perform work with high accuracy. it can.
D. Since it has a work device that controls the straightness of the work machine itself based on the previous work trace, or a work device that works based on the work trace of the work machine itself, the new offset work is based on the previous work mark. Or, it can be performed on the basis of the work trace of the work machine itself, and a highly accurate work can be performed.
[0035]
E. Because it has a work device that controls the straightness of the work machine itself based on the rotation angle of the work machine itself, the position of the work machine with respect to the traveling machine body can be easily controlled, and accurate offset work must be performed. Can do.
F. When the work machine is a wrinkle coater provided with a pre-processing device and a wrinkle device, it is possible to carry out an efficient and highly accurate wrinkle operation.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of a working state of a glazing machine (first embodiment) according to the present invention.
FIG. 2 is a plan view showing a state where the tractor is turning.
FIG. 3 is a plan view showing a working state of the padding machine when the tractor turns sequentially (b) to (f) from the straight line working state (a).
FIG. 4 is a plan view showing the working state of the hulling machine when the tractor turns sequentially (b) to (e) from the straight line working state (a) of the hulling machine ( third reference example ) according to the present invention. .
FIG. 5 is a plan view showing the working state of the hulling machine when the tractor turns sequentially (b) to (d) from the straight line working state (a) of the hulling machine ( first reference example ) according to the present invention. .
FIG. 6 is a plan view showing the working state of the hulling machine when the tractor turns sequentially (b) to (d) from the straight line working state (a) of the hulling machine ( second reference example ) according to the present invention. .
FIG. 7 shows that the tractor sequentially turns (b) to (c) and straightens the corners (d) to (e) from the straight line operation state (a) of the wrinkle coater ( fourth reference example ) according to the present invention. It is a top view which shows the working state of the glazing machine when doing.
FIG. 8 shows the lacquering when the tractor sequentially turns (b) to (c) and arranges the corners (d) from the straight line work state (a) of the scab coater ( fifth reference example ) according to the present invention. It is a top view which shows the working state of a machine.
FIG. 9 is a plan view showing the working state of the hulling machine when the tractor turns sequentially (b) to (c) from the straight line working state (a) of the hulling machine ( sixth reference example ) according to the present invention. .
FIG. 10 is a plan view showing the working state of the hulling machine when the tractor turns (b) from the straight line working state (a) of the hulling machine ( second embodiment) according to the present invention.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Coat coating machine 2 Tractor 3 Three-point link connection mechanism 4 Main body frame 5 Gear box 6 Tractor PTO shaft 7 Top link connection part 8 Stand attachment part 9 Transmission frame 10, 11 Parallel link 12 Transmission / support frame 13 Work machine support / Transmission frame 14 Pretreatment body 15 Adjusting body 16 Horizontal rotation axis (pivot)
17 Genroku 18 Gauge wheel 19 New wheel 20 Position / orientation sensor 21 Field corner 22 Fixed transmission arm 23, 26, 28 Rotating transmission arm 24 Transmission offset arm 25 Transmission parallel link arm 27 Offset transmission arm 29 Telescopic / rotational transmission Arm 29
30 Offset telescopic and transmission arm

Claims

走行機体の前進走行に伴って前進する作業機を一方の側にオフセットさせたときに、前記作業機がその作業機に介装された２種類の電動シリンダまたは油圧シリンダの伸縮により水平面内での前記走行機体に対する水平移動及び水平回動の自由度を有するオフセット作業機を用い、
前記走行機体が前進走行しながら旋回したときに、前記作業機に取り付けられた位置方位センサからの検出情報に基づいて前記２種類の電動シリンダまたは油圧シリンダの伸縮作動を自動制御することにより前記作業機を水平面内で水平移動及び水平回動させながら、前記走行機体に対する姿勢を連続的に順次変化させて前記作業機自体の直進性を維持する制御を行うことを特徴とするオフセット作業機の作業方法。 When is offset to one side of the working machine advances along with the forward travel of the traveling machine body, the working machine is in a horizontal plane by the expansion and contraction of the two electric cylinder or a hydraulic cylinder interposed the work machine Using an offset working machine having a degree of freedom of horizontal movement and horizontal rotation with respect to the traveling machine body ,
Wherein by the traveling machine body is to come and pivoted while traveling forward, automatically controlling the expansion and contraction operation of the two electric or hydraulic cylinders on the basis of the detection information from the position orientation sensor attached to the working machine while horizontally moving and horizontally rotating the working machine in a horizontal plane, the travel offset working machine continuously and sequentially changing the attitude for the aircraft and performing control to maintain the straightness of the working machine itself Working method.

前記走行機体の旋回にともなう前進時に、前記作業機を持ち上げることなく前記走行機体を停止又は後進動作し、前記作業機を水平面内で水平移動及び水平回動させることを特徴とする請求項１記載のオフセット作業機の作業方法。2. The traveling machine body is stopped or moved backward without lifting the working machine when the traveling machine body moves forward, and the working machine is horizontally moved and horizontally rotated in a horizontal plane. Working method of the offset work machine.

前記走行機体の前進及び旋回動作のみで、前記作業機による圃場全行程の仕上げ作業を可能にしたことを特徴とする請求項１記載のオフセット作業機の作業方法。 The work method of the offset working machine according to claim 1, wherein finishing work of the whole field by the working machine is made possible only by forward movement and turning motion of the traveling machine body.

前記走行機体の前進及び旋回、停止又は後進動作により、前記作業機による圃場全行程の仕上げ作業を可能にしたことを特徴とする請求項２記載のオフセット作業機の作業方法。The work method of the offset working machine according to claim 2, wherein the finishing work of the whole field process by the working machine is made possible by the forward movement, turning, stop or reverse movement of the traveling machine body.

前記走行機体の前進及び旋回、停止又は後進、及び前後進動作により、前記作業機による圃場全行程の仕上げ作業を可能にしたことを特徴とする請求項２記載のオフセット作業機の作業方法。The work method of the offset working machine according to claim 2, wherein finishing work of the whole field by the working machine is made possible by forward and turn, stop or reverse , and forward and backward movement of the traveling machine body.

前記作業機自体の直進性の制御を、前作業跡を基準に行う作業装置を備えたことを特徴とする請求項１、２、３、４、５のいずれかに記載のオフセット作業機の作業方法。The work of the offset work machine according to any one of claims 1, 2 , 3 , 4 , and 5 , further comprising a work device that performs straightness control of the work machine itself based on a previous work trace. Method.

前記作業機自体の直進性の制御を、作業機自身の作業跡を基準に行う作業装置を備えたことを特徴とする請求項１、２、３、４、５のいずれかに記載のオフセット作業機の作業方法。The offset work according to any one of claims 1, 2 , 3 , 4 , and 5 , further comprising: a work device that controls straightness of the work machine itself based on a work trace of the work machine itself. The working method of the machine.

前記作業機自体の直進性の制御を、作業機自身の回動角度を基準に行う作業装置を備えたことを特徴とする請求項１、２、３、４、５のいずれかに記載のオフセット作業機の作業方法。The offset according to any one of claims 1, 2 , 3 , 4 , and 5 , further comprising: a work device that controls straightness of the work machine itself based on a rotation angle of the work machine itself. Working method of work equipment.

前記作業機の水平回動、あるいは水平移動の自由度のうち、２以上を作動させて仕上げ作業を行うことを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７、８のいずれかに記載のオフセット作業機の作業方法。Horizontal rotation of the working machine or of freedom of horizontal movement, according to claim 5, 6, 7, 8, which actuates the 2 or more and performing finishing work, The working method of the offset working machine in any one .

前記作業機が、前処理装置と整畦装置を備えた畦塗り機であることを特徴とする請求項１、２、３、４、５、６、７、８、９のいずれかに記載のオフセット作業機の作業方法。The said working machine is a wrinkle coater provided with the pre-processing apparatus and the finishing device, The one in any one of Claims 1, 2 , 3 , 4 , 5 , 6 , 7, 8 , 9 Working method of offset work machine.